Descrizione d i moti rigidi D i i dei i i idi

Robotica I
M. Gabiccini

A.A. A A 2009/2010 LS I Ing. M Meccanica ed A i d Automazione i

Descrizione di moti rigidi g

Consideriamounospazioa3dimensioniEuclideo,ciolospaziodelleternedi numeridiconpuntiedovee periqualidefinitaunadistanza(Euclidea) Duepuntidellospaziodefinisconounvettoreanchesso rappresentabiledaunaternache, convenzionalmente,rappresenteremocomevettorecolonna Traivettoridiquestospaziosonodefiniteleoperazionidi: p prodottoscalare:

prodottovettoriale: prodotto vettoriale: Ilprodottovettorialepuessereanchescritto,informamatriciale,come:

Suipuntidipossonoagiretrasformazionidinaturadiversa. Unatrasformazionechesiacontinua,differenziabileconcontinuitunnumero Una trasformazione che sia continua differenziabile con continuit un numero illimitatodivolte,invertibileconinversaanchessa,sidiceundiffeomorfismo. Unatrasformazionedefinitasuipuntidi,vieneapplicataaivettori Una trasformazione definita sui punti di viene applicata ai vettori mediantelalorodefinizione.Inquestocaso,siusapipropriamentelanotazione conlagstella,definitaanchetrasformazioneaggiunta,seguente:

Seunatrasformazionelasciainalteratoilprodottoscalaretravettori,ciose

latrasformazionevienedettaisometrica. Unaisometriamantieneinvariatelelunghezzedeivettoriegliangolitraivettori: cidiscendedirettamentedalfattoche

Sidefiniscerigidaunatrasformazionetaleche: mantieneinvariateledistanzetraipunti,ovvero:
cio

mantieneinvariatoilprodottovettoriale: Letrasformazionirigidesonoisometrie*.Traleisometrie,lasecondacondizione esclude quellechepotrebberotrasformareunaternadestrorsainunasinistrorsa. esclude quelle che potrebbero trasformare una terna destrorsa in una sinistrorsa UnaternadiriferimentoCartesiana,conorigineinunpuntoOeversoridegliassi coordinatidettadestrorsase,sinistrorsase , Unversoreunvettoredilunghezzaunitaria, UnaternaCartesianahaassiortogonali, (*)Dimostrazione:sidimostracheilprodottoscalaresipreservaintrasf.rigide. Notoche:

Notazione per punti e vettori

Incontreremoeduseremolaseguentenotazione: coordinataesimadelpunto ilpuntosolidalealsistemadiriferimentoCartesiano ilsistemadiriferimentoincuisiproiettanolecoordinate componenteesimadelvettore il vettore solidale al sistema di riferimento Cartesiano ilvettoresolidalealsistemadiriferimentoCartesiano ilsistemadiriferimentoincuisiproiettanolecoordinate Siribadisceilconcetto: Si ib di il tt lecomponentisononelframe ilpuntosolidalealframe

indicedellacomponente indice della componente

Moti rigidi: Traslazioni (esempio)

Leggeditrasformazione: Legge di trasformazione:

Indettaglio:

Verifichiamocheineffettiunmotorigido:

Nota:mentresuipuntisuivettori. Nota: mentre sui punti sui vettori Latrasformazioneditraslazioneesprimeanchelecoordinatediunpunto inizialmenteespressonelriferimentoquandoilriferimentotraslain mediantelalegge:

Moti rigidi: Rotazioni

Cherelazionectralecoordinateprima della rotazionerigidaequelledellostessopuntoche sispostasolidalead(dopo larotazione), espressenelframedipartenza? Datochelecomponentinelriferimentosolidale rimangonocostanti,sipuscrivere:

Neirispettivisistemidiriferimentolecomponentideiversoribasesono:

Equindi,perlecoordinatedelnuovopuntoinvale:

Trasformazione di coordinate per rotazione

Fissatounpunto fissonellospazio,cherelazione cfralesuecoordinatenellaternafissaedin q quellaruotata? Siha: Dunquelecoordinatediunostessopunto si trasformanopercambiamentodicoordinate fraedsecondolalegge: fra ed secondo la legge:

Siriportanoinsiemeiduenotevolirisultatiappenatrovati d l l (rotazionerigidadaconfig.diaquelladi) (trasf.dicoordsdaa) Unarotazionetrasformaunpuntomedianteunatrasformazionelineare(bastaosservarela formamatriciale).Interessantemente,lastessamatricedirotazioneesprimeancheil cambiamentodicoordinateinverso.

Rotazione 3D come matrice di rotazione

Nota1:comeabbiamovisto,unarotazionetrasformaunpuntomedianteunaapplicazione lineare(osservareformamatriciale). Nota2:ilcambiamentodicoordinatedaarealizzatodallastessamatriceche realizzalarotazionedaunaconfigurazioneidentificatadaaquellaidentificata da.Percisipuscrivere:

Nota3:dalladefinizioneprecedentementefornita,lahacomecolonnele componentideiversoribasedelframerispettoalframe,ossia:

Nota4:Ognirotazioneassociataadunamatrice3x3a9parametri(glielementidella Nota 4: Ogni rotazione associata ad una matrice 3x3 a 9 parametri (gli elementi della matrice).Questinonsonoperindipendenti,dovendovalere:

Dalle6condizioniprecedentidiscendedirettamentecheunamatrice ortogonale,ossia.Inoltresihache. g , Lasceltadelsegnopositivoobbligatadallanecessitdimantenerelorientamento delleterne.Dunqueulteriorecondizioneche:

Rotazione 3D come matrice di rotazione (continua)

Dallacondizione,moltiplicandoscalarmentetaleequazioneper,e ricordandoche:(1)lamatricedirotazione;(2)ilprodottomisto(scalare vettore)calcolabilecomesviluppodeldeterminantedellamatricecheimpilaivettoriin colonna,siha:

(determinantedimat.rotaz.=+1) Seunamatriceverificasoloma,alloranonunarotazionebens unariflessione. Esempio:con,applicataatuttiiverticidiquestosolidoda:

Globalmente:

E E

dove:

Caratteristiche delle matrici ortogonali O(n)

Linsiemedellematriciortogonalidiordinedetto. Questoinsieme,conlaleggedicomposizionedatadalprodottomatriciale,ungruppo. Infattiperlematricivalgonoleseguentipropriet:

N.B.:talegruppononabeliano(commutativo): Linsiemedellematricipercuivalelaulteriorecondizione(ossiadellesole rotazioni)dettoSpecialeOrtogonale.Anchequestoungruppo.

Verifica che rotazione = trasformazione rigida

Unarotazioneunatrasformazionerigida. Verifica:

N.B.:valesolose Perdimostrarelasecondaproprietsipuusarelaseguentepropriet: Per dimostrare la seconda propriet si pu usare la seguente propriet: (dim.) Dacui:

(dim.)

Rotazioni elementari
Siconsiderinotreesempiparticolarmentesemplicidirotazioni,effettuateattornoa ciascunodegliassidelsistemadiriferimento. Ingeneraleilcalcolodellamatricedirotazionevienesvoltonelmodoseguente:

Siindicano: Perrotazioneattornoalprimoasse,sihaimmediatamente: Per rotazione attorno al primo asse si ha immediatamente:

Ricordadoppioruolosvoltoda

Rotazioni elementari

Perrotazioneattornoalsecondoasse,:

Perrotazioneattornoalterzoasse,:

Composizione di rotazioni in assi fissi

Siconsideriuncorporigidosolidaleadunaterna. Apartiredaunaconfigurazioneincuicoincidecon,losiruoti inmodochesisovrappongaa Perilgenericopuntosiha:

Seilcorpovieneruotatoulteriormentefinoaportarlosue talerotazioneespressadaunamatriceconcomponentiancorain

Percilarotazioneperportarelaconfigurazioneindatada:

Regola: Lerotazionirigidediuncorposicompongonoperpremoltiplicazione dellematricidi rotazionescritteincomponentiinassifissi,ossianelriferimentoiniziale. Quindi,pensandolecomerotazioniinassifissi,sicompongonomoltiplicandoledadestra versosinistra.

Composizione di rotazioni in assi fissi (esempio)

Lerotazionidi,primaattornoallasseesuccessivamenteallasse(ancoradel vecchiosistemadiriferimento)sonodatedallematrici

Compostenelseguentemodo:

Coordinatenellaconfig.iniziale(p.torosso)

Coordinatenellaconfig.finale(p.toviola)

Le rotazioni non commutano! (con esempio)

Lerotazionidi,primaattornoallasse esuccessivamenteallasse (ancoradel vecchiosistemadiriferimento)sonodatedallematrici

Compostecos(comeprima)danno:

Compostecos(nuovo)danno:

Leconfigurazionifinaliraggiunte(viola)sonodiverse neiduecasi!

Composizione di rotazioni in assi mobili

Siconsideriuncorporigidosolidaleadunaterna. d d ld l d Apartiredaunaconfigurazioneincuicoincidecon,losiruoti inmodochesisovrappongaa Perilgenericopuntosiha: P il i t ih

Seilcorpovieneruotatoulteriormentefinoaportarlosue Se il corpo iene r otato lteriormente fino a portarlo s e talerotazioneespressa,questavolta,daunamatriceconcomponentinella ternacorrente,ossia,occorre: 1) Portareincomponentiin,ossia; 2) Applicarelarotazioneinquestecomponenti,ossia; 3) Riportareilrisultatoincomponentiin,ossia Ricordandosicheesvolgendoicalcoli:

Regola: Regola: Lerotazionirigidediuncorposicompongonoperpostmoltiplicazione dellematricidi rotazionescritteincomponentiinassilocali,ossianelriferimentocorrente.

Composizione di rotazioni in assi mobili (2)

Osservazionisulpenultimopassaggio: l l

Ilprimobloccodimatricirappresentalatrasformazionepersimilitudinedella Il i bl di t i i t l t f i i ilit di d ll dalframealframesecondoilclassicodiagrammacommutativo:

Questainterpretazionecorrispondeancoraallacomposizioneinassifissi. Notarechestatonecessarioriportareladallecomponenti allecomponenti,ossiatrasformarlapercongruenzanella ll i i f l ll

Composizione di rotazioni in assi correnti (esempio)

Lerotazionidi,primaattornoallasseesuccessivamenteallassecorrentesono datedallematrici

Compostenelseguentemodo:

Comportanolaseguenterotazionecomplessiva:

Esercizio su composizione di rotazioni

Consideriamoilpuntodicoordinate Determinarelecorrispondenticoordinateinseguitoalleseguenti trerotazionisuccessiveeffettuateinassicorrenti: Risultato:

Punto della situazione e commenti finali

Lamatricedirotazionehaladuplicevestediindicare: 1) Larotazione,espressanelrif.,chepermettedipassaredallaconfigurazionedialla configurazionedi.Inbasealsignificatodegliapicisihainfatti fi i di I b l i ifi t d li i i i h i f tti

2) La trasformazione di coordinate dal riferimento Latrasformazionedicoordinatedalriferimentoalriferimento. al riferimento

Rotazionisuccessivesicompongonopermoltiplicazionedellecorrispondentimatrici: Rotazioni successive si compongono per moltiplicazione delle corrispondenti matrici: a)dadestraversosinistrasesipensadieffettuarleinassifissi; b)dasinistraversodestrasesipensadieffettuarleinassicorrenti Larappresentazionematricialetuttavia,utilizzandonoveparametrinonindipendenti,pu presentaredegliinconvenienti,tracui: nonmoltointuitiva,dovendoricorrerealleespressioniincoordinatedeiversodegli assidelleterne; nonmoltorobustanumericamente(unaproceduranumericachedebbacalcolare levoluzionedeivaloridiunamatricedirotazionepuprodurrelievierrorichefannos cheilrisultatononsiapiin,introducendoquindideformazionideicorpi)