Dispensa n.

2 Autovalori nascosti nei sistemi interconnessi

Sono dati due sistemi lineari, 1 e 2 , ciascuno avente un solo ingresso e una sola uscita, ma spazi di stato a dimensioni eventualmente diverse, pari a n1 e, rispettivemante, n2 . Tali sistemi sono descritti dalle relazioni xi = Ai xi + Bi ui yi = Ci xi + Di ui per i = 1, 2

in cui Ai ` una matrice ni ni , Bi ` un vettore colonna ni 1, Ci ` un vettore e e e riga 1 ni e Di ` uno scalare. Le funzioni di trasferimento di tali sistemi e hanno lespressione Ti (s) = Ci (sI Ai )1 Bi + Di per i = 1, 2 .

Si supponga che nessuno dei due sistemi possieda autovalori nascosti, cio` e che, per i = 1, 2, i poli della funzione di trasferimento Ti (s) concidano, con identica molteplicit`, con gli autovalori della matrice Ai . a Si vuole studiare in quali condizioni il sistema ottenuto interconnettendo 1 e 2 in cascata, in parallelo o in retroazione possieda eventualmente autovalori nascosti.

1. Si consideri la connessione in cascata (che corrisponde a porre u2 = y1 e a denire u = u1 , y = y2 ), la cui rappresentazione ingresso-stata-uscita ha la forma x1 A1 0 x1 B1 = + u x2 B2 C1 A2 x2 B2 D1 (1) x1 y = ( 0 C2 ) + D2 u . x2 Tale rappresentazione ha uno spazio di stato a dimensione n1 + n2 . Sussiste in proposito il seguente risultato: Il sistema (1) non possiede autovalori nascosti se e solo se nessun polo di T1 (s) ` uno zero di T2 (s) e nessuno zero di T1 (s) ` polo di T2 (s). e e 1

Dimostrazione. Per ipotesi i due sistemi 1 e 2 non hanno autovalori nascosti. Di conseguenza, se T1 (s) e T2 (s) vengono scritte come rapporto di polinomi primi, nella forma T1 (s) = N1 (s) , D1 (s) T2 (s) = N2 (s) , D2 (s)

si pu` aermare che D1 (s) ha grado n1 e che D2 (s) ha grado n2 . o Si consideri ora la funzione di trasferimento del sistema interconnesso (1), che pu` essere evidentemente scritta nella forma o T (s) = T1 (s)T2 (s) = N1 (s) N2 (s) . D1 (s) D2 (s)

Il sistema interconnesso non ha autovalori nascosti se e solo se il polinomio N (s) = N1 (s)N2 (s) e il polinomio D(s) = N1 (s)N2 (s) sono primi tra loro. Se infatti ci` accade, la funzione T (s) presenta un numero di poli esattamente o pari a n1 + n2 , uguale alla dimensione dello spazio di stato del sistema (1) e quindi tale sistema non possiede autovalori nascosti. Viceversa, se i polinomi N (s) e D(s) non sono primi tra loro, la funzione T (s) presenta un numero di poli strettamente inferiore alla dimensione dello spazio di stato del sistema (1) e quindi tale sistema certamente possiede autovalori nascosti. La condizione che nessun polo di T1 (s) sia uno zero di T2 (s) e nessuno zero di T1 (s) sia polo di T2 (s) ` proprio la condizione che assicura che N (s) e D(s) siano primi. e Si noti inoltre che, ove la condizione indicata non risulti soddifatta, il/i polo/poli di Ti (s) in comune con lo/gli zero/zeri di Tj (s) individua/-duano lo/gli autovalori nascosti di (1).

2. Si consideri la connessione in parallelo (che corrisponde a porre u1 = u2 = u e a denire y = y1 + y2 ), la cui rappresentazione ingresso-stata-uscita ha la forma x1 A1 0 x1 B1 = + u x2 0 A2 x2 B2 (2) x1 y = ( C1 C2 ) + (D1 + D2 )u . x2 Tale rappresentazione ha uno spazio di stato a dimensione n1 + n2 . Sussiste in proposito il seguente risultato: 2

 Il sistema (2) non possiede autovalori nascosti se e solo se le matrici A1 a A2 non hanno autovalori in comune (o, il che e lo stesso, se le due funzioni T1 (s) e T2 (s) non hanno poli in comune). Dimostrazione. Si user` il criterio stabilito nella Dispensa n.1 per stabilire a se il sistema (2) abbia o meno autovalori nascosti. In proposito, osservando la (2), si ponga A= A1 0 0 , A2 B= B1 , B2 C = ( C1 C2 ) .

Il sistema non possiede autovalori nascosti se e solo se, per ogni autovalore i di A, si risulta rango ( (A i I) B ) = n essendo, ovviamente n = n1 + n2 . Ora, si tenga presente che, essendo A una matrice diagonale a blocchi, un suo autovalore i ` certamente o autovalore di A1 o autovalore di A2 . Si e supponga che i sia autovalore di A1 e non sia autovalore di A2 e si consideri la matrice ( (A i I) B ), che assume la forma dettagliata (A1 i I) 0 B1 0 (A2 i I) B2 . (4) e rango (A i I) C =n, (3)

Per ipotesi, la matrice (A2 i I) ` non-singolare (in quanto i non ` autoe e valore di A2 ). Moltiplicando a destra la (4) per la matrice nonsingolare

I 0 0 (A2 i I)1 B2 0 I

0 (A2 i I) 0

(operazione che non altera il rango) si ottiene la matrice (A1 i I) B1 0 0 0 I . (5)

nella quale la matrice I in basso a destra ha dimensione n2 n2 . 3

Si ricordi, a questo punto, che la matrice ( (A1 i I) B1 ) ha rango n1 , in quanto per ipotesi il sistema 1 non ha autovalori nascosti. Si deduce allora immediatamente che la matrice (5), la cui struttura ` triangolare a e blocchi, ha rango n1 + n2 e quindi anche la matrice (4) ha rango n1 + n2 : vale pertanto la condizione a sinistra nella (3). Il ragionamento pu` essere ripetuto identicamente assumendo che i sia o autovalore di A2 e non sia autovalore di A1 . In denitiva, allora, si pu` o aermare che se A1 e A2 non hanno autovalori in comune, la condizione a destra nella (3) vale per ogni autovalore di A. Analogamente si prova che, in tali ipotesi, anche la condizione a sinistra nella (3) vale per ogni autovalore di A, completando cosi la dimostrazione del fatto che se A1 e A2 non hanno autovalori in comune, il sistema non possiede autovalori nascosti. Per provare il risultato reciproco, si supponga ora che i sia un autovalore comune ad A1 e A2 e si osservi che in questo caso, nella matrice (4), la sottomatrice quadrata (A1 i I) 0 0 (A2 i I) (6)

non pu` avere rango superiore a n1 + n2 2, in quanto il blocco in alto a o sinistra ha rango non superiore a n1 1 e quello in basso a destra ha rango non superiore a n2 1. La matrice (4) si ottiene dalla (6) per aggiunta di una sola colonna, quindi il suo rango non pu` superare n1 + n2 1. Di o conseguenza, la condizione a sinistra nella (3) non pu` essere soddisfatta e il o sistema ha almeno un autovalore nascosto (di fatto, lautovalore i ). Si noti che lo stesso ragionamento prova che anche la condizione a destra nella (3) non pu` essere soddisfatta. o

3. Si consideri ora il caso in cui il sistema 1 abbia D1 = 0, in cui il sistema 2 abbia n2 = 0 e D2 = 1, si ponga u1 = u y1 e si denisca y = y2 . Si ottiene in questo modo il classico schema di controllo a retroazione negativa unitaria. Riscritto il sistema 1 nella forma x = Ax + Bu1 y1 = Cx , il controllo a retroazione negativa unitaria d` luogo al sistema a x = (A BC)x + Bu y = Cx . 4 (8) (7)

E abitudine, in questo contesto, indicare con dAP (s) il polinomio caratteristico del sistema ad anello aperto, cio` del sistema (7), e con dCH (s) il e polinomio caratteristico del sistema ad anello chiuso, cio` del sistema (8), e ponendo quindi dAP (s) = det(sI A) dCH (s) = det(sI A + BC) . Sussiste il seguente risultato: Se sistema (7) non possiede autovalori nascosti, anche il sistema (8) non possiede autovalori nascosti, e viceversa. Dimostrazione. In base al criterio stabilito nella Dispensa n.1, il sistema (8) non ha autovalori nascosti se e solo se, per ogni autovalore i di A BC, rango ( (A BC i I) B ) = n e rango (A BC i I) C =n, (9) essendo n la dimensione dello spazio di stato del sistema stesso. Considerando la relazione a sinistra, si osservi che ( (A BC i I) B ) = ( (A i I) B ) I C 0 I

e quindi (poich` il prodotto a destra per una matrice non singolare non e altera il rango) rango ( (A BC i I) B ) = rango ( (A i I) B ) . Si tenga ora presente che, per ogni valore di i , la matrice ( (A i I) B ) ha certamente rango n. Infatti, se i non ` autovalore di A, la matrice in e questione ha rango n in quanto la sottomatrice (A i I) ` non-singolare, e mentre, se i ` autovalore di A, la matrice in questione ha rango n per lipotesi e che il sistema (7) non possiede autovalori nascosti. Dalla (10) si deduce allora che la relazione a sinistra nella (9) vale per ogni ogni autovalore i di ABC. Analogo risultato si ottiene per quanto riguarda la relazione a destra nella (9), partendo questa volta dalla trasformazione (A BC i I) C = I B 0 I 5 (A i I) C . (10)

La prova del fatto che se il sistema (8) non ha autovalori nascosti anche il sistema (7) non ne ha ` assolutamente identica. e

A proposito dello schema a retroazione negativa unitaria, sussiste anche il seguente interessante risultato. I polinomi dAP (s) e dCH (s) sono primi tra loro se e solo se il sistema (7) non possiede autovalori nascosti. Dimostrazione. Per dimostrare la parte se, si supponga per assurdo che i due polinomi abbiano un autovalore in comune. Per denizione, la matrice A avr` un autovalore destro non nullo v associato a : a Av = v , (11)

e la matrice A BC avr` un autovalore sinistro non nullo w associato allo a stesso : w(A BC) = w . (12) Moltiplicando la prima a sinistra per w e la seconda a destra per v si ottiene wBCv = 0 . Si pu` quindi aermare che, necessariamente, o wB = 0 o Cv = 0. Se o vale la seconda, tenendo presente la (11) si ottiene (A I) v=0 C e questo contraddice lipotesi che (7) non ha autovalori nascosti. Se vale la prima, tenendo presente la (12) si ottiene w ( (A BC I) B ) = 0 e questo mostra che (8) ha almeno un autovalore nascosto. Questo fatto, a sua volta, contraddice ancora lipotesi che (7) non ha autovalori nascosti in quanto, come dimostrato in precedenza, se (7) non ha autovalori nascosti, (8) non pu` avere autovalori nascosti. o

Per dimostrare la parte solo se, si supponga per assurdo che il sistema (7) abbia autovalori nascosti e che quindi, per un certo certo autovalore di A, risulti rango ( (A I) B ) < n oppure rango (A I) C <n. (13)

Si supponga che valga la relazione a sinistra e che quindi esista un vettore non nullo v tale che (A I) v=0. C Da questa, ` immediato dedurre che e (A BC I)v = 0 . Essendo v non nullo, questo prova che ` un autovalore di A BC, cone traddicendo lipotesi che i polinomi dAP (s) e dCH (s) sono primi. Analoga contraddizione si pu` ottenere se vale la relazione a destra nella (13) e questo o completa la dimostrazione.