PROGETTO FONDAMENTI DI

AUTOMATICA

Studente: Cosentino Maurice

Cdl. In Ingegneria Informatica e Biomedica
a.a. 2008/2009

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 Relazione

Il sistema che ho realizzato è un Sistema Meccanico, costituito da una massa, uno

smorzatore e due molle.
Ho posto come ingresso la forza (F) applicata sulla massa e come uscita lo
spostamento (s) della massa.
Basandomi sul secondo principio della dinamica (F = M * a , dove F è la forza, M la
massa ed a l’accelerazione) ho stabilito l’equazione che mi ha portato a identificare la
rappresentazione Ingresso-Stato-Uscita (ISU).
Dopo la determinazione del modello ISU e dopo averlo portato nella forma
matriciale, ho potuto vedere che nel dominio di Laplace il sistema è stazionario ed è
strettamente proprio in quanto per definizione nella forma matriciale non compare la
matrice D. Con i dovuti calcoli sono arrivato alla funzione di trasferimento.
Successivamente ho determinato l’ evoluzione libera, l’ evoluzione forzata al
gradino, andamento qualitativo, l’ho riportata nel dominio del tempo e infine sempre
nel dominio di Laplace ho costruito i diagrammi di Bode del modulo e della fase.

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Possiamo ottenere la relazione Ingresso-Stato-Uscita considerando come ingresso la
forza applicata, F, e come uscita lo spostamento della massa, s .

Svolgimento;

Ponendo:
, ,

Otteniamo:

Da qui possiamo ricavare la rappresentazione I.S.U. sotto forma matriciale:

Si evince che il sistema è strettamente proprio perché non ci sono i contributi

dell’ingresso sull’uscita, in pratica manca la matrice D.

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 Funzione di trasferimento

A questo punto possiamo dare dei valori ai componenti del circutio per calcolare più
rapidamente la funzione di trasferimento.

Dalla rappresentazione I.S.U. matriciale è possibile ricavare la f.d.t. tramite la

formula:

Sostituendo nella formula le rispettive matrici con i relativi valori otteniamo:

A questo punto possiamo calcolare l’espressione analitica e tracciare

l’andamento qualitativo della risposta indiciale.

Moltiplicando W(s) per la trasformata di Laplace u(t) otteniamo:

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Dopo aver calcolato i due poli della nostra W(s), possiamo effettuare la
scomposizione in fratti semplici.

Per determinare A,B e C applichiamo il teorema dei limiti.

Fatto ciò, possiamo anti trasformare.

Si può ora analizzare l’andamento qualitativo.

Procediamo calcolando il valore iniziale e finale della risposta, e successivamente il

tempo di assestamento.

Valore iniziale: y(0) =

Valore finale:

Tempo di assestamento:

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Ora è possibile tracciare il grafico; il comando utilizzato per tracciare questo grafico
in Matlab è “step”;
Per visualizzare i valori caratteristici dell’andamento qualitativo si utilizza il
comando: “stepinfo”.

Tempo di salita;
tempo di assestamento;
minimo valore assunto dall’uscita dopo che la risposta è salita;
massimo valore assunto dall’uscita dopo che la risposta è salita;
sovra elongazione;
sottoelongazione;
valore di picco;
tempo di picco;

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 DIAGRAMMI DI BODE

Script dei comandi utilizzati

% Dichiarazione delle matrici
A = [0 1 ; -((K1+K2)/M) –(B/M)];
B = [ 0 ; (1/M) ];
C = [ 1 0 ];
D = 0 ;

% Visualizzazione del sistema tramite matrici

sys1 = ss (A,B,C,D)

% Visualizzazione della funzione di trasferimento

sys2 = tf (sys1)

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% Visualizzazine dell’andamento qualitativo
step(sys1)

% Visualizzazione diagrammi di bode Reali

bode(sys2)

%Visualizzazione della funzione di trasferimento dell’evoluzione

libera
sys3=ss(A,x0,C,D)
sys4=tf(sys3)

%Andamento qualitativo dell’evoluzione libera

Initial(sys3,x0)

%Valori dei componenti del circutio

K1=32;
K2=25;
M=5;
B=60;

%Valore iniziale dell’evoluzione libera

x0=[3,1];

Visualizzazione della forma matriciale

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Visualizzazione della funzione di trasferimento

Visualizzazione dell’andamento qualitativo

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Grafico dell’evoluzione libera

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 Simulink
Di seguito è rappresentato lo schema in simulink del nostro sistema meccanico.

In queste rappresentazioni del nostro sistema in simulink, possiamo verificare la

risposta del sistema ad un ingresso di tipo gradino e sinusoidale.

Grafico con un ingresso di tipo gradino.

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Grafico con un ingresso di tipo sinusoidale.

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