LUOGO DELLE RADICI

Introduzione
Regole di Tracciamento (LD)
Applicazioni ed Esempi
Luogo Inverso
Riferimenti
Capitolo 12Testo di
Bolzern
Capitolo 11 Lewis
(download)
....
Introduzione
Descrizione
Richiami
Con. Avanzati Con. Standard
Sintesi Prelim.
Analisi 2
Analisi 1
Prop. Strut.
Modellistica
Introduzione
Una delle tecniche disponibili per l'analisi e la sintesi dei sistemi di
controllo in retroazione quella del metodo del luogo delle radici; tale
tecnica un procedimento che pu essere tracciato anche
graficamente per la costruzione, a partire dalla FdT di anello, del luogo
descritto nel piano complesso dai poli in ciclo chiuso in funzione del
guadagno di anello.
Il Metodo del Luogo delle Radici tradizionalmnte complementare alle
altre tecniche (p.es. La risposta in Frequenza) e si applica nella sua
Versione pi comune a sistemi SISO.
Il Luogo delle Radici studia il comportamento dinamico del sistema
in ciclo chiuso partendo dalle caratteristiche della FdT in anello
aperto
Il Luogo delle Radici considera sistemi senza ritardo di anello.
Introduzione
In 1949 Evans showed how the
characteristic equation could be
solved by plotting the locus of
points s that have a simple
relationship with other known
points, that is, angles that sum
to 180

.
Evans developed a simple,
sequential process, which engineers
used to generate sketches in
seconds, and a specialized
protractor, which supported high
accuracy in minutes.
First used by North American
Aviation designers and taught at
UCLA, the application and
instruction of Evans new method
spread rapidly to other companies
and universities.
Definizioni
kH(s)
G(s)
-
Consideriamo un sistema lineare in retroazione:
( )
( ) [ ( ) ( )]
1 ( ) ( )
G s
y s d s r s
k G s H s
= +
+
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
k G s H s k H s G s
y s r s d s
k G s H s k G s H s

= +
+ +
( ) 1 ( ) ( ) 0 D s k G s H s = + = Equazione Caratteristica in Ciclo Chiuso:
y
u
d
r
d
G(s)
kH(s)
-
r
u
y
( ) ( ) K s k H s =
Funzione di Trasferimento di Anello:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
OL
L s G s K s G s kH s G s = = =
Definizioni
Definizione Luogo delle Radici
Per un sistema in retroazione si definisce luogo delle radici , il luogo descritto
nel piano complesso dalle radici dell'equazione caratteristica al variare del
parametro reale k da - a + . In particolare si parla di:
Luogo Diretto (LD) quando il guadagno varia da 0 < k <
Luogo Inverso (LI) quando il guadagno varia da - < k < 0
Il guadagno k non necessariamente il guadagno statico del sistema, come
quello usato tradizionalemente la risposta in frequenza
Ovvero:
{ }
1 1
: 1 ( ) 0 , ( ) ( ) ( )
OL OL
k s G s G s kG s H s

" + = =

( )
( )
( ) ,
( )
( )
m
j
j
OL n
i
i
s z
N s
G s k m n
D s
s p
+
= =
+

Definizioni
1
( )
1
G s
s
=
-
0 < k <
Esempio:
( ) ( )
1 1
OL CL
k k
G s G s
s s k
= =
- + -
Il polo in ciclo chiuso vale (1 - k) e il sistema asintoticamente stabile per tutti i k > 1;
Il luogo delle radici si calcola risolvendo per s, al variare di k da 0 a + ,:
1 0 s k + - =
Definizioni
Esempio:
1
( )
( 1)( 2)
G s
s s
=
- +
2
( ) ( )
( 1)( 2)
2
OL CL
k k
G s G s
s s
s s k
= =
- +
+ + -
2
2 0 s s k + + - =
Vogliamo trovare il luogo dei punti s del piano complesso (con 0 < k < ) per
cui:
Ovvero, landamento dei poli in ciclo chiuso al variare del guadagno k
1/2
1 1
1 4( 2)
2 2
p k = - - - al variare di k da 0 a + si ottiene:
1. k = 0 (non reazionato) p
1
= 1, p
2
= -2
2. k = 2 p
1
= -1, p
2
= 0
3. k = 9/4 p
1
= p
2
= -1/2
4. k > 9/4 i poli di anello chiuso diventano complessi e coniugati con parte reale = -0.5
e parte immaginaria che
1/2
1 1
4 9
2 2
p j k = - -
Definizioni
Si deduce cos che per k > 2 il
sistema asintoticamente
Stabile
Definizioni
Commenti:
Se la risposta in ciclo chiuso non deve avere ascillazioni smorzate, deve
essere: 0 < k < 9/4
Se vogliamo la risposta transitoria con una sovraelongazione del 10% si
ha:
2
( / 1 )
0.1 0.591
P
M e
px x
x
- -
= = =
1
0.846 / sec
2
n n
rad x w w = =
Essendo coso = , si ha:
2
1
4 9 1 0.682 2.72
2
n
k k w x - = - = =
Definizioni
e
BW
1 rad/sec
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Il Luogo delle Radici tracciabile mediante ausilio numerico, basato su un
certo numero di regole, che ne permette anche il tracciamento grafico
approssimato
Luogo Diretto ( per k > 0)
( ) 1 ( ) ( ) 0 , 0 f k k G s H s k = + = <
k
p s
z s
n
i
i
m
j
j
1
) (
) (
1
1
=

[
[
=
=
1 1 1 1
( ) ( )
1
(2 1) ( intero)
m n m n
j i j i
j i j i
s z s p
k
k
q j
p n p n
= = = =
- - - = -
- = - = +

1
1
( )
( ) ( )
( )
m
j
j
n
i
i
s z
kG s H s k
s p
=
=
-
=
-

Un punto s appartiene al luogo se e solo se la somma

algebrica degli angoli sottintesi dai poli e dagli zeri
un multiplo dispari di t
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
1
( ) ( )
( 2)( 4)
s
G s H s
s s
+
=
- +
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Data una FdT in Anello Aperto con n poli e m zeri (con n >
m), se k , m poli a ciclo chiuso tendono agli m zeri di
anello aperto e i restanti n-m poli a ciclo chiuso
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
1
( ) ( )
( 2)( 3)( 4)
s
k G s H s k
s s s
+
=
+ + +
Il luogo delle radici presenta tre
rami; per k = 0 il luogo delle radici
parte dai tre punti -2, -3, -4 mentre
per k due rami vanno all'infinito
e il terzo va a -1 (dove si trova lo
zero di anello aperto).
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Il luogo delle radici simmetrico rispetto all'asse reale.
Regola 4
1
( ) ( )
( 2)( 3)( 4)
s
k G s H s k
s s s
+
=
+ + +
Il luogo delle Radici descrive landamento dei poli in ciclo chiuso, i quali sono
Reali e/o complessi e coniugati, per cui si ha simmetria del Luogo rispetto
allasse reale.
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
1
( ) ( )
( 2)( 3)( 4)
s
k G s H s k
s s s
+
=
+ + +
4
( ) ( )
( 1)( 1)
s
k G s H s k
s s s
+
=
+ -
1 1
2 3 4 1
4
3 1
n m
i j
i j
a
p z
x
n m
= =
-
- - - +
= = = -
- -

0 1
3
,
2 2
a a
p
y y p = =
0 1
0 1 1 4 3
2, ,
3 1 2 2
a a a
x
p
y y p
- + +
= = = =
-
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
1
( ) ( )
( 2)
s
k G s H s k
s s
+
=
+
0
dk
ds
=
Il calcolo di tale relazione pu portare a diverse soluzioni, alcune anche non accettabili
poich i punti cos ricavati non appartengono al luogo delle radici.
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
4
( ) ( )
( 1)( 1)
s
k G s H s k
s s s
+
=
+ -
= + 0 ) ( ) ( 1 s H s G k
( 1)( 1)

4
s s s
k
s
+ -
= -
+
2 3 3 2
2 2
(3 1)( 4) 2s 12 4
0
( 4) (s 4)
dk s s s s s
ds
s
- + - + + -
= - = - =
+ +
1
2
3
5.943
0.609
0.552
s
s
s

= -

=-

Per la regola 6 per, solo s

3
appartiene al luogo delle radici
e risulta essere un punto di uscita
2
1
( ) ( )
s
kG s H s k
s
+
=
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
1 1
1 1
(2 1) ( ) ( )
(2 1) ( ) ( )
k
k
n m
p k i k j
i j
i k
m n
z k j k i
j i
j k
p p p z
z z z p
g n p
g n p
= =

= =

= + - - + -
= + - - + -


Poli e zeri di anello aperto rappresentano punti di partenza e di arrivo dei
rami del luogo delle radici; nel caso in cui tali singolarit siano reali, i rami vi
partono o arrivano lungo l'asse reale ma se invece si in presenza di poli o
zeri complessi, importante conoscere l'angolo di partenza o arrivo.
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) (2 1) ( intero)
m n
j i
j i
H s G s s z s p n p n
= =
= - - - = +

Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Consideriamo un punto nell'intorno infinitesimo della singolarit (polo o zero) e
appartenente al luogo delle radici, sfruttando la relazione di fase e tenendo
presente che, sotto queste ipotesi, la tangente si pu "confondere" con l'angolo,
si ha:
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
2
2
( ) ( )
1
s
k G s H s k
s s
+
=
+ +
1,2 1
1 3
0, 5 0.866, 2
2 2
p j j z = - = - = -
2 1
,
2 6
p p
q j @ @
1
1 2 1
2
2 6 3
p
p p
g q p q j p p = = - + = - + =
2 2
2
1 4 1
0
( 2) ( 2)
s s dk s s
k
s ds s
+ + + +
=- = - =
+ +
1 2
3.73 0.268 s s =- =-
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
2
1
( ) ( )
( 10)
s s
k G s H s k
s s
+ +
=
+
1,2 1,2
0, 5 0.866, 0, 10 z j p = - = -
1
1 1 2 2
0 0 0 0
120 5 90 215
z
g j p q q j
p
= = + + - =
= + + - =
2
1
2
( 10)
0,
1
1.3466
1.0609
s s dk
k
ds s s
s
s
+
= - =
+ +

= -

2
2
p
j @
R
Im
0
1
120 q @
0
2
5 q @
1
? j =
R
Im
0
1
215 j @
-1.0609
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Questa regola di estrema importanza perch determina il cosiddetto k
critico, cio il valore massimo del guadagno prima che il sistema divenga
instabile o il suo valore minimo necessario per la stabilit del sistema
stesso (a ciclo chiuso).
1
( ) ( )
2
k G s H s k
s
=
-
1
0
1 ( ) ( ) 0 2 0
1
2
k G s H s s k
s
s k
+ = - + =
-
k
CR
= 2, Sistema in Ciclo Chiuso
Asintiticamente Stabile per
K > k
CR
= 2
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
2
1
( ) ( )
2 2
s
k G s H s k
s s
+
=
- +
2
2
1
0
1 ( ) ( ) 0 ( 2) 2 0
1 2
2
2
k G s H s s k s k
s k
s k
s k
+ = + - + + =
+
-
+
Anche in questo caso k = 2 il k critico
sisotool
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
2
1
( ) ( )
2 2
s
k G s H s k
s s
-
=
+ +
2
2
1
0
1 ( ) ( ) 0 ( 2) 2 0
1 2
2
2
k G s H s s k s k
s k
s k
s k
+ = + + + - =
-
+
-
k = 2 il k critico, ma, in questo caso, il sistema in ciclo chiuso
asintoticamente stabile per valori del guadagni inferiori a quello critico.
sisotool
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Gli zeri attraggono i rami del luogo delle radici, i poli li respingono.
Regola 10
Questa regola risulta fondamentale nel progetto e nella fase di sintesi in
quanto fornisce indicazioni sul numero e locazione delle singolarit del
controllore da introdurre nella FdT in anello aperto
2
( ) ( )
2 2
k
kG s H s
s s
=
- +
2
1
( ) , ( )
2 2
G s kH s k
s s
= =
- +
1
( ) H s
s
=
( ) H s s =
Regole di Tracciamento del RL (Diretto)
Esempi e Applicazioni
( 1)( 2)
( )
( 1)( 2)
OL
s s
G s k
s s
- -
=
+ +
1. Singolarit: Zeri +1, +2; Poli -1, -2
2. Non vi sono Asintoti
3. Vi sono 2 rami che si distaccano dallasse
Reale e poi rientrano
4. Esiste un k
CR
, calcolabile con Routh
2
2
1,2 2 2
2
6 0 2 0 2
( 3 2)
dk s
s s
ds s s
-
= - = - = =
- +
2
( ) (1 ) 3(1 ) 2(1 ) 0 D s k s k s k = + + - + + =
2
1
0
1 2(1 )
3(1 )
2(1 )
s k k
s k
s k
+ +
-
+
k
CR
= 1; k < k
CR
Esempi e Applicazioni
2
( 1)( 2)
( )
( 1)( 10 100)
OL
s s
G s k
s s s
- +
=
+ + +
1. Singolarit: Zeri +1, -2; Poli -1, -0.5+-j8.66, ci sono 3 rami
2. No. Asintoti = 1
3. Calcolo Angolo di partenza dai poli Complessi e coniugati
1 2 3 1 2
q p q q j j = - - + +
1
90 114.79 109.11 124.72
209.04
q p @ - - + +
@
Esempi e Applicazioni
4. Calcolo Punti di Ingresso/Uscita
2
1 2
( 1)( 10 100)
1 ( ) 0
( 1)( 2)
0 10.23, 10.5
OL
s s s
G s k
s s
dk
s s
ds
+ + +
+ = =
- +
= = - =
3 2
( ) (11 ) (110 ) 100 2 0 D s s k s k s k = + + + + + - =
5. Calcolo k Critico, k < k
CR
per la stabilit
3
2
2
1
0
1 110
11 100 2
1110 123
0
11
100 2
s k
s k k
k k
s
k
s k
+
+ -
+ +
+
-
k < k
CR
= 50
Esempi e Applicazioni
2
5
( )
( 1)( 7)( 3 3)
OL
s
G s k
s s s s s
+
=
- + + +
1. Zeri: -5; Poli: 0, +1, -7, -1.5+-j0.866,
Il Luogo ha 4 rami
2. No. Asintoti = 4
1
4
4
1 5
5 5 . 1 5 . 1 7 1 0
=

+ +
=
a
x
0 1 2 3
3 5 7
, , ,
4 4 4 4
a a a a
p
y y p y p y p = = = =
2
( 1)( 7)( 3 3)
,
5
0 0.59
s s s s s
k
s
dk
s
ds
- + + +
=
+
= =
3. Esiste 1 punto di uscita
4. Angolo di Uscita dai Poli Complessi
1 2 3 4 5 1
q p q q q q j = - - - - +
~ + ~ 06 . 144 9 . 13 89 . 160 150 95 . 8 90 3
1
t u
Esempi e Applicazioni
Il sistema in ciclo chiuso sempre INSTABILE
Esempi e Applicazioni
2
5
( )
( 0.5)( 10 100)
OL
s
G s
s s s s
+
=
+ + +
1. Zeri: -5; Poli: 0, -0.5, -5+-j8.66,
Il Luogo ha 4 rami
2. No. Asintoti = 3
3. Esiste 1 punto di uscita ed 1 punto di ingresso
t t
t

3
5
, ,
3
83 . 1
3
5 . 5
1 4
5 5 5 5 . 0 0
2 1 0
= = =
=

+
=
a a a
a
x
2
1 2
( 0.5)( 10 100)

5
0 -8.04, -0.25
s s s s
k
s
dk
s s
ds
+ + +
=
+
= = =
Esempi e Applicazioni
4. Angolo di Uscita dai Poli Complessi
1 2 3 4 1
q p q q q j = - - - +
~ + ~ 46 . 57 90 120 46 . 117 90
1
t u
2
4 3 2
( ) ( 5) ( 0.5)( 10 100) 0
( ) 10.5 105 (50 ) 5 0
D s k s s s s s
D s s s s k s k
= + + + + + =
= + + + + + =
5. Calcolo k critico con Routh
4
3
2
1
0
1 105 5
10.5 50
1052.5
5 0
10.5
(1052.5 )(50 ) 551.25
0
(1052.5 )
5
s k
s k
k
s k
k k k
s
k
s k
+
-
- + -
-
Esempi e Applicazioni
k
CR
= 547.39
Esempi e Applicazioni
Esempi ed Applicazioni
Esempio di Sintesi Dato il sistema G(s), progettare un controllore tale che:
1. Il sistema sia asintoticamente stabile
2. Lerrore a regime al gradino unitario sia = 0
2
1
( )
2 2
G s
s s
=
- +
E necessario introdurre un Polo allorigine per soddisfare il requisito di
risposta a regime. Un controllore possibile quindi:
2
1
( ) ( ) ( )
2 2
OL
k
G s K s G s
s
s s
= =
- +
( )
k
K s
s
=
Consideriamo una variazione di guadagno. Il luogo delle Radici per k > 0 dato da:
2
( ) ( ) ( )
2 2
OL
k
G s K s G s
s s
= =
- +
Esempi ed Applicazioni
Per attirare i rami instabili nel semipiano di parte reale negativa, occorre
introdurre uno ZERO (regola 10).
1
( )
( )
s z
K s k
s
+
=
2
1
( ) ( 2 2) ( ) 0 D s s s s k s z = - + + + =
3 2
1
( ) 2 (2 ) 0 D s s s k s kz = - + + + =
CN di Routh non soddisfatta ed il sistema in ciclo chiuso sempre instabile
1
2
( )
1
( ) ( ) ( )
2 2
OL
s z
G s K s G s k
s
s s
+
= =
- +
Esempi ed Applicazioni
La regola 10 suggerisce linserimento di almeno un ulteriore zero per
"attrarre" il luogo delle radici nel semipiano di parte reale negativa
Il nuovo controllore ha la forma:
1 2
( )( )
( )
s z s z
K s k
s
+ +
=
1 2
2
( )( )
1
( ) ( ) ( )
2 2
OL
s z s z
G s K s G s k
s
s s
+ +
= =
- +
2
1 2
3 2
1 2 1 2
( ) ( 2 2) ( )( )
( 2) [2 ( )] 0
D s s s s k s z s z
s k s k z z s kz z
= - + + + + =
= + - + + + + =
1 2+k(z1+z2) 0
k-2 kz1z2
(*) 0
kz1z2
1 2 1 2
( 2)[2 ( )]
(*)
( 2)
k k z z kz z
k
- + + -
=
-
Esempi ed Applicazioni
Il controllore scelto, stabilizza il sistema in ciclo chiuso per valori del
guadagno maggiori del k
cr
, ma un controllore non causale (due zeri ed un
polo).
Risulta necessario aggiungere almeno un polo, Fuori Banda, in modo da
influenzare il meno possibile la stabilit in ciclo chiuso del sistema.
1 2
( )(
(
)
)
(
) s z s
P
z
K s k
s s
+ +
+
=
Laggiunta di poli fuori dalla banda passante ovvero a frequenza molto
maggiore di e
BW
, non influenza in modo sostanziale la risposta in frequenza
2
( 1)( 2) ( 1)( 2)
( ) ( ) ( )
( )
( )( 2 2)
s s s s
K s k K s G s k
s s P
s s P s s
+ + + +
= =
+
+ - +
Uso di SISOTOOL
Esempi ed Applicazioni
No Pole
Pole = -100
Pole = -35 Pole = -20
Luogo delle Radici Inverso
Il luogo delle radici inverso fornisce l'andamento dei poli a ciclo chiuso
quando la costante di guadagno k negativa o quando, pur essendo k
positiva, si in presenza di retroazione positiva.
1
1
( )
1
, 0
( )
m
j
j
n
i
i
s z
k
k
s p
=
=
-
= - <
-

1 1
1
( ) ( ) 2 ( intero)
m n
j i
j i
s z s p k
k
p np n
= =
- - - = - = - =

Il tracciamento del Luogo segue le stesse regole, con variazioni riguardanti
La componente di fase dellequazione caratteristica.
1 ( ) ( ) 1 ( ) 0
OL
kG s H s G s + = + =
Tracciamento del Luogo Inverso
Tracciamento del Luogo Inverso
1 1
n m
i j
i j
a
p z
x
n m
= =
-
=
-

2
, 0, 1, 2, , 1
ar
r
r n
n m
p
y = = -
-

Tracciamento del Luogo Inverso
0
dk
ds
=
1 1
1 1
2 ( ) ( )
2 ( ) ( )
k
k
n m
p k i k j
i j
i k
m n
z k j k i
j i
j k
p p p z
z z z p
g np
g np
= =

= =

= - - + -
= - - + -


Tracciamento del Luogo Inverso
Esempi e Applicazioni (LI)
2
( )
1
OL
s
G s k
s s
=
+ +
1 2 1
0 q q j = - +
1
90 120 30 q @- + @
1
90 120 210 q p @ - + @
1 2 1
q p q j = - +
2
2
1,2
2
1
1 ( ) ( ) 0
1
1
+ +
+ = =-
-
=- =
OL
s s
G s H s k
s
dk s
= 0 s
ds
s
Esempi e Applicazioni (LI)
2
1
( )
( 2 2)
OL
G s k
s s s
=
+ +
1
90 135 45 q p @ - - @-
3
2
0 3
1 1 0
=

=
a
x
1
2 90 135 135 q p @ - - @
4
0
CR
CR
k
k k
<
< <
Esempi e Applicazioni
1
( )
( 1)( 2)
s
G s
s s
-
=
+ +
Esempio di Sintesi: Dato il sistema G(s), determinare un controllore K(s) tale
che lerrore a regime al gradino unitario sia = 0
1. Il controllore deve introdurre un integratore in modo che la FdT in anello
Aperto sia di tipo 1.
2. Il sistema in ciclo chiuso deve essere asintoticamente stabile
Scelta iniziale del controllore:
( )
k
K s
s
=
Il Luogo delle Radici Diretto, K > 0 mostra che il sistema in anello chiuso
sempre instabile
3 2
( )
( 1)
( )
1 ( )
3 (2 )
OL
CL
OL
G s
k s
G s
G s
s s k s k
-
= =
+
+ + + -
Esempi e Applicazioni
Luogo delle Radici Inverso, K < 0
K = -0.45456
Esiste un Intervallo di Stabilit per Il guadagno
3
0
2
k > > -
K = -0.45456
Dinamica biciclo (Steering)
2
0 0
2
( )
( )
( )
Dv mv h
s
s
b b
G s
s
Js mgh
j
d
+
= =
-
2
J mh
D mah

0
0
2
( )
( )
( )
v
s
av
s
a
G s
s bh g
s
h
j
d
+
=
-
0
80
0.4
1.02
0.8
5 / sec
m Kg
a m
b m
h m
v m
=
=
=
=
=
2
( ) 12.5
( ) 2.4510
( )
12.2625
s s
G s
s
s
j
d
+
=
-
Retroazione Proporzionale
( ) ( ) s k s d j = -
0.4
CRIT
k =
Dinamica biciclo (Steering)
2
1 0 2
0
2 0 2
0
( )
( sin cos ) sin
( )
sin cos
b
k v
v bg mac
bg
k v
v bg
l l l
l l
=
-
=
-
1 0 2 0
( ) ( ) k v T k v d j = -
2
0 0
( ) ( ) ( ) 0
Dhv mhv
J t k t k mgh t
b b
j j j


+ + - =




Significato del guadagno nel luogo delle radici
2
0
gb
k
v
>
Al diminuire della velocit, occorre un guadagno maggiore per la
stabilit in ciclo chiuso.
Importanza del manubrio nella dinamica e nella stabilit
0
0
2 3
90
0 (90 ) P P r
l
l

- -

Gli angoli | e o cambiano a causa della presenza del manubrio in funzione di

Velocit di autoallineamento
Velocit critica per la stabilit
0
cot
C
C
v bg
v v
l =
>
Dinamica biciclo (Steering)
1 2 1 2
1 0 2 0
( ) ( )
A A BT BT
k v T k v
j j j
d j
+ + = +
= -

2
1
1 2
1 2
( )
T
B
s
B
G s B
s As A
j
+
=
+ +
2 2
0 0 2 0
( ) 0
( ) ( )
( ) 1
s
Ms Cv s K K v T s
s
j
d


+ + + =




0
1 2
0
2
2 2
0
0
1 2
0
2
0
2 2
0
( sin cos )
( sin cos )
( sin cos )
( sin cos )
( )
( sin cos )
Dv g
A
J v bg
mg bh ac
A
J v bg
Dv b
B
macJ v bg
b hv acg
B
acJ v bg
l l
l l
l l
l l
l l
=
-
-
=
-
=
-
-
=
-
Dinamica biciclo (Steering)
( )
( )
s
T s
d
=
( )
( )
s
T s
j
=
Dinamica biciclo (Maneuvering, Track Following)
La dinamica di manovra riguarda lo
scostamento da una traiettoria
rettilinea lungo lasse .
Per piccoli movimenti tali per cui il
modello lineare valido, si ha:
0
0
( ) ( )
( ) ( )
v
s s
s
v
s s
bs
h y
y d
=
=
2
2 4 3 2
( ) 11.5341
124.14
( ) ( 22.2 71.37 886.4 279.2)
s s
T s s s s s s
h -
=
- + + -