1

Sia

La trasformata di Laplace
I
un intervallo contenente il semiasse reale positivo:

R+ = [0, +) I

e sia

f : I C

una funzione a valori reali o complessi.

Denizione 1.1.
do Laplace) se

La funzione

L-trasformabile (o trasformabile secon-

s C

tale che la funzione

t est f (t)

sommabile su

R+ ,

cio tale che

+

|est f (t)|dt < +.

0

In tal caso chiameremo integrale di Laplace l'integrale

+

est f (t) dt.

0

(1)

Osservazione 1.2.
e
st

Se l'integrale (1) converge per un assegnato allora converge

s = s0 ,

cio

f (t) sommabile su R+ ,

s C tale che Re(s) > Re(s0 ),

infatti:

|est f (t)| = eRe(s) t |f (t)| eRe(s0 ) t |f (t)| = |es0 t f (t)|,

e dunque

est f (t)

maggiorata in modulo da una funzione sommabile ed ,

perci, sommabile a sua volta.

+
Si ha dunque che se l'insieme degli

s C per cui

est f (t) dt converge

0 non vuoto, allora costituito da un semipiano (destro), quello dei numeri

complessi

per i quali si ha

= Re(s) > [f ],
dove [f ] l'estremo inferiore delle parti reali dei numeri + est f (t) dt converge. 0 Ricapitolando possiamo dunque dare la seguente

s C

per cui

Denizione 1.3. Sia f : I C (dove R+ I ) una funzione L-trasformabile;

posto

[f ] := inf Re(s) : est f (t)

per ogni

sommabile

, f

tale che

Re(s) > [f ]

chiameremo trasformata di Laplace di

+

la funzione

L[f ](s) = F (s) :=

0
Diremo inoltre che

est f (t) dt. f. ,

(2)

[f ]

l'ascissa di convergenza della funzione

Osservazione 1.4.

Se la funzione

f (t)

di ordine esponenziale

cio

verica una disuguaglianza del tipo

|f (t)| M e t
allora

con con

R
si ha

[f ] .

Infatti per ogni

sC

Re(s) >

|es t f (t)| = eRe(s) t |f (t)| eRe(s) t M e t = M e(Re(s))t

e l'ultima funzione sommabile in

R+ . =0
sempli-

Si osservi inoltre che una funzione di ordine esponenziale cemente una funzione limitata:

|f (t)| M .

Esempio 1
Consideriamo la cosiddetta funzione di Heaviside:

1 H(t) = 0
Si tratta quindi di vedere quando

t0
altrove. sommabile su

es t

R+ .

Si ha

|es t | = eRe(s) t

che risulta sommabile su

R+

se (e solo se)

Re(s) > 0.

Dunque si ottiene

[f ] = 0

e la trasformata di Laplace si calcola come integrale improprio

L[H](s) =
0
Si noti che la funzione ottenuta solo nel semipiano

1 est dt = . s C = C\ {0}, H(t).

ma

Re(s) > 0

1 s

denita e olomorfa in

la trasformata di Laplace di

Esempio 2
Consideriamo

f (t) = eat

con

a = +i .

La funzione

t est eat = e(sa)t

cio

sommabile se (e solo se) Dunque si ottiene

Re(s a) = Re(s) > 0,

Re(s) > .

[f ] = .

Il calcolo della trasformata di Laplace in questo

semipiano simile a quello dell'esempio precedente

L[f ](s) =
0
Per

e(sa)t dt =

1 . sa

a=0

si ritrova il risultato relativo alla funzione di Heaviside.

Esempio 3
Consideriamo l'impulso di durata

h > 0: 0t<h
altrove.

1 X[0,h) (t) = H(t) H(t h) = 0

Si ha per

s=0
+ h

L[X[0,h) ](s) =
0

st

X[0,h) (t) dt =
0

st

est dt = s

t=0

=
t=h

1 esh . s

C' dunque singolarit per

s = 0,

che risulta eliminabile:

s0

lim L[X[0,h) ](s) = lim

1 esh 1 esh = lim h = h = L[X[0,h) ](0). s0 s0 s sh [f ] = ;

questo avviene, pi in generale, ogni

Possiamo quindi concludere che la trasformata di Laplace, in questo caso, ha ascissa di convergenza volta che

f =0

fuori di un insieme compatto, i.e. chiuso e limitato.

Esempio 4
Consideriamo l'impulso unitario di durata

h > 0:

h (t) =
E' detto unitario perch si ha

X[0,h) (t) . h

h (t) dt =
R 0

h (t) dt = 1.

Sfruttando il risultato ottenuto nell'esempio precedente si trova facilmente

L[h ](s) =
e si ha

1 ehs hs

ssato

h0

lim L[h ](s) = 1.

Osserviamo, scegliendo tale che

1 , n N , che la successione di funzioni 1 (t) n n 0 t=0 lim 1 (t) = n+ n + t = 0, h= [0, +] denita da 0 t=0 (t) = + t = 0 L[(t)] := limn+ L[ 1 (t)] = 1.
n

dove la funzione a valori in

viene detta  di Dirac. Quindi si denisce

Propriet della trasformata di Laplace

lineare, cio per ogni coppia f1 e f2 di funzioni
[f1 ] e [f2 ] rispettivamente e per
4

2.1 Linearit
La trasformata di Laplace L-trasformabili con ascisse di convergenza

ogni

c1 , c2

costanti si ha

L[c1 f1 + c2 f2 ](s) = c1 L[f1 ](s) + c2 L[f2 ](s), s : Re(s) > max {[f1 ], [f2 ]} .

Esempio
Dall'esempio 2 troviamo

L[e it ](s) =

1 s i

R,

Re(s) > 0.

Sfruttando la formula di Eulero e la linearit della trasformata otteniamo

L[sin(t)](s) =

1 1 1 = 2 2i s i s + i s + 2

Re(s) > 0

L[cos(t)](s) =

s2

s + 2

Re(s) > 0,

e dunque in particolare

L[sin(t)](s) =

s2

1 +1

L[cos(t)](s) =

s2

s +1

Re(s) > 0.

Esempio
Ancora dall'esempio 2 troviamo

L[et ](s) = L[et ](s) =

1 s 1 s+

w R, w R,

Re(s) > , Re(s) > .

Per

Re(s) > ||

valgono entrambi i risultati, quindi da

sinh(t) =

et et 2
5

cosh(t) =

et + et 2

segue che

L[sinh(t)](s) =

1 1 1 = 2 2 s s+ s 2 s , s2 2

L[cosh(t)](s) =

e dunque in particolare

L[sinh(t)](s) =

s2

1 1

L[cosh(t)](s) =

s2

s , 1

Re(s) > 1.

2.2 Limitatezza
Proposizione 2.1.
vergenza Sia

una funzione L-trasformabile con ascissa di con-

[f ];

allora per ogni

0 > [f ] la funzione F (s) = L[f ](s) limitata

e inoltre

nel semipiano chiuso

Re(s) 0

lim
Re(s)+

F (s) = 0. {sn } una successione di punti per

L'ultima aermazione signica che se cui

0 n := Re(sn ) +,

allora

n+

lim F (sn ) = 0.

2.3 Derivata della trasformata di Laplace

Proposizione 2.2.
vergenza Sia

una funzione L-trasformabile con ascissa di con-

[f ];

allora la funzione La funzione e abbiamo

F (s) = L[f ](s)

olomorfa nel semipiano

Re(s) > [f ].
convergenza

t tf (t)

L-trasformabile con ascissa di

[f ]

F (s) = L[tf (t)](s),

dove con

(3)

F (s)

si intende la derivata in campo complesso.

In generale si ha

F (n) (s) = L[(t)n f (t)](s) = (1)n L[tn f (t)]

6

Re(s) > [f ].

2.4 Segnali
La denizione di trasformata coinvolge solo i valori di denita su

f (t) per t 0.

Se

f (t)

denotiamo

f (t) f+ (t) = 0
cio

t0
altrimenti,

f+ (t) = H(t) f (t).

Ne segue che

L[f ](s) = L[f+ ](s). t < 0

e L-trasformabile viene

Denizione 2.3.
chiamata segnale.

Una funzione nulla per

Esempio
Consideriamo la funzione e dunque la funzione allora

t tn , +

con

n N.

Per

n=0

abbiamo

t0 = 1

t0 +

coincide con

H(t).

La sua trasformata di Laplace

L[t0 ](s) = + n>0

1 s

Re(s) > 0.

Per

riusciamo a scrivere la seguente formula ricorsiva

L[tn ](s) +

=
0

st n

t dt =

est n t s

t=+

+n
t=0 0

est n1 t dt = s

=
Abbiamo quindi

n L[tn1 ](s). + s 1 s2 L[t2 ](s) = + 2 s3

L[t+ ](s) =

e in generale

L[tn ](s) = +

n! sn+1

Re(s) > 0.

Riportiamo ora alcune propriet (di facile verica) della trasformata di Laplace nel caso in cui

un segnale.

s 1 L[f (ct)](s) = L[f (t)] c c L[f (t t0 )](s) = et0 s L[f (t)](s)

c > 0 : Re(s) > c[f ];

t0 > 0 : Re(s) > [f ];

L[eat f (t)](s) = L[f (t)](s a)

a C : Re(s) > [f ] + Re(a).

Esempi
1. Segnale

f (t) = sen+ (t):

2. Segnale ritardato

f (t) = sen+ (t ):

L[sen+ (t )] = e s

s2

1 . +1

Osservazione 2.4. La somma dei due segnali proposti sin t in [0, ] e zero
fuori e si ha

L[sin+ (t)] + L[sen+ (t )] =

8

1 + e s . s2 + 1

La trasformata calcolata una funzione intera: tanto il numeratore quanto il denominatore presentano zeri semplici in

s = i.

Siamo in perfetto accordo

con il fatto che la trasformata di una funzione nulla fuori di un compatto una funzione intera, cio

[f ] = .

Si pu dimostrare la seguente proposizione in cui si d una formula per calcolare la trasformata di un segnale periodico.

Proposizione 2.5.

Sia

un segnale periodico per Se

t0

di periodo

T,

cio

f (t + T ) = f (t) t 0. L[f ](s) =

sommabile in
T

[0, T ],

allora

1 1 eT s

est f (t) dt
0

Re(s) > 0.

Esempio
1. Consideriamo l'onda quadra:

1 f (t) = 0

2n t 2n + 1,
altrimenti.

n0

E' un segnale periodico per

t0

di periodo

2.

1 L[f (t)](s) = 1 e2s =

e
0

st

1 es 1 = dt = 1 e2s s Re(s) > 0.

1 1 s 1 + es

2. Consideriamo l'onda quadra modicata:

1 f (t) = 1 0

2n t 2n + 1,

n0 n0

2n + 1 < t < 2n + 2,
altrimenti.

Allora si ottiene

10

L[f (t)](s) =

1 1 e2s 1 1 e2s 1 1 e2s

est f (t)dt =
0

1 1 e2s
t=2

est dt
0 1

est dt =

est s

t=1

t=0

est s

=
t=1

1 1 (es + 1) + (e2s es ) = s s

1 1 2s (e 2es + 1) = 2s s 1e 1 1 es 1 (1 es )2 = . 1 e2s s s(1 + es )

3. Consideriamo ora il segnale

2 -periodico

denito da

sin(t) 2k t (2k + 1), f (t) = 0 altrimenti.

k0

11

Si ottiene

L[f ](s) =

1 1 e2s

est sin(t)dt =
0

1 1 + es = 1 e2s s2 + 1

1 1 . s s2 + 1 1e L[sin+ (t)+

Nel calcolo abbiamo sfruttato il risultato precedente relativo a

sin+ (t )](s).

4. Consideriamo il segnale

-periodico

denito da

f (t) = |sin(t)|+ .

Per esso si trova

L[|sin|+ ](s) =

1 1 es

est sin(t)dt =
0
12

1 1 + es . 1 es s2 + 1

2.4.1 Legame tra la trasformata di un segnale e la trasformata della sua derivata prima Teorema 2.6.
Sia

un segnale continuo per

t 0,

derivabile con derivata

prima continua a tratti e Laplace-trasformabile.

Allora si ha che

con

Re(s) > max [f ], [f ] L[f ](s) = s L[f ](s) f (0).

Si pu iterare il ragionamento: se

di classe

C1

e la sua derivata prima

verica le ipotesi del teorema precedente, possiamo calcolare la trasformata di Laplace di

. Si trova

L[f ](s) = s L[f ](s) f (0) = s [s L[f ](s) f (0)] f (0) = = s2 L[f ](s) sf (0) f (0).
In generale, se

una funzione di classe

C n1

e la derivata di ordine

(n 1)

verica le ipotesi del teorema precedente, si trova

L[f (n) ](s) = sn L[f ](s) sn1 f (0) + sn2 f (0) + + f (n1) (0) .

Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy:

y + y = 0 y(0) = 0

y (0) = 1

Applichiamo la trasformata di Laplace ai due membri dell'equazione dierenziale precedente; posto

Y (s) = L[y](s)

troviamo

L[y + y](s) = s2 Y (s) s y(0) y (0) + Y (s) = Y (s) (s2 + 1) 1 = 0,

13

da cui

Y (s) =

1 s2 + 1 y(t) = sin(t).

che riconosciamo essere la trasformata di Laplace della funzione

2.4.2 Prodotto di convoluzione

Siano di

f g

g due funzioni sommabili su R; si denisce prodotto di convoluzione

la formula

(f g) (x) :=
R

f (t) g(x t) dt.

Se

sono due segnali si ha

(f g) (x) =

f (t) g(x t) dt
0

x>0

altrimenti.

Si hanno le seguenti propriet: 1. 2. 3.

(f g) (x) = (g f ) (x)

commutativa; associativa distributiva.

((f g) h) (x) = (f (g h)) (x)

(f (g + h)) (x) = (f g) (x) + (f h) (x)

Teorema 2.7.
vergenza

Se

sono due segnali L-trasformabili con ascisse di con-

[f ]

[g]

rispettivamente, allora e si ha

(f g)

L-trasformabile nel

semipiano

Re(s) > max {[f ], [g]},

L[f g](s) = L[f ](s) L[g](s).

14

Esempio
Sia

un segnale L-trasformabile con ascissa di convergenza

[f ] e trasformata

F (s).

Calcoliamone la convoluzione con la funzione di Heaviside.

(f H)(t) = (H f )(t) =
0
Si ottiene dunque la primitiva di Laplace si trova

f ( ) d

t > 0.

nulla nell'origine. Per la trasformata di

L[H f ](s) =

F (s) , s

Re(s) > max {0, [f ]} .

Quindi la primitiva nulla nell'origine ha come trasformata la trasformata di

divisa per

s.

Esempio
Sia

f (t) = tn1 . + L

Ha come primitiva

tn + n

che si annulla nell'origine. Abbiamo

tn 1 + (s) = L[tn1 ](s) + n s

tn tn1 n + (s) = L + (s). n s n

Esercizio
Sia

h (t) =

X[0,h) (t) , h

con

h > 0.

Abbiamo gi visto che

h (t) = 1
R
e che

h > 0

L[h ](s) =

1 esh . sh

Sia ora

fh (t)

la sua primitiva nulla per

t 0, t>h

i.e.

fh (t) =
0

X[0,h) ( ) d = h t h
15

(rampa unitaria).

th

Calcoliamo la sua trasformata:

L[fh ](s) =

1 ehs 1 , hs s

Re(s) > 0.

2.5 Inversione della trasformata di Laplace

In questo paragrafo ci proponiamo di ottenere una formula di inversione, cio uno strumento analitico per riottenere il segnale trasformata

a partire dalla sua

F.

Si possono dimostrare i due teoremi riportati qui di seguito.

Teorema 2.8. Sia f

un segnale regolare a tratti e sia

F (s) la sua trasformata

con ascissa di convergenza

[f ].

Per ogni

> [f ]

si ha

1 v.p. 2i
dove

+i i

1 est F (s)ds = (f (t ) + f (t+ )), 2 t.

In particolare,

f (t )

ed

f (t+ )

sono i limiti sinistro e destro in nei punti

1 (f (t ) + f (t+ )) = f (t) 2

in cui

f (t)

continua.

Il teorema d una condizione suciente anch un segnale sia ricostruibile a partire dalla trasformata di Laplace. condizione su Il seguente teorema d una

F (s)

(che sia analitica in un certo semipiano) anch essa sia

la trasformata di Laplace di un segnale

f (t)

fornito dalla formula

1 2i

+i

est F (s)ds.
i

Teorema 2.9.
= Re(s) > 0

Sia

s C F (s)

una funzione analitica nel semipiano

e tale che si abbia

|F (s)| = O

1 |sk |
16

s ,

con

k > 1, i.e. lim|s| |F (s)||sk | = c > 0 . 1 f (t) = 2i

+i

Allora per ogni

> 0

la formula

est F (s)ds
i

(4)

denisce un segnale continuo su trasformata.

R,

indipendente da

avente la

come

Sia

F (s)

una funzione razionale fratta tale che il grado del numeratore

sia minore di quello del denominatore (ci si pu sempre ricondurre a ci ). Se il grado del numeratore inferiore almeno di due unit rispetto a quello del denominatore, si pu applicare il risultato precedente. Altrimenti, se la dierenza dei due gradi uno, si ha

F (s)

nella forma

F (s) =
con

c + F (s), s

del tipo precedente.

Esempio
Consideriamo

F (s) =

s2

s +1

che sappiamo essere la trasformata di

cos(t).

F (s)

analitica ed inoltre

F (s)
Possiamo scrivere

1 s

(dunque k = 1).

F (s) =

s 1 = + s2 + 1 s

s 1 s2 + 1 s

1 + s

s2 s2 1 s(s2 + 1)

1 1 . s s(s2 + 1)

Il primo addendo la trasformata di

H(t).

Il secondo la trasformata di

(sin H)(t) =
0

sin( ) H(t ) d =
0
17

sin( )d = 1cos(t)

t 0.

Dunque sommando si ottiene

cos(t).

Osserviamo che la funzione minata nel seguente modo:

f (t)

data dalla formula (4) pu essere deter-

1 f (t) = 2i
dove gli

+i

e F (s)ds =
j=1

st

res(est F (s), sj ), est F (s).

(5)

sj

sono i punti singolari della funzione

(La formula (5)

dovuta essenzialmente al teorema dei residui e di una variante del lemma di Jordan).

Se

F (s)

una funzione razionale fratta propria si pu utilizzare, oltre al-

la (5), la decomposizione in fratti semplici spiegata di seguito. Sia dunque

F (s)

della forma

F (s) =

A(s) , B(s)

con

A(s) e B(s) polinomi che non abbiano zeri in comune (in caso contrario,

dividendoli per il loro massimo comune divisore, potremmo sempre ridurci a tale situazione). Siano

A(s) = am sm +am1 sm1 + +a0 B(s) = bn sn + bn1 sn1 + + b0

con

am= 0, bn = 0, B(s)

n > m.

Siano dunque

s1 , s2 , , sr

gli zeri distinti del polinomio

con molteplicit

n 1 , n 2 , , nr
r

rispettivamente. Sar

nk = n,
k=1

A(sk ) = 0,

k = 1, 2, , r.

Ciascuno dei punti

sk

un polo di ordine

nk

per la funzione

F;

dunque

18

A(s) F (s) = = B(s)

Ora noi sappiamo che

nk

k=1 j=1

aj . (s sk )j

(k)

j1 L[t+ ] =

(j 1)! sj

tj1 1 + = j (j 1)! s

e dunque per le propriet della trasformata si ottiene che

tj1 sk t 1 + e = . L (j 1)! (s sk )j F (s)

Se ne deduce che

la trasformata di Laplace del segnale

nk

f (t) =
k=1 j=1

aj j1 sk t t e . (j 1)! +

(k)

Se tutti i poli sono semplici, cio

n1 = n2 = = nr = 1,
n

si trova

f (t) =
k=1
Si osservi che tra gli

a1 esk t .

(k)

addendi a secondo membro compare un termine co-

stante se e solo se uno degli zeri

sk

vale

0;

inoltre, se tutti gli zeri

sk

del

polinomio a denominatore hanno parte reale negativa, allora si ottiene che

limt+ f (t) = 0.

Esempio
Consideriamo mata.

F (s) =

s (s 1)2

e determiniamo il segnale di cui la trasfor-

19

Ci chiediamo quale sia il segnale di cui

la trasformata. Per determinarlo

applichiamo la decomposizione in fratti semplici:

F (s) =

s b a + = , 2 (s 1) (s 1) (s 1)2 a = 1, b = 1
e dunque

con

a, b R.

Svolgendo i conti si trova

F (s) =

1 1 + . (s 1) (s 1)2 f (t) = et + tet .

Allora si ottiene facilmente che il segnale

2.6 Applicazione della trasformata di Laplace alle equazioni dierenziali ordinarie lineari a coecienti costanti
Consideriamo il problema di Cauchy per un'equazione lineare del secondo ordine, a coecienti costanti, non omogenea:

y (t) + ay (t) + by(t) = g(t) y(0) = y y (0) = y , 0 1

con

t0

g(t)

funzione L-trasformabile. (y(t) un segnale e dunque nullo per

t 0;

per questo motivo i dati iniziali assegnati nell'origine vanno interpre-

tati come valori limite da destra).

Applicando la trasformata di Laplace all'equazione e sfruttando la formula per la trasformata di una derivata si ha, posto

Y (s) = L[y](s)

s2 Y (s) sy0 y1 + a(sY (s) y0 ) + bY (s) = L[g](s),

cio

(s2 + as + b)Y (s) = y0 (s + a) + y1 + L[g](s),

20

e dunque si trova

Y (s) =

L[g](s) y0 (s + a) + y1 + 2 = Y1 (s) + Y2 (s). 2 + as + b s s + as + b

A questo punto dobbiamo antitrasformare per ottenere il segnale.

Nel caso con

g(t) = 0

(equazione omogenea) la trasformata di Laplace deldunque una funzione razionale fratta propria;

la soluzione

Y (s) = Y1 (s),

questa circostanza si verica per ogni equazione dierenziale lineare a coecienti costanti omogenea, indipendentemente dall'ordine. Sappiamo antitrasformare per risalire al segnale utilizzando le tecniche esposte nel paragrafo precedente.

Nel caso con

g(t) = 0

la trasformata di Laplace della soluzione

Y (s) =
e

Y1 (s) + Y2 (s).
mine

Il primo termine lo sappiamo antitrasformare; il secondo terdove

Y2 (s) = L[g y ](s),

y (t)

detta

soluzione fondamentale
t0

verica il problema

y (t) + a (t) + b(t) = 0 y y y (0) = 0 y (0) = 1.

Osservazione 2.10.

Sia dato il problema

y (t) + ay (t) + by(t) = 0 y(0) = 0 y (0) = 1.

Se si considera il segnale con

t0

y+ (t),

cio la funzione nulla per

t<0 1.

e coincidente

y(t)

per

t 0,

si trova che essa continua in

ma non

C1

poich la

derivata ha una discontinuit di salto nell'origine pari ad

Dunque

y+ (t)
e

soluzione dell'equazione dierenziale considerata negli intervalli

21

t < 0

t > 0,

mentre nell'origine la derivata non esiste. Non quindi una soluzione

in senso classico, ma lo nel senso delle distribuzioni, cio una soluzione dell'equazione

y + a1 y + a0 y = ,
dove

(6)

indica la delta di Dirac. Per quanto appena detto la soluzione fon-

damentale va anche sotto il nome di risposta all'impulso di Dirac o

risposta impulsiva.

Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy:

y (t) + 9y(t) = H(t 1) y(0) = 0 y (0) = 0.

t0

Trasformando ambo i membri dell'equazione si trova, posto

Y (s) = L[y](s)

(s2 + 9)Y (s) =

Antitrasformando si ottiene

es s

Y (s) =

es . s(s2 + 9)

1 (1 cos(3(t 1))) t 1 y(t) = 9 0 t < 1.

Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy:

y (t) + y(t) = 3 y(5) = 0 y (5) = 1.

Le condizioni non sono assegnate in problema con condizioni iniziali in

(7)

0.

Si cerca dunque di ricondursi ad un

(si pu fare perch il secondo membro

22

 invariante per traslazioni). Si pone, allora, deve soddisfare il problema

y (t) = y(t + 5)

e si ha che

y (t)

y (t) + y (t) = 3 y (0) = 0 y (0) = 1.

(8)

Risolviamo il problema (8). Trasformando entrambi i membri dell'equazione si ottiene che la trasformata di Laplace della soluzione

Y (s) =

s(s2

3 1 a b c 1 + 2 = + + + 2 , + 1) s + 1 s si s+i s +1 a = 3, b = 3 3 , c = . 2 2

a, b, c R.

Risolvendo si trova antitrasformare:

Si riesce dunque facilmente ad

3 y (t) = sin(t) + 3 (eit + eit ) = sin(t) + 3(1 cos(t)). 2

A questo punto si pu scrivere la soluzione del problema (7):

y(t) = sin(t 5) + 3(1 cos(t 5)).

Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy:

y (t) + 4y (t) + 3y(t) = 0 y(0) = 0 y (0) = 1.

Trasformando ambo i membri si trova

t0

(s2 + 4s + 3)Y (s) = 1

Y (s) =

s2

1 1 = . + 4s + 3 (s + 1)(s + 3)

Possiamo quindi scrivere

et e3t y(t) = . 2 2
23

Osserviamo che la trasformata di Laplace consente ovviamente di risolvere anche problemi di Cauchy del primo ordine. Diamo il seguente esempio.

Esempio
Consideriamo il seguente problema di Cauchy per un'equazione del primo ordine:

y (t) y(t) = H(t 1) y(0) = 0

la funzione di Heaviside.

t0

dove

Si ha

Y (s) =

e s(s 1)

1 + et1 t1 y(t) = 0 0 t < 1.

Si pu osservare facilmente che no:

y(t) continua, mentre la sua derivata prima

et1 t>1 y (t) = 0 0 t < 1.

Questo dovuto al salto che il termine noto (funzione di Heaviside) ha in

24

t = 1:

Si dice che

y(t)

riceve un impulso in

t = 1.

Esempio
Vogliamo risolvere, tramite la trasformata di Laplace, il seguente problema di Cauchy:

y (t) + y(t) = tet y(0) = 1, y (0) = 1.

Trasformiamo entrambi i membri dell'equazione:

Y (s) =

s+1 1 + 2 = Y1 (s) + Y2 (s). 2+1 s (s + 1)(s 1)2

Per

Y1 (s)

si ha

Y1 (s) =

s2

s 1 + 2 +1 s +1

y1 (t) = cos(t) + sin(t).

Mentre per

Y2 (s): =
25

Y2 (s) = L[tet ] L[sin(t)]

y2 (t) = tet sin(t).

Mettendo insieme

y1

y2

si pu scrivere

y(t) = cos(t) + sin(t) + tet sin(t).

Alla stessa conclusione si poteva arrivare facendo la somma dei residui: occupiamoci ad esempio di

Y1 (s) =

s+1 . s2 + 1

I punti singolari sono

s = i

e sono poli di ordine

1; =

calcoliamo allora

res

est (s + 1) ,i s2 + 1

= lim
si

est (s + 1) s+i

eit (i + 1) ; 2i

res

est (s + 1) , i s2 + 1

= lim
si

est (s + 1) si

eit (i + 1) . 2i

E dunque si ha

y1 (t) =

eit (i + 1) eit (i + 1) + = cos(t) + sin(t). 2i 2i Y2 (s)

si trova

Determinando i residui per

y2 (t) =

tet et 1 + cos(t). 2 2

26

La trattazione fatta no ad ora si estende in maniera naturale a problemi di ordine maggiore di

2:

(n) y (t) + an1 y (n1) (t) + + a0 y(t) = g(t) y(0) = y0 y (0) = y1 . . . (n1) y (0) = yn1 .

27