Prof . I ng.

Claudio Borri Capit olo 1: versione provvisoria del 31/ 08/ 00

I . 1
ELEMENTI DI ALGEBRA VETTORI ALE E TENSORI ALE
TENSORE: ent e mat emat ico ( ast rat t o) che rappresent a quant it f isiche indipendent i dal
sist ema di rif eriment o in cui sono scrit t e;
COMPONENTI DEL TENSORE: quant it necessarie alla scrit t ura del t ensore in un
sist ema di rif eriment o;
TRASFORMAZI ONE: le legge di t rasf ormazione delle component i di un t ensore viene
ut ilizzat a come def inizione del t ensore st esso. Una volt e not e le component i in un
sist ema di rif eriment o esse sono not e a t ut t i gli alt ri.
TENSORI GENERALI TENSORI CARTESI ANI

sist . coordinat e curvilinee arbit rarie sist . coordinat e cart esiane

t rasf ormazioni generali

ORDI NE DEI TENSORI : SPAZI O EUCLI DEO A 3D
: ) (zero ORDINE 3
0
= 1
: ) (vettori ORDINE 3
1
= 3
: ) , (
ij ij
ORDINE 3
2
= 9
: ) (
ijk
ORDINE 3
3
= 27
: ) (
C
ORDINE
ijkl
3
4
= 81
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I . 2
Vettori richiami di algebra vettoriale
Def iniremo vet t ore ( geomet rico) libero un ent e def init o da una direzione nello spazio,
da un verso e da un numero chiamat o modulo ( numero reale non negat ivo) . Esso viene
usualment e rappresent at o mediant e una f reccia condot t a da un punt o O dello spazio
( det t o anche primo est remo) ad un punt o P f inale. La lunghezza di quest a f reccia viene
assunt a come modulo del vet t ore.
Somma di vettori
La prima operazione che pu essere int rodot t a su quest i ent i loperazione di
addizione ( t ra vet t ori) . Per det erminare la somma di due vet t ori a e b ( ent rambi applicat i
nello st esso punt o iniziale) si t rasport a il vet t ore b parallelament e a se st esso in un nuovo
punt o iniziale, che lest remo libero di a . La f reccia che va dallest remo iniziale di a
allest remo f inale di b t raslat o si def inisce come somma b a+ ( vedi f ig. 1) . I n modo del
t ut t o analogo, def inendo come oppost o del vet t ore b , il vet t ore b , ossia il vet t ore b a
cui si cambiat o il verso, si pu def inire la sot t razione di due vet t ori. Def iniamo dif f erenza
di due vet t ori a e b la somma del primo con loppost o del secondo: ( ) b a b a + + ( vedi
f ig. 2) .
Figura 1 Figura 2
Essa gode delle st esse propriet f ormali delladdizione ordinaria; non dif f icile
dimost rare inf at t i che gode delle seguent i:
I . c a b b a + + ( commut at iva) ;
I I . d c b a c b a + + + + ) ( ) ( ( associat iva) ;
I I I .

'

+ + +
+ + +

b m a m a b m b a m
b m b n b m n b n m
b m n b mn b n m
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
( dist ribut iva) .
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I . 3
possibile most rare che con loperazione di somma appena def init a, assieme ad una
opport una def inizione per lelement o vet t ore nullo, con le propriet vist e la f amiglia di t ut t i
i vet t ori geomet rici uno spazio vet t oriale reale.
Prodotto scalare (o interno)
Dat e due grandezze f isiche vet t oriali si def inisce prodot t o vet t oriale lo scalare che si
ot t iene dal prodot t o dei loro moduli per il coseno dellangolo f ra essi compreso ( angolo t ra
le direzioni orient at e di a e b ) .
Figura 3
Esso evident ement e gode della propriet commut at iva e della dist ribut iva.
cos ) ( ) ( b a a b b a
Qualora uno dei due vet t ori abbia modulo unit ario immediat o verif icare che dal loro
prodot t o scalare si ot t iene la proiezione delluno nella direzione dell'alt ro. I n alt ri t ermini se
uno dei due vet t ori un versore di un asse coordinat o dal prodot t o scalare si ot t iene la
corrispondent e component e. Esso gode delle seguent i propriet :
I . a b b a ;
I I . b c a c b a c + + ) ( ;
I I I . ( ) ( ) b m a b a m b a m ) (
Loperazione di prodot t o scalare t ra i due vet t ori a e b ha risult at o nullo se e solo se o
almeno uno dei due vet t ori a e b nullo, oppure se a e b sono perpendicolari.
Prodotto vettoriale (o esterno)
Dat e due grandezze vet t oriali a e b si def inisce prodot t o vet t oriale un vet t ore che ha
per modulo il prodot t o dei moduli dei due vet t ori per il seno dellangolo compreso, per
direzione quella ort ogonale ad ent rambi i vet t ori con il verso det erminat o dalla regola della
mano dest ra.
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I . 4
Figura 4
I n base alla def inizione dat a di verso del vet t ore risult ant e dal prodot t o vet t oriale si
verif ica che non vale la propriet commut at iva per il prodot t o est erno: cambiando lordine
dei due vet t ori cambia il verso del vet t ore risult ant e, il prodot t o vet t oriale
ant icommut at ivo.
e sin b a a b b a v ) ( ) (
Loperazione di prodot t o vet t oriale t ra i due vet t ori a e b ha risult at o nullo se e solo
se o almeno uno dei due vet t ori a e b nullo, oppure se a e b sono paralleli.
Rappresentazione cartesiana di un vettore
Figura 5
Sia dat o, in un uno spazio t ridimensionale euclideo, un rif eriment o cart esiano
ort ogonale ( ) z y x O S , , ; , dove O lorigine, e siano k j i , , i versori dei semiassi post ivi y x,
e z . Un qualunque vet t ore v pu essere rappresent at o come somma dei suoi t re
component i sugli assi, ed avere quindi:
k v j v i v v
z y x
+ +
dove:

'

cos
cos
cos
v k v v
v j v v
v i v v
z
y
x
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I . 5
Le quant it scalari
z y x
v v v , , sono le component i di v nel sist ema di rif eriment o S . Si
pu dimost rare che la rappresent azione cart esiana di v in S unica. Con lint roduzione
della rappresent azione cart esiana diviene immediat o il calcolo del prodot t o est erno od
int erno, o anche della somma, di due vet t ori. Per sommare due vet t ori inf at t i suf f icient e
sommare le corrispondent i component i, ment re il prodot t o scalare di due vet t ori si pu
ef f et t uare semplicement e molt iplicando le component i corrispondent i dei due vet t ori.
z z y y x x
b a b a b a b a + +
inolt re possibile dimost rare che il prodot t o vet t oriale si ot t iene dallo sviluppo del
det erminant e simbolico della seguent e per gli element i della prima riga:
z y x
z y x
b b b
a a a
k j i
b a
Notazione simbolica
Def iniamo i coseni diret t ori come: k j i
v
v
e
v
cos cos cos + + .
Rappresent azione sommat oria:

+ +
3
1
3 3 2 2 1 1
i
i i
e v e v e v e v v
Sar adot t at a la convenzione di Einst ein per cui: 1) se un indice f igura due volt e in una
espressine in posizione superiore o inf eriore, quest a espressione sar int esa come somma
da 1 a n su t ale indice; 2) ogni equazione dove un indice f igura una sola volt a in ciascuno
dei due membri della st essa posizione ( superiore od inf eriore) da int endersi soddisf at t a
per ogni valore da 1 a n di t ale indice. Con t ale convenzione la sommat oria seguent e pu
semplif icarsi come segue:
i i ij j i j i j i j j i i
i i
b a b a b a b a b a e e b a e b e a b a
e v e v e v e v v
+ +
+ +
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
) ( ) (

'

j i per
j i per
cker) Krone di delta dove
ij
0
1
(
Not azione indiciale:
pq
ijk
j
i ij
j
i
K E F A b a , , , , ,
Dove:
i, j , k, p, q = indici
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I . 6
a, b, A, F, E, K = let t era base o nocciolo
i, j , k, p, q = 1,..N. N: campo di variazione dell'indice
indici non ripet ut i: indici liberi
Convenzione di sommat oria:
33
22 11
3
3
2
2
1
1
3 1

'

+ +
+ +

A A A A
a a a a
i
jj
i
i
L
vet t ori:
i
a ,1 indice libero = 3 comp.
t ensori 2 ordine:
ij
a , 2 indici liberi = 9 comp.
Quindi:
) , , (
3 2 1
a a a a
i
oppure

,
_

3
2
1
a
a
a
ij
come operat ore sost it uzione:

'

+ +
+ +
F F F F F
b b b b b
jk k j k j k j ik ij
i i i i j ij
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1


Scrittura di sistemi lineari
Mediant e lint roduzione della not azione di Einst ein le scrit t ure dei seguent i sist emi
lineari possono essere semplif icat e.

'

+ +
+ +
+ +

3 33 2 32 1 31 3
3 23 2 22 1 21 2
3 13 2 12 1 11 1
3 , , 1 ,
y a y a y a x
y a y a y a x
y a y a y a x
j i y a x
j ij i
K

'

+ + +
+ + +
+ + +
+ + +

22 22 22 21 21 22 11 21 21 11 11 11 22
22 12 22 21 11 22 12 12 21 11 11 21 21
22 22 12 21 21 12 12 22 11 11 21 11 12
12 12 12 12 11 12 12 12 11 11 11 11 11
2 , , 1 , , ,
D C B D C B D C B D C B A
D C B D C B D C B D C B A
D C B D C B D C B D C B A
D C B D C B D C B D C B A
q p j i D C B A
pq jq ip ij
K
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I . 7
Tensori richiami di algebra tensoriale
Dat o un sist ema doppio di scalari
ij
b , 3 , 2 , 1 , j i diremo che quest o rappresent a un
t ensore doppio B in f orma cont rovariant e, in un dat o rif eriment o S, se al variare del
rif eriment o si ha:
rs
j
s
i
r
ij
b b
*

dove gli scalari
rs
b
*
sono i corrispondent i scalari in
*
S degli scalari
ij
b in S , e con si
indicat o i coef f icient i della t rasf ormazione che det ermina i versori
*
e di
*
S mediant e i
versori e di S .
Analogament e diremo che un sist ema doppio di scalari
ij
b , 3 , 2 , 1 , j i rappresent a un
t ensore doppio B in f orma covariant e se al variare del rif eriment o si ha:
*
lm
m
j
l
i ij
b b
Trasformazioni di coordinate (generali)
j
i
i i
x
jakobiano J
x x x

. det
) , , (
3 2 1
Figura 6
Se 0
1

J allora esist e la t rasf ormazione inversa: ) , , ( ) (

3 2 1

j i j j
x x x
Vet t ore dif f erenziale: equazione prot ot ipo del t ensore:
j
j
i
i
dx
x
d

Tensore del I ordine cont rovariant e ( b: quant it f isica) :
Le component i
i
b sono component i di un t ensore se
j
j
i
i
b
x
b

,
_

*
, dove:
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I . 8
j
b : component i del t ensore del vecchio sist ema di coordinat e ( )
i
x
i
b
*
: component i del t ensore del nuovo sist ema di coordinat e ( )
i

Tensore del I I ordine cont rovariant e:

rs
s
j
r
i
ij
B
x x
B

*
Tensore del I I ordine covariant e:
B
x x
B rs
s
j
r
i
ij

*
ESEMPI
Trasformazione in coordinate sferiche:

'

2 1 3
3 2 1 2
3 2 1 1
cos
cos



x
sin sin x
sin x
Figura 7
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0
cos
cos cos
cos cos
cos
3
3
2 1
2
3
2
1
1
3 2 1
3
3
3 2 1
2
2
3 2
1
2
3 2 1
3
1
3 2 1
2
1
3 2
1
1

x
sin
x x
sin
x
sin
x
sin sin
x
sin sin
x x
sin
x
Tensore metrico (tensore fondamentale dello spazio)
Quest o t ensore un esempio di t ensore doppio covariant e, ed dat o dal sist ema
doppio seguent e.
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I . 9
Figura 8
( )
i i
dx dx ds
2
( )
j i i
x x
j
j
i
i
d
x
dx

( ) 3 , , 1 , ,
2
K

l j i dove d d
x x
ds
j l
l
i
j
i


I l t ensore met rico o f ondament ale dello spazio :
l
i
j
i
jl
x x
g

Per t ensori cart esiani inolt re,

jl
jl
g
, con
jl
delt a di Kronecker. La denominazione
dat a a quest o t ensore doppio covariant e dovut a alle molt e propriet di t ale t ensore, la
pi import ant e delle quali def inisce le propriet met riche dello spazio. Quest o risult a
evident e dal modo in cui st at o cost ruit o. Unalt ra propriet import ant e di quest o t ensore
che consent e il passaggio dalle component i covariant i a component i cont rovariant i
SI STEMA DI COORDI NATE OMOGENEEE

TRASFORMAZI ONI ORTOGONALI ad es.: quelle che conservano l'origine

TENSORI CARTESI ANI

COMPONENTI CONTRO-VARI ANTI E COVARI ANTI COI NCI DONO ( solo indici in basso)
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I . 10
Trasformazione di tensori cartesiani
Figura 9
Rotazione caso vettoriale
Sia ( )
j i ij
x x a , cos , possibili esprimere:
j ij i i i i
e a e a e a e a e + +
3 3 2 2 1 1
.
Per un generico vet t ore ( t ensore del I ordine) sia:
j j
e v v in ( )
j
x
j j
e v v in
j
x
Sost it uendo
j ij i
e a e nella seconda si ot t iene
j ij i
e a v v da cui per semplice conf ront o
si ot t iene la legge di variazione dalle nuove coordinat e alle vecchie:
i ij j
v a v . I n sint esi si
vist o che i versori della base si t rasf ormano secondo la seguent e legge:
j ij i
e a e ; invece
le component i del vet t ore ( t ensore del I ordine) si t rasf ormano secondo la legge:
i ij j
v a v . Dal loro conf ront o emerge chiaro il senso del t ermine cont rariant e dat o
assegnat o a quest o vet t ore.
I n modo del t ut t o analogo si pu st udiare la sit uazione relat iva alla t rasf ormazione
inversa, per ot t enere:
j ij i
v a v . Combinando le due sit uazioni si pu ot t enere:
j j k ik ij j
v v v a a v , da cui per larbit rariet di
j
v ne segue che
jk ik ij
a a . Quest e
sono 9 condizioni di ort ogonalit ( o ort onormalit ) . La t rasf ormazione una
t rasf ormazione ort ogonale.
Rotazione caso tensoriale
ovvia la generalizzazione per un t ensore del secondo ordine:
pq jq ip ij
T a a T
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I . 11
Operazioni tra tensori
Somma di tensori cartesiani
Dat i due t ensori ( covariant i o cont rovariant i) dello st esso ordine la loro somma
algebrica ancora un t ensori dello st esso ordine ( covariant e o cont rovariant e) . La somma
si ef f et t ua component e per component e:
T
B A
ijk
ijk ijk
+
Moltiplicazione per uno scalare:
ij ij
j j
A B
b


Prodotto vettoriale:
I nt roducendo lo pseudo t ensore
ijk
( t ensore di Ricci) def init o dalla seguent e:

'

1,2, di ne permutazio una sono non k j, i, se 0
1,2, di dispari ne permutazio una sono k j, i, se 1
1,2, di pari ne permutazio una sono k j, i, se 1
ijk
I l prodot t o vet t oriale c b a pu essere espresso mediant e:
i k j ijk
c b a .
RAPPRESENTAZI ONE MATRI CI ALE
MATRI CI RI GA, COLONNA E MATRI CI QUADRATE
MATRI CE I DENTI CA
MATRI CE TRASPOSTA
MATRI CE SI NGOLARE
MATRI CE ORTOGONALE: I
A A A A A A
T T 1 T


Prodotto fra matrici (non commutativo)
Prodot t o ( int erno) :
C B A ik jk ij
( riga x colonna)
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I . 12
Scomposizione di un tensore del IIordine:
ij
D det t o simmet rico se
ji ij
D D
ij
D det t o ant isimmet rico se
ji ij
D D
Si pu dimost rare che la seguent e scomposizione unica:
( ) ( )
43 42 1 43 42 1
ji ij ji ij
D D
ji ij
D D
ji ij ij
D D D D D

+ +
2
1
2
1
un esempio not evole di t ensore simmet rico il t ensore f ondament ale dello spazio.
Autovalori e autovettori (direzioni principali) di tensori simmetrici del IIordine
Def init o
ij
T in un apert o dello spazio euclideo, per ogni direzione n viene def init o un
vet t ore:
j ij i
n T v
T opera come "operat ore lineare vet t oriale" su v, v viene det t o anche vet t ore
coniugat o da T alla direzione n. Se n t ale che valga:
i j ij
n n T
cio il coniugat o ( o t rasf ormat o) di n parallelo a n st esso allora n det t a direzione
principale del t ensore T. Operando sulla precedent e si pu ot t enere:
( ) 0
j ij ij j ij i j ij
n T n n n T
Scrit t a per est eso quest a of f re un sist ema di t re equazioni in quat t ro incognit e ( le t re
component i di n e il valore di ) :
( )
( )
( )

'

+ +
+ +
+ +
0
0
0
3 33 2 32 1 31
3 23 2 22 1 21
3 13 2 12 1 11
n T n T n T
n T n T n T
n T n T n T

Si t rat t a di un sist ema omogeneo lineare nelle

j
n . Evident ement e la soluzione banale
dat a da 0 n
j
. Le soluzioni non banali si ot t engono dalla cosiddet t a equazione
carat t erist ica del t ensore:
0 0 ) ( det
2 3
+
T T T ij ij
III II I T
dove
T T T
III II I , , sono il 1, 2 e 3 invariant e scalare
ij
T :
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I . 13

'

) det (
) (
2
1
) (
ij ij T
ij ij jj ii T
ij r ii T
T T III
T T T T II
T t T I
Le soluzioni della equazione carat t erist ica,
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
, , , sono gli aut ovalori, anche det t i
valori principali. possibile dimost rare che ogni t ensore simmet rico ammet t e una t erna
ort ogonale di aut ovet t ori con aut ovalori reali ( t eorema spet t rale) .
Campi vettoriali e tensoriali
( a) : campo scalare ) t , x (
i

( b) campo vet t oriale ) t , x ( v v
j i i

( c) campo t ensoriale ) t , x ( T T
k ij ij

Campo t ensoriale cont inuo: le component i sono cont inue e derivabili in x e t ;
Campo t ensoriale st azionario: ) x ( T T
ij ij
.
Operatori simbolici:
( nabla o del) :
i i
i
i
e
x
e

; dove
i
i
x

Operatori differenziali:
gradient e:
i
i
e
x
grad

;
divergenza: ( )
j j i i
j
j
v v v
x
v
v div
,

;
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I . 14
rot ore:
j k ijk k j ijk
v v v v rot
,

1
;
ii ii
,
2

Teorema di Gauss - Ostrogradski (teorema della divergenza)
Sia V un apert o regolare limit at o, e sia v un campo vet t oriale di classe
1
C in un
apert o B cont enent e V . Allora vale la seguent e:
( )


S V
dS n v dV v div
dove con n si indicat o il versore normale est erno alla f ront iera di V , diret t o verso
lest erno. La st essa in component i


S
i i
V
i i
dS n v dV v
,
Teorema di Stokes (o della circuitazione)
I l campo vet t oriale ( ) x F F sia def init o in ogni punt o appart enent e allapert o
3
R V
e sia cont inuo in ogni punt o di V il campo vet t oriale F . Se S una superf icie regolare
che si appoggia sulla curva regolare c vale la relazione:
Figura 10


s c
dS F n x d F ) (


s
kij ijk i
c
i i
dS F n dx F

1
possibile dimost rare che, dat o un campo vet t oriale v def init o in ogni punt o di un sot t oinsieme apert o e
convesso dello spazio V, se esist e un campo scalare , det t o pot enziale, per cui si abbia v allora 0 v rot ;
viceversa se 0 v in ogni punt o dellapert o allora esist e uno scalare t ale che v .
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I . 15
I NDI CE
ELEMENTI DI ALGEBRA VETTORI ALE E TENSORI ALE..................................................... 1
Vet t ori richiami di algebra vet t oriale........................................................................ 2
Somma di vet t ori ................................................................................................... 2
Prodot t o scalare ( o int erno) ................................................................................... 3
Prodot t o vet t oriale ( o est erno) ............................................................................... 3
Rappresent azione cart esiana di un vet t ore.............................................................. 4
Not azione simbolica............................................................................................... 5
Scrit t ura di sist emi lineari .................................................................................. 6
Tensori richiami di algebra t ensoriale...................................................................... 7
Trasf ormazioni di coordinat e ( generali) ................................................................... 7
ESEMPI ................................................................................................................ 8
Trasf ormazione in coordinat e sf eriche: ............................................................... 8
Tensore met rico ( t ensore f ondament ale dello spazio) .......................................... 8
Trasf ormazione di t ensori cart esiani ..................................................................... 10
Rot azione caso vet t oriale.............................................................................. 10
Rot azione caso t ensoriale ............................................................................. 10
Operazioni t ra t ensori .......................................................................................... 11
Somma di t ensori cart esiani ............................................................................. 11
Molt iplicazione per uno scalare: ....................................................................... 11
Prodot t o vet t oriale: ......................................................................................... 11
Prodot t o f ra mat rici ( non commut at ivo) ............................................................ 11
Scomposizione di un t ensore del I I ordine: ..................................................... 12
Aut ovalori e aut ovet t ori ( direzioni principali) di t ensori simmet rici del I I ordine......... 12
Campi vet t oriali e t ensoriali ..................................................................................... 13
Operat ori simbolici: ............................................................................................. 13
Operat ori dif f erenziali: ......................................................................................... 13
Teorema di Gauss - Ost rogradski ( t eorema della divergenza) .................................... 14
Teorema di St okes ( o della circuit azione) ................................................................. 14
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I . 16