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LA TRASFORMATA DI LAPLACE
n m
i i
∑ a i D y(t) = ∑ bi D x(t) .
i =0 i =0
Oltre ai metodi classici derivati dall'analisi matematica, per risolvere una equazione
differenziale lineare a coefficienti costanti, quale quella descritta precedentemente, si
può utilizzare l’operatore di trasformazione secondo Laplace. Si tratta di un
procedimento che presenta numerosi vantaggi rispetto alle tecniche classiche
dell’analisi. In particolare, esso trasforma equazioni integro-differenziali in equazioni
algebriche, di più semplice risoluzione.
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Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Trasformata di Laplace
In tal modo ad un problema “oggetto” definito nel dominio del tempo, spesso di
difficile soluzione, viene associato un problema “immagine”, definito nel dominio
della variabile complessa s, più semplice da risolvere. Dalla soluzione immagine si
può quindi ricavare la soluzione oggetto con l'operazione di antitrasformazione o
trasformazione inversa.
SOLUZIONE
PROBLEMA DEL
OGGETTO PROBLEMA
OGGETTO
trasformazion trasformazion
e funzionale e inversa
L L-1
SOLUZIONE
PROBLEMA DEL
IMMAGINE PROBLEMA
IMMAGINE
T
∃ ∫ | f (t) |dt < +∞ ∀T > 0
0
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+∞ T
−st −st
∫ e f (t)dt = lim ∫ e f (t)dt
0 T →+∞ 0
F: A⊂ →
+∞
F(s) = ∫ e−st f (t)dt ∈
0
F(s) = L{f(t)}
I. Funzione “causale”:
⎧qualsiasi per 0 ≤ t<+∞
f (t) = ⎨
⎩ 0 per t<0
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f(t) = L -1{F(s)}
Essa può essere facilmente ottenuta con un'opportuna scelta dell'origine dell'asse dei
tempi, ossia effettuando eventualmente una traslazione dell'asse verticale.
Re{s}>σc,
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SEGNALI CANONICI
Tipicamente nei controlli automatici per testare un sistema dinamico si utilizzano dei
segnali detti canonici o di saggio. Essi vengono elencati di seguito.
⎧0 se t < 0
1( t ) = ⎨
⎩1 se t ≥ 0
⎧0 se t < 0
r( t ) = ⎨
⎩t se t ≥ 0
⎧0 se t < 0
⎪
p( t ) = ⎨ t 2
⎪ se t ≥ 0
⎩2
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⎧0 se t < 0
x( t ) = ⎨ =sinωt⋅1(t).
⎩ sin ωt se t ≥ 0
⎧0 se t < 0
x( t ) = ⎨ =cosωt⋅1(t).
⎩cos ωt se t ≥ 0
⎧0 se t < 0; t>∆
⎪
p ∆ (t) = ⎨ 1
⎪⎩∆ se 0 ≤ t ≤ ∆ ∆
Si osserva che qualsiasi sia la durata ∆ della funzione impulso di ampiezza finita essa
ha sempre area unitaria, ossia vale la relazione:
+∞
∫ p ∆ (t)dt = 1 .
−∞
δ( t ) = lim p∆ ( t )
∆→0
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+∞
1. ∫ δ( t )dt = 1
−∞
+∞
2. ∫ f ( t ) ⋅ δ( t )dt = f ( 0 )
−∞
d1( t ) t
3. δ( t ) = ; 3’. 1( t ) = ∫ δ( τ )dτ
dt 0
dr( t ) t
4. 1( t ) = ; 4’. r( t ) = ∫ 1( τ )dτ
dt 0
dp( t ) t
5. r( t ) = ; 5’. p( t ) = ∫ r( τ )dτ
dt 0
β ⎧ f(a) se a ∈ [α, β]
6. ∫ f(t) δ(t - a) dt = ⎨
α ⎩ 0 se a ∉ [α, β]
TRASFORMATE NOTEVOLI
⎧1 per t ≥ 0 1
f(t) = 1(t) = ⎨ → F(s) =
⎩0 per t < 0 s
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+∞ T
F(s) = 1(s) = ∫ 1(t) e-st dt= lim -st
∫ 1 e dt=
0 T →+∞ 0
T
⎡ 1
T →+∞ ⎣ s
⎤
= lim ⎢- e−st ⎥ = lim
⎦ 0 T →+∞
-(
⎡ 1 -sT
⎢⎣ s e − 1 )
⎤ 1
=
⎥⎦ s −
1
lim e-sT
s T →+∞
e poiché
risulta:
1
F(s) = con σc = 0
s
f(t) = δ(t) → F( s ) = 1
+∞ +∞
F(s) = ∆(s) = ∫ δ(t) e-st dt= ∫ δ(t) e-st dt= ⎡ e−st ⎤ =1
⎣ ⎦s =0
0 −∞
1
f(t) = r(t) = t 1(t) → F(s) =
s2
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1
f(t) = p(t) = 1/2 t2 1(t) → F(s) =
s3
1
f(t) = e-at 1(t) → F( s ) =
s+a
+∞ T T
− at -st -(s+a)t ⎡ 1 −(s + a)t ⎤
F(s) = ∫ e ⋅ 1(t) e dt= lim ∫e dt = lim ⎢- e ⎥⎦ =
0 T →+∞ 0 T →+∞ ⎣ s+a 0
= lim
⎡ 1 -(s+a)T
⎢-
T →+∞ ⎣ s+a
e (
−1 )⎤⎥⎦ = 1
s+a
−
1
lim e-(s+a)T
s+a T →+∞
e poiché
risulta:
1
F( s ) = con σc = -Re{a}
s+a
ω
f(t) = [sen (ωt)] 1(t) → F(s) =
s + ω2
2
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s
f(t) = [cos (ωt)] 1(t) → F(s) =
s2 + ω 2
e jω t − e − jω t e jωt + e − jωt
sin ωt = , cos ωt =
2j 2
quindi
1 1 1 1 1 1
L{sin(ωt)}= L{ e jωt }- L{ e − jωt }= ⋅ − ⋅ =
2j 2j 2 j s − jω 2 j s + j ω
1 s + j ω − s + jω 1 2 jω ω
= ⋅ = ⋅ = .
2j 2 2 2 j 2 2 2 2
s +ω s +ω s +ω
Analogamente si ha:
1 1 1 1 1 1
L{cos(ωt)}= L{ e jωt }+ L{ e − jωt }= ⋅ + ⋅ =
2 2 2 s − jω 2 s + jω
1 s + jω + s − jω 1 2s s
= ⋅ = ⋅ = .
2 s 2 + ω2 2 s 2 + ω2 s 2 + ω2
F(s*) = F*(s)
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b) Proprietà di linearità
Data una funzione f(t) con trasformata F(s), la funzione f(t) ritardata nel tempo di τ
secondi ha la seguente trasformata:
quindi l’operatore e-τs modella un ritardo puro nel dominio della frequenza complessa
s.
Si noti che la trasformata notevole della funzione esponenziale vista nel paragrafo
precedente è un caso particolare di questo teorema, quando si considera f(t)=1(t).
ω
g(t) = (e-at) sen(ωt) → G(s) =
(s + a )2 + ω2
g(t) = (e-at) cos(ωt) → G(s) =
(s + a )
(s + a )2 + ω2
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Data una funzione f(t) con trasformata F(s), la funzione da essa ottenuta cambiando la
scala dei tempi di una quantità a∈ ha la seguente trasformata:
dF ( s )
g(t) = t f(t) → G( s ) = −
ds
…
d (n )[F ( s )]
g(t) = tn f(t) → G( s ) = (− 1)n ⋅
ds n
Casi particolari:
n!
I) Trasformata della potenza: g(t) = tn 1(t) → G( s ) =
s n +1
Per esempio:
1
rampa g(t) = t 1(t) = r(t) → G( s ) =
s2
2
parabola g(t) = t2 1(t) = 2 p(t) → G( s ) =
s3
n!
II) g(t) = tn (e-at) → G( s ) =
( s + a )n+1
Sia f(t) una funzione definita e derivabile per t≥0; se esiste la trasformata F(s) di f(t),
allora esiste la trasformata della sua derivata prima, che vale:
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Per esempio:
d1( t ) 1
δ(t) = → L {δ(t)} = s ⋅ − 0 = 1.
dt s
Si nota che la condizione iniziale si calcola sempre come f(0-), anche se la f(t) è
discontinua in 0, come nel caso del gradino. Infatti le condizioni iniziali sono
considerate sempre prima dell’applicazione dell’ingresso.
t
F(s)
∫
i(t) = f(τ) dτ → I(s) =
s
0
Per esempio:
t 1 1 1
r(t) = ∫ 1(τ)dτ → L {r(t)} = ⋅ = ;
0 s s s2
t 1 1 1
p(t) = ∫ r(τ)dτ → L {p(t)} = ⋅ = .
0 s s 2 s3
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fT(t): [0,T] →
∞
f(t) = ∑ fT (t − kT) = fT (t) + fT(t − T) + fT(t − 2T)+…
k= 0
+∞ 1
n
∑ (x) = .
n =0 1− x
l) Prodotto di convoluzione
Date due funzioni f1(t) ed f2(t), il prodotto di convoluzione tra loro è definito come
segue, dove il simbolo ∗ indica il prodotto di convoluzione:
+∞
f ( t ) = f1( t ) ∗ f 2 ( t ) = ∫ f1( τ ) f 2 ( t − τ ) dτ
0
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Nell'ipotesi che f(t) sia trasformabile secondo Laplace con trasformata F(s) e sia
derivabile, e che inoltre esista il limite per t→+∞ di f(t), allora vale la seguente
relazione:
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lim f ( t ) lim s F ( s )
t →0 s→∞
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ESEMPI
FT ( s ) F4 ( s )
F( s ) = =
1 − e −Ts 1 − e −4 s
dove
f4(t): [0,T] → R
è la funzione seguente:
f4(t)
f4(t)=1(t)-2·1(t-1)+1(t-4)
con
1 1 1 1 − 2e − s + e −4 s
F4(s)= − 2 e − s + e −4 s =
s s s s
da cui
F4 ( s ) 1 − 2e − s + e −4 s
F(s)= =
−4 s
1− e s( 1 − e −4 s )
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f(t) fT(t)
1 1
1 t 1 t
FT ( s ) F (s)
F( s ) = = 1
1 − e −Ts 1 − e − s
dove
f1(t): [0,T] → R
è la funzione seguente:
f1(t)=r(t)-r(t-1)-1(t-1)
con
1 − s 1 − s 1 − e − s − se − s
1
F1(s)= − e − e =
s2 s2 s s2
da cui
F1( s ) 1 − e − s − se − s
F(s)= =
−s
1− e s 2 ( 1 − e −s )
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f(t) fT(t)
1 1
T/2 t T/2 t
FT ( s )
F( s ) =
1 − e −Ts
dove
fT(t): [0,T] → R
è la funzione seguente:
2π
fT(t)=sinωt·1(t)+sinω (t-T/2)·1(t-T/2), con ω =
T
Ts Ts
ω ω − ω −
FT(s)= + e 2 = (1 + e 2 )
s 2 + ω2 s 2 + ω2 s 2 + ω2
da cui
Ts
−
F (s) ω 1+ e 2
F(s)= T = ⋅
−Ts 2 2 −Ts
1− e s +ω 1− e
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f(t) fT(t)
1 1
T t T t
FT ( s )
F( s ) =
1 − e −Ts
dove
fT(t): [0,T] → R
è la funzione seguente:
2π π
fT(t)=sinω’t·1(t)+sinω’(t-T)·1(t-T), con ω' = =
2T T
da cui
FT ( s ) ω' 1 + e −Ts
F(s)= = ⋅
−Ts
1− e 2
s + ω' 2
1 − e −Ts
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