6 Il-Rilievo-Fotogrammetrico Taffurelli

I L
R I L I E V O F O T O G R A M M E T R I C O :
l a d o c u m e n t a z i o n e d e i b e n i
c u l t u r a l i a t t r a v e r s o l e i m m a g i n i
DOCENTE laura taffurelli
La b o ra t o rio d i Pro g e t t a z io n e 2- Co rs o in t e g ra t o d i To p o g ra fia e ril e v a me n t o A. A. 2017/ 18

PROGRAMMA DEL CORSO
• Geomatica e il rilievo dei beni culturali
• Il rilievo diretto
• Scale di rappresentazione e concetto di precisione nel rilievo e

nel disegno
• Elementi di topografia e nozioni di geodesia
• Fotogrammetria e rilievo fotogrammetrico
• Basi di cartografia

INTRODUZIONE ALLA FOTOGRAMMETRIA
• La fotogrammetria è una tecnica di misura che utilizza le immagini
• Attraverso il processo fotogrammetrico di acquisizione, misura ed

interpretazione del dato contenuto nelle immagini, si ottengono
informazioni spaziali e geometriche di un oggetto fisico
• Il procedimento fotogrammetrico trasforma le immagini da

semplice documento qualitativo a documento quantitativo
(metrico)

FOTOGRAMMETRIA:GENERALITA’
• L’oggetto rappresentato è fissato in un preciso momento

permettendo l’analisi anche qualora questo non fosse più
accessibile o fosse modificato nel tempo
• La costruzione di un modello che raccoglie tutti i dati e le

informazioni spaziali di ogni punto dell’oggetto senza
apparente discontinuità permette di effettuare operazioni di
misura sul modello stesso come se fossero eseguite
sull’oggetto reale
• Nei più recenti sviluppi ha molti punti di contatto con la

computer graphic:
• image processing
• computer vision
CAMPI DI APPLICAZIONE
• Rilievo di piccoli oggetti o metrologia

industriale
• Rilievo di edifici (monumentali)
• Controllo di strutture
• Restauro
• Diagnostica
• Rilievo archeologico
• Rilievo territorio
• Cartografia e pianificazione urbana
• Cartografia storica
• Controllo del rischio idro-geografico
• Pianificazione urbana
• Virtualizzazione e modellazione 3D
VANTAGGI DEL RILIEVO FOTOGRAMMETRICO
• Elevata accuratezza geometrica

• Elevato livello di dettaglio
• Automazione
• Fotorealismo
• Low cost
• Portabilità
• Flessibilità

FOTOGRAMMETRIA:GENERALITA’
• Esistono diversi tipi di fotogrammetria:
• subacquea
• terrestre o da vicino, close range

photogrammetry
• da drone
• aerea
• Telerilevamento o remote sensing

PROCESSO DI RILIEVO
• Progetto di rilievo
• Rilevamento fotogrammetrico
• Rilevamento topografico o misure dirette
sull’oggetto
• Orientamento fotogrammi
• Restituzione
• Editing grafico – Cad

• Collaudo
• Modellazione solida
• Rendering

LA CAMERA FOTOGRAFICA
• MACCHINA FOTOGRAFICA (o fotocamera)

Dispositivo capace di catturare la luce entrante attraverso
un elemento dotato di meccanismi ottici (obiettivo) e di
registrarla su un sensore fotosensibile:
-pellicola fotografica (macchine fotografiche tradizionali)
-sensore digitale (CCD o CMOS) (macchine fotografiche
digitali)
• Una macchina fotografica può lavorare con lo spettro

visibile della luce o con altre porzioni dello spettro
elettromagnetico (infrarosso)
• Il diaframma controlla la quantità di luce che entra nella

camera durante la ripresa, l’otturatore controlla la
lunghezza del tempo durante il quale la luce colpisce la
superficie di registrazione

• DISTANZA FOCALE - c
è la distanza tra il centro ottico
dell‘obiettivo e il piano pellicola
(o il sensore) alla quale viene messa a
fuoco l'immagine di un punto posto
all'infinito c c
• Il centro ottico, non sempre coincide
con il centro dell'obiettivo
D C
• Un obiettivo composto da più lenti si
comporta come una sola lente la cui
lunghezza focale può essere
considerevolmente diversa dalla
lunghezza fisica dell'obiettivo
• Dalla lunghezza focale e dalle dimensioni della superficie sensibile dipende l‘angolo di
campo dell'obiettivo
SENSORE CCD
ASSE OTTICO
SEZIONE CORPO MACCHINA NIKON D5

ANGOLO DI CAMPO, w
• L'ampiezza del soggetto (S) che può essere riprodotto da un'obiettivo (L) è determinata
dall'angolo di campo (w)
• Questo a sua volta dipende dalla diagonale del formato della pellicola o del sensore e
dalla distanza tra obiettivo e piano focale
• È considerato normale l'obiettivo che ha l'angolo di campo simile a quello dell'occhio

umano, con un angolo di campo compreso tra 43° e 45°.
• Per convenzione si considerano normali gli obiettivi con lunghezza focale vicina alla
diagonale del fotogramma
• Per il formato fotografico Leica, il più comune, detto 35 MM, che ha il fotogramma
ANALOGICO di 24x36mm, è considerato normale l'obiettivo da 50mm di lunghezza focale
anche se quello che si avvicina di più sarebbe il 43mm. Nel formato 60x60mm il normale
ha lunghezza focale di 80mm invece di 85mm calcolati
DIFFERENZE DI ANGOLI DI CAMPO NELLE CAMERE DIGITALI
PELLICOLA ANALOGICA 24 X36 mm Il sensore di una fotocamera digitale ha

generalmente dimensioni inferiori a quelle della
pellicola 35 mm (24 x 36 mm)
SENSORE CCD
A causa di questa differenza l'angolo di campo

c dell'obiettivo cambia e varia quindi il ricoprimento
dell’obiettivo sull’immagine
Ad esempio, se montiamo un 50mm (normale) su

una reflex digitale, otteniamo gli effetti di un
obiettivo da 80mm (medio tele).
In genere (ma dipende dalla grandezza del sensore)
il fattore di conversione è 1.6
D
(Obiettivo Digitale) · 1.6 = (Obiettivo Analogico)
Attualmente esistono diverse camere digitali

FULL FRAME , che hanno un sensore di
dimensioni 24x36mm
L’IMMAGINE DIGITALE
• L’immagine viene messa a fuoco sul piano del sensore
• Il dispositivo CCD trasforma la luce che attraversa l’obiettivo (l’immagine) in una

MATRICE DI NUMERI e la memorizza su un supporto elaborabile da un computer
• Il sensore è costituito da un GRIGLIATO, quadrato o rettangolare, di tante linee e colonne

di PIXEL (picture element), in ognuno dei quali viene registrato attraverso un valore
numerico il valore dell’intensità luminosa che cade sugli elementi fotosensibili
(0,0) j
(i,j)
i
Pixel

• Per convertire un dato continuo in una forma discreta o digitale è

necessario :
• Campionamento
• Quantizzazione

RISOLUZIONE GEOMETRICA: CAMPIONAMENTO
• Minori sono i passi di campionamento (e quindi le dimensioni dei pixel),

maggiore è la risoluzione del dispositivo di digitalizzazione (scanner o
camera digitale)
• Le dimensioni del pixel di un’immagine digitale sono generalmente indicate

in termini di densità di campionamento (RISOLUZIONE)
• La risoluzione indicata dal numero di campioni per unità di lunghezze è

convenzionalmente espressa in dpi (dots/inch) o punti per pollice

RISOLUZIONE GEOMETRICA: CAMPIONAMENTO

RISOLUZIONE RADIOMETRICA: QUANTIZZAZIONE
• La quantizzazione consiste nell’assegnare a

ciAscun pixel un valore numerico intero che
rappresenti l’intensità luminosa dell’oggetto
fotografato
• Normalmente l’intervallo dei valori varia da 0
a 255 (256 valori = 28 combinazioni)
• Nelle immagini B/N =256 valori di grigio

(0 corrisponde al nero e 255 al bianco)
Immagine B/N = 256 livelli = 8 bit
• Nelle immagini a colori si hanno tre matrici da

256 valori sovrapposte nei colori fondamentali
RGB (rosso, verde e blu)
Immagine Colori = 256*3 livelli = 8*3 bit =24 bit


DIMENSIONE SENSORI A CONFRONTO

SENSORI A CONFRONTO

LA FOTOGRAFIA COME UNA PROSPETTIVA CENTRALE
PROSPETTIVA DIRITTA PROSPETTIVA ROVESCIA DI UN OGGETTO PIANO

LA FOTOGRAFIA COME UNA PROSPETTIVA CENTRALE
• Una proiezione centrale è ottenuta proiettando i punti dell’oggetto su un piano (detto

piano o quadro di proiezione), da un punto esterno ad esso (detto centro di proiezione o
di vista)
• Le rette congiungenti i punti dell’oggetto con il centro di proiezione sono dette rette
proiettanti
• I loro punti di intersezione con il piano di proiezione costituiscono le proiezioni od
“immagini” dei punti dell’oggetto.
La proiezione del
centro di proiezione O
sul piano immagine
prende il nome di
punto principale (PP)

DALLO SPAZIO OGGETTO ALLO SPAZIO IMMAGINE



Ad ogni punto sulla fotografia

corrispondono infiniti punti
(tutti quelli sulla congiungente
punto sulla foto – centro ottico
dell’obiettivo)
Esiste una relazione biunivoca

tra punti dell’oggetto ripreso e
punti impressionati sulla
fotografia

DA IMMAGINE 2D SI PUO’ RICOSTRUIRE LO SPAZIO OGGETTO 3D?
• Mentre dallo spazio oggetto si genera lo spazio immagine, da un solo spazio immagine
(1 fotogramma) NON è possibile risalire allo spazio oggetto che lo ha generato.
• Tutti i punti che giacciono sulla retta che passa per il punto O (centro di prospettiva) e
per il punto A hanno come immagine sul fotogramma il punto A’
IMMAGINE FOTOGRAFICA E SPAZIO TRIDIMENSIONALE
• DA DUE FOTOGRAMMI è POSSIBILE RICOSTRUIRE L’OGGETTO 3D

• La determinazione univoca spaziale del punto tridimensionale si ottiene
dall’intersezione di raggi omologhi, cioè riferiti allo stesso punto oggetto,
provenienti da differenti fotogrammi

PRINCIPI DELLA FOTOGRAMMETRIA: OGGETTI 3D
• Fotogrammetria: ricostruzione di oggetti tridimensionali (3D) a partire da due o più

immagini
• Fondamento: collinearità fra punto immagine, punto di presa e punto oggetto.
• Metodo: noti posizioni ed assetto dei fotogrammi, intersecando i raggi omologhi

si ottiene la posizione del punto oggetto
• È quindi necessario che ogni punto risulti visibile in almeno due immagini
RELAZIONI ANALITICHE TRA COORDINATE IMMAGINE
E COORDINATE OGGETTO
• CONDIZIONE di COLLINEARITA’:
allineamento del centro di
proiezione (O),
del punto immagine (P’) e
del punto oggetto (P)

EQUAZIONI DI COLLINEARITA’
m11 (X - X 0 ) + m12 (Y - Y0 ) + m13 (Z - Z 0 )

x = xc − c
m31 (X - X 0 ) + m32 (Y - Y0 ) + m33 (Z - Z 0 )
m21 (X - X 0 ) + m22 (Y - Y0 ) + m23 (Z - Z 0 )

y = yc − c
m31 (X - X 0 ) + m32 (Y - Y0 ) + m33 (Z - Z 0 )
Esprimono l’allineamento tra il punto

• p(x,y) immagine
• punto P(X,Y,Z) “oggetto”
• centro di prospettiva O
usando 9 parametri:
• 3 di orientamento interno (xc,yc,c – coordinate del
punto principale e distanza principale, nel sistema
riferimento immagine)
• 6 di orientamento esterno (w, f, k, X0, Y0, Z0 -
coordinate del centro di proiezione e 3 parametri di
rotazione, nel sistema rif. oggetto)
EQUAZIONI DI COLLINEARITA’

• Per OGGETTI PIANI, le equazioni

di collinearità si semplificano:
a1 x + a 2 y + a3
X =
c1 x + c2 y + 1
b x + b2 y + b3
Y = 1
c1 x + c2 y + 1
• I coefficienti incogniti sono 8 e dipendono

dalle otto coordinate piane di quattro punti
noti
• tra il fotogramma e l’oggetto esiste una
corrispondenza biunivoca punto per punto,
detta omografia

• La trasformazione proiettiva è una trasformazione lineare
• Per effetto della prospettiva il rettangolo

si trasforma in un trapezoide
• E’ una trasformazione lineare = le rette si
trasformano in rette
• E’ possibile ricostruire il rettangolo dal
trapezoide
• ATTRAVERSO IL RADDRIZZAMENTO DI
UNA SINGOLA IMMAGINE POSSO
RESTITUIRE UN OGGETTO PIANO!
FOTOPIANO
PIPELINE FOTOGRAMMETRICA
• Fase di presa
fotogrammetrica : dallo
spazio oggetto 3D allo spazio
immagine 2D attraverso la
proiezione centrale
• Fase di orientamento:
ricostruzione della posizione
delle camere al momento
della presa
• Fase della restituzione

fotogrammetrica:
ricostruzione della geometria
3D a partire dalle immagini
2D

PIPELINE FOTOGRAMMETRICA
• Fase di presa:
• Scelta della scala nominale
• Progetto di rilievo fotogrammetrico:
• strumentazione (camera, scelta degli obiettivi e determinazione della
focale)
• scala fotogrammi
• Individuazione dei punti di presa (basi) , della distanza dall’oggetto e
degli schemi di presa (ad assi paralleli multipli o ad assi convergenti)
• Rilievo topografico di «appoggio» al rilievo fotogrammetrico:

sono necessarie alcune ‘informazioni esterne’ per orientare e scalare il modello
ottico, informazioni costituite da coordinate di punti (X,Y,Z) ottenute per mezzo di
misure topografiche sull’oggetto
•Restituzione ed elaborati finali :

•Ortofoto (immagini di oggetti 3D) o fotopiani (immagini di oggetti 2D)
•Modello mesh tridimensionale dell’oggetto
•Creazione di texture per modelli tridimensionali
LE PROPRIETA’ GEOMETRICHE DELLE IMMAGINI
SCALA DEL FOTOGRAMMA Formato del fotogramma

o del sensore =s
1 = c
n D Distanza
principale = c
Scala fotogramma 1/n Angolo di

copertura = a
copertura del fotogramma

L=tangα * D
Distanza di
presa = D
angolo di copertura
tanα=s/c
Copertura = L

LE PROPRIETA’ GEOMETRICHE DELLE IMMAGINI
GROUND SAMPLING DISTANCE (GSD)

Δx= DIMENSIONE PIXEL
Il modo più corretto per valutare la risoluzione di
un’immagine digitale è quello di prendere in
Distanza
considerazione l’area di superficie reale la cui principale = c
immagine, proiettata sul piano focale e quindi sul
sensore, copre la superficie di un pixel Angolo di
copertura = a
GSD = dimensione del pixel al suolo

= D * (Δx/ C)
La risoluzione di un’immagine digitale è

legata alla distanza dall’oggetto, alla Distanza di
presa = D
lunghezza focale e alla dimensione sensibile
del pixel
Un’immagine digitale a buona risoluzione avrà un GSD

GSD ≤ ½ e.g. alla scala di restituzione

PROGETTO DI PRESA FOTOGRAMMETRICA
Per un eseguire un corretto progetto di presa bisogna considerare diversi parametri

che derivano dalla semplificazione geometrica della fotografia a una prospettiva
centrale.
c D
LS : LT = c : D = 1 : n
LS = parte sensibile del sensore

LT = ricoprimento a terra (o
sull’oggetto)
LS LT
D = distanza di presa
c = distanza principale
(lunghezza focale)
1/n = scala del fotogramma
A seconda delle informazioni in possesso, è possibile calcolare i vari fattori in

modo da stabilire le fasi di acquisizione e i risultati che si vogliono ottenere
Conoscendo i parametri dell’orientamento interno

(distanza principale, posizione del punto principale,
distorsioni dell’obiettivo) derivanti dal processo di
calibrazione della camera fotografica, e le dimensioni
del sensore, è possibile calcolare:
• il ricoprimento delle prese sull’oggetto a una data

distanza
• la scala di restituzione e la scala del fotogramma
• Il GSD (ground sample distance), la risoluzione del

pixel sull’oggetto
• Il numero di prese e la base tra di esse

Noti i parametri della camera al variare della distanza variano

la scala del fotogramma (e di restituzione) e il ricoprimento sull’ oggetto
LS : LT = c : D = 1 : n
Se si stabilisce una scala di restituzione

viene posto un vincolo che permette la determinazione
degli altri fattori
ORIENTAMENTO INTERNO
E DIMENSIONI CCD NOTI

GEOMETRIA DI PRESA E STEREOSCOPIA
La visione binoculare e il senso stereoscopico Ricostruzione di un oggetto 3D:

• I punti sull’oggetto devono essere visti da
due o più fotogrammi
• Aree di sovrapposizione tra le immagini
PRESA AD ASSI PARALLELI
Strisciata di fotogrammi nel rilievo

• Aereo
• Close range
Tratto da:L. de Luca, La fotomodellazione architettonica

LA STRISCIATA DI FOTOGRAMMI
• Il fattore di ricoprimento
longitudinale S si esprime in %
rispetto all’abbracciamento L di
ciascun fotogramma e
generalmente viene stabilito pari
ad un minimo del 60 %
• Eseguendo una serie di

fotogrammi si realizza la cosiddetta
STRISCIATA
• La distanza b
fra due fotogrammi
successivi, detta
BASE DI PRESA,
è pari al 40% dell’
abbracciamento L del
fotogramma

IL RICOPRIMENTO TRA IMMAGINI PER RISPETTARE LA STEREOSCOPIA
Ricoprimento longitudinale 60% TRA FOTOGRAMMI

ricoprimento trasversale 20% TRA STRISCIATE

PRESA AD ASSI CONVERGENTI
Ricoprimento TRA FOTOGRAMMI tra 80-100%




L’ORIENTAMENTO DEI FOTOGRAMMI
• Obiettivo della fase di orientamento è :

• ricollocare le immagini nella loro
posizione iniziale e per farlo devo:
• Conoscere la camera utilizzata

ORIENTAMENTO INTERNO,
ricostruzione delle stelle proiettive
di ogni immagine –spesso sono
tutte uguali (stessa camera, stesse
impostazioni)
• Conoscere la posizione di presa di

ogni fotogrammma 
ORIENTAMENTO ESTERNO

• L’Orientamento interno
determina la ricostruzione
dei fasci proiettivi per ogni
immagine
• I parametri che
definiscono l’O.I. sono:
• posizione del punto

principale N (centro di
proiezione) nel piano
immagine
• distanza principale, c
• distorsioni proprie
del sistema obiettivo
usato
• Rispetto al modello matematico-geometrico teorico (proiezione centrale) è

necessario tenere conto che:
• il centro di proiezione non è un punto: l’obbiettivo è un sistema di lenti

• il quadro di proiezione non è un piano: deformazioni di pellicola o
sensore
• le rette proiettanti non sono rette: a causa della distorsione indotta dagli
obiettivi
• Se il modello
geometrico fosse
rispettato
rigorosamente,
tutte le rette
proiettive
formerebbero un
angolo esterno
uguale all’angolo
interno
ORIENTAMENTO INTERNO: LE ABERRAZIONI O DISTORSIONI
Nei sistemi ottici reali le immagini presentano sempre dei difetti, indicati come
aberrazioni
• Cromatico
• Geometrico
• Aberrazione cromatica : E’ dovuta al fatto che l’indice rifrazione dipende
dalla lunghezza d’onda: luci di differente colore vengono rifratte
diversamente dal sistema ottico reale (dispersione dell'immagine sul piano
focale)
• Aberrazioni geometriche
• effetti dell’atmosfera e delle lenti dell’obiettivo,
• non esatta conoscenza della posizione del CCD o della pellicola
relativamente alla camera,
• decentramento delle lenti rispetto all’asse ottico, ecc
• Una volta eliminate sarà possibile ricampionare direttamente l’immagine

originale ottenendone una versione indistorta, con una variazione del punto
principale
DISTORSIONE
• Normalmente l’angolo esterno è diverso da quello

interno a causa delle lenti degli obiettivi
• La distanza P’-P* è detta distorsione
Si può definire la distorsione come il

campo dei vettori costituiti dalla
differenza tra punto immagine reale
(P*) e punto corrispondente
nell’immagine ideale (P’)
DISTORSIONE
• L’effetto della distorsione varia al variare della distanza principale: si

assume come valore di distanza principale quello che minimizza la
distorsione in tutto il campo dell’immagine

DISTORSIONE
Della distorsione si distinguono una

componente radiale – prevalente –
e una tangenziale – generalmente
trascurata.
DISTORSIONE RADIALE
•distorsioni proprie del sistema obiettivo usato: effetto della distorsione radiale
Obiettivo Obiettivocon Obiettivocon
ortoscopico distorsionenegativa distorsionepositiva

CERTIFICATO DI CALIBRAZIONE
• Per le camere fotografiche metriche o
semimetriche:
• Il valore della distorsione residua è
fornito dalle case costruttrici – o è
determinato con procedure di
taratura – ed è riportato nel
certificato di calibrazione.
• Può essere tabulato per valori
discreti (in funzione della distanza
radiale dal centro dell’immagine)
oppure possono essere forniti i
coefficienti del polinomio che la
descrive:
• Oltre alle curve di distorsione

vengono forniti:
• Distanza principale C
• Posizione del punto
principale

CAMERE CALIBRATE – METRICHE O SEMIMETRICHE
Camere METRICA Camere SEMIMETRICA

Leica RC30 – fotogrammetria aerea Rollei DB44 – fotogrammetria terrestre

CALIBRAZIONE INTERNA DELLA CAMERA FOTOGRAFICA
• Per tutte le camere non metriche, amatoriali o professionali,

l’operazione rigorosa di CALIBRAZIONE di una camera è il metodo
più raffinato che consente di conoscere con precisione :
• la dimensione della parte sensibile del CCD (ogni dimensione

del sensore sarà differente seppur di poco a parità di modello)
• determinare i parametri di orientamento interno: Xp,Yp,c
• assorbire le deformazioni dell’immagine, genericamente le

violazioni del principio di collinearità (per cui punto immagine,
centro di proiezione e punto oggetto si trovano allineati lungo
una retta)

CALIBRAZIONE ANALITICA O IN LABORATORIO
Idealmente, scopo della calibrazione è modellare cosa è avvenuto nel processo di

formazione dell’immagine per una data camera, in particolare per ciò che
riguarda il percorso dei raggi nello spazio immagine.
Queste informazioni vengono utilizzate per poter intersecare più correttamente i
raggi omologhi e quindi restituire coordinate oggetto dei punti più accurate.
E’ possibile affrontare il problema in due

modi:
• in laboratorio: con strumentazione
specifica (banco ottico) che mi consentono la
determinazione (misura) diretta di parametri
di OI e/o distorsione;
• analiticamente: scrivendo le equazioni di

collinearità estese con una serie di parametri
incogniti in più
•(parametri di OI, parametri di distorsione, Bundle adjustment
ecc) e stimando queste in una compensazione – compensazione a stelle proiettive
in blocco di fotogrammi
METODO DI STIMA DELL’ORIENTAMENTO INTERNO
• Si riprende un blocco di fotogrammi e lo si compensa, analizzando i risultati.

• Si applica cioè una compensazione a stelle proiettive per ottenere
contemporaneamente la stima dei parametri dell’orientamento interno ed
esterno (quindi considerando come incognite i sei parametri di orientamento
esterno delle immagini e i sei parametri di calibrazione della camera (c, xp,
yp, K1, K2, K3), più altri parametri di modellizzazione di fenomeni di disturbo)
• Note le coordinate oggetto e immagine di un certo numero di punti è
possibile risolvere il calcolo di bundle-adjustment.
Bundle adjustment
– compensazione a stelle proiettive
CALIBRAZIONE INTERNA DELLA CAMERA FOTOGRAFICA
• La calibrazione di una camera utilizzata a fini fotogrammetrici

dovrebbe essere eseguita periodicamente, e questo a
maggior ragione per le camere amatoriali che non hanno un
sistema di fissaggio del focamento e che possono facilmente
essere soggette a colpi
• L’instabilità nell’orientamento interno delle comuni camere

digitali è tale da consigliare la ripetizione delle calibrazione
ogni qual volta ci si appresti ad un nuovo rilievo
fotogrammetrico e l’acquisizione delle immagini del reticolo
di calibrazione dovrebbe essere eseguita
contemporaneamente al rilievo, evitando di spegnere la
camera e variarne l’assetto ottico

CALIBRAZIONE TRAMITE RETICOLO PIANO
• L’approccio scelto per la calibrazione è il Bundle Adjustment generale con

Self Calibration, cioè senza alcuna informazione riguardo lo spazio oggetto,
utilizzando le immagini di un reticolo piano di calibrazione
• la calibrazione avviene in modalità totalmente automatica, in quanto il
software effettua, sulla base di algoritmi di image matching, la collimazione
automatica di tutti i punti del reticolo su tutte le immagini disponibili e in
seguito l’elaborazione dei dati
Pattern per self-calibration Geometria di acquisizione Acquisizione

con Photomodeler immagini del reticolo immagini del reticolo
FIELD CALIBRATION – CALIBRAZIONE IN FASE DI RILIEVO
• Calibrazione della camera sulla base delle immagini di un oggetto di

interesse utilizzate anche per la restituzione dello stesso
• punti di appoggio identificati con target e rilevati topograficamente
• Elementi che determinino la scala del fotogramma e dell’oggetto

L’ORIENTAMENTO ESTERNO DEI FOTOGRAMMI
• Obbiettivo di un progetto
fotogrammetrico è la ricostruzione della
geometria (3D) dell’oggetto fotografato
• Lo schema di riferimento è
l’intersezione dei raggi omologhi tra
coppie di fotogrammi
• ORIENTAMENTO ESTERNO,
ricostruzione delle posizioni e
dell’assetto della camera per ogni
posizione di presa
• Si tratta di ricostruire la scena

iniziale

L’ORIENTAMENTO ESTERNO DEI FOTOGRAMMI
• Come faccio a descrivere la posizione di una camera nello spazio 3d?

• 3 traslazioni + 3 rotazioni per ogni fotogramma = 6 parametri
incogniti per ogni fotogramma
Per calcolare l’orientamento esterno ho bisogno di:
• Misura nota (distanza)  Modello in scala ma

NON GEOREFERENZIATO
• Punti di coordinate note in X,Y,Z (ground control

points)  Modello in scala e GEOREFERENZIATO

DIVERSI TIPI DI ORIENTAMENTO ESTERNO
• ORIENTAMENTO IN DUE FASI DEI 2 FOTOGRAMMI

• ORIENTAMENTO RELATIVO (formazione modello)
• Simmetrico
• Asimmentrico
• ORIENTAMENTO ASSOLUTO (trasformazione conforme nello

spazio  determinazione di coordinate assolute)
• ORIENTAMENTO SIMULTANEO DEI 2 FOTOGRAMMI

• risolvo per i parametri di orientamento esterno e per i punti
incogniti
• ORIENTAMENTO INDIPENDENTE DI CIASCUN FOTOGRAMMA

• problema del vertice di piramide

ORIENTAMENTO RELATIVO + ASSOLUTO
• Orientamento RELATIVO
Nella prima fase, si crea un modello
stereoscopico a partire dai due
fotogrammi, in un sistema x,y,z arbitrario
(sistema modello o modello
fotogrammetrico)
• Orientamento ASSOLUTO
Nella seconda fase si orienta e scala
questo modello nel sistema X,Y,Z

ORIENTAMENTO SIMULTANEO DI DUE FOTOGRAMMI
• Per calcolare l’orientamento esterno simultaneo di 2 immagini, creare il

modello fotogrammetrico e riferire quest’ultimo al sistema di coordinate
generali dell’oggetto sono necessari:
•Punti di appoggio
(almeno 3 coppie
stereoscopiche)
Coordinare oggetto e
coordinate immagine note
•Punti di legame
Coordinate immagine
note, ma coordinate
oggetto incognite

BUNDLE ADJUSTMENT– STELLE PROIETTIVE
• Questa procedura di orientamento è la più precisa in senso assoluto e richiede un

solo passaggio di calcolo
• Si ottengono come risultato:
• i parametri di orientamento di tutti i fotogrammi
• le coordinate XYZ di punti singoli (determinazione fotogrammetrica di punti)
• stima delle precisioni
• Questo approccio sta alla base della

compensazione a stelle proiettive della
triangolazione fotogrammetrica
(BUNDLE ADJUSTMENT)
• Pochi punti di appoggio

(misurati e ben distribuiti)
e più punti di legame
collimati sulle immagini
ORIENTAMENTO INDIPENDENTE DI 1 FOTOGRAMMA
• Per questa procedura sono

necessari almeno 3 punti
di appoggio in ciascun
fotogramma

RESTITUZIONE
• Ottenuto l’orientamento dei fotogrammi, tramite le equazioni di

collinearità, posso estrarre le coordinate di punti 3D dalle
immagini, da cui successivamente restituire:
• DISEGNI 2D (vettoriali)

RESTITUZIONE
• Ottenuto l’orientamento dei fotogrammi,

tramite le equazioni di collinearità, posso
estrarre le coordinate di punti 3D dalle
immagini, da cui successivamente
restituire:
• MODELLI 3D DELLA SUPERFICIE,

DTM o DSM:
• Grid (maglia quadrangolare)
• Mesh (triangolari o poligonali)

RESTITUZIONE

• modelli 3D SOLIDI

RESTITUZIONE

collinearità, posso estrarre le coordinate di punti dalle immagini,
da cui successivamente restituire:
• FOTOPIANI
(oggetti 2D)

RESTITUZIONE

• ORTOFOTO
(oggetti 3D)

GENERAZIONE DELL’ORTOFOTO
• Noto il DSM della superficie e gli ortofoto

orientamenti esterni delle prese
utilizzate, è possibile
ricostruire/ricalcolare un’immagine O
rettificata mediante le equazioni di P’ P”
collinearità:
1. Si parte da un punto P sulla

superficie del DSM;
2. Si ricostruisce il percorso del raggio P
ottico della presa con centro di
proiezione O planimetricamente più
vicino ed ortogonale al punto P e si
risale al punto immagine P’
3. Al punto P” sull’ortofoto, con
coordinate Xp e Yp dal modello 3D,
viene fornito il valore radiometrico
RGB di P’
DIFFERENZA TRA FOTOPIANO ED ORTOFOTO
FOTOPIANO DELLA
CITTA’ DI VENEZIA -
ESTRATTO
CAMPANILE
VISTA SCORCIATA DA
PRESA AEREA
NON VIENE CORRETTA

ORTOFOTO DELLA CITTA’

DI MANTOVA- ESTRATTO

ORTOFOTO DELLA CITTA’ TORRE DELLA GABBIA

DI MANTOVA- ESTRATTO VISTA SCORCIATA DA PRESA AEREA
VIENE CORRETTA

DENSE IMAGE MATCHING
• Procedura fotogrammetrica multi-immagine
• Approccio automatico dei processi di orientamento e

generazione del modello
• Si ottengono Dense Point Cloud dalle immagini orientate
• Mesh delle superfici
• Modelli mesh testurizzati
• Ortofoto digitali

Basilica di San Marco a Venezia – acquisizione e dense cloud

Basilica di San Marco a Venezia – Dense cloud

Basilica di San Marco a Venezia – acquisizione, dense cloud e modello 3D mesh

• Software: Photosynth, Photoscan, Arc3d, Apero/micmac, Bundler, 123d

Catch, Photomodeler scanner
• Buoni risultati in termini di precisione

• Acquisizione molto rapida
• Si può usare qualsiasi camera
• Effettua, solitamente, calibrazione in automatico e correzione delle
distorsioni
• In alcuni casi approccio totalmente automatico
• Il modello è composto da milioni di punti
• E’ necessario calibrare la camera per ottenere i migliori risultati
• Il modello in genere è realizzato “fuoriscala”, necessita di misure o
appoggio topografico per la scalatura e per verifica precisione.

APPOGGIO TOPOGRAFICO PER IL RILIEVO DI GROUD
CONTROL POINTS
• Rete topografica di inquadramento

• Acquisizione di target sull’oggetto
• Target codificati riconosciuti automaticamente dal software
fotogrammetrico (molto più preciso)
• Punti architettonici
• Orientamento/ georeferenziazione del modello fotogrammetrico per stelle
proiettive/bundle adjustment
• Calcolo degli errori residui sui ground control points e tie points

CONTROL POINTS
• Rete topografica di inquadramento e acquisizione di dettaglio: Piazza Filippini

CONTROL POINTS
• Stazioni

CONTROL POINTS
• Osservazioni

CONTROL POINTS
• Compensazione ai minimi quadrati delle osservazioni – software Starnet

CONTROL POINTS
• Dxf con rete topografica e punti collimati
• Ellissi d’errore di stima della posizione del punto

BIBLIOGRAFIA
• R. Brumana , C Achille, L Fregonese, Lezioni di Fotogrammetria

• R. Galetto, Camere digitali per riprese aeree e terrestri, Asita, 2004
• L. de Luca, La fotomodellazione architettonica, Dario Flaccovio Editore, 2011
• Bonora, Tucci, Lezioni di Fotogrammetria, www.geomaticaeconservazione.it
• A. Adami, Lezioni di Fotogrammetria, Politecnico di Milano, 2016

6 Il-Rilievo-Fotogrammetrico Taffurelli

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6 Il-Rilievo-Fotogrammetrico Taffurelli

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I L

DOCENTE laura taffurelli

La b o ra t o rio d i Pro g e t t a z io n e 2- Co rs o in t e g ra t o d i To p o g ra fia e ril e v a me n t o A. A. 2017/ 18

• Geomatica e il rilievo dei beni culturali

• Scale di rappresentazione e concetto di precisione nel rilievo e

• Elementi di topografia e nozioni di geodesia

• Fotogrammetria e rilievo fotogrammetrico

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• La fotogrammetria è una tecnica di misura che utilizza le immagini

• Attraverso il processo fotogrammetrico di acquisizione, misura ed

• Il procedimento fotogrammetrico trasforma le immagini da

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• L’oggetto rappresentato è fissato in un preciso momento

• La costruzione di un modello che raccoglie tutti i dati e le

• Nei più recenti sviluppi ha molti punti di contatto con la

• Rilievo di piccoli oggetti o metrologia

• Elevata accuratezza geometrica

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• Esistono diversi tipi di fotogrammetria:

• terrestre o da vicino, close range

• Telerilevamento o remote sensing

• Editing grafico – Cad

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• MACCHINA FOTOGRAFICA (o fotocamera)

• Una macchina fotografica può lavorare con lo spettro

• Il diaframma controlla la quantità di luce che entra nella

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SEZIONE CORPO MACCHINA NIKON D5

• È considerato normale l'obiettivo che ha l'angolo di campo simile a quello dell'occhio

PELLICOLA ANALOGICA 24 X36 mm Il sensore di una fotocamera digitale ha

A causa di questa differenza l'angolo di campo

Ad esempio, se montiamo un 50mm (normale) su

Attualmente esistono diverse camere digitali

• L’immagine viene messa a fuoco sul piano del sensore

• Il dispositivo CCD trasforma la luce che attraversa l’obiettivo (l’immagine) in una

• Il sensore è costituito da un GRIGLIATO, quadrato o rettangolare, di tante linee e colonne

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• Per convertire un dato continuo in una forma discreta o digitale è

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• Minori sono i passi di campionamento (e quindi le dimensioni dei pixel),

• Le dimensioni del pixel di un’immagine digitale sono generalmente indicate

• La risoluzione indicata dal numero di campioni per unità di lunghezze è

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• La quantizzazione consiste nell’assegnare a

• Nelle immagini B/N =256 valori di grigio

Immagine B/N = 256 livelli = 8 bit

• Nelle immagini a colori si hanno tre matrici da

Immagine Colori = 256*3 livelli = 8*3 bit =24 bit

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PROSPETTIVA DIRITTA PROSPETTIVA ROVESCIA DI UN OGGETTO PIANO

• Una proiezione centrale è ottenuta proiettando i punti dell’oggetto su un piano (detto

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Ad ogni punto sulla fotografia

Esiste una relazione biunivoca

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• DA DUE FOTOGRAMMI è POSSIBILE RICOSTRUIRE L’OGGETTO 3D

Immagine Colori = 2563 livelli = 83 bit =24 bit