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Equazioni differenziali: Teoria e Esercizi

Una equazione differenziale del primo ordine pu` esprimirsi sinteticamente o con la scrittura

e una funzione assegnata delle due variabili ed , avente per do` dove . Una funzione , per brevit` di a minio un sottoinsieme del piano notazione nel seguito, e detta soluzione della (1) od anche suo integrale, se la ` soddisfa identicamente, e cio` se per ogni nel dominio di e risulta

Si pu` dimostrare, sotto ipotesi puramente qualitative per o non stiamo a specicare, che esiste ed e unico un integrale ` allassegnata condizione iniziale

Ovvero, con linguaggio geometrico: i graci delle soluzioni non si intersecano mai tra loro, e tuttavia la loro unione nel piano cartesiano esaurisce il dominio di . Tale comportamento delle soluzioni e bene esemplicato dalle seguenti due ` equazioni per la precisione:

con la condizione iniziale (2), essendo ha per soluzione unica

unassegnata funzione continua, che

 &%'   %3

&%$#! "  &%("

 Q T  Q G E D 4  WVUSRA8 HF'CB&%'

2    &&%'10&)

    2 4  4 605'  8 &@97 I PG  &%A8     &%'      %3

(1)

che qui soddisfacente (2)

(3)

(4)

ed inoltre lequazione, con reale ssato:

con la condizione iniziale (2), che ha per soluzione unica

Senza le condizione iniziale (2) troviamo per lequazione (3) la famiglia di soluzioni (4 )

dove lintegrale indenito sta qui per una qualsiasi primitiva di zione (5) la famiglia di soluzioni

, e per lequa-

(6 )

Le formule risolutive (4 ) e (6 ) contengono una costante reale arbitraria che si pu` determinare univocamente sotto la condizione iniziale (2). o Non e possibile esprimere in maniera altrettanto semplice la formula risolu` tiva per la generica equazione (1); qui di seguito ci limitiamo a considerare altre equazioni particolari che si integrano semplicemente.

1 Lequazione lineare
Incominciamo col considerare lequazione lineare

(7)

che generalizza contemporaneamente la (3) e la (5); e sono due funzioni assegnate, denite continue in un intervallo aperto. Mostriamo come lintegrazione della (7) possa sempre ridursi al calcolo di una funzione primitiva. A tale scopo, consideriamo innanzi tutto il caso in cui e ` identicamente nulla:

(8)

 &U

 &@8

 &U

 &%wv

 s D Q T  Q 8 E rF0VUrqA#pi

  D  v &%Hyx&w!)

h G e &I gfG

2  v 5&%w

G 2 a ut Ys

ca Y4  db`9B&%'

(5)

(6)

Lintegrale generale della (8), che viene detta equazione omogenea associata alla (7), e dato da ` con

come si verica direttamente. Infatti, la (8) pu` essere scritta nella forma equivao lente

Le funzioni in (9) non sono certo soluzioni della (7) tuttavia, si riesce a soddisfare la (7) variando la costante arbitraria , ossia sostituendo a questa in (9) una funzione da determinarsi. Infatti, ponendo

calcolando

e sostituendo nella (7), otteniamo

Semplicando e risolvendo rispetto a

e quindi

da cui, sostituendo nella (10), si deduce inne

La (11), con , rappresenta lintegrale generale della (7) si vede subito infatti che, assegnata una qualsiasi condizione iniziale (2), si riesce a trovare in modo

 &% s &h dh &h c Y  v s c Y  v s c Y  2  &%HD &&%%&%1 6 x&%w&%FD 6 x&%`s

&h e c j Y  d 2 k f D d lFgT r xi%U

xh dh x&%w&%FD 6 x&%17) c Y  v s c Y  s

abbiamo

dh e  f D d T c gH!eU 6 & Y d

  s

yyWT 2  v &w! &%'  T

dh e c  6 &&Up`s Y

dh c Y  s  6 &&pi

dh  c Y s  6pi dh E i 6 1i h c Y E 0%s   mf  &s

(9)

(10)

(11)

che la funzione in (11) la soddis. Infatti, la soluzione unica della (7) sotto la condizione iniziale (2) e data da ` (11 )

A titolo desempio, consideriamo lequazione

Incominciamo col calcolare

che esprime un integrale dellomogenea associata. Sostituendo

otteniamo dopo una semplicazione dellequazione

Quindi

La soluzione unica sotto la condizione iniziale (2) e data da `

Un altro esempio e il problema ai valori iniziali (oppure: problema di Cauchy) `

Osserviamo dapprima che , troviamo Ponendo

e una soluzione dellomogenea associata. `

Finalmente si trova la soluzione unica

per qualunque funzione continua

t G us qI ge

cio` e

IG dh I n e dh I n 2 k4 D d l&!HgT 6 r &i%U G E h 6 B&%' c j Y  d c n Y  Y | D 4 &r9$%{f 2 t us q G  &w IG h fG h G e &I gfG e c c Y  da 1B&' Q T  Q VUrq da Y G E ' D 4 IG e 24 6 a p05s Y  4 Y f D | x  gF~}{0&%' 2 4  4 bCB5%'  2 tsq uwrG 2 D p5oU) tsq uxrG t G us q ge Y s &&%1v t G us h qI ge q G G a Y   D &% X 7 Y xos G e   &% a 0&% s Y   f lFD Y Y t G us q ge Y x  zyB&%s G

c &'1~gyB&%' Y | D 4 D | x  a x&%pt Y s

2 Lequazione a variabili separabili


Consideriamo lequazione autonoma (con secondo membro indipendente da )

abbia derivata limitata;1 tale ipotesi garantisce esistendove supponiamo che za ed unicit` dellintegrale soddisfacente ad una assegnata condizione iniziale. a Osserviamo innanzi tutto che se e uno zero di ` , allora la funzione costante soddisfa ovviamente la (12); abbiamo dunque gli integrali particolari per ogni con

Supponiamo, tanto per ssare le idee, che sia denita in tutto e che linsieme dei suoi zeri sia costituto da un numero nito di punti con . Lasse delle ne resta allora diviso in intervalli:

mentre gli integrali particolari cartesiano le regioni

Se ora e un integrale diverso dai precedenti, il suo graco non potr` in` a tersecare nessuna delle rette e risulter` quindi totalmente a contenuto in una delle regioni predette. Nel corrispondente intervallo la funzione risulta o sempre strettamente positiva, o sempre strettamente negativa (altrimenti. Dunque anche il segno della derivata

La condizione che abbia la derivata limitata, e essenziale per lesistenza di una soluzione ` unica della (12) con la condizione iniziale . Infatti, lequazione autonoma con la condizione iniziale (2) ha le soluzioni

3$

per ciascun

gu9U

3A9 &P 3A r r

dr

rV

) @b66@  222 e   D     ol)%B ) )%g t D | )@262b26 @    %w

delimitano nel piano

2 | WD b66W{p  222 |

 

2 4 71B

 222 )d@666`

 d&$%1)

  %wp }t   6     ~% 4 4 C | D t t  2 2 2     x 666 @% 5@15B t 4 bpi   222 )66 4 y  &$ @  %w

(12)

(13)

sar` o sempre positivo, o sempre negativo. Se ne conclude che a e una funzione ` monotona, o strettamente crescente, o strettamente decrescente, a seconda del segno di in . Pu` allora denirsi linversa funzionale, che scriveremo con o notazione abbreviata ; anchessa risulta strettamente crescente, o strettamente decrescente, continua e derivabile nel punto con derivata

Per trovare

baster` dunque integrare lequazione a

che e del tipo (3) con `

variabile indipendente; si ottiene perci` o

La (14), risolta rispetto ad , esprime congiuntamente alla (13) tutti gli integrali della (12). Segue dalla (13) e dalla (14) che se e una soluzione della (12), ` e soluzione, per ogni possibile scelta ` allora anche la funzione traslata della costante . Per meglio chiarire il signicato della formula risolutiva ottenuta, supponiamo di voler determinare la soluzione soddisfacente alla condizione iniziale . Se coincide con uno dei valori allora la soluzione cercata e semplicemente ` . Se invece , per un certo indice , incominciamo col ragionare sulla funzione inversa , per cui risulta ; in base alla (14) questultima funzione pu` esprimirsi nellintervallo o

La (15), risolta rispetto ad , fornisce la soluzione cercata. Supponiamo in particolare che il dato iniziale appartenga allintervallo limitato , ; tale intervallo sar` anche il dominio di denizione di a . Se inoltre in , allora si ha

 4 4 5yu

 &%'

2 D  1l10u

 u t d } 4  222  )A666 `

 &'

 &%'

2 4 5D

2 s rFD

du

 &$ 2 

 |

%w |

4 C I 7 FE B eT

 eT

 &$

 s x bp$

 x  1zmBu

 &

Uw

E B

4 

wdu

 o~ e A%u 666VW3  ` %  222  | 

 u

 u

 %w

(14)

4 4 Cz`5%'

(15)

(16)

Tornando alla

Se invece nellintervallo limitato ragionamenti mostrano che

risulta

La formula (15) consente una facile analisi delle soluzioni anche al variare di negli intervalli , . Si osservi in particolare che i valori di e sono limitati, nel caso esiste lintegrale generain un intorno di e , rispettivamente; il dominio di lizzato di si riduce di conseguenza ad un intervallo limitato superiormente od inferiormente. Ci` e bene evidenziato dalla semplice equazione o`

che ha per soluzioni

nelle regioni iniziale

ed

. Ad esempio, lintegrale soddisfacente la condizione si ottiene dalla relazione

che risolta rispetto ad

d` a

Il dominio di tale soluzione e lintervallo ` . Osserviamo in conclusione che ragionamenti analoghi ai precedenti possono ripetersi per il caso in cui linsieme degli zeri di contenga un numero innito di punti, ed anche quando il dominio di si riduce ad un intervallo aperto. Unequazione pi` generale della (12), che ancora si pu` ricondurre al calcolo u o di una primitiva, e lequazione a variabili separabili `

(17)

 &%'

e F     G e G e 2  0&%'   B&' )  e G 2 B&%'  4 | x `615 s FD  %w  | 2 |    8 A%d&%AoU) x 45| x 4 x s {FD 4 |   t ) t I E 0 gT  B&%' t gT E B o

e u zx gD  Wr|u  u  %u ) olD7%B &@15B   x G e   B&' ) 

1v

oBe$ 4  o

 &'

, se ne deduce che il suo dominio e lintero asse reale, con `

, gli stessi

limitata. Scrivendo la derivata dividendo per

con notazione

, e moltiplicando per

i due membri della (17), si ottiene lidentit` formale a

che integrata d` lidentit` effettiva a a

(18)

Questa e la formula risolutiva della (17), a patto di tener conto anche degli integrali ` particolari , per ogni con , e di intendere la (18) risolta rispetto ad negli intervalli in cui . Per dedurre lunicit` della soluzione della a (17) con la condizione iniziale (2), si suppone che abbia la derivata limitata nel suo dominio.

3 Equazioni lineari del secondo ordine a coefcienti costanti


Fino ad ora abbiamo trattato esclusivamente equazioni del primo ordine; possono considerarsi anche equazioni di ordine , in cui la derivata seconda compare espressa in funzione di , ed , e pi` in generale equazioni differenziali di ordine u , del tipo

(19)

Sotto ipotesi qualitative per , esiste ed e unico un integrale ` soddisfacente alle assegnate condizioni iniziali

della (19)

(20)

Diciamo integrale generale di unequazione di ordine luzioni del tipo

unespressione delle so-

WT

 &%'

e h e 2 4 ` )p05  222 4 c d666@95

h e h 2  c @6b6) c  2 2 2   

 A%

2 s D T  SH@WU&@8

eT gT

dove

e una funzione continua, mentre `

  s  2 2 2  s  " W@666``(v

T  8 WU&%A9

 %w

 i  4 p0%w 4 C

 gT

%w gT

 4  4 bC905%'

 %w

4 v

 &@8

si suppone derivabile con derivata e

contenente costanti arbitrarie che, opportunamente particolarizzate, permettono di soddisfare le (20). Da esempio, lequazione differenziale ha lintegrale generale

e le costanti si possono ricavare univocamente dalle (20). Ci limitiamo qui a considerare un caso particolarissimo, ma assai importante nelle applicazioni: le equazioni del secondo ordine lineari a coefcienti costanti

dove e sono costanti reali. Segue che se e sono due soluzioni dellequazione (21), allora

ne e ancora soluzione, per ogni valore delle costanti e . ` Due suoi soluzioni si trovano facilmente provando a soddisfare lequazione con

dove ci riserviamo di ssare in seguito il valore di . Dalla (23) segue

(24)

Se ne conclude che se e scelta in modo che la (24) sia soddisfatta, la funzione ` (23) e soluzione della (21). ` Supponiamo inizialmente ; allora lequazione caratteristica ha due radici reali e distinte, , e lintegrale generale pu` o esprimersi

(25)

e perci` , sostituendo nellequazione (21) e dividendo dal fattore non nullo o avremo lequazione caratteristica

h 1 c


(21) (22) (23) ,

s 222 `A6666s t e t s D 222 `Frb6D dF H61B&$ s D s D s  t s 6s t t W&ex gx# w x t ex G t  6Y ) t t &% sFD&u@xs&) t  & Gq t G 2 6Y FD 6&6pv s Ys  1vFD eHD t 2 1HD FD G  6t Y G  6Y 7  &u@

Se invece risulta , e quindi lequazione caratteristica ha una radice reale doppia , si verica subito che lequazione differenziale (21), oltre ad ammettere lintegrale particolare , ammette anche laltro

Infatti, la sostituzione trasforma lequazione differenziale nellequazione , che ha la soluzione generale . Quindi lintegrale generale pu` o esprimersi

Occupiamoci inne del caso stica sono complesse coniugate:

La soluzione generale della (28) e data da ` sen

Quindi lintegrale generale dellequazione differenziale originale pu` esprimersi o sen

4 Equazioni differenziali: Applicazioni


1. Decadimento radioattivo. Se indichiamo con il numero di nuclei rail numero dei nuclei disintegrati in un dioattivi presenti al tempo e con periodo piccolo , avremo

dove la funzione trovi

dovr` essere determinata risolvendo lequazione (31). Si a

10

2 &r

 &%

2 &r

G e  &WR & Y 

t G Y F&rrb x s D  Y s

t 2 D 1y ! e

 &% m0& v x 

s D  s F&rrb7

T Wzv

 &%

Sostituendo

t 2o !xe l   x yvv | v RH t zex G t G 2 6x FD 6&i Y s Y s

arriviamo allequazione differenziale (28)

t 76p s D s

t G 2 6x9 Y

, in cui le radici dellequazione caratteri, con (27)

pB Y

t x WVz{ ieox G pv Y WT

Vpv Y

(26)

(29)

(30)

(31)

dove e il numero di nuclei radioattivi iniziale. ` 2. Dinamica delle popolazioni. Uno dei primi modelli della dinamica delle popolazioni si deve a Malthus [An Essay on the Principle of Population, 1798]. Sotto lipotesi che la popolazione cresca da in ogni periodo piccolo , si ha lequazione differenziale

dove

e il numero degli individui al tempo . Si trova la soluzione `

dove e il numero degli individui al tempo iniziale. Purtroppo la cosidetta ` legge di Malthus vale soltanto per intervalli limitati di tempo. Verhulst (1837) ha proposto una modica al modello di Malthus, tenendo conto della carenza progressiva delle risorse al crescere della popolazione. Supponiamo che esista un valore massimo , detto popolazione di equilibrio, superato il quale le risorse non siano pi` sufcienti per la sopravvivenza di tutti, e la popou lazione tenda di conseguenza a diminuire. Se il tasso di crescita e proporzionale ` alla quantit` di risorse ancora disponibili, troviamo lequazione logistica a

dove

e la popolazione al tempo iniziale e `

. Si trova la soluzione

e quindi se . 3. Circuiti elettrici. Consideriamo un circuito elettrico constituito da una resistenza , uninduttanza , e un condensatore di capacit` , a cui sia applia cata una forza elettromotrice variabile . Se indichiamo con la carica del condensatore (e quindi da la corrente nel circuito), si ha lequazione differenziale

Cercando una soluzione dellequazione omogenea del tipo

11

WT

 &%'

f 2 &% B&%'  D ) &%% ) D  |

lD 0 GdVe G f$7e Y D Y x |  !be$  0&%'  WR'

 &$

 7o~

G  a xeR'B&' Y 

WT X

G  bpB&' Y 

x |   A&%'10&%)

 &

  &$ X 7)

 &

 0&$

 o~WR'

 eR  WR'

 &%'

(32)

| x   gmBWq' WW% 9BeR' iFD  o~  5& t | x o'SHx |p | D 9S t !'SHx x ~px x H' t us e t  5 x | 1B&S%9x  t 1i D 1ix pi!D
; , , ; per ; per per ; per ; ; ; ; ;

 8 x&%Ao

t ts wu7e 2 2 D P2 Y  B&%' t  f } )x
e la fase. Se ` cost cost

 D (F W x %dWb9&'  p G ts wu7e 2 D (F W x drb t s G VwuPge 2 ts wuPG D


In particolare se , si ha

t Y 2

Y x2

G ts Bwu7e

2 1 |

t D D $
troviamo lequazione caratteristica

Equazioni Separabili del tipo

YzpB&%'  t  f } x

Y  0&%' t  f } x

5 Esercizi

dove

Se

Se

10. 8. 7. 5. 9. 1. 6. 4. 2. 3.

e lampiezza e `

, si trova la soluzione oscillante

, si trova la soluzione decrescente

cost

12 ; cost , si trova la soluzione

t ~ pB%' Sd&Ub(&SqpD    t  Be' iS!x qG rge |  m(e$ Y i5SFD G 1Br|5$ Ww~F Y  pix& 9x t t 9Br5$ D 9i5rHx 5rD  | |  | Ypp  pBe' HD Y Y |  x m$eR' 1(5r!x G ut t  Be' Y iS!x G ut  (e' 1 FpS!x Y D W xm(e$ &Sq   iW!D 9BeR' r1i!D  D  p(e' 1 D UWu  r5BgSw%' | | o | yi D 5 | UWu  i5& pD t @ix 5 D t 9p5D | D 9i5SFD  &SR vx oiFD
cotg tg sen , ; sen , , ; sen , , , sen , , per , ; ; , sen ; , ; ; , ; ; , ; ; ; ; ; (Consiglio: Sia ; , ; , ; ; ;

Equazioni Lineari del Primo Ordine

 x | &5u |m(gSr|x'  | m$g' 1vVS| D | D pBWWx' 1vx&&Sq t uD  |  !x(!D |  mBe$


, , , , . ;

25.

23.

22.

21.

19.

34. 33. 32. 29. 28. 27. 26. 24. 20. 17. 14. 13. 12. 11. 31. 30. 18. 16. 15.

13 );

t wBx'  | vCWu x | | t  pBWw%' | x  | x ro t | x  gmBe' D t |gyBr5' Sd!D % x  |  t  pBe' m x | e t  Be$ Y |gxmBe$ Sd&  )Wu t | x 3p C t   Wu Um | G  Y q x | D $) | D @ t D t x p 5 ! D t x 5$ G Y t 1 t  D|xU t   
sen sen tg ; , ; , ; ; ; , ; , , ; , ; ; ; , ; ; ; ; ; ;

t  Srxp1B&SpD | D  |  yix& t 9x | D |yi x  B&SR9x Gut Y epvx i D


tg ; ; sen ; ; ;

Equazioni separabili

57.

55.

44.

39.

38.

56.

52.

51.

41.

37.

35.

54.

53.

49.

47.

46.

45.

43.

42.

50.

48.

36.

40.

14 ;

ptx  Bew pBWw%' 1i!D  |  mBw Bw%' iW!D  |{0eR m(e' 1WFD FD  |  p0e |yBeR' piHD x   pWR mBeR' 1iWx |  |yBeR pBe$ piSHx x  1i!D piWx !D 1i!D iW!D 1D FD p 1WFD FD piHD x 1iWx piSHx x iHD | pvox D 1vD x 1D FD piSWD x | 1D FD
; , ; ; ; , ; . , ; , ; ; , ; , ; ; ; ; ; ; ; , , , , , , ; ; .

Equazioni Lineari Omogenee del Secondo Ordine

t x |  1(WR$ 1 D W s er|5(WW%'  x m t | x  | gyBr5' | 5 D


sen , , , . ;

82.

78.

59.

68.

63.

83. 81. 80. 79. 76. 73. 72. 71. 70. 66. 64. 62. 60. 58. 65. 77. 75. 69. 74. 67. 61.

15 ; ; ; ;

1i!D t 1v D 1 D | 1rD e277`71s pi!D HD  2 s piW!D D | piHD rD | 1D W!D 1D D 1v pD W!D | t 1BWR 9BeR' i D   |mBe BeR' iHD    p0eR |yBe' ptx iW!D 1iWx pvr|D x iHD
. , , . ; ; ; , ; ; , ; ; ; ; ; ; , , ; .

100.

97.

91.

89.

92.

94.

93.

90.

86.

84.

96.

95.

87.

99.

98.

88.

85.

16 . ;