Linearizzazione

• Linearizzazione di un sistema intorno ad un punto di lavoro

• Esempi di sistemi nonlineari:
• svuotamento di un serbatorio
• il pendolo
• Linearizzazione operata dalla controreazione

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 Linearizzazione
Si opera attorno ad un punto di equilibrio.
Per modelli nello stato:
x = f ( x , u)
Equilibrio: calcolare x0 , u0 : f ( x0 , u0 ) = 0

variazioni x = x0 + ∆x , u = u0 + ∆u
espansione in serie di Taylor Æ equazioni linearizzate

f ( x , u) = f ( x0 , u0 ) + f x ( x0 , u0 ) ∆x + f u ( x0 , u0 ) ∆u

Se #(var. di stato) o #(ingressi) >1,

fx e fu sono jacobiani R| ∂f1 "
∂f 1 U| R| ∂f1 "
∂f 1 U|
fx
|
=S #
∂x
1
%
∂xn
|V fu
|
=S #
∂u
1
%
∂un
|V
||∂fn ∂f n || ||∂fn ∂f n ||
T ∂x
1 ∂xn W T ∂u
1 ∂un W
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Esempio Linearizzazione: svuotamento serbatoio
qIN=cost
Conservazione della massa
Adh = qIN dt - qudt
accumulo ingresso uscita
qu = K h
h1
Condizione di equilibrio
da cui: A h = q IN − K h h = 0 ⇒ qIN = K heq , heq = qIN / Ka2
f
Equazione non lineare
∆h = h − heq piccolo !
Equazione linearizzata per h ≅ heq K
A∆h = qin − K heq − ∆h
K 2 heq
A∆h = − ∆h
2 heq h
andamenti
∆h = − K' ∆h ∆h heq

t
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 Un Σ meccanico
Le equazioni di Lagrange
L = T −U
d ∂L ∂L
− = ui T : en. cinetica
dt ∂qi ∂qi U : en. potenziale

qi: coord. Lagrangiane (posizioni)

d
q: angolo dalla verticale
u: coppia al fulcro
T =
1 2
2
Iq af
U = U 0 − M gd cos q M
d ∂L
=
d ∂T
a f
=
d
dt ∂ q i dt ∂ q i dt
Iq = Iq

∂L
∂q
=−
∂U
∂q
= − M gd sin a q f a f
I q + M g d s in q = u ( t )

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 Esempi di Linearizzazione: pendolo
Ke
molla
molla a
τ e = − Ke θ − θ 0 f
θ0 Coppie gravità τ g = − Mg L sin θ
L inerzia ML2
θ M
bilanciamento delle coppie:
equazione
Mg
J θ = − K e (θ − θ 0 ) − MgL sin θ NON lineare
θ=0
Condizione di equilibrio θ = 0, θ = 0;

si modifichi la posizione dell’estremità della molla

per avere:

c h
θ 0 : Ke θ eq − θ 0 + MgL sin θ eq = 0
con θ eq = 30°
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 Pendolo (segue)
Linearizziamo a f
Jθ = − K e θ − θ 0 − M g L sin θ
∆θ = θ − θ eq ∆θ : piccolo
1
c h c h
∆θ = θ = − Ke ∆θ + θ eq − θ 0 + MgL sin θ eq + ∆θ cosθ eq =
J
1
= − Ke ∆θ + 0.866 MgL∆θ
J

Equazione linearizzata

K e + 0 .866 M g L
∆ θ = − ∆θ con θ eq = 30 °
J

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 Esempi Linearizzazione: due serbatoi

Trascuriamo (qui) le non linearità e

l’inerzia del fluido

qIN
h1 − h2
qS =
qi R
qS
h1
h2

R| A1h1 = ∑ qi = q IN − h1 − h2
S|  h1 − h2 R
Ah2 = − qu
T R
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 Linearizzazione operata dalla controreazione
Open loop
Relazione lineare desiderata: y=x v y
Relazione non lineare reale: y=v+0.1v3=f(v) f(v)

e v y
x +
K v+0.1v3 Closed loop:
-
e=x-y v=Ke K(x-y)+0.1K3(x-y)3 = y

Risolvere a f
x−y 3+
K x−y −ya f
=0
3
0.1K
per K → ∞ si ha (x-y)3=0 x=y !

Altrimenti y= x−
a f
1 3 K x−y −y Diminuisce quando
K 0.1 K diminuisce

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 ...Risultati Numerici
20 y

open closed
K=10

-5 x
5

x open K=10 K=100

-5 -17.5 -4.73 -4.95
-20 -4 -10.4 -3.76 -3.97
.. ...... ...... ......
.. ...... ...... ......
0 0 0 0
.. ...... ...... ......
+4 +10.4 +3.76 +3.97
+5 +17.5 +4.73 +4.95

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