Capitolo 1

Automazione industriale e processi fisici

Capitolo 1 Automazione Industriale e Processi Fisici

1.1 Il processo di automazione industriale
Un processo industriale definito come trasformazione e trasmissione di materiali,energia e informazioni al fine di realizzare un obiettivo specifico. Dunque il controllo di un processo industriale definito come lintervento su tutte le sue attivit elementari, al fine di modulare le uscite del processo. Un sistema di controllo permette il controllo automatico di un processo. Un esempio della struttura di un sistema di controllo il seguente:

Struttura e globalit di un sistema di controllo Ci rendiamo conto che un sistema per il controllo automatico composto da 3 elementi fondamentali: 1. Sensori: che permettono il monitoraggio e misurazioni sui sottoprocessi che compongono il processo in esame; 2. Unit di elaborazione: che effettua computazioni sulle azioni del processo; 3. Attuatori: che permettono lattuazione di tali azioni. A questi 3 elementi vanno poi affiancati anche un sistema di controllo che permette di la comunicazione tra i tre elementi fondamentali presi in considerazione, e un sistema di interfacciamento tra luomo e il processo, detta interfaccia uomo macchina, che permette di intervenire sul processo. Dunque un sistema di controllo effettua una modellazione di un determinato processo fisico, finalizzato allo svolgimento di una specifica operazione. Tale approccio introduce potenziali vantaggi come la riduzione del costo e dei tempi di produzione mantenendo un certo standard qualitativo e una certa competitivit. Analizziamo dunque alcuni processi fisici che definiscono il comportamento molteplici sistemi di controllo.

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1.2 Processi fisici

La prima fase per la definizione di un sistema di controllo la modellazione del processo fisico che permette di controllare un determinato oggetto inserito allinterno di un sistema reale, dunque definendo un modello matematico che permetta di descrivere bene il processo e gli attuatori necessari per lo svolgimento del processo stesso. Richiamiamo rapidamente dunque alcuni dei pi noti processi fisici, al fine di voler rendere quanto pi completo la trattazione del suddetto argomento.

PROCESSI A FLUIDO 1.2.1 Portata massica e volumetrica

La portata massica e volumetrica definiscono la quantit di fluido che attraversa una determinata tubazione di sezione areale A, in termini di unit di massa e volume. Dunque definita una certa tubazione di sezione A, attraversata da un fluido di velocit v con un acerta densit si definisce

Portata Massica: Portata volumetrica:

(1.1) (1.2)

La velocit del moto dipende dal tipo di moto, in particolare si ha che: La velocit uniforme se il moto un moto turbolento; La velocit massima al centro e decresce rapidamente se il moto e laminare e la tubazione circolare;

e il tipo di moto direttamente proporzionale al diametro della sezione D e della velocit e alla vizcosit rh. Si definisce dunque il Numero di Reynolds (1.3) dove il moto laminare se il numero di Reynolds inferiore a 2000 mentre turbolento se superiore a 4000, mentre ci si trova in una fase intermedia se compreso tra 2000 e 4000. IMPORTANTE Le portate sono importanti quando si modellano processi che comportano il trasporto di energia e materiale. In particolare molte volte si interessati alla relazione tra le portate in ingresso e uscita da un condotto. Per risolvere tali dubbi si introducono i principi di conservazione.

1.2.2 Principio di conservazione della massa

Il principio di conservazione della massa ci dice che data una superficie S che racchiude una certa massa M, e definite col segno positivo le portate entranti allinterno della superficie, allora vale che (1.4)

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Per cui nel caso di una generica tubazione, supponendo di essere interessati alla relazione tra portate in ingresso e uscita vale che

(1.5) dove la massa ha una relazione del tipo portate sono uguali. dunque se la densit costante allora le due

1.2.3 Principio di conservazione dellenergia

Analogo al principio precedente, considera come grandezze lenergia e la potenza. Considerata una superficie chiusa che racchiude un certo volume si definisce il principio di conservazione in questo modo:

(1.6) dove lenergia pu essere: Termica Meccanica

mentre la potenza pu essere molteplice, ma in generale termica e associata alle portate in ingresso e uscita. Dunque considerata la potenza termica Q e il Lavoro L per ingrandire il volume, si tolgono 2 potenze alla sommatoria e si ottiene il principio di conservazione dellenergia esplicitato

(1.7) con Inoltre le quantit: 1. 2. il lavoro fatta dalla j-sima portata per entrare nel volume; detta entalpia. lenergia interna,la velocit, la pressione la quota e la sezione areale.

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1.2.4 Equazione di Bernoulli

Alcuni processi industriali sono definiti a partire da processi fisici prevalentemente stazionari, o da fenomeni che coinvolgono in particolare solo energia termica o meccanica. A tal fine introduciamo lequazione di Bernoulli. Tale equazione si basa su alcune ipotesi: La derivata dellenergia nel tempo nulla; Le pareti del condotto sono rigide La componente di energia termica e quella del lavoro sono nulle in quanto reputate non influenti sulla dinamica del processo; La pressione costante e indipendente dalla densit; Assenza di attrito tra fluido e condotto.

Sotto tale condizioni si pu dunque porre il seguente caso: supponiamo di voler considerare un condotto che abbia solo due componenti di potenza, una entrante e una uscente. Allora, note le ipotesi, si capisce che la potenza in ingresso al condotto uguale alla potenza di uscita.

Dunque nota una sezione areale di ampiezza dx, anche lenergia sar costante e in particolare se:

allora anche

Lequazione di Bernoulli si ricava dal principio di conservazione dellenergia poste le condizioni sopra definite.

Per cui in funzione dellipotesi di rigidit delle pareti del condotto e della invarianza della densit, e ricordando che , allora possiamo uguagliare i secondi membri delle due equazioni e semplificare

Ed il primo o il secondo membro la forma della relazione di un carico idrostatico.

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IMPORTANTE Nelle situazioni reali, il condotto ha attrito non nullo col fluido per cui c una perdita di carico dovuta alla trasformazione dellenergia meccanica in termica per cui luguaglianza va corretta e definita come:

Che definisce la perdita di carico del fluido. Si osserva che: La perdita di carico direttamente proporzionale al quadrato della velocit di una certa costante alpha

La peridta inoltre pu essere di due tipi: Distribuita; Concentrata.

PERDITA DISTRIBUITA Supponiamo di voler considerare una tubazione di lunghezza l e diametro D.Allora la perdita distribuita viene misurata con la relazione

con g fattore dimensionale e f fattore adimensionale e coefficiente di attrito di Fanning che ricavabile mediante diagramma di Moody. La velocit solitamente un valore che varia tra 1 e 3 m/s. PERDITA CONCENTRATA Solitamente si verificano per effetto di brusche variazioni della sezione della tubazione quando il fluido in moto turbolento. Distinguiamo dunque due casistiche: Brusco restringimento: comporta una perdita regolata dalla relazione

con K costante che funzione del rapporto tra sezione areale duscita su quella dingresso. Brusco allargamento: comporta una perdita regolata dalla relazione

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PROCESSI MECCANICI 1.2.5 Parametri fondamentali di un sistema di punti materiali e di un corpo rigido
CENTRO DI MASSA Consideriamo un sistema di punti materiali definiti allinterno di uno spazio tridimensionale xyz. Si definisce centro di massa di tale sistema

Mentre nel caso in cui il sistema un corpo rigido, per cui tutti i punti del sistema possono essere considerati alla stessa distanza, allora si ha una diversa definizione. Noto un corpo rigido che ha densit allora possiamo dare la nuova definizione di centro di massa per corpi rigidi:

MOMENTO DINERZIA Supponiamo di voler considerare un asse e sia r il versore che indica la direzione dell asse. Supponiamo di voler considerare la distanza d da un punto materiale P. Si definisce momento dinerzia del punto rispetto lasse la relazione

mentre nel caso di un corpo rigido, si estende tale definizione a tutti gli elementi di volume che definiscono il volume di un corpo rigido

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PROCESSI ELETTROMAGNETICI
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1.2.6 Momento di una forza in un campo elettromagnetico

PARAMETRI DI MOVIMENTO Supponiamo di voler considerare un corpo rigido a cui applicato un complesso di forze, dove ogni forza applicata in un punto di applicazione lungo lasse di movimento del corpo in questione. Tali forze che inducono il movimento del corpo possono essere ridotte a: Una sola forza risultante; Una coppia di forze parallele uguali e contrarie, esprimibili come vettori dove uno di questi proprio il momento di una forza.

Supponiamo di voler considerare un punto P e un punto O, dove P il punto di applicazione di una forza F. O detto polo, e il momento della forza di P rispetto O definito dalla relazione

Se poi consideriamo un polo O allora la relazione diventa

Mentre nel caso in cui entrambi i poli sono sullo stesso asse allora la relazione non piu vettoriale ma diventa scalare. Se lasse detto a allora

Ma angolo formato fra forza e asse lo stesso per cui

In generale, per, la definizione di momento della forza non dipende dai nodi, Infatti se abbiamo due forze della stessa intensit , ma in verso opposte,in due punti di applicazione diversi, allora il momento della forza rispetto ad uno stesso nodo sar:

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e sviluppando il prodotto la componente rispetto al nodo si annulla. DESCRIZIONE DEL MOTO Consideriamo ancora una volta un corpo rigido. Allora si definisce come quantit di moto di un corpo la relazione

con velocit del suo centro di massa; inotre si definisce come momento applicato al corpo rigido la relazione

per cui il moto di un corpo rigido descritto dalla coppia:

con R la risultante delle forze e M il momento. IMPORTANTE Di particolare importanza il caso di una rotazione di un corpo rigido attorno un asse di rotazione, per cui in tutti i punti di aggancio si genera una reazione vincolare tra asse e vincoli del corpo. In tutti i nodi quindi la seconda relazione si estende a

E se il polo O appartiene allasse allora

PROCESSI ELETTROMECCANICI 1.2.7 Legge di Lorentz a un filo rettilineo e a una spira

Il funzionamento dei motori elettrici definito a partire da alcuni processi fisici come la relazione della legge di Lorentz di una carica in moto allinterno di un filo rettilineo immerso in un campo elettromagnetico B. Supposto che v sia la velocit della carica allora la forza relativa alla carica

Per cui integrando lungo tutta la lunghezza del filo si ottiene la forza

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con I denotiamo la corrente e dl un infinitesimo elemento di lunghezza.Se il filo rettilineo allora

Supponiamo ora di voler considerare una spira percorsa da corrente, quadrata, in un sistema tridimensionale e supponiamo di voler stabilire un campo elettromagnetico B lungo la direzione x.

In tal caso lungo i lati lunghi non c azione meccanica, mentre si genera una coppia uguale ed opposta di forze che mette in rotazione la spira sullasse y della stessa. Lazione meccanica regolata dalla forza F

E un momento del tipo

, detto momento di rotazione della spira.

1.2.8 Circuitazione del campo elettrico

Lazione di inserire un campo elettromagnetico in una regione percorsa da corrente, come una spira, non innesca solo una coppia di forze, dunque un azione meccanica, ma anche un azione elettrica, data dalla forza elettromotrice

Dove il flusso dato, considerata una spira di sezione S e sezione areale infinitesima dA, come

con S sezione regolare. La legge di circuitazione del campo elettrico ci dice che, definita una spira di lunghezza l si ha che la circuitazione

Dato che la spira soggetta a un azione meccanica rotazionale nel campo magnetico allora possiamo dire che il campo Elettrico indotto dalla forza elettromotrice indotta data da

Con

per cui

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con

velocit angolare. Un parametro pi significativo del flusso in generale quello del flusso

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tagliato quando la spira in rotazione per effetto del campo magnetico. La relazione del flusso tagliato

Da cui ricavabile anche la circuitazione, ricordando che lazione elettromeccanica definita sui due lati corti, in quanto B perpendicolare ai lati lunghi. La circuitazione sar

Con

f.e.m sui lati corti.

2.1 Conversione elettromeccanica

Lazione di conversione da un azione magnetica a una meccanica per comprensibile solo enunciando la relazione che lega corrente e campo magnetico in un punto. Tale relazione la cosidetta legge di Ampere Maxwell che ci dice che il campo magnetido prodotto nelle immediate vicinanze di un filo percorso da corrente gestito dalla relazione

con

detta permeabilit magnetica e r la distanza dal punto in cui si vuole studiare lazione di B.

Noto ci si osservato che nella regione in cui risiedono due o pi campi magnetici si verifica il seguente principio, detto di allineamento: Nella regione in cui sono presenti due campi magnetici si verifica un azione meccanica che allinea i due campi

Principio fondamentale per il funzionamento di un motore meccanico. Proprio in materia di motori meccanici per bisogna chiarire meglio tale principio. In un traferro di un motore meccanico agiscono due campi magnetici differenti. Dunque lazione meccanica una coppia che tende a riallineare i campi dello statore e del rotore unificando gli angoli in cui i due campi hanno la massima intensit. La relazione di del tipo

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Con versori del campo magnetico dello statore e rotore. Il campo magnetico di ognuna funzione di spazio e tempo. Esso una funzione del tipo:

poich ogni nozione di campo dipende dallo spostamento angolare, che diverso da motore a motore, e dalla variazione nel tempo di corrente che viene imposta ai componenti del traferro del motore.

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