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Capitolo 1

Capitolo 1 Automazione industriale e processi fisici

Automazione industriale e processi fisici

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Capitolo 1 Automazione Industriale e Processi Fisici

1.1 Il processo di automazione industriale

Un processo industriale è definito come trasformazione e trasmissione di materiali,energia e informazioni al fine di realizzare un obiettivo specifico. Dunque il controllo di un processo industriale è definito come l’intervento su tutte le sue attività elementari, al fine di modulare le uscite del processo.

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Un sistema di controllo permette il controllo automatico di un processo. Un esempio della struttura di un sistema di controllo è il seguente:

Struttura e globalità di un sistema di controllo
Struttura e globalità di un sistema di controllo

Ci rendiamo conto che un sistema per il controllo automatico è composto da 3 elementi fondamentali:

1. Sensori: che permettono il monitoraggio e misurazioni sui sottoprocessi che compongono il processo in esame;

2. Unità di elaborazione: che effettua computazioni sulle azioni del processo;

3. Attuatori: che permettono l’attuazione di tali azioni.

A questi 3 elementi vanno poi affiancati anche un sistema di controllo che permette di la comunicazione tra i tre elementi fondamentali presi in considerazione, e un sistema di interfacciamento tra l’uomo e il processo, detta interfaccia uomo macchina, che permette di intervenire sul processo.

Dunque un sistema di controllo effettua una modellazione di un determinato processo fisico, finalizzato allo svolgimento di una specifica operazione. Tale approccio introduce potenziali vantaggi come la riduzione del costo e dei tempi di produzione mantenendo un certo standard qualitativo e una certa competitività.

Analizziamo dunque alcuni processi fisici che definiscono il comportamento molteplici sistemi di controllo.

Capitolo 1

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1.2 Processi fisici

La prima fase per la definizione di un sistema di controllo è la modellazione del processo fisico che permette di controllare un determinato oggetto inserito all’interno di un sistema reale, dunque definendo un modello matematico che permetta di descrivere bene il processo e gli attuatori necessari per lo svolgimento del processo stesso.

Richiamiamo rapidamente dunque alcuni dei più noti processi fisici, al fine di voler rendere quanto più completo la trattazione del suddetto argomento.

PROCESSI A FLUIDO

1.2.1 Portata massica e volumetrica

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La portata massica e volumetrica definiscono la quantità di fluido che attraversa una determinata tubazione di sezione areale A, in termini di unità di massa e volume.

Dunque definita una certa tubazione di sezione A, attraversata da un fluido di velocità v con un acerta densità si definisce

un fluido di velocità v con un acerta densità si definisce Portata Massica : (1.1) Portata

Portata Massica:

(1.1)

Portata volumetrica:

(1.2)

La velocità del moto dipende dal tipo di moto, in particolare si ha che:

La velocità è uniforme se il moto è un moto turbolento;

La velocità è massima al centro e decresce rapidamente se il moto e laminare e la tubazione è circolare;

e il tipo di moto è direttamente proporzionale al diametro della sezione D e della velocità e alla vizcosità rhò. Si definisce dunque il Numero di Reynolds

(1.3)

dove il moto è laminare se il numero di Reynolds è inferiore a 2000 mentre turbolento se superiore a 4000, mentre ci si trova in una fase intermedia se compreso tra 2000 e 4000.

IMPORTANTE Le portate sono importanti quando si modellano processi che comportano il trasporto di energia e materiale. In particolare molte volte si è interessati alla relazione tra le portate in ingresso e uscita da un condotto. Per risolvere tali dubbi si introducono i principi di conservazione.

1.2.2 Principio di conservazione della massa

Il principio di conservazione della massa ci dice che data una superficie S che racchiude una certa

massa M, e definite col segno positivo le portate entranti all’interno della superficie, allora vale che

(1.4)

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Per cui nel caso di una generica tubazione, supponendo di essere interessati alla relazione tra portate in ingresso e uscita vale che

alla relazione tra portate in ingresso e uscita vale che dove la massa ha una relazione

dove la massa ha una relazione del tipo portate sono uguali.

1.2.3 Principio di conservazione dell’energia

(1.5)

dunque se la densità è costante allora le due

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Analogo al principio precedente, considera come grandezze l’energia e la potenza. Considerata una superficie chiusa che racchiude un certo volume si definisce il principio di conservazione in questo modo:

dove l’energia può essere:

Termica

Meccanica

dove l’energia può essere:  Termica  Meccanica (1.6) mentre la potenza può essere molteplice, ma

(1.6)

mentre la potenza può essere molteplice, ma in generale è termica e associata alle portate in ingresso e uscita.

Dunque considerata la potenza termica Q e il Lavoro L per ingrandire il volume, si tolgono 2 potenze alla sommatoria e si ottiene il principio di conservazione dell’energia esplicitato

con

Inoltre le quantità:

dell’energia esplicitato con Inoltre le quantità: (1.7) l’energia interna,la velocità, la pressione la

(1.7)

l’energia interna,la velocità, la pressione la quota e la sezione areale.

1. è il lavoro fatta dalla j-sima portata per entrare nel volume;

2. è detta entalpia.

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1.2.4 Equazione di Bernoulli

Alcuni processi industriali sono definiti a partire da processi fisici prevalentemente stazionari, o da fenomeni che coinvolgono in particolare solo energia termica o meccanica. A tal fine introduciamo l’equazione di Bernoulli. Tale equazione si basa su alcune ipotesi:

La derivata dell’energia nel tempo è nulla;

Le pareti del condotto sono rigide

La componente di energia termica e quella del lavoro sono nulle in quanto reputate non influenti sulla dinamica del processo;

La pressione è costante e indipendente dalla densità;

Assenza di attrito tra fluido e condotto.

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Sotto tale condizioni si può dunque porre il seguente caso: supponiamo di voler considerare un condotto che abbia solo due componenti di potenza, una entrante e una uscente. Allora, note le ipotesi, si capisce che la potenza in ingresso al condotto è uguale alla potenza di uscita.

in ingresso al condotto è uguale alla potenza di uscita. Dunque nota una sezione areale di

Dunque nota una sezione areale di ampiezza dx, anche l’energia sarà costante e in particolare se:

allora anche

L’equazione di Bernoulli si ricava dal principio di conservazione dell’energia poste le condizioni sopra definite.

dell’energia poste le condizioni sopra definite. Per cui in funzione dell’ipotesi di rigidità delle pareti

Per cui in funzione dell’ipotesi di rigidità delle pareti del condotto e della invarianza della densità, e

ricordando che

, allora possiamo uguagliare i secondi membri delle due equazioni e

semplificare

i secondi membri delle due equazioni e semplificare Ed il primo o il secondo membro la

Ed il primo o il secondo membro la forma della relazione di un carico idrostatico.

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IMPORTANTE Nelle situazioni reali, il condotto ha attrito non nullo col fluido per cui c’è una perdita di carico dovuta alla trasformazione dell’energia meccanica in termica per cui l’uguaglianza va corretta e definita come:

termica per cui l’uguaglianza va corretta e definita come: Che definisce la perdita di carico del

Che definisce la perdita di carico del fluido. Si osserva che:

La perdita di carico è direttamente proporzionale al quadrato della velocità di una certa costante alpha

La peridta inoltre può essere di due tipi:

Distribuita;

Concentrata.

PERDITA DISTRIBUITA

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Supponiamo di voler considerare una tubazione di lunghezza l e diametro D.Allora la perdita distribuita viene misurata con la relazione

la perdita distribuita viene misurata con la relazione con g fattore dimensionale e f fattore adimensionale

con g fattore dimensionale e f fattore adimensionale e coefficiente di attrito di Fanning che è ricavabile mediante diagramma di Moody.

La velocità solitamente è un valore che varia tra 1 e 3 m/s.

PERDITA CONCENTRATA

Solitamente si verificano per effetto di brusche variazioni della sezione della tubazione quando il fluido è in moto turbolento. Distinguiamo dunque due casistiche:

Brusco restringimento: comporta una perdita regolata dalla relazione

: comporta una perdita regolata dalla relazione con K costante che è funzione del rapporto tra

con K costante che è funzione del rapporto tra sezione areale d’uscita su quella d’ingresso.

Brusco allargamento: comporta una perdita regolata dalla relazione

sezione areale d’uscita su quella d’ingresso.  Brusco allargamento: comporta una perdita regolata dalla relazione

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PROCESSI MECCANICI 1.2.5 Parametri fondamentali di un sistema di punti materiali e di un corpo rigido

CENTRO DI MASSA

Consideriamo un sistema di punti materiali definiti all’interno di uno spazio tridimensionale xyz. Si definisce centro di massa di tale sistema

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Mentre nel caso in cui il sistema è un corpo rigido, per cui tutti i punti del sistema possono essere considerati alla stessa distanza, allora si ha una diversa definizione. Noto un corpo rigido che ha densità allora possiamo dare la nuova definizione di centro di massa per corpi rigidi:

la nuova definizione di centro di massa per corpi rigidi : MOMENTO D’INERZIA Supponiamo di voler

MOMENTO D’INERZIA Supponiamo di voler considerare un asse e sia r il versore che indica la direzione dell’ asse. Supponiamo di voler considerare la distanza d da un punto materiale P. Si definisce momento d’inerzia del punto rispetto l’asse la relazione

d’inerzia del punto rispetto l’asse la relazione mentre nel caso di un corpo rigido, si estende

mentre nel caso di un corpo rigido, si estende tale definizione a tutti gli elementi di volume che definiscono il volume di un corpo rigido

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Capitolo 1 Automazione industriale e processi fisici PROCESSI ELETTROMAGNETICI 1.2.6 Momento di una forza in un

PROCESSI ELETTROMAGNETICI 1.2.6 Momento di una forza in un campo elettromagnetico

PARAMETRI DI MOVIMENTO

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Supponiamo di voler considerare un corpo rigido a cui è applicato un complesso di forze, dove ogni forza è applicata in un punto di applicazione lungo l’asse di movimento del corpo in questione. Tali forze che inducono il movimento del corpo possono essere ridotte a:

Una sola forza risultante;

Una coppia di forze parallele uguali e contrarie, esprimibili come vettori dove uno di questi è proprio il momento di una forza.

Supponiamo di voler considerare un punto P e un punto O, dove P è il punto di applicazione di una forza F. O è detto polo, e il momento della forza di P rispetto O è definito dalla relazione

Se poi consideriamo un polo O’ allora la relazione diventa

Mentre nel caso in cui entrambi i poli sono sullo stesso asse allora la relazione non è piu vettoriale ma diventa scalare. Se l’asse è detto a allora

ma diventa scalare. Se l’asse è detto a allora Ma ‘angolo formato fra forza e asse

Ma ‘angolo formato fra forza e asse è lo stesso per cui

In generale, però, la definizione di momento della forza non dipende dai nodi, Infatti se abbiamo due forze della stessa intensità , ma in verso opposte,in due punti di applicazione diversi, allora il momento della forza rispetto ad uno stesso nodo sarà:

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e sviluppando il prodotto la componente rispetto al nodo si annulla.

DESCRIZIONE DEL MOTO

Consideriamo ancora una volta un corpo rigido. Allora si definisce come quantità di moto di un corpo la relazione

con

relazione

velocità del suo centro di massa; inotre si definisce come momento applicato al corpo rigido la

per cui il moto di un corpo rigido è descritto dalla coppia:

con R la risultante delle forze e M il momento.

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IMPORTANTE Di particolare importanza è il caso di una rotazione di un corpo rigido attorno un asse di rotazione, per cui in tutti i punti di aggancio si genera una reazione vincolare tra asse e vincoli del corpo. In tutti i nodi quindi la seconda relazione si estende a

E se il polo O appartiene all’asse allora

PROCESSI ELETTROMECCANICI 1.2.7 Legge di Lorentz a un filo rettilineo e a una spira

Il funzionamento dei motori elettrici è definito a partire da alcuni processi fisici come la relazione della legge di Lorentz di una carica in moto all’interno di un filo rettilineo immerso in un campo elettromagnetico B. Supposto che v sia la velocità della carica allora la forza relativa alla carica è

Per cui integrando lungo tutta la lunghezza del filo si ottiene la forza

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con I denotiamo la corrente e dl un infinitesimo elemento di lunghezza.Se il filo è rettilineo allora

Supponiamo ora di voler considerare una spira percorsa da corrente, quadrata, in un sistema tridimensionale e supponiamo di voler stabilire un campo elettromagnetico B lungo la direzione x.

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In

tal caso lungo i lati lunghi non c’è azione meccanica, mentre si genera una coppia uguale ed opposta

di

forze che mette in rotazione la spira sull’asse y della stessa. L’azione meccanica è regolata dalla

forza F

E un momento del tipo

, detto momento di rotazione della spira.

1.2.8 Circuitazione del campo elettrico

L’azione di inserire un campo elettromagnetico in una regione percorsa da corrente, come una spira, non innesca solo una coppia di forze, dunque un azione meccanica, ma anche un azione elettrica, data dalla forza elettromotrice

Dove il flusso è dato, considerata una spira di sezione S e sezione areale infinitesima dA, come

con S sezione regolare. La legge di circuitazione del campo elettrico ci dice che, definita una spira di lunghezza l si ha che la circuitazione

Dato che la spira è soggetta a un azione meccanica rotazionale nel campo magnetico allora possiamo dire che il campo Elettrico indotto dalla forza elettromotrice indotta è data da

Con

per cui

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Capitolo 1 Automazione industriale e processi fisici con tagliato quando la spira è in rotazione per

con

tagliato quando la spira è in rotazione per effetto del campo magnetico. La relazione del flusso tagliato

è

velocità angolare. Un parametro più significativo del flusso in generale è quello del flusso

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Da cui è ricavabile anche la circuitazione, ricordando che l’azione elettromeccanica è definita sui due lati corti, in quanto B è perpendicolare ai lati lunghi. La circuitazione sarà

Con

f.e.m sui lati corti.

2.1 Conversione elettromeccanica

L’azione di conversione da un azione magnetica a una meccanica è però comprensibile solo enunciando la relazione che lega corrente e campo magnetico in un punto. Tale relazione è la cosidetta legge di Ampere Maxwell che ci dice che il campo magnetido prodotto nelle immediate vicinanze di un filo percorso da corrente è gestito dalla relazione

con

detta permeabilità magnetica e r è la distanza dal punto in cui si vuole studiare l’azione di B.

Noto ciò si è osservato che nella regione in cui risiedono due o più campi magnetici si verifica il seguente principio, detto di allineamento:

Nella regione in cui sono presenti due campi magnetici si verifica un azione meccanica che allinea i due campi

Principio fondamentale per il funzionamento di un motore meccanico.

Proprio in materia di motori meccanici però bisogna chiarire meglio tale principio. In un traferro di un motore meccanico agiscono due campi magnetici differenti. Dunque l’azione meccanica è una coppia che tende a riallineare i campi dello statore e del rotore unificando gli angoli in cui i due campi hanno la massima intensità.

La relazione di

è del tipo

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Con

di spazio e tempo.

versori del campo magnetico dello statore e rotore. Il campo magnetico di ognuna è funzione

Esso è una funzione del tipo:

poiché ogni nozione di campo dipende dallo spostamento angolare, che è diverso da motore a motore, e dalla variazione nel tempo di corrente che viene imposta ai componenti del traferro del motore.

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