142 Convertitori statici per azionamenti in alternata

XI.6.3 - Funzionamento di un VSI ad onda rettangolare

Una prima caratteristica del VSI è quella di consentire la presenza di corrente

contemporaneamente in tutte le tre fasi del motore, a differenza del CSI che alimenta
due fasi per volta. Per ottenere ciò, in ogni istante, i diversi punti A, B, C in fig.XI.39
devono essere connessi ad uno dei due morsetti di alimentazione. Assunto come
riferimento il morsetto "-", e fissata la frequenza dell'onda di tensione che si desidera
avere in uscita, si può pensare di collegare ciascun punto al morsetto a potenziale V
per metà periodo e a quello a potenziale 0 per l'altra metà.
Al fine di ottenere un sistema simmetrico di tensioni, le commutazioni delle fasi b
e c devono essere ritardate rispettivamente di 120° e 240° rispetto alla fase a (cfr. le
tensioni di fase dell'inverter in fig.XI.43). Dalla decomposizione in serie di Fourier si
ha:

+ VAB
V
A +
V B O 0
C t
VA VB -
-V
VC
VBC
-
V
+
VA 0 t
V
- -
-V
0
t VCA
VB V
V 0 +
t
0 -V
-
t
VC Vf,A
V 2V/3
0 +
0 t - t
-2V/3

 2 t
0
Fig.XI.43 - Tensioni dei punti A, B e C
rispetto al riferimento (tensioni
di fase dell'inverter)
0  2 t
Fig.XI.44 - Tensioni concatenate di uscita di un
VSI ad onda rettangolare.
Tensione di fase di armatura.
 143

V
V
VA   (2 k 1) sin [(2k  1)  t ]
2
k 1


V
V
VB   (2 k 1) sin [(2k  1) ( t  2 / 3)] (1)
2
k 1


V
V
VC   (2 k 1) sin [(2k  1) ( t  4 / 3)]
2
k 1

Le tensioni concatenate di uscita dell'inverter e di alimentazione del motore si

ottengono ovviamente con le relazioni:

VA, B  VA  VB

VB ,C  VB  VC (2)

VC , A  VC  VA

e quindi hanno valore medio nullo e non contengono le armoniche multiple di 3

perché omopolari (cfr. diagrammi in fig.XI.44).
Lo stesso avviene per le tensioni di fase del motore Vf,A, Vf,B, e Vf,C che sono
riferite al centro stella O dell'avvolgimento di armatura e si determinano con le
relazioni:

V f , A  (VA, B  VC , A ) / 3

V f , B  (VB ,C  VA, B ) / 3 (3)

V f ,C  (VC , A  VB,C ) / 3

L'andamento di una di queste tensioni è riportato nell'ultimo diagramma di

fig.XI.30.
Il potenziale del centro stella O rispetto al riferimento è pari a:

VO  (VA  VB  VC ) / 3 (4)

Dalle (1) si ha:




V
VO   V3 k sin (3 k t ) (5)
2
k 1

cioè VO ha valor medio pari alla metà della tensione continua di alimentazione
dell'inverter e contiene le sole armoniche di ordine multiplo di 3 (con la modulazione
144 Convertitori statici per azionamenti in alternata

PWM esaminata più avanti è, però, possibile ottenere tensioni di fase VA, VB, VC prive
in origine delle componenti di terza armonica e multiple).
La forma d'onda della tensione concatenata è identica a quella di corrente nel CSI
ideale (cfr. fig.XI.23): si ottiene con una commutazione ogni 60° e la tensione assume
solo i tre valori V, 0 e -V.
Si parla in questo caso di inverter ad onda rettangolare (o "six-step inverter") e la
frequenza di commutazione di
ciascun componente è uguale a i
quella dell'onda di uscita. La forma
d'onda della corrente di fase del
motore è del tipo riportato in 0
t
fig.XI.45, visibilmente meno ricca di
armoniche rispetto al caso di
alimentazione con CSI, seppur
fortemente distorta. Fig.XI.45 - Andamento della corrente di fase di un
motore asincrono alimentato da VSI ad
Per la natura induttiva del motore, onda rettangolare.
infatti, si ha il filtraggio delle
armoniche di corrente, il cui contenuto complessivo risulta ridotto rispetto a quello
della tensione. Vi è da osservare, però, che, mentre rispetto a tutte le armoniche
superiori il motore si presenta quasi in corto circuito (gli scorrimenti armonici
assumono valori sk1), non altrettanto si verifica per la fondamentale, perché lo
scorrimento s1 è dell'ordine di qualche centesimo. Per una fissata frequenza dell'onda
di tensione e del valore della tensione continua V, l'armonica fondamentale di corrente
ha ampiezza legata alla coppia di carico e, in regime continuativo, può variare dal
valore nominale I1,n a quello a vuoto I1,0, mentre le altre armoniche sono praticamente
insensibili alle condizioni di carico (cfr. espressioni X.46 degli scorrimenti armonici
sk). Più è bassa la coppia di carico e più il contenuto armonico di corrente ha un peso
maggiore rispetto alla fondamentale e, di conseguenza, il funzionamento risulta più
irregolare. Un esempio è in fig.XI.46, in cui sono riportati lo spettro e la forma d'onda
della corrente di armatura di un assegnato motore in condizioni di carico nominale (b)
e a vuoto (c) con alimentazione da VSI ad onda rettangolare (a). I due spettri di
corrente sono espressi in valori relativi e sono entrambi riferiti alla corrente nominale
I1,n.
 145

vf (t) V k /V1
1 1

0
t
(a)
57
.2 11 49
0 k
i(t) I k /I1,n
1
1

0
t
(b) 5
7
.2 11
49
0 k

I k /I1,n
i(t) 1

1
0 (c) 5
t .2 7
11 49
0 k

Fig.XI.46 - Andamento temporale e spettro della tensione (a) e della corrente di fase di un
motore asincrono alimentato da VSI a onda rettangolare in condizioni di carico
nominale (b) e a vuoto(c).

In fig.XI.47 sono anche riportati gli oscillogrammi della corrente di fase rilevati
sperimentalmente su un motore 7.5 kW, 4 poli, 50 Hz, in condizioni di carico
nominale (b) e a vuoto (c).
Il valore della tensione continua V deve essere scelto congruentemente con quello
nominale del motore. L'ampiezza delle diverse armoniche dello sviluppo in serie di
Fourier dell'onda di tensione sono legate a V attraverso le relazioni:

i(t) i(t)
(b) (c)

0 0
t t

Fig.XI.47 - Oscillogrammi sperimentali della corrente di fase di un motore asincrono alimentato da VSI a
onda rettangolare in condizioni di carico nominale (b) e a vuoto(c). Motore 4 poli ,50 Hz, 380 V, 7.5 kW.
146 Convertitori statici per azionamenti in alternata

2V
VM , k  [cos (k  / 6)  cos(5 k  / 6)] (6)
k

da cui si evince che le armoniche multiple di 3 hanno ampiezza nulla.

La frequenza della tensione di uscita dell'inverter può essere variata agendo sulla
rapidità di successione delle commutazioni; il motore asincrono, però, ha bisogno di
adeguare la tensione alla frequenza di alimentazione (cfr. cap.XII), per un migliore
sfruttamento dei materiali attivi e per evitare saturazione dei circuiti magnetici, ed è
quindi necessario variare contemporaneamente frequenza e tensione. Dalla (6) per
k=1 si evince, invece, che l'armonica fondamentale di tensione concatenata di uscita
dell'inverter, indipendentemente dalla frequenza, ha ampiezza pari a:

2 3
VM ,1  V  1.1 V

cioè è circa il 10% più grande della tensione continua (il valore efficace della prima
armonica risulta pari a 0.78 V).
Per variare la tensione di alimentazione del motore (armonica fondamentale) in un
inverter 6-step è, quindi, necessario variare il valore di tensione continua.

XI.6.4 - Variazione della tensione per modulazione di ampiezza

Un primo metodo di variazione della tensione a cui ci si può riferire è quello della
modulazione di ampiezza, consistente nel variare il livello V della tensione continua.
Questa tecnica comporta una serie di inconvenienti:
- necessità di disporre di un raddrizzatore controllato come primo stadio del
convertitore (o di un raddrizzatore a diodi con chopper in cascata);
- lentezza nell'adeguamento dinamico del valore di V dovuto alla presenza del filtro
capacitivo;
- contenuto armonico costante della tensione di uscita in tutto il campo di frequenza
con elevati valori delle armoniche di ordine basso; da ciò deriva un contenuto
armonico della corrente di armatura del motore molto più elevato a basse
frequenze di funzionamento;
- elevate distorsioni delle correnti assorbite dalla rete per la presenza di un
raddrizzatore controllato.
 147

Impiegata in inverter a tiristori ad onda quadra, questa tecnica di regolazione della

tensione oggi non è praticamente più utilizzata, in quanto è preferibile sfruttare la
capacità degli attuali dispositivi di interruzione di lavorare a frequenze di
commutazione più elevate.

XI.6.5 - Modulazione P.W.M.

Notevoli miglioramenti rispetto alla modulazione di ampiezza si possono avere

lasciando inalterato il livello di tensione continua V e modificando opportunamente la
forma d'onda della tensione di uscita, attraverso l'introduzione di un numero maggiore
di commutazioni. Se, ad esempio, si considera la tensione VA, già riportata in
fig.XI.43, e nel primo semiperiodo si effettuano dei "tagli" che creano dei "buchi"
nella forma d'onda e le parti tagliate si riportano simmetricamente nel secondo
semiperiodo, si ottiene un andamento del tipo in fig.XI.48. Viene così a perdersi

VA

Fig.XI.48
Esempio di tensione di fase
0  2 t dell'inverter "affettata" in
maniera speculare rispetto a .

l'identità di un semiperiodo completamente a tensione V e di uno a tensione 0, come

nel caso precedentemente esaminato di inverter ad onda rettangolare, e si possono
conseguire due risultati:
- variazione dell'ampiezza della prima armonica della tensione;
- modifica dello spettro di tensione in maniera da ridurre significativamente il
contenuto armonico di corrente, sfruttando meglio la natura induttiva del motore.
Questa tecnica di intervento sulla tensione è detta modulazione della larghezza di
impulso e viene generalmente indicata con il termine PWM (Pulse Width
Modulation), perché basata su numero, posizione e larghezza dei tagli da effettuare.
E' evidente che in questo caso non vi è più coincidenza tra la frequenza della
tensione di uscita e quella di modulazione dei componenti, che risulta più elevata:
frequenza di modulazione >> frequenza della tensione di uscita
148 Convertitori statici per azionamenti in alternata

Nel corso degli anni sono state proposte diverse tecniche di modulazione di tipo
PWM con numerose varianti, tra le quali si possono ricordare la modulazione a
pulsazione costante e quella a pulsazione sinusoidale.

XI.6.5.a - Modulazione P.W.M. a pulsazione fissa o ad impulsi equispaziati

La tecnica consiste nel fissare un periodo di commutazione quale sottomultiplo del

periodo dell'onda di tensione ed effettuare di conseguenza un numero di tagli
equidistanziati e di uguale ampiezza (cfr. fig.XI.49). Può essere considerato come la
prima estensione agli inverter della tecnica impiegata nei chopper per gli azionamenti
in c.c..
VAB

2
0  t Fig.XI.49
Esempio di tensione concate-
-V nata nel caso di modulazione a
pulsazione costante.

Con questa modulazione si riesce a regolare il valore dell'ampiezza dell'armonica

fondamentale di tensione ed il contenuto armonico della corrente può anche risultare
più basso rispetto al caso di onda rettangolare, ma i risultati ottenuti sono di gran
lunga meno positivi di quelli relativi alla tecnica a pulsazione sinusoidale.

XI.6.5.b - Modulazione P.W.M. a pulsazione sinusoidale

Con la modulazione sinusoidale ci si avvicina all'obiettivo di generare con inverter
VSI una tensione in grado di determinare una corrente praticamente sinusoidale
nell'armatura di un motore asincrono. Siccome la tensione concatenata di uscita può
assumere soltanto i valori +V, 0 e -V, non è possibile ottenere una tensione istantanea
sinusoidale; si può, allora, suddividere il periodo dell'onda in una serie di intervalli in
ciascuno dei quali realizzare un valore medio di tensione differente e variabile con
legge sinusoidale, come qualitativamente mostrato in fig.XI.50. In essa v*(t)
rappresenta una 'desiderata' tensione sinusoidale a frequenza f=1/T e con ampiezza
VM, e =1/fc (con fc = frequenza di commutazione) è l'intervallo di tempo in cui poter
modulare la tensione tra i valori +V e 0 oppure -V e 0.
 149

' "
V
V2 V
v*(t)
VM 
V1
0 t1 t2 t
 

Fig.XI.50 - Esempio di modulazione sinusoidale.

Se con ' si indica l'intervallo in cui la tensione vale +V (o -V) e con '' quello in
cui vale 0, e si considerano due intervalli  nell'intorno dei due istanti t1 e t2
genericamente scelti, la durata di ' deve essere tale che:
 '1
V1  VM sin(2  f t1 )  V

 '2
V2  VM sin(2  f t2 )  V

Con una tecnica di modulazione di questo tipo si genera, cioè, un'onda di tensione
a media mobile sinusoidale.
Dal punto di vista pratico, la modulazione sinusoidale può essere realizzata con
impiego sia di tecniche analogiche -come il ben noto metodo della sottooscillazione,
mutuato dal campo delle comunicazioni elettriche- sia numeriche, con ricorso a
microcontrollori digitali.

XI.6.6 - Modulazione PWM con metodo della sottooscillazione sinusoidale

Disponendo di sistemi analogici, con la tecnica sinusoidale su descritta gli istanti

di commutazione possono essere determinati dai punti di intersezione tra due segnali
generati separatamente: un'onda sinusoidale (modulante) alla frequenza fondamentale
f della tensione di uscita dell'inverter e un'onda triangolare (portante) a frequenza pari
a quella di commutazione fc (cfr. fig.XI.51), con fc > f . Al fine di ottenere un sistema
simmetrico di tensioni, la situazione di fig.XI.51 viene ripetuta per le tre fasi di
alimentazione del motore con uno sfasamento di 120°.
150 Convertitori statici per azionamenti in alternata

Tc =1/fc
AP
AM

T
0
t

VA
V

0
T/2 T t
Fig.XI.51- Modulazione della tensione di fase dell'inverter col metodo della sotto-
oscillazione triangolare-sinusoidale. Esempio con rf = 9, rA = 0.8,  =0.

Le grandezze caratteristiche sono:

fc
rf  rapporto delle frequenze;
f
AM
rA  indice di modulazione, pari al rapporto tra l'ampiezza della modulante
AP
sinusoidale e quella della portante triangolare;

 angolo di fase tra l'onda sinusoidale e quella triangolare.

Nella generica fase k di inverter viene acceso il componente Tk o quello Tk’ a
seconda che l'intersezione sinusoide-triangolo avvenga nel tratto discendente
dell'onda triangolare o in quello ascendente. La tensione del punto centrale dei rami è
pari a V quando la sinusoide supera il triangolo, ed è invece 0 nel caso contrario.
Se si fa riferimento al caso generale di valori di rf e rA scelti arbitrariamente, la
tensione modulata ha un'espressione abbastanza complessa e si compone di infiniti
termini a frequenze:

k fc  h f con k e h numeri interi non negativi.

concentrate intorno alla frequenza di commutazione e ai suoi multipli.

La tensione modulata è, poi, periodica se il rapporto rf è razionale, aperiodica se
rf è irrazionale.
 151

Modulazione sincrona e asincrona.

La condizione più vantaggiosa si ha con rf intero (modulazione sincrona), perché
in tal caso la tensione modulata ha un periodo uguale a quello della modulante
sinusoidale e non si ha, quindi, la presenza di subarmoniche, cioè di componenti a
frequenza inferiore alla fondamentale (modulante). A causa del basso valore di
frequenza, le subarmoniche di tensione (anche se di piccola entità) determinano delle
componenti di corrente di elevato valore, che portano facilmente in saturazione i
circuiti magnetici; è, pertanto, decisamente preferibile che fc sia multipla di f (rf
intero). Per realizzare questa condizione è necessario sincronizzare la frequenza della
portante triangolare con quella variabile della modulante sinusoidale. Ciò è
ovviamente oneroso dal punto di vista circuitale rispetto al caso in cui l'onda
triangolare sia generata a frequenza fissa. In quest'ultimo caso si ha la cosiddetta
modulazione asincrona, in cui rf non è un numero intero e non ha sempre lo stesso
valore al variare della frequenza della modulante. Quando rf assume valori elevati
(almeno pari ad alcune decine) l'utilizzo della modulazione asincrona non comporta
particolari problemi, perché le subarmoniche che si generano hanno entità realmente
modeste. Tenendo presente che negli azionamenti asincroni si raggiungono in genere
frequenze massime di alimentazione di 120150 Hz (in taluni casi si arriva anche a
200 Hz, o a 400 Hz sugli aerei), la disponibilità di componenti elettronici commutabili
con frequenze dell'ordine di almeno 45 kHz (come gli IGBT) consente l'impiego
della modulazione asincrona.
E', inoltre, utile che rf sia dispari, al fine di assicurare la simmetria dei tagli nelle
due semionde positiva e negativa della tensione ed evitare così la presenza di
armoniche pari, e che sia multiplo di 3 per avere un comportamento ripetitivo nelle tre
fasi. In tal caso l'onda triangolare portante da intersecare con le tre tensioni sinusoidali
è la stessa.
Negli istanti di passaggio per zero della tensione modulante è, inoltre, opportuno
che la portante triangolare abbia derivata di segno opposto a quello della sinusoide.

XI.6.6a - Modulazione lineare

Se si vuole ottenere un numero di tagli per periodo pari al rapporto di molteplicità

rf tra le due frequenze f e fc, è necessario che l'ampiezza della sinusoide AM sia minore
di quella della portante AP (cioè rA<1), in maniera che vi siano due intersezioni per
ogni intervallo Tc=1/fc. Si parla in questo caso di modulazione lineare, in quanto
152 Convertitori statici per azionamenti in alternata

l'ampiezza dell'armonica fondamentale della tensione concatenata varia linearmente

con l'indice di modulazione rA; per valori sufficientemente elevati di rf (rf >21),
l'ampiezza della fondamentale è praticamente indipendente da rf e vale:

3
VM ,1  V rA (7)
2
Si parla al contrario e di sovramodulazione quando rA>1.
Dalla fig.XI.51 si rileva agevolmente la differente larghezza degli impulsi di
tensione nel periodo T. La tensione concatenata di uscita dell'inverter assume la forma
del tipo di quella (b) in fig.XI.52, in cui è anche riportata la caratteristica tensione di
fase (c) del motore connesso a stella.
Un vantaggio dell'impiego di tale tipo di tecnica PWM consiste nell'ottenimento di
una tensione con composizione armonica tale da determinare nel motore correnti poco
distorte, a condizione che il rapporto sia sufficientemente elevato. E', infatti, possibile
verificare che lo spettro di tensione si presenta "a grappoli" intorno alle frequenze k fc

VA
V
(a)
0
T/2 T t
Vconcatenata
V

0 (b)
t

-V

Vfase
2V/3
0 (c)
T t

Fig.XI.52 - Andamento della tensione di fase del convertitore, della tensione concatenata di
uscita e della tensione di fase di un motore alimentato con inverter VSI-PWM
con sottooscillazione e con rf = 9, rA =0.8, =0.
 153

e che tutte le armoniche di ordine basso (esclusa, ovviamente, la fondamentale)

risultano praticamente trascurabili: la prima armonica di ampiezza significativa
risulta, infatti, quella di ordine (rf - 2). Di contro, però, risulta completamente alterata
la distribuzione delle armoniche di ordine più elevato, con incremento notevole di
qualche componente in particolare. Nelle figure che seguono sono riportate delle
esemplificazioni di quanto detto.

Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1

(a) (b)

.4 .4
5
5
.2 7 11 .2 7
11
101 101
0 k
0 k

Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1

(c) (d)
.4 .4
7 11 7
.2 .2 11

101 101
0 k 0 k
Fig.XI.53 - Spettri di tensione e corrente di armatura per inverter ad onda rettangolare (a, b) e con
modulazione PWM mediante sottooscillazione con rf =9, rA =.8 (c, d). Le correnti sono
relative ad un motore 4 poli, 380 V, 50 Hz, 7.5 kW a velocità nominale.

Gli spettri di tensione e di corrente di armatura nel caso rf = 9 sono in fig.XI.53c e

d, e sono comparati con quelli (diagrammi a e b) relativi ad un'onda rettangolare del
tipo in fig.XI.44. La corrente di
i(t)
armatura è relativa ad un assegnato
motore in corrispondenza della sua
velocità di funzionamento nominale.
L'impiego della modulazione PWM 0 t
non appare molto vantaggioso, perché
lo spettro di corrente continua ad essere
ricco di armoniche. A causa del basso
valore di rf, infatti, si è annullata Fig.XI.54 - Andamento temporale della corrente con
inverter VSI-PWM nelle condizioni indi-
soltanto la 5a armonica di tensione e se cate nelle fig.XI.53c e d.
154 Convertitori statici per azionamenti in alternata

ne sono amplificate altre a frequenza prossima. Anche la forma d'onda di corrente

(fig.XI.54) continua ad essere notevolmente lontana dall'andamento sinusoidale.

VA
V

0
t
T/2 T
Vconcatenata
V

0
t

-V
Vfase
2V/3
0
t

Fig.XI.55 - Andamento della tensione di fase del convertitore, della tensione concatenata
di uscita e della tensione di fase di un motore alimentato con inverter VSI-
PWM con sottooscillazione e con rf =21, rA =.8,  = 0.
Miglioramenti apprezzabili si possono conseguire, ad esempio, già con rf =21. Le
forme d'onda di tensione sono riportate in fig.XI.55, mentre gli spettri armonici della
tensione e della corrente di armatura sono in fig.XI.56, con riferimento alle stesse

Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1

.4 41 43 .4
19 23
.2 .2 19 23
97 101 41 43
97 101
0 0
k k

Fig.XI.56 - Spettri di tensione e corrente di armatura per inverter VSI-PWM con rf =21, rA =0.8.
Le correnti sono relative allo stesso motore di fig.XI.53.
 155

i(t)
0 t
Fig.XI.57 - Andamento temporale della corrente
con inverter VSI-PWM con r=21.
ad una sinusoide.
Con rf abbastanza elevato (rf >9) si verifica che l'armonica fondamentale della
tensione di fase modulata ha ampiezza pari a:
condizioni di funzionamento delle figure
precedenti.
Con l'eliminazione delle componenti
armoniche di tensione fino a quella di
ordine 17, la corrente di armatura
presenta uno spettro notevolmente più
'appiattito' rispetto ai casi precedenti e, di
conseguenza, la sua forma d'onda
(fig.XI.57) comincia ad apparire prossima

V
V1  rA , (7')
2

ottenuta dividendo per 3 la tensione concatenata nella relazione (7). Siccome rA

può essere variato da 0 a 1 intervenendo sull'ampiezza relativa della sinusoide rispetto
all'onda triangolare, è possibile regolare la prima armonica di tensione da 0 a metà del
valore della tensione continua V di ingresso dell'inverter. In definitiva, con la PWM
descritta il valore di V1 è al massimo pari a 0.5 volte la tensione continua V, mentre in
un inverter ad onda rettangolare V1 = 2/.63 volte la tensione V.

Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1

.4 .4
97 101
.2 .2
97 101
0 k 0 k

Fig.XI.58 - Spettri di tensione e corrente di armatura per inverter VSI-PWM con rf =99.
Le correnti sono relative allo stesso motore di fig.XI.52.
Un ulteriore esempio con un valore di rf molto più elevato (rf =99) è riportato
nelle figure XI.58 e 59, analoghe alle precedenti, alle quali si può associare
l'andamento temporale della corrente (fig.XI.60), praticamente sinusoidale, come
ovvia conseguenza dello spettro privo delle armoniche di ordine k<97.
156 Convertitori statici per azionamenti in alternata

VA
V

0
t

Vconcatenata
V

0
t

-V

Vfase
2V/3

0
t

Fig.XI.59 - Andamento della tensione di fase del convertitore, della tensione concatenata di
uscita e della tensione di fase di un motore alimentato con inverter VSI-PWM con
sottooscillazione e con rf =99.

i(t)

0
t
Fig.XI.60
Andamento temporale della corrente con
inverter VSI-PWM con rf =99.

Dall'analisi dei casi esaminati è evidente che il rapporto rf deve essere il più alto
possibile.
 157

XI.6.6.b - Sovramodulazione

Se l'ampiezza della modulante è maggiore di quella della portante (rA>1), il

numero di "buchi" nella tensione modulata è minore rispetto al caso rA < 1, perché
alcuni "triangoli" non intersecano la sinusoide. Di conseguenza, specie nella zona
centrale delle semionde della modulante, la durata degli impulsi è più ampia (cfr.
fig.XI.61) e l'ampiezza della prima armonica è più elevata.

AM
AP

0
T t

VA
V

0 t
T/2 T

Fig.XI.61 - Sovramodulazione nella sottooscillazione sinusoidale con rf =9.

Si parla in questo caso di sovramodulazione e si tratta di un sistema utilizzato

proprio per aumentare l'ampiezza dell'armonica fondamentale della tensione, anche se
viene a determinarsi un maggiore contenuto armonico nella sua forma d'onda. Lo
spettro non è costituito da grappoli di armoniche nell'intorno della frequenza di
modulazione e dei suoi multipli, ma è ricco anche di armoniche di ordine più basso di
rf . Al di sopra di un certo valore di rA,lim, le intersezioni modulante/portante sono pari
a due per periodo e si ottiene una tensione di
V1/V
uscita di forma uguale a quella dell'inverter ad
onda rettangolare. 2/ onda rettangolare

Come già osservato, dalla (7) si deduce 1/2 sovramodulazione

che, con la tecnica PWM a sottooscillazione

sinusoidale, l'ampiezza V1 della prima modulaz. lineare

armonica della tensione di fase è al massimo 0 1 rA,lim rA

pari a V/2 (con V tensione continua di
Fig.XI.62 - Regioni diverse di tipo di modulazione
158 Convertitori statici per azionamenti in alternata

alimentazione dell'inverter), cioè 4 /   1.27 volte più piccola di quella con inverter
ad onda rettangolare (cfr. fig.XI.62). Con la sola modulazione lineare, non è cioè
possibile regolare la tensione di uscita dell'inverter in accordo con la frequenza, per
elevati valori di quest'ultima.
Con la sovramodulazione, inoltre, non sono più valide la (7) e la (7') e, quindi, non
è più lineare la relazione che lega l'ampiezza della fondamentale di tensione V1
all'indice di modulazione rA.

XI.6.6.c - Varianti alla sottoscillazione

Numerose sono le varianti proposte della tecnica di sottoscillazione sinusoidale

precedentemente descritta. Ciascuna di esse è caratterizzata da particolari proprietà (si
rimanda alla letteratura specifica per un più ampio approfondimento). A puro titolo di
esempio si riporta il caso della sottoscillazione con modulate distorta.
Invece di una semplice sinusoide, come modulante può considerarsi un'onda
composta da un seno con una terza armonica sovrapposta (fig.XI.63). Lo scopo è
quello di aumentare la armonica fondamentale di tensione senza peggiorare il

0 T
t

VA

0
T/2 T t
Fig.XI.63 - Sottoscillazione con modulante deformata di 3a armonica.

contenuto armonico. Il numero di buchi, infatti, rimane lo stesso della modulazione

base (con rA<1).
Si dimostra che l'ampiezza della prima armonica può raggiungere il valore:
2 V V
V1, max   1.15 .
3 2 2
 Modulazione vettoriale

I.1 – L’inverter V.S.I

In fig.I.1 e’ rappresentato l’inverter V.S.I. nella configurazione a ponte trifase, con i 6

dispositivi di interruzione indicati in maniera generica. Naturalmente, se la rete di

alimentazione e’ in continua, non e’ presente il primo stadio di conversione. Il

raddrizzatore, in questo caso a diodi, va collegato alla rete tramite delle induttanze di

commutazione oppure mediante interposizione di un trasformatore, nel caso si vogliano

adeguare i livelli di tensione alle proprie esigenze. Ciascun dispositivo comandato ha in

antiparallelo un diodo di libera circolazione, che permette la richiusura della corrente in

Raddrizzatore Inverter

V
M
C
3

Fig.I.1: Convertitore di frequenza a tensione

8 impressa
senso inverso a quello del componente controllato. Cio’ rende possibile la circolazione

della corrente in ogni fase dell’inverter, indipendentemente dai valori di tensione indotta

nell’armatura del motore.

Per commutazione di un ramo si intende il passaggio della conduzione da uno dei due

componenti all’altro. Questa transizione si realizza impostando su off il segnale di gate

del componente da spegnere, e portando su on il segnale di gate dell’altro. Dal momento

che un componente non si spegne subito, ma bisogna comunque attendere il tempo di

turn off, prima del segale di accensione si attende un tempo morto utile ad evitare

pericolosi cortocircuiti che potrebbero essere aperti solo a monte dell’inverter.

Per quanto riguarda il tipo di componenti controllati comunemente impiegati nei V.S.I.,

mentre nelle prime versioni erano utilizzati i tiristori, che richiedono onerosi circuiti di

spegnimento, oggi si ricorre esclusivamente ai dispositivi comandati anche in

spegnimento (GTO, transistori bipolari, Mosfet e IGBT). La scelta dipende

fondamentalmente dalla potenza dell’azionamento e dalla frequenza di commutazione

desiderata, fattore che influisce direttamente sulla risposta del sistema di controllo.

Im
v3 v2
010 110

v4 v0 v7 v1 Re
011 000 111 100

001 101
v5 v6

Fig.I.2: Stella dei vettori di tensione di fase di un inverter V.S.I.

9
I. – Funzionamento ideale di un V.S.I.

L’ inverter e’ caratterizzato da un numero finito di stati di conduzione. In particolare

sono otto gli stati di conduzione possibili, tra cui vi sono sei stati attivi, rappresentabili

tramite una stella di tensioni nel piano

complesso, cosi’ come schematizzato in

Ve Va Vb Vc
fig.I.2. Nei rimanenti stati di conduzione

c’e’ la conduzione contemporanea dei

V12 V23
diversi componenti superiori o di quelli V31
v1 v2 v3
inferiori, che corrisponde a chiudere in

cortocircuito le fasi del motore.

Avendo assunto che in ogni fase dell’inverter conduca solo il ramo superiore o inferiore,

ciascuna delle tensioni di fase, VA,VB e VC e’ pari a 0 o a Ve (a 0 o a 1 se ci riferisce ai

valori relativi va, vb e vc) a seconda che conduca il ramo inferiore o superiore.

Valgono le seguenti relazioni:

1
V1  (2V A  VB  VC )
3
1
V2  (2VB  V A  VC )
3
1
V3  (2VC  V A  VB )
3

E’ facile allora verificare che il componente simmetrico della tensione di fase del

motore:

2
vs  (v1  v2 exp j 2 / 3  v3 exp j 4 / 3 )
3

10
non varia se si calcola con riferimento alle tensioni di fase dell’ inverter:

2 2
vs  (V A  VB exp j 2 / 3  VC exp j 4 / 3 )  Ve (v A  v B exp j 2 / 3  vC exp j 4 / 3 ) (I.1)
3 3

Dalla I.1 si evince che il componente simmetrico in uscita dall’ inverter e’ nullo se

VA,VB e VC sono tutti e tre pari a Ve o a 0, mentre negli altri casi risulta:
2
| v s |  Ve
3
Inoltre l’argomento dei vettori attivi vk e’ deducibile dalla seguente relazione:

argv k   (k  1)
3
I. – Modulazione vettoriale del V.S.I.

L’ inverter V.S.I. non e’ dunque in grado di fornire valori arbitrari di tensione, come in

generale richiesto dal sistema di controllo che governa l’azionamento. Questo problema

e’ comunemente affrontato ricorrendo alla modulazione vettoriale dell’inverter.

Consideriamo il caso di un controllo digitale che elabora l’algoritmo di alimentazione

secondo il tempo di campionamento Tc. Conviene allora discretizzare l’asse temporale

in intervalli (tk,tk+1) di ampiezza Tc. Nel generico istante tk il programma di controllo

fornisce la tensione di riferimento vs*, che non puo’ essere prodotto dall’ inverter.

Tuttavia si puo’ fare in modo che il componente simmetrico fornito dal V.S.I., mediato

su Tc, coincida con vs*. A tale scopo si consideri la stella di vettori vk relativi ai diversi

stati di conduzione dell’inverter: questi vettori dividono il piano complesso in sei settori

11
angolari di ampiezza /6. Siano allora vj e vj+1 i componenti simmetrici di tensione che

individuano il settore angolare in cui cade v*:

t k 1 t k Ts t k Ts  Ts t k 1

*


tk
v s dt   v j dt 
tk
 v j1 dt 
t k Ts 
 0 dt

t k  Ts  Ts
 v s   v j   v j 1

Questa relazione stabilisce come comandare l’inverter all’interno del periodo di

commutazione al fine di approssimare il valor medio della tensione desiderata. Basta

infatti suddividere l’intervallo Tc in tre intervalli di ampiezza ,  e =1-(+), in

maniera tale da fornire in successione le tensioni vj, vj+1 e v0 o v7, che corrispondono ai

due stati passivi del convertitore. In particolare, qualora risultasse  < 0 e’ necessario

ridefinire  e  secondo le relazioni:

 
*  ; * 
 

Questa ridistribuzione delle commutazioni e’ necessaria quando il modulo della

tensione desiderata supera il valor massimo che l’inverter e’ capace di mediare. A

questo proposito e’ facile verificare che con questa tecnica e’ possibile simulare tutti i

componenti simmetrici il cui estremo cade all’ interno dell’esagono regolare i cui lati si

appoggiano sui vettori vk.

L’implementazione reale della modulazione vettoriale prevede d’altra parte

l’ottimizzazione delle commutazioni. Si cerca cioe’ di mediare la tensione desiderata

con il minor numero di commutazioni, facendo in modo che due configurazioni

12
successive di conduzione siano adiacenti, ovvero differiscano rispetto allo stato di

conduzione di una fase dell’inverter. In effetti si puo’ frazionare ulteriormente

l’intervallo di commutazione, suddividendolo in due intervalli di ampiezza /2 posti

all’inizio e alla fine dell’intervallo (tk,tk+1). Bisogna pero’ distribuire opportunamente

l’applicazione della tensione nulla tra i vettori v0 e v7 in questi due intervalli e scegliere

quale dei due vettori vj e vj+1 fornire per primo, tenendo anche in conto l’ultimo vettore

fornito dall’inverter nel periodo precedente.

Si consideri ad esempio il caso in cui si debba mediare l’alimentazione attraverso v1 e

v2, con =0. Ebbene supponendo che l’inverter si trovi inizialmente nella

configurazione 000, e’ necessario applicare la successione v0, v1, v2 e v7. Se invece

l’inverter si fosse trovato nella configurazione 111, allora sarebbe stato necessario

optare per la successione v7, v2, v1 e v0. Con questa tecnica di modulazione, escludendo

i casi in cui  = 0, ciascun dispositivo commuta una volta all’interno del periodo di

commutazione, e quindi la frequenza media di commutazione e’ uguale in ogni fase

dell’ inverter e in particolare si ha:

1
fc 
Ts
Da questa tecnica di modulazione prende spunto un’altra, nella quale si attua il

frazionamento e la ridistribuzione degli intervalli  e  secondo il seguente schema:

13
 j dipari

tk
v0 v j v j1 v7 v j1 v j v0 tk+Ts

      
4 2 2 2 2 2 4
j pari

tk v 0 v j1 vj v7 vj v j1 v 0 tk+Ts

      
4 2 2 2 2 2 4

Naturalmente in questo caso la frequenza di commutazione media dei componenti

risulta doppia rispetto al caso precedente.

14