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Dinamica laterale della sala


Schema composto da una sala (assile e due ruote) connessa
da elementi visco-elastici, che modellano le sospensioni
primarie (carrello-sale) al telaio del carrello
La sala animata di moto longitudinale con velocit imposta V
Il carrello viene considerato mobile con velocit V, senza
movimento laterale e di serpeggio. Equivale a considerare la
sala elasticamente collegata a terra, per quanto riguarda i moti
laterali e di serpeggio
Le equazioni di moto vengono ricavate nellipotesi di linearit
(piccoli spostamenti)
2
Dinamica laterale della sala
Studio del moto cinematico: moto alla Klingel
Linearizzazione (piccoli spostamenti) nellintorno della posizione centrata
La sala assimilata ad un bicono di apertura 2 che rotola su due binari
perfetti rettilinei.
La variazione del raggio di rotolamento in funzione dello spostamento
laterale y approssimata come funzione lineare:
R
s
= R
o
+ y R
d
= R
o
- y
Scopo dellanalisi ricavare la lunghezza donda del moto di serpeggio
accoppiato con il moto laterale, durante lavanzamento.
2
Ro y
3
Dinamica laterale della sala
Si considera la sala in una posizione generica di spostamento
laterale e di serpeggio
dx=R
o
d
d
y o
d = e dt
(Ro+Ar
s
) d
(Ro+Ar
d
) d
dx=R
o
d
y
o
do
( ) ( )
2
o S o D
R r d R r d
d
s

o
+ A + A
=
2s
4
Dinamica laterale della sala
Langolo di serpeggio considerato come linclinazione della
traiettoria y(x), con verso positivo antiorario
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
0
2
0
o S o D
o
o S o D
o
S D
S D
o
o
R r d R r d
d
dx s R d
R r d R r d
d d y
dx dx s R d
d y r r
r y r y
dx R s
d y
y
dx R s

o

+ A + A
=
+ A + A
= =
A A
+ = A = A =
+ =
o
y
x
dy
dx
o =
5
La soluzione dellequazione differenziale lineare una
sinusoide di ampiezza costante, che descrive il movimento
di rotolamento della sala che avanza spostandosi
lateralmente e serpeggiando
Dinamica laterale della sala
2
[ / ] ; [ ] [ ] 2
o
s k
o s
R s
rad m m L m
R s
t
e t
e
= = = =

2s
R
o
6
Modello a corpo rigido a
due g.d.l. (laterale e
serpeggio)
I termini k
y
,r
y
, k
x
,r
x
sono
equivalenti alla
sospensione primaria
Le ruote sono supposte a
conicit costante, su due
rotaie assimilate a due
linee rette
La velocit di
avanzamento V imposta
costante
Non si considerano effetti
di richiamo gravitazionale
Dinamica laterale della sala
o
V
k
x
, r
x
k
x
, r
x
k
y
, r
y
k
y
, r
y
carrello
s b
y
7
Dinamica laterale della sala
Le equazioni vengono ricavate mediante gli equilibri dinamici.
Le forze di contatto vengono linearizzate ed espresse in
funzione dei g.d.l. scelti, attraverso gli pseudoslittamenti.
La scrittura direttamente in forma linearizzata presuppone di
calcolare le forze e gli equilibri nella configurazione non
spostata.
Ciascuna componente della forza di contatto viene linearizzata
rispetto al solo pseudoslittamento della direzione
corrispondente.
{ }
T
y x o =
o
y
8
Dinamica laterale della sala
o
y
..
my
..
J
G
o
o
y
.
k
y
y, r
y
y
.
k
x
bo, r
x
bo
.
k
y
y, r
y
y
.
k
x
bo, r
x
bo
.
o
o
y
F
LS
F
LD
F
TS
F
TD
( ) ( )
( )
2 2
2 2 0
2 2 0
y y TD TS
x x LD LS
my k y r y F F
J k b r b F F s o o o
+ + =

+ =



Le equazioni di equilibrio secondo la direzione
laterale (y) ed il serpeggio (o), comprendono le
azioni di inerzia, le reazioni elasto-viscose della
sospensione primaria, e le forze di contatto:
9
Dinamica laterale della sala
Il contatto ruota-rotaia rappresentato come il contatto tra una
ruota conica ed un profilo rettilineo
La variazione di raggio di rotolamento, linearizzata, dipende dal
solo spostamento laterale sala-binario
AR

y
10
Dinamica laterale della sala
Equazioni di moto linearizzate
o
y
,
,
,
,
pcs x S
pcd x D
pcs y
pcd y
V V R s
V V R s
V V y
V V y
o
o
o
o
= O

= O+

= +

= +

S
D
R r r
R r r
V
r
= A

= + A

=
O
V
R
D
O
y

V
R
S
O
so

11
Dinamica laterale della sala
Equazioni di moto linearizzate
o
y
c
LS
c
LD
c
TS
c
TD
,
,
,
,
pcs x S
pcd x D
pcs y
pcd y
V V R s
V V R s
V V y
V V y
o
o
o
o
= O

= O+

= +

= +

,
,
,
,
( )
1
( )
1
pcs x
LS
pcd x
LD
pcs y
TS
pcd y
TD
V
V s r r s r r s y
V V V V V V r
V
V s r r s r r s y
V V V V V V r
V
V y
V V
V
V y
V V
o o o
c
o o o
c
o
c
o
c
A O O A O
= = = + = +

+ + A O O A O

= = = + =

+
= =

= =

S
D
R r r
R r r
V
r
= A

= + A

=
O
Calcolo degli pseudo-scorrimenti
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Dinamica laterale della sala
Equazioni di moto linearizzate
LS o LS o
LD o LD o
TS o TS o
TD o TD o
s y
F f f
V r
s y
F f f
V r
V y
F f f
V
V y
F f f
V
o
c
o
c
o
c
o
c

| |
= = +
|
\ .

| |
= =
|
\ .

+
| |

= =
|

\ .

+
| |

= =
|

\ .

o
y
F
LS
F
LD
F
TS
F
TD
( )
2
2
y TS TD o
LD LS o
V y
F F F f
V
s y
M F F s f
V r
o
o
o
+
| |
= + =
|
\ .

| |

= =
|

\ .

Calcolo delle forze di contatto:


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Dinamica laterale della sala
Equazioni di moto linearizzate
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
(
(

=
(
(
(
(

=
(

=
(

=
(

=
0 2
2 0
;
2 0
0 2
2 0
0 2
;
2 0
0 2
;
0
0
2
2 2
s
r
f
f
K
V
s
f
V
f
R
k b
k
K
r b
r
R
J
m
M
o
o
F
o
o
F
x
y
s
x
y
s
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 =
)
`

+
)
`

+
)
`

+
)
`

+
)
`

o o o o o
y
K
y
R
y
K
y
R
y
M
F F s s

= o +

o + o + o
= o + + + +
0 2 2 2 2
0 2 2 2 2
2
0 0
2 2
0
0


V
s
f y
r
s
f k b r b J
f y
V
f
y k y r y m
x x
y y
14
Dinamica laterale della sala
Equazioni di moto linearizzate
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
0
s s F F
y y y y y
M R K R K
y y
M M
o o o o o
o o


+ + + + =
` ` ` ` `

) ) ) ) )

=
` `

) )





[ ] [0] [ ] [ ] [ ] [ ]
0
[0] [ ] [ ] [0]
s F s F
M R R K K
z z
M M
+ +
( (
+ =
( (

15
Dinamica laterale della sala
Equazioni di moto linearizzate
( )
( )
( )
1
1
1
1
[ ] [0] [ ] [ ] [ ] [ ]
0
[0] [ ] [ ] [0]
[ ] [ ] 0; [ ] [ ] ; ;
[ ] [ ] 0
[ ] [ ] [ ] 0
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] 0
s F s F
t t
t
M R R K K
z z
M M
A z B z z A B z z ze z z e
z A B z e
I A B z
A A B
A I z

+ +
( (
+ =
( (


+ = = = =
+ =
+ =
=
=

V
Re()
Velocit critica
16
Alcune soluzioni costruttive
Posizionamento della boccola
Sala ferroviaria portante con ruota cerchiata
17
Alcune soluzioni costruttive
Sala ferroviaria portante a ruote monoblocco (ETR500 / ETR470 / ETR480)
18
Alcune soluzioni costruttive
Sala ferroviaria motrice (ETR470 / ETR480)
19
Alcune soluzioni costruttive
Sala ferroviaria motrice a ruote monoblocco e trasmissione ad albero cavo
Ruota condotta della trasmissione
Cuscinetto della boccola
assile cavo
Albero di
trasmissione
cavo
Connessione elastica
albero cavo - sala
Connessione ruota
condotta- albero cavo
20
Alcune soluzioni costruttive
Sala ferroviaria motrice a ruote monoblocco e trasmissione ad albero cavo
(schema)
Ruota condotta della trasmissione
Albero di
trasmissione
cavo
Connessione elastica
albero cavo - sala
Connessione ruota
condotta- albero cavo
21
Alcune soluzioni costruttive
Alloggiamento per il collegamento elastico
Alloggiamento per il cuscinetto
22
Alcune soluzioni costruttive
Alloggiamento cuscinetto boccola
collegamento elastico
23
Alcune soluzioni costruttive
Braccio boccola
collegamento elastico
L
1
L
1
k
1
k
2
k
2
24
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Laccoppiamento tra i profili trasversali ruota e rotaia si modifica
al variare della posizione laterale sala-binario.
Il valore del raggio di rotolamento della ruota e della tangente al
contatto sono funzione non lineare della posizione laterale
relativa sala-binario.
Risulta vantaggioso esprimere con un indice sintetico la
condizione di contatto: introduzione del concetto di conicit
equivalente
25
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Profili di ruota (ORE S1002) e rotaia (UIC50/60)
26
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Variazione del raggio di rotolamento ruota in funzione dello
spostamento relativo sala-binario
Incontro gola/bordino =>
discontinuit nella
variazione di posizione
del punto di contatto sui
profili
27
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento tra profili ideali: ORES1002-UNI50 (1:20)
A
R
[
m
m
]
Yrel [mm]
28
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Calcolo conicit equivalente
metodo secante
metodo UIC519
metodo integrale
Y
R R
S D
eq
A
A A
=
2

Y 4
dy
dy
R R d
Y
Y
D S
eq
A
A A

A
A
}

|
|
.
|

\
|
=
2
2
eq o
R s
t

| |
=
|
\ .
29
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Calcolo conicit equivalente
metodo secante
Y
R R
S D
eq
A
A A
=
2

AR
D,S
y
AR
D
- AR
S
y
30
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Calcolo conicit equivalente
metodo UIC519
equazione differenziale non lineare
del moto cinematico della sala
risoluzione del moto y-o ed
assimilazione al moto di Klingel
2
2
tan( )
eq o
R s
t

| |
=
|
\ .
0
R ) s 2 (
R R
dx
y d
S D
2
2
=

+
A A

2s
31
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Calcolo conicit equivalente
metodo integrale
calcolo del valore medio della derivata
della variazione di raggio rispetto allo
spostamento relativo, nellintervallo
centrato sulla posizione in cui la
differenza dei raggi si annulla (y
o
)
Y 4
dy
dy
R R d
Y y
Y y
D S
eq
o
o
A
A A

A
A
}
+

|
|
.
|

\
|
=
AR
D
- AR
S
y
32
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Lo sviluppo di usura sulla ruota (e sulla rotaia) modifica il profilo
trasversale di entrambi, di conseguenza varia la condizione di
contatto
33
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Esempio di profili usurati, partendo da profili ORE S1002
34
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Il punto di contatto migra lungo i profili, in funzione della
posizione relativa sala-binario
35
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento di profili ruota e rotaia usurati
36
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento di profili ruota e rotaia usurati
37
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento tra profilo ruota ideale (tornito) e profilo binario
reale (usurato)
38
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento tra profilo ruota ideale (tornito) e profilo binario
reale (usurato)
39
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento tra profili reali con profilo di rotaia ruotato di
1:20 verso linterno
40
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Accoppiamento tra profili reali con profilo di rotaia ruotato di
1:20 verso linterno
41
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Prova in linea sulla tratta M2 Cologno-Gessate
Accelerometro
boccola
Accelerometro
carrello
42
Parametri geometrici del contatto ruota-rotaia
Analisi stabilit
85 km/h
Cascina Antonietta - Gessate Gorgonzola Cascina Antonietta Velocit
Tratta non
modificata
Tratta modificata