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Meccanismo biella a manovella (~1.7) Nel meccanismo raffigurato la manovella OB ruota in senso antiorario alla velocit costante 1 = 100 rad/s. Si rappresenta con langolo compreso tra la manovella e lasse orizzontale, come indicato in figura. Sono note le dimensioni: l = 250 mm (lunghezza della biella); r = 100 mm (raggio della manovella). Determinare, negli istanti in cui = 135, le velocit e le accelerazioni dei punti B ed A. r r r r r [ = 135: v B = -7 i -7 j m/s; v A = -9.2 i m/s; r r r r 2 r 2 a B = 707 i -707 j m/s ; a A = 725.1 i m/s ]

Quadrilatero articolato (1.11) Nel quadrilatero articolato rappresentato in figura lasta 1, disposta orizzontalmente, ha una velocit di rotazione antioraria costante 1 = 2 rad/s, mentre lasta 3 disposta verticalmente. Lasta 2 collega le aste 1 e 3. Sono noti: OA = 100 mm e BD = 75 mm. Determinare: le velocit angolari e le accelerazioni & & angolari 2, 3, 2 , 3 delle aste 2 e 3. [2 = 0.86 rad/s; 3 = 0.43 rad/s; & & 2 = 0.10 rad/s2, 3 = 4.34 rad/s2]

Carrello in curva Un carrello descrive una curva di raggio R=100 m con velocit angolare =0,2 rad/s e con accelerazione 2 & angolare =0.1 rad/s . Su una guida rettilinea di direzione radiale si muove una sferetta P. Nella configurazione di figura la sferetta si trova alla distanza r=50 cm dal baricentro G, con velocit 2 relativa Vr=2 m/s e accelerazione relativa ar=0,3 m/s . Calcolare la velocit e l' accelerazione della sferetta P. 2 [VP= 20.2 m/s; aP= 11.5 m/s ]

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Meccanismo a glifo In un meccanismo a guida oscillante (Fairbairn) la manovella OP ruota con velocit angolare costante. Il nottolino P, solidale alla manovella, scorre nella guida del glifo O1A. Nota la geometria del sistema, determinare, nella configurazione di figura, velocit ed accelerazione angolare del glifo; velocit V e l'accelerazione a del punto A del glifo. Sono noti: OP = 0.305 m; O1A = 0.86 m; O1P = 0.61 m; O1O = 0.4 m; = 157 rad/s. 2 2 & [1= 64.3 rad/s; 1=1275 rad/s ; VA= 55 m/s; aA= 3700 m/s ] Manovellismo di secondo genere (1.25) Nel meccanismo raffigurato la manovella 1 ruota in verso orario alla velocit 1 = 5 rad/s costante. Lasta 2 pu scorrere allinterno del cursore 3, incernierato nel punto fisso C. Sono noti: la lunghezza della manovella OB = 250 mm e linterasse tra le cerniere fisse OC = 600 mm. Nellistante in cui = 90 calcolare: la velocit di B; la velocit relativa e quella di trascinamento del punto C rispetto rr al sistema di riferimento , solidale allasta 2; la velocit angolare dellasta 2, laccelerazione angolare dellasta 2. [VB = 1.25 m/s; VCrel = 1.15 m/s; VC/B tr = 0.48 m/s; & 2 = 0.74 rad/s; 2 = 6.25 rad/s2]

Sistema di sollevamento con pulegge Una fune, con un estremo fissato in H, passa sulle pulegge K, L (solidali al palo verticale fisso 2) e sulle pulegge M, N solidali al braccio 1 che pu ruotare intorno alla cerniera fissa B. Nota la geometria del sistema (diametro delle pulegge K, L, M, N d = 0.5 m; a = 3.5 m; b = 1 m) nellistante in cui = 45, determinare la velocit dellestremo libero della fune C nel caso in cui il braccio 1 abbia una velocit angolare antioraria = 1 rad/s. [V = 16 m/s]

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Braccio di supporto Dato lo schema del braccio di supporto rappresentato in figura, nota la massa lineare della trave ml ed il carico F, determinare il modulo della tensione T del cavo ed il modulo della reazione vincolare in A. Sono noti: a=0.25 m; b=0.12 m; c=1.5 m; h=0.5 m; l=5 m; =25; F=10 kN; ml =95 kg/m. [T=19.6 kN; RA=18.88 kN]

Sistema di sollevamento con pulegge Una fune, con un estremo fissato in H, passa sulle pulegge K, L (vincolate con cerniere al palo verticale fisso 2) e sulle pulegge M, N, vincolate con cerniere al braccio 1, che pu ruotare intorno alla cerniera fissa B. Il braccio 1 costituito da una trave omogenea di peso P=10000 N. Determinare la forza F da applicare allestremo libero della fune C per equilibrare il sistema e il modulo della reazione vincolare in B. Sono noti: d=0.5 m diametro delle pulegge K, L, M, N; a=3.5 m; b=1 m; c=1.5 m; =45) [F=1326 N; RB= 7289 N]

Sollevatore idraulico (2.19) Nel meccanismo raffigurato lelemento 1 pu ruotare intorno alla cerniera fissa C. Il pistone 2 (di diametro 0.2 m) vincolato nel punto B al pianale 3, incernierato a sua volta nel punto fisso A. Sono noti: = =30, =45, BA=4 m, AG=2.5 m, peso del pianale 3 P=20 kN. Determinare la pressione con cui deve essere alimentato il cilindro per avere lequilibrio statico del sistema e calcolare il modulo della reazione vincolare in B. [p=3.84 bar; RB=12.5 kN]

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Riduzione delle azioni di inerzia (2.21) La barretta omogenea rappresentata in figura, avente massa m e lunghezza L, incernierata nel punto A e appoggiata in B. Determinare le reazioni vincolari RA e RB nella condizione di equilibrio statico. Nellistante in cui viene eliminato lappoggio B determinare la reazione vincolare RA. [1) RA = RB=mg/2; 2) RA = mg/4]

Sistema con pulegge e masse sospese Calcolare laccelerazione del corpo 3, nellipotesi di flessibili ideali e di assenza di attrito nei perni delle pulegge, aventi raggi uguali, note le masse dei corpi m1 = m2 = m3 = m4 = 5 kg e la forza applicata F = 10 N. [a3 = 2.33 m/s2]

Carrello su piano inclinato Il carrello 1, avente massa m1 = 50 kg, si muove sul piano inclinato di un angolo = 30. Inizialmente, con carrello in posizione A, il sistema in quiete. Nota la massa della puleggia 2, m2 = 4 kg, trascurando gli attriti, determinare la velocit del carrello in corrispondenza del punto B ( AB = 2 m) quando viene applicata una forza costante F = 250 N. [v = 4.19 m/s]

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Autocarro in frenata Un autocarro leggero compie una brusca frenata con una decelerazione costante di 3 m/s2 partendo da una velocit iniziale Vo= 50 km/h. Sul pianale dell'autocarro vi una cassa distante L= 4 m dalla cabina. Determinare: 1) Lo spazio di frenata dell'autocarro. 2) Il minimo valore del coefficiente di aderenza fra cassa e pianale affinch durante la frenata la cassa non si muova rispetto al pianale. Nell'ipotesi che l'effettivo valore del coefficiente di aderenza sia minore di quello prima calcolato, e sapendo che il coefficiente di attrito fra cassa e pianale f= 0,1, determinare: 3) Dopo quanto tempo dall'inizio della frenata la cassa urta contro la cabina e la relativa velocit d'urto. [xf=32,15 m; fa=0,306; t= 1,99 s]

Cassa Sul corpo 1 agisce la forza esterna orizzontale F. Supponendo che il corpo sia in condizioni di strisciamento su un piano orizzontale e noto il coefficiente di attrito corpo-piano, determinare: 1. accelerazione del baricentro e distanza del punto di applicazione della risultante delle forze scambiate rispetto a G; 2. valore massimo di h affinch il corpo non si sollevi; x y 3. nellipotesi che h=2a, le accelerazioni &&G e &&G . Dati: L=1 m; a=0.6 m; h=0.8 m; M=10 kg; f=0.2; F=200 N; IG=2 kg m2. [a= 18.04 m/s2, x0=0.528 m, hmax=1.03 m, &&G =17.4 m/s2, x

F 2a G h 2L

&&G =3.12 m/s2] y

Rullo

Una rullo di diametro d =100 mm e massa m =1,2 kg sottoposto allazione di una forza orizzontale costante F , il cui punto di applicazione si mantiene ad una distanza e = 20 mm dal baricentro G del rullo. Dati: G = 40 mm (raggio di inerzia baricentrico del rullo); u= 1 mm (parametro di attrito volvente). Determinare: 1. il valore F0 della forza F necessario a mantenere il rullo in moto uniforme; 2. il valore dellaccelerazione del baricentro del rullo quando venga applicata un forza F1 = 2 F0 . Si supponga che tra rullo e terreno venga sempre mantenuta la condizione di aderenza. [F0=0,1681, &&G =0,1196 m/s2] x

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Vibrazioni libere smorzate In figura rappresentato un sistema ad un grado di libert. La trave, di lunghezza complessiva pari a 4a, incernierata in O, ed ha massa m distribuita su un tratto di lunghezza 2a. Alla trave sono vincolate le estremit mobili di una molla di rigidezza k e di uno smorzatore di costante di smorzamento . Sono noti: m = 3 kg; k = 70 kN/m; = 200 Ns/m; a = 1 m. Nellipotesi di piccole oscillazioni intorno alla configurazione di equilibrio statico, determinare la pulsazione naturale, la pulsazione propria e il fattore di smorzamento del sistema. [n = 50 rad/s; s = 47.85 rad/s; = 0.29]

Vibrazioni forzate Una forza F sinusoidale, di ampiezza pari a 100 N e frequenza pari a 5 Hz, applicata verticalmente nellestremo destro dellasta del precedente esercizio, come rappresentato in figura. Determinare la risposta a regime del sistema (ampiezza e ritardo di fase). [0 = 0.47; = 30.7]

Vibrazioni forzate Al punto A del sistema in figura viene imposto un moto armonico del tipo x = x0 sin(t). Sono noti i seguenti dati: m = 10 kg; k = 1000 N/m; = 1 N s/m; = 15 rad/s. Determinare la pulsazione naturale e il fattore di smorzamento del sistema. Determinare inoltre il valore * necessario per avere un fattore di amplificazione y0/x0 pari a 0.5.
[n = 10 rad/s; = 0.005; * = 104 Ns/m]

Vibrazioni torsionali forzate Nei sistemi raffigurati il disco, avente momento di inerzia I = 10 kgm2, vincolato con differenti configurazioni ai due alberi di rigidezza torsionale kt1 = 200 Nm/rad e kt2 = 300 Nm/rad. Sul disco applicato un momento torcente C = C0sin(t) con C0 = 20 Nm e = 5 rad/s. Determinare in entrambi i casi la pulsazione naturale del sistema e lampiezza e la fase della risposta a regime. [1) n = 7.1 rad/s; 0 = 4.6; = 0 2) n = 3.5 rad/s; 0 = 8.6; = 180]

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In figura rappresentata una trasmissione costituita da ruote dentate a denti diritti, aventi lo stesso modulo. Lalbero motore quello corrispondente alla ruota 1. Sapendo che le ruote 1 e 4 sono coassiali determinare: la velocit angolare 4 ; la coppia sullalbero di uscita C4 (della ruota 4); le reazioni vincolari R sui supporti A e B della carcassa. Sono noti: z1 = z3 = 17; z2 = 52; C1 = 10 Nm; n1 = 3000 giri/min; b = 80 cm. [4 = 33.57 rad/s; C4 = 93.56 Nm; RA = RB = 104.5 N]

Nel sistema in figura il motore M comanda la salita del corpo di massa m attraverso il riduttore R e il tamburo T, sul quale si avvolge una fune collegata al carico. Il riduttore ha rendimento e ruote dentate 1, 2, 3, 4 aventi proporzionamento modulare con uguale modulo. Sono noti: m = 100 kg; dT = 200 mm (diametro del tamburo); z1 = 18; z2 = 36, z3 = 20 (numeri denti ruote 1, 2, 3); = 0.95 (rendimento riduttore); Determinare: 1. il numero di denti della ruota 4; 2. il rapporto di trasmissione del riduttore; Supponendo che il carico sia sollevato a velocit costante V , determinare: 3. la coppia motrice fornita dal motore; 4. il momento di reazione vincolare esercitato dal piano di appoggio sul telaio del riduttore.

In figura rappresentato schematicamente un ascensore. La cabina 1 sollevata a velocit costante V = 1 m/s per mezzo della fune 2 e della ruota motrice 3. Alla puleggia inferiore 5, mobile verticalmente, applicato il peso 6. Il contrappeso 4 favorisce il sollevamento. Dati: m1 =600 kg; m4 = 300 kg; m6 =1500 kg,

R3 = R5 = 300 mm, calcolare la potenza richiesta per

sollevare la cabina 1 a velocit costante e il minimo coefficiente di aderenza tra fune e puleggia necessario per il sollevamento del carico.

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