Meccanica Zero

Nicola Cavallini nicola cavallini@yahoo.it 13 ottobre 2006

Con lapertura del corso devono essere messe in chiaro alcune denizioni ed alcune precisazioni sono doverose, per questo motivo saranno presi in esame alcuni concetti di base. Va ricordato che questo documento rappresenta dispense utili alle esercitazioni di meccanica razionale. In alcun modo possono essere paragonate ad un libro, un articolo o a qualsiasi altro prodotto editoriale. Devono essere considerate come uno strumento ditattico utile sia al docente che agli studenti. Possono essere considerate al pi` delle dispense scritte a mano, che per mera pigrigrizia u sono scritte utilizzando il calcolatrore. Buon lavoro.

Algebra Vettoriale

Per ssare le idee ` utilie distinguere fra vettori liberi e vettori applicati. I primi e sono compiutamente descritti da modulo, direzione e verso, ai secondi va inoltre associato un punto di applicazione. Lo schema in gura 1 rappresenta questa distinzione. z z v v y v w u y v

(a) Il vettore libero v.

(b) I vettori applicati u,w,v.

Figura 1: Rappresentatizione della dierenza fra vettori liberi e vettori applicati. Nei paragra che seguono saranno in sintesi presentate le pi` elementari opeu razioni fra vettori, con particolare attenzione alle singole componenti di ciascun vettore.

1.1

Somma di Vettori
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3

Siano i vettori:

Il vettore somma w vale: w = u + v = (u1 + v1 ) e1 + (u2 + v2 ) e2 + (u3 + v3 ) e3 A tal proposito si ricordi la nota regola del parallelogramma.

1.2
1.2.1

Prodotti con i Vettori

Scalare Per Vettore u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3

1.2.2

Prodotto Scalare

Il prodotto scalare fra due vettori ` uno scalare tale che: e v w = w v = = |v||w| cos , il signicato dei simboli ` chiaro in gura 2. La precedente denizione di e prodotto scalare consente di dimostrare la seguente legge di annullamanto: |v| = 0 vw = 0 |w| = 0 = + k con k N 2

Esplicitando ciascuna componente dei vettori, applicando la propriet` dia stributiva del prodotto e tenendo presente la suddetta legge di annullamento si ha: v w = (v1 e1 + v2 e) (w1 e1 + w2 e) = = v1 e1 w1 e1 + v1 e1 w2 e2 + v2 e2 w1 e1 + v2 e2 w2 e2 = = v1 w1 (e1 e1 ) + v1 w2 (e1 e2 ) + v2 w1 (e2 e1 ) + v2 w2 (e2 e2 ) = = v1 w1 + v2 w2 1.2.3 Prodotto Vettoriale

Se il vettore u ` il risultato del prodotto vettoriale fra v e w, allora questo ` e e denito come: |u| = |v||w| sin direzione al piano individuato da v e w u =vw= verso individuato dalla regola della mano destra Dalla denizione ` immediato dedurre le leggi di annullamento: e |v| = 0 |w| = 0 vw=0 = 0, k con k N 2

y w

v O x

Figura 2: Schema per il prodotto scalare fra due vettori liberi. Di nuovo sono presi in considerazione v e w nella loro singole componenti, viene applicata la propiet` distributiva del prodotto e si tengono presenti le a suddette leggi di annullamento: vw = + + = + + = + = + + v1 e1 w1 e1 + v1 e1 w2 e2 + v1 e1 w3 e3 + v2 e2 w1 e1 + v2 e2 w2 e2 + v2 e2 w3 e3 + v3 e3 w1 e1 + v3 e3 w2 e2 + v3 e3 w3 e3 = v1 w1 e1 e1 + v1 w2 e1 e2 + v1 w3 e1 e3 + v2 w1 e2 e1 + v1 w2 e2 e2 + v2 w3 e2 e3 + v3 w1 e3 e1 + v3 w2 e3 e2 + v3 w3 e3 e3 = v1 w2 e3 v1 w3 e2 v2 w1 e3 + v2 w3 e1 + v3 w1 e2 v3 w2 e1 = (v2 w3 v3 w2 )e1 + (v3 w1 v1 w3 )e2 + (v1 w2 v2 w1 )e3 + z u

mano dx O x v y w

Figura 3: Schema per la denizione del prodotto vettoriale.

Esercizio Proposto 1 Provare che v w ` pari al determinante sibolico: e e1 v w = v1 w1 e2 v2 w2 e3 v3 w3

Operazioni sui Vettori Applicati

Il vettore v applicato nel punto P ` detto vettore applicato {P, v}. Si dice e Momento del vettore applicato {P, v}, rispetto al polo O, il vettore: MO = (P O) v z MO

mano dx O y v x P

Figura 4: Schema per la denizione di momento applicato. Esercizio 1 Un ciclista in curva piega la biciletta di = 20 = . Il pedale ` e 9 lungo 25 cm, il modulo F della forza F che questi riesce ad imprimere vale: F = 200 N se 0 < < 0 se < < 2

dove ` langolo che il pedale forma con lasse verticale z . Si calcoli il momento e che il il ciclista imprime al variare di secondo le coordinate del sistema di riferimento Oxyz, lassetto del problema ` schematizzato in gura 5. e Soluzione: 0 < < : Per semplicare i calcoli in primo luogo si passa dalla base e1 , e2 , e3 , del sitema di riferimento Oxyz, alla base e1 , e2 , e3 , del sistema Oy z : x e1 e1 e1 e1 e2 e1 e3 e1 e2 = e2 e1 e2 e2 e2 e3 e2 e3 e3 e1 e3 e2 e3 e3 e3 1 0 0 e1 e1 e2 = 0 cos sin e2 e3 0 sin cos e3

Ora ` suciente calcolre le grandezze nel sistema di riferimento ruotato: e F = F e3 , (P O) = p sin e1 + p cos e3 , O = (P O) F = F p sin e2 . M Una volta calcolato MO e la matrice di cambamento di base A ` immediato e calcolare il momento MO MO = A MO MO = A1 MO 1 0 0 0 MO = 0 cos sin F p sin = F p sin cos e2 F p sin sin e3 0 sin cos 0 Concludendo: MO = z 46, 98 sin e2 + 17.11 sin e3 0 Nm Nm se 0 < < se < < 2 z

1 0 0 A = 0 cos sin . 0 sin cos

p F O y x F

y
xx Figura 5: Rappresentazione schematica della corona di un ciclista in curva.

Sistemi di Vettori Applicati

Un sistema S = {(Pi , vi ), i = 1 . . . n} non ` altro che un insieme di vettori e applicati. Si prenda in considerazione il momento ripetto al polo O di tale sistema:
n

MO =
1=1

(Pi O) vi .

Se Pi P i, allora:
n

MO = (P O)
1=1

vi = (P O) R.

v y Pi

O O x

Figura 6: Schema per il cambiamento di polo. Lultima proposizione prende il nome di Teorema di Varignon. Si prenda in considerazione un nuovo S = {(P1 , v1 ), i = 1 . . . n}. La gura 6 mostra il generico vettore componente il sistema. Quanto vale il momento del sistema ripetto al polo O in funzione di MO ? In primo luogo, dalla regola del parallelogramma, si ha: (Pi O ) + (O O) = (Pi O). Il momento MO vale: MO
= i (Pi O ) vi = = i ((Pi O) (O O )) vi = = i (O O) vi = i (Pi O) vi = MO (O O) R.

Con questo semplice esercizio si ` ottenuta la Legge di Variazione del Momento e di un Sistema di Vettoria Aplicati Rispetto al Polo. Utilizzando la legge appena ricavata ` possibile aermare che il momento del generico S = {(Pi , vi ), i = e 1 . . . n} non dipende dal polo se e solo se la risultante di R ` nulla. Fra e tutti i sistemi di vettori applicati con risultante nulla ve ne sono poi alcuni particolarmente fasmosi: le coppie. Questi sitemi sono del tipo: S = {(P1 , v), (P2 , v)} e si deniscono: |v| = intensit` della coppia. a braccio: distanza fra le rette applicazione, non fra i punti di applicazione!!!1 Denizione 1 Sia il sistema di vettori applicati S = {(Pi , vi ), i = 1 . . . n}, r una retta di versore er ed O un punto qualsiasi di r. Si dice Momento Assiale di S Rispetto ad r lo scalare: Mr = MO er . Esercizio 2 Si dimosrti che Mr non dipende dal polo rispetto cui ` calcolato il e momento M.
errore di questo tipo comporta la bocciatura al corso di Meccanca Razionale, ma ben pi` grave comporta la fustigazione al corso di Scienza delle Costruzioni e la derisione eterna u al corso di Tecnica delle Costruzioni.
1 Un

Soluzione: Sia il momento MO del sistema S e sia il suo momento assiale calcolato ripetto alla retta r. Si prenda in considerazione il momento MO |O r: Mr = MO er , Tenendo presente che [O, O ] r ` prossibile scrivere rispetto ad una generica e origine della retta orientata: (O O) = ( ) er .

Applicando, inne, la legge di variazione del polo si ottiene: Mr = MO er = MO er (( ) er R) er = MO er .

e r

Esercizio 3 Determinare le condizioni necessarie e sucienti anch` Mr di e (P, v), con |v| = 0, sia nullo.

O vv vr

er

vp P

Figura 7: Schema per il calcolo del momento assiale.

Soluizone: Scomponiamo il vettore v nella sue tre componenti vr , vp , vv , rispettivamente parallela, perpendicolare ad er ed ortogonale al piano individuato dalla retta r e dal punto di applicazione P . Si applichi la denizione di momento assiale e si sfrutti larbitrariet` di O imponendo (P 0) = ep : a Mr = = + + ((P O) v) er = (ep vr ) er +
Aev er =0 (ep vp ) er + 0er =0 (ep vv ) er = vv .

Dunque si pu` aermare che condizione necessaria e suciente anch` il moo e mento assiale di un vettore sia nullo ` che, o il punto di applicazione giaccia e sulla retta r = 0, oppure che retta e vettore siano complanari vv = 0 7

Denizione 2 Si denisce Asse Centrale Ac la retta luogo dei poli rispetto i quali il momento MP del dato sistema S ` puramente parallero alla risultante e R: se P Ac MP R = 0 Esercizio 4 Si dimostri che Ac R

Soluzione: Si sfrutti la denizione di asse centrale, dunque se P Ac allora: MP R = 0. Utilizzando poi la legge di cambiamento di polo, si ha: (MO (P O) R) R = 0 MO R ((P O) R) R Ricordando che: (u v) w = (u w)v (v w)u, si ottiene: P O = R MO (P O) R R, + R2 R2
intercetta direzione R

Denizione 3 Si denisce invariante scalare del dato sistema S, la quantit`: a I = MO R. Per mostrare che I ` il medesimo per ogni polo, ` sucente applicare la legge e e di variazione del polo: MO R = (MO (O O) R) R = MO R (O O) R R
KR R=0

Sistemi Equivalenti
R = R , MO = M O O

Due sistemi di vettori applicati, S ed S , sono equivalenti, se e solo se: Questa denizione parrebbe poco utile a causa della scrittura O, con un piccolo sforzo ` possibile dimostrare che, condizione necessaria e suciente, anch due e e sistemi siano equivalenti, ` che esista almeno un O, tale per cui: e R = R , MO = M O

Dimostrazione: Condizione Necessaria, ` ovvio che se i due sistni sono equie valenti, allora esiste almeno un polo rispetto a cui risultante e momento sono uguali. Condizione Suciente, se esiste O tale per cui: R = R , MO = M , O allora si prenda in considerazione un generico O e si scriva: M = M (O O) R = MO (O O) R = MO , O O Dunque se esiste ameno un punto per il quale le risultanti ed i momenti siano equivalenti, allora i momenti sono equivalenti rispetto un qualsiasi altro punto. 8

4.1

Riduzione di un Sistema di Vettori Applicati

Lo scopo di questa sezione `: dato un S = {(Pi , vi ), i = 1 . . . n}, costruire un e sistema S ad esso equivalente in modo che S sia il pi` semplice possibilie. A u questo proposito ci sono due propiet` la cui dimostrazione ` banale: a e Un sistema di vettori applicati ` sempre equivalente ad un sistama formato e dalla sua risultatante R e da una coppia di momento MO , pari al momento del sistema stesso. Un sistema di vettori applicati ` sempre equivalente ad un sistema di due e vettori applicati, di uno dei quali si pu` ssare ad arbitrio il punto di o applicazione. Ma se si prdende in considerazone il caso particolare di un S = {(Pi , vi ), i = 1 . . . n}, caratterizzato da invariante scalare nullo: I = MO R = 0, allora il sistema equivalente, o ridotto, ` costituito dalla sola R applicata in un e generico punto dellasse centrale. Dimostrazione: Si intende provare che, se S = {(Pi , vi ), i = 1 . . . n}, ` e caratterizzato da R e MO , taliche: I = MO R = 0, allora S = S |S = {R, P Ac }. Dire che I = 0 equivale a dire che la componente di MO parallela a R (MO ) ` nulla, per denizione stessa di prodotto e scalare. Se calcolo MK con K Ac , allora dovr` essere: a MK R,

ma ` stato appena dimostrato la componente del momento parallela alla rie sultante ` nulla (I = 0), dunque MK = 0. Ma anche il momento risultante e del sistema S rispetto ad un qualsiasi punto dellasse centrale ` nullo per coe struzione. In conclusione i due sistemi hanno risultanti uguali per denizione, e momenti entrambi nulli in almeno un un punto, dunque i due sistemi sono equivalenti. Esercizio 5 Ridurre il seguente sistema di vettori: v1 = 2e1 e2 v2 = e1 + e2 v3 = 3e2 P1 (0, 0) P2 (2, 0) P3 (1, 1)

Soluzione: Si calcolino in primo luogo la risultante R ed il momento risultante rispetto allorigine MO :

3

R=
i=1 3

= vi = 3e1 + 3e2

MO =
i=1

(Pi O) vi = e3

Ora ci si chiede se ` possibile ridurre il sistema alla sola risultante applicata in e un generico punto appartenente allasse centrale: I = R MO = 0. Dato che I = 0 allora per ridurre il sistema non resta che calcolare lasse centrale. Per farlo si prenda in considerazione il genrico punto: P = xe1 + ye2 + ze3 , e si calcoli il momento rispetto a tale punto: MP = e1 e2 = x y 2 1 e3 e1 z + 2 x 0 1
3 i=1 (Pi

P ) vi = e3 z = 0

e2 y 1

e3 e1 e2 z + 1 x 1 y 0 0 2

= ze1 + 3ze2 + (3y 1 3x)e3 . Ora ` suciente sfruttare la denizione di asse centrale secondo cui MP e dunque imporre che sia nulla la componente di MP secondo e3 : y =x+ 1 3 R,

ed imporre la proporzionalit` fra le componenti secondo e1 e e2 : a 3z z = z = 0 oppurez = 3. 3 3 Entrambe le soluzioni sono valide, per comodit` si scegle: a z=0 1 y = x + 3, dunque il sistema ` equivalente alla sola risltante applicata ad un generico punto e della suddetta retta. Esercizio Proposto 2 Ridurre il seguente sistema di vettori: v1 v2 v3 v4 = e1 = 2e2 = 2e1 + e2 = e1 e2 P1 (0, 0) P2 (2, 0) P3 (0, 2) P4 (6, 2)

Risultati: Rispetto al punto A = (2, 2), MA = 12e3 , la risultante vale: R = 2e1 + 2e2 . Il sistema pu` poi essere ridotto alla sola risultante applicata o ad un punto della retta: y = x 2. Esercizio Proposto 3 Ridurre il seguente sistema di vettori: v1 v2 v3 v4 = 2e1 + e2 = e1 + 2e2 = 2e1 4e2 = 5e1 + e2 10 P1 (1, 2) P2 (1, 2) P3 (2, 0) P4 (0, 1)

Risultati: Dal momento che R = 0, il sistema ` equivalente al solo MO = e 6e3

Sistemi di Vettori Paralleli

Si prenda in cosiderazione un sistema di vettori paralleli, Sp = {(Pi , vi )i = 1 . . . n} caratterizzato da R = 0, di cui la gura 8 pu` rappresentare un esempio. o Dal momento che le singole componenti sono parallele fra loro risuter`: a y ev v3 v2

v1 v4 O Figura 8: Sistema di vettori paralleli. x

MO R O

I = MO R = 0,

dunque il sistema pu` essere ridotto alla sola risultante applicata ad un punto o qualsiasi dellasse centrale. Dato il sistema di vettori applicati e paralleli Sp ` e possibile denire un particolare punto detto centro: Denizione 4 Dato un sistema di vettori applicati paralleli Sp = {(Pi , vi )i = 1 . . . n} con R = 0, si denisce centro il punto C tale per cui: C O =
n i=1 vi (Pi

O)

dove

R = |R|.

` E immediato dimostrare che il centro ` indipendente dallorigine rispetto cui e ` calcolato. Basta considerare C O = . . .. Pi` interessante ` capire come e u e varia lasse centrale di Sp al variare di ev , versore delle componennti di Sp . Due considerazioni (ovvero un sillogismo): MO R O dal momento che il sistema ` un sistema di vettori fra essi e paralleli. MC R C Ac per denizione di asse centrale.

Dunque, se MC deve essere contemporaneamente parallelo ed ortogonale ad R, esso deve essere nullo, quindi: MC = = = = {
n i=1 (Pi C) vi = n i=1 ((Pi O) + (O C)) vi = n i=1 vi (Pi O) ev + R(O C) n i=1 vi (Pi O) + R(O C)} ev

ev = =0

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Utilizzando la legge di annullamento del prodotto vettoriale: C O =

n i=1 vi (Pi

O)

che altri non ` che la denizione di centro di Sp . Dunque C Ac ev , dunque e lasse centrale ruota intorno a C. Da questa osservazione dipendono alcune propriet` del centro di un sistema a di vettori paralleli, la cui dimostrazione ` lasciata al lettore (in particolare al e lettore del libro scritto dal Prof. V. Coscia): Il centro C di un sistema Sp con R = 0 non cambia se si pensa Sp scomposto in pi` sistemi Spi ciascuno con Ri = 0, ogniuno dei quali venga poi u sostituito dal suo risultante ed aplicato nel relativo centro. Se i punti di applicazione dei vettori vi di Sp con R = 0 giacciono tutti sulla medesima retta r (o sul piano ), allora anche C r, (rispettivamente C ). Il centro C del sistema di vettori applicati concordi Sp a risultante non nullo ` interno ad una qualsiasi supercie ciusa convessa che racchiuda e lorigine di tutti i vettori di Sp . La prima di queste propriet` ` detta distributiva, le altre sono propriet` di a e a ubicazione. Esercizio Proposto 4 Studiare la posizione del centro C del sistema di vettori paralleli con R = 0 costituito dai soli (P1 , v1 ) e (P2 , v2 ).

Baricentri di Sistemi Materiali

Quando ad una regione dello spazio ` possibile associare una grandezza dee scritta da un numero reale positivo m detto massa, allora si ha un sistema materiale. Urge in primo luogo una distinzone: Sistemi materiali discreti quando la massa ` concentrata in una serie e dipunti, deniti punti materiali. Sistemi materiali continui quando la massa ` distribuita su una regione e dello spazio . La denizione di sistemi materiali continui impone una domanda: quanta massa ` associata a ciascun punto dello spazio? Cui ` semplice rispondere denendo la e e funzione densit`, che descrive la quantit` di massa dm nel volume dV per ogni a a punto P : dm (P ) = dV Denizione 5 Si dice baricentro del sistema matriale S il punto: GO =
n i=1

mi (Pi O) m

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nel caso di un sistema materiale discreto; il punto: GO = 1 m (P )(P O)dV

nel caso di un sistema materiale continuo.denite in precedenza Confrontando le denizoni di baricentro e di centro di un sistema di vettori applicati, ` pssibile dimostrare come siano di nuovo applicabili le propriet` e a distrubutiva e di ubicazione. Denizione 6 Il piano (o la retta s) si dice piano diametrale coniugato (o retta diametrale conugata) alla direzione r se ad ogni P S corrisponde un P tale che P P sia parallelo ad r e P P sia diviso a meta`` dal piano (retta) ae diametrale. I punti P e P si dicono coniugati. Quando r (s r) si dir` a piano (o retta) di simmetria materiale. Se un sistema materiale ` caratterizzato da un piano diametrale , allora si pu` e o pensare il sistema costituita da pi` sottosistemi ogniuno costituito dalle coppie u di punti materiali, il cui risultante . Per le propriat` di ubicazione, segue, a che il baricentro del siastema materiale . Esercizio Proposto 5 Calcolare il baricentro dei sistemi materiali rappresentati nelle gure che seguono. y

x Figura 9: Il baricentro di una squadra?

Gy = 4R 3 Gx = 0 O Figura 10: Il baricentro di un semidisco? x

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