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10 Matrici Inerzia
10 Matrici Inerzia
di Meccanica Razionale
a.a. 2002/2003
Matrici d’inerzia
Maria Grazia Naso
naso@ing.unibs.it
Dipartimento di Matematica
Università degli Studi di Brescia
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.1
Teorema di Huygens-Steiner
Iα = I αG + m d 2 .
O
Ihk = Ihk G − m xh xk , h 6= k ,
essendo ~
x = (G − O).
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.2
Asta omogenea
r
s
α α
O≡A
G B y ≡ y0
x
x0
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.3
Calcoliamo i momenti d’inerzia dell’asta AB rispetto agli assi Oy,
Oz, Ox:
I22 = 0
Z L
2 mL2
I33 = I11 = ρ y dy = ,
0 3
Inoltre I12 = I13 = I23 = 0.
La matrice d’inerzia IO dell’asta omogenea AB è
2
mL
3 0 0
mL2 h i
IO = 0 0 0 = diag 1, 0, 1 .
3
mL2
0 0 3
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.4
I Sia Gx0 y 0 z 0 il riferimento cartesiano baricentrale ortogonale di
Figura 1.
Per applicazione del Teorema di Huygens e della legge di variazione
dei prodotti d’inerzia, la matrice d’inerzia baricentrale I G dell’asta
omogenea AB è
2
mL
12 0 0
mL2 h i
IG = 0 0 0 = diag 1, 0, 1 .
12
2
0 0 mL12
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.5
Esercizio 1. Determinare il momento d’inerzia dell’asta
omogenea AB, di massa m e lunghezza L, rispetto ad una retta
r, passante per l’estremo A ed inclinata di un angolo α rispetto
all’asta AB (Figura 1).
Risoluzione.
I metodo: Sia ξ ∈ [0, L] la distanza del punto P corrente sull’asta
dall’estremo A. La distanza dall’asse risulta ξ sin α. Quindi il
momento d’inerzia richiesto è
Z L
m 2 mL2
Ir = (ξ sin α) dξ = sin2 α .
0 L 3
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.6
II metodo: Nel riferimento Oxyz considerato, supponendo che la
retta r appartenga al piano Oyz, il versore ~r della retta r è
~r = cos α ~ + sin α ~k. Poiché Ir = IO ~r · ~r , ed essendo
mL2
3 0 0 0 0
IO ~r = 0 0 0 cos α = 0
mL2 mL2
0 0 3 sin α 3 sin α
mL2
si ha Ir = sin2 α .
3
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.7
Esercizio 2. Determinare il momento d’inerzia dell’asta
omogenea AB, di massa m e lunghezza L, rispetto ad una retta
s, passante per il baricentro G dell’asta ed inclinata di un angolo
α rispetto ad AB. (Figura 1).
h 2
i
2
Is = mL
12 sin α
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.8
Asta non omogenea
PSfrag replacements
O≡A
G B y ≡ y0
x
x0
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.9
Z L
kL2
La massa m dell’asta AB è data da m = k y dy = .
0 2
2m
Quindi k = L2
.
Calcoliamo i momenti d’inerzia dell’asta AB rispetto agli assi Oy,
Oz, Ox:
Z L 2
mL
I22 = 0, I33 = I11 = k y y 2 dy = .
0 |{z} 2
=ρ(y)
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.10
Esercizio 3. Determinare la matrice d’inerzia dell’asta AB, non
omogenea, di lunghezza L e densità di massa ρ(P ) = k AP ,
P ∈ AB, k > 0, rispetto al riferimento cartesiano baricentrale
ortogonale Gx0 y 0 z 0 di Figura 2.
Risoluzione. I22G = 0, I G = I G = I G = 0. Calcoliamo I G e I G . Si
12 13 23 33 11
G G
osservi che I33 = I11 .
I metodo: Per applicazione della definizione di momento d’inerzia, si
ha 2
Z L
G G 2 mL2
I33 = I11 = ky L−y dy = .
0 3 18
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.11
II metodo: Per applicazione del Teorema di Huygens
G O 2 mL2
I33 = I33 − m yG = .
18
La matrice d’inerzia baricentrale IG dell’asta non omogenea AB
risulta
mL2 h i
IG = diag 1, 0, 1 .
18
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.12
Rettangolo omogeneo
C B
P
G y0
O
A y
x0
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.14
mentre i prodotti d’inerzia −I12 , −I13 , −I23 della lamina OABC
sono determinati da
I12 = I13 = 0
Z aZ b
m ab
I23 = − ρ y z dz dy = − .
0 0 4
Risulta
m( a2 +b2 )
3 0 0
IO =
0 mb2
3 − m4ab
.
ma2
0 − m4ab 3
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.15
Esercizio 4. Determinare la matrice d’inerzia della lamina
rettangolare omogenea OABC, di massa m e lati OA = a,
AB = b, rispetto al riferimento cartesiano ortogonale baricentrale
Gx0 y 0 z 0 di Figura 3.
Risoluzione. Per applicazione del Teorema di Huygens, si trova
mb 2 mb 2 mb 2
G O 2
I22 = I22 − m zG = − =
3 4 12
2 2 2
G O 2 ma ma ma
I33 = I33 − m yG = − =
3 4 12
m a 2 + b2
G G G
I11 = I22 + I33 = ,
12
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.16
IÈ possibile verificare che ogni asse normale ad un piano di
simmetria materiale è principale d’inerzia.
I I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
G = I G = I G = 0. Poiché ogni asse normale ad un piano di
I12 13 23
simmetria materiale è principale d’inerzia, il riferimento baricentrale
Gx0 y 0 z 0 è principale d’inerzia.
La matrice d’inerzia IG baricentrale della lamina OABC è
m(a +b )
2 2
12 0 0
h i
IG = 0 mb 2
0 = diag (m a 2 +b2
) mb
,
2
, ma 2
.
12 12 12 12
ma 2
0 0 12
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.17
I Se la lamina homogeneaiOABC è quadrata (a = b = L), si ha
mL2
IG = 12 diag 2, 1, 1 .
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.18
Anello omogeneo
PSfrag replacements θ
O≡G y
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.19
b := θ ∈ [0, 2π]. Si trova
Sia P un punto dell’anello. Poniamo y + OP
Z 2π
I11 = ρ R2 R dθ = mR2 .
0
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.20
La matrice d’inerzia baricentrale IG dell’anello è
mR2 0 0
h i
mR 2 2 1 1
IG = 0 2 0 = mR diag 1, 2, 2
.
mR2
0 0 2
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.21
Arco di circonferenza omogeneo
_
Consideriamo un arco di circonferenza AB, di massa m, raggio R e
b m
apertura AOB = α. La densità di massa ρ = è costante.
αR
_
I Calcoliamo la matrice d’inerzia dell’arco AB rispetto al
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di Figura 5.
PSfrag replacements
z
B
P
θ
α
O A y
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.22
Sia P un punto dell’arco. Poniamo AOP b := θ ∈ [0, α]. Si trova
Z α
I11 = ρ R2 R dθ = mR2 .
0
2α − sin 2α
2
I22 = I11 − I33 = mR .
4α
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.23
I Inoltre I12 = I13 = 0 e
Z α 2 2
2 mR sin α
I23 = − ρ R sin θ cos θ R dθ = − .
0 2 α
La matrice d’inerzia IO dell’arco di circonferenza è
mR2 0 0
2α − sin 2α mR 2
sin 2
α
0 mR2 −
IO = .
4α 2 α
mR2 sin2 α 2α + sin 2α
0 − mR2
2 α 4α
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.24
Disco omogeneo
P
PSfrag replacements
r
θ
O y
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.25
Sia P un punto del disco. Poniamo y + OPb := θ ∈ [0, 2π] e
|P − O| := r ∈ [0, R]. Si trova
Z 2π Z R Z R 2
mR
I11 = ρ r2 r dr dθ = ρ r2 2π r dr = .
0 0 0 2
Poiché il corpo rigido è piano, l’asse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace il disco, è principale d’inerzia e I11 = I22 + I33 , con
1 mR2
I22 = I33 . Risulta quindi I22 = I33 = I11 = .
2 4
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.26
I I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I12 = I13 = I23 = 0.
La matrice d’inerzia baricentrale IO del disco è
2
mR
2 0 0
mR2 h i
mR 2
IO = 0 4 0 = diag 2, 1, 1 .
4
mR2
0 0 4
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.27
Settore circolare omogeneo
P
r
α θ
O A y
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.28
Sia P un punto del settore circolare omogeneo. Poniamo
b := θ ∈ [0, α] e |P − O| := r ∈ [0, R]. Si trova
y + OP
Z αZ R Z R 2
mR
I11 = ρ r2 r dr dθ = ρ r2 r α dr = .
0 0 0 2
N.B. I11 è indipendente da α.
Poiché il corpo rigido è piano, l’asse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace il settore circolare, è principale d’inerzia e
I11 = I22 + I33 , con I22 6= I33 . Si ha
Z αZ R
2 2 mR2 2α + sin 2α
I33 = ρ r cos θ r dr dθ =
0 0 8 α
mR2 2α − sin 2α
I22 = I11 − I33 = .
8 α
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.29
I Il piano coordinato Oyz è un piano di simmetria materiale e
quindi I12 = I13 = 0. Inoltre
Z αZ R 2 sin2 α
mR
I23 = − ρ r2 sin θ cos θ r dr dθ = − .
0 0 4 α
La matrice d’inerzia IO del settore circolare omogeneo è
2
mR
2 0 0
mR2 2α−sin 2α mR2 sin2 α
IO = 0 8 α − 4 α
.
mR2 sin2 α mR2 2α+sin 2α
0 − 4 α 8 α
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.30
Triangolo isoscele omogeneo
M
Consideriamo un triangolo isoscele omogeneo AOB, di massa m,
2m
base AB = a ed altezza OH = h. La densità di massa ρ = è
ah
costante.
I Calcoliamo la matrice d’inerzia del triangolo isoscele omogeneo
rispettoPSfrag replacementscartesiano ortogonale Oxyz di Figura 8.
al riferimento
z
O
x
z0
G x0
A H B
y ≡ y0
mh2 ma2
I33 = I11 + I22 = + .
2 24
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.32
Poiché il corpo rigido è piano, l’asse Oz, ortogonale al piano Oxy su
cui giace la lamina triangolare, è principale d’inerzia e I13 = I23 = 0.
Inoltre
Z hZ a y
2m 2h
I12 = − x y dx dy = 0 .
ah 0 − a y
2h
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.33
Esercizio 5. Calcolare il momento d’inerzia della lamina omogenea, a forma di
M
triangolo isoscele AOB, di massa m, base AB = a ed altezza OH = h, rispetto
all’asse AB (Figura 8).
h i
mh2
IAB = 6
Esercizio 7. Determinare le grandezze richieste negli Esercizi 5-6, nel caso in cui la
M
lamina omogenea AOB, di massa m e lato AB = L, sia a forma di triangolo
equilatero.
h h ii
mL2 2 mL2 mL2
IAB = 8 ; IG = diag mL 24
, 24
, 12
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.34
M
Esercizio 8. Consideriamo un triangolo rettangolo AOB, di massa m, cateti
OA = a, OB = b. Introdotti il riferimento cartesiano ortogonale Oxyz ed il
riferimento cartesiano baricentrale ortogonale Gx 0 y 0 z 0 (Figura 9), si calcolino
(a) la matrice d’inerzia baricentrale IG ;
(b) la matrice d’inerzia IO .
PSfrag replacements
z z0
A
H
G y0
x0 O B y
Z 2a Z b−b z0
G 3 3 a 2m 02 0 0 ma2
I22 = z dy dz = .
−a
3
b
−3 ab 18
G = mb2 G = IG + IG .
Analogamente I33 18
. Essendo la lamina triangolare piana, si ha I11 22 33
Inoltre
Z 2a Z b−b z0
G 3 3 a 2m 0 0 0 0 mab
I23 =− y z dy dz = .
−a
3
b
−3 ab 36
Quindi
m(a2 +b2 )
18
0 0
ma2 mab
IG = 0 ,
18 36
mab mb2
0 36 18
m(a2 +b2 )
a2 +b2
9
0 0 6
0 0
a2 ab = ma2
IO = I G +m 0 9
−9 0 6
− mab
12
.
b2 mb2
0 − ab
9 9 0 − mab
12 6
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.37
Figure composte
O y
E F
x
A B
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.39
I I momenti d’inerzia della lamina quadrata ABCD (N.B. senza il
foro), di massa m2 e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
m2 L 2 mL4
I22 = = I33 = I22
12 12(L2 − l2 )
mL4
I11 = 2 I22 = 2 2
.
6(L − l )
I I momenti d’inerzia del quadrato EF HI (N.B. il materiale
rimosso), di massa m1 e lato l, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
2 m1 l 2 ml4 2 2
I22 = = I33 = I22
12 12(L2 − l2 )
2 2 ml4
I11 = 2 I22 = .
6(L2 − l2 )
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.40
Quindi i momenti d’inerzia della lamina quadrata ABCD forata,
rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
2 m(L2 + l2 )
I22 = I22 − I22 = I33 = I22
12
2 m(L2 + l2 )
I11 = I11 − I11 = .
6
m(L2 + l2 ) h i
La matrice d’inerzia richiesta è IO = diag 2, 1, 1 .
12
(b) Per applicazione del Teorema di Huygens si ha
L2 m(4L2 + l2 )
Ir = I22 + m = .
4 12
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.41
Esercizio 11. Si consideri la lamina quadrata omogenea ABCD
(Figura 11), con foro quadrato EF HI (massa m, EF = l,
AB = L, l < L). Si chiede di calcolare la matrice d’inerzia I O
dellaPSfrag
laminareplacements
rispetto agli assi del riferimento cartesiano
ortogonale Oxyz (Figura 11).
z
D C
H
I F
O y
E
x
A B
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.42
Risoluzione.
Poiché il corpo rigido è piano, l’asse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace la lamina, è principale d’inerzia e I11 = I22 + I33 , con
I22 = I33 = 12 I11 .
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I12 = I13 = I23 = 0.
Il riferimento Oxyz è baricentrale e principale d’inerzia.
m
La densità di massa (costante) è data da ρ = L2 −l2
.
2 ml2 2 mL2
Siano m1 = ρ EF = L2 −l2
e m2 = ρ AB = L2 −l2
.
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.43
I I momenti d’inerzia della lamina quadrata ABCD (N.B. senza il
foro), di massa m2 e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
m2 L 2 mL4
I22 = = I33 = I22
12 12(L2 − l2 )
mL4
I11 = 2 I22 = 2 2
.
6(L − l )
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.44
I I momenti d’inerzia del quadrato EF HI (N.B. il materiale
rimosso), di massa m1 e lato l, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
2
m M OH m l 2 ml 4
1
I22 = 2 HIF = = I
33 = I
22
6 12 12(L2 − l2 )
ml4
I11 = 2 I22 = 2 2
.
6(L − l )
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.45
I Quindi i momenti d’inerzia della lamina quadrata ABCD forata,
rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
m(L2 + l2 )
I22 = I22 − I22 = I33 = I22
12
m(L2 + l2 )
I11 = I11 − I11 = .
6
La matrice d’inerzia richiesta è
m(L2 + l2 ) h i
IO = diag 2, 1, 1 .
12
N.B. Nel caso in cui il foro sia ruotato di 45◦ (Figura 11) rispetto a
quello della lamina di Figura 10, otteniamo la stessa matrice
d’inerzia IO .
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.46
Esercizio 12. Si consideri la lamina quadrata omogenea ABCD
(Figura 12), di massa m e lato AB = L, con foro circolare, di
centro O e raggio R ≤ L. Si chiede di calcolare la matrice
d’inerzia IO della lamina rispetto agli assi del riferimento
cartesiano ortogonale Oxyz (Figura 12).
z
D C
PSfrag replacements
O E y
x
A B
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.47
Risoluzione.
Poiché il corpo rigido è piano, l’asse Ox, ortogonale al piano Oyz su
cui giace la lamina, è principale d’inerzia e I11 = I22 + I33 , con
I22 = I33 = 12 I11 .
I piani coordinati sono piani di simmetria materiale e quindi
I12 = I13 = I23 = 0.
Il riferimento Oxyz è baricentrale e principale d’inerzia.
m
La densità di massa (costante) è data da ρ = L2 −πR2
.
m πR2 2 mL2
Siano m1 = ρ πR2 = L2 −πR2
e m2 = ρ AB = L2 −πR2
.
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.48
I I momenti d’inerzia della lamina quadrata ABCD (N.B. senza il
foro), di massa m2 e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
m2 L 2 mL4
I22 = = I33 = I22
12 12(L2 − πR2 )
mL4
I11 = 2 I22 = 2 2
.
6(L − πR )
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.49
I I momenti d’inerzia del disco (N.B. il materiale rimosso), di
massa m1 , di centro O e raggio R, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox
sono rispettivamente
◦ m1 R 2 m πR4 ◦ ◦
I22 = = I33 = I22
4 4(L2 − πR2 )
◦ ◦ m πR4
I11 = 2 I22 = 2 2
.
2(L − πR )
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.50
I Quindi i momenti d’inerzia della lamina quadrata ABCD forata,
rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
◦ m 4 4
I22 = I22 − I22 = 2 2
L − 3πR I33 = I22
12(L − πR )
◦ m 4 4
I11 = I11 − I11 = 2 2
L − 3πR .
6(L − πR )
La matrice d’inerzia richiesta è
m h i
4 4
IO = 2 2
L − 3πR diag 2, 1, 1 .
12(L − πR )
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.51
Esercizio 13. Si consideri la lamina quadrata omogenea OABC
(Figura 13), di massa m e lato AB = L, con foro a settore
circolare, di centro O e raggio L. Si chiede di calcolare il
baricentro G e la matrice d’inerzia IO della lamina rispetto agli
assi del riferimento cartesiano ortogonale Oxyz (Figura 12).
PSfrag replacements
z
C B
G2
G1
O A y
x
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.53
Per applicazione della proprietà distributiva dei baricentri, si trova
m2 y G2 − m 1 y G1 2L
yG = = .
m 3(4 − π)
2L 2L
Pertanto G 0, 3(4−π) , 3(4−π) .
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.54
I I momenti d’inerzia della lamina quadrata OABC (N.B. senza il
foro), di massa m2 e lato L, rispetto agli assi Oy, Oz e Ox sono
rispettivamente
2 8mL 2
I11 = m2 L 2 =
3 3(4 − π)
1 4mL2
I33 = I22 = I11 =
2 3(4 − π)
m2 L 2 mL2
I23 =− =− .
4 4−π
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.55
I I momenti d’inerzia del settore circolare (N.B. il materiale
rimosso), di massa m1 , di centro O e raggio R, rispetto agli assi
Oy, Oz e Ox sono rispettivamente
/ m1 L 2 m πL2
I11 = =
2 2(4 − π)
/ / m1 L 2 m πL2
I33 = I22 = =
4 4(4 − π)
/ m L2
I23 =− .
2(4 − π)
/ può essere calcolato anche come
N.B. I33
/ 1 ◦ 1 m◦ L 2 π L4 m πL2
I33 = I33 = =ρ = .
4 4 4 16 4(4 − π)
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Matrici d’inerzia -
2003 M.G. Naso – p.56
La matrice d’inerzia richiesta è
16−3π
0 0
mL 2 6
I O = I
O − I /
O = 0 16−3π
12 − 12 .
4−π
0 − 12 16−3π
12
c
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2003 M.G. Naso – p.57