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Lezione 3: Sistemi ad un grado di libertà:

l’oscillatore elementare (3)

Federico Cluni

23 febbraio 2017

1 Oscillazioni forzate con forzante armonica


Nella lezione precedente si è iniziato a vedere il caso di un sistema con smorzamento inferiore al
critico, ν < 1, soggetto ad una forzante del tipo:

F (t) = F0 cos (ωt − ϕ)

L’equazione del moto è la seguente:


F0
ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = cos (ωt − ϕ)
m
L’integrale generale è quindi:
h  p   p i F
0
x(t) = exp (−νω1 t) B1 sin ω1 1 − ν 2 t + B2 cos ω1 1 − ν 2 t + fD cos (ωt − ϕ − ψ)
k
con:
2ν α
tan ψ = con ψ ∈ [0, π]
1 − α2
1
fD = q
(1 − α2 )2 + 4 ν 2 α2

Con le condizioni al contorno x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 si ottiene:


  
1 F0 F0
B1 = √ ẋ0 + ω fD sin(−ϕ − ψ) + νω1 x0 − fD cos(−ϕ − ψ)
ω1 1 − ν 2 k k
F0
B2 = x0 − fD cos(−ϕ − ψ)
k
ω
L’andamento di fD in funzione del rapporto α = è riportato nella figura seguente.
ω1

1
ν = 0.00
5.00
ν = 0.10
ν = 0.15
ν = 0.30
4.00
ν = 0.50
ν = 0.80
ν = 0.99
3.00
fD

2.00

1.00

0.000
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00
α

Figura 1: Andamento del fattore di amplificazione fD in funzione di α = ω/ω1 .

1
Si noti che il massimo viene raggiunto per una pulsazione ω ≤ ω1 : in particolare, per ν < √
2
√ 1
si ha che il massimo è per α = 1 − 2ν (per valori di ν > √ non si ha massimo relativo).
2
2
Infatti la condizione di nullo della derivata prima:
dfD 1
· −4 1 − α2 α + 8ν 2 α = 0
  
= − rh
dα i 3
2 (1 − α2 )2 + 4 ν 2 α2

fornisce: p
1 − α2 α − 2ν 2 α = 0 ⇒ α = 1 − 2ν 2


Si noti inoltre come nel caso di ν = 0 le oscillazioni tendano a diventare di ampiezza indefinita
per ω = ω1 .
ω
L’andamento di ψ in funzione del rapporto α = è riportato in figura.
ω1

2
π
ψ

π/2
ν = 0.00
ν = 0.10
ν = 0.15
ν = 0.30
ν = 0.50
ν = 0.80
ν = 0.99
0
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00
α

Figura 2: Andamento dello sfasamento ψ in funzione di α = ω/ω1 .

Si noti inoltre come per α → 0 la risposta tenda ad essere in fase con la forzante, mentre per
α → ∞ la risposta tenda ad essere in opposizione di fase rispetto alla forzante.

1.1 Risposta per α = 1: la risonanza


Vediamo ora più in dettaglio cosa succede nel caso in cui α = 1, ovvero in condizioni di risonanza.
Si assume ϕ = π/2.
Il valore di ψ si determina dalla:
2ν α π
tan ψ = 2
→∞⇒ψ=
1−α 2
mentre il fattore di amplificazione vale:
1 1
fD = q =

(1 − α2 )2 + 4 ν 2 α2
Adottando condizioni iniziali naturali si ha:
ν F0 1
B1 = √
1 − ν k 2ν
2
F0 1
B2 =
k 2ν
per cui la soluzione è:
ν F0 1  p  F 1
0
 p 
x(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t + exp (−νω1 t) cos ω1 1 − ν 2 t +
1 − ν 2 k 2ν k 2ν
F0 1
− cos (ω1 t) =
  k 2ν
F0 1 ν  p   p  
exp (−νω1 t) √ 2
sin ω1 1 − ν t + cos ω1 1 − ν t 2 − cos (ω1 t)
k 2ν 1 − ν2

3
Quindi a regime lo spostamento ha regime cosinusoidale (si ricordi che la forzante è sinusoidale
F0 1
ma lo sfasamento è pari a π/2) di ampiezza massima pari a .
k 2ν
√ smorzati, ovvero per ν piccoli, il termine nel seno è trascurabile rispetto agli
Per sistemi poco
altri, inoltre ω1 1 − ν 2 ≈ w1 per cui si ha:
F0 1
x(t) = [exp (−νω1 t) − 1] cos (ω1 t)
k 2ν
1/(2ν)
ovvero l’oscillazione varia secondo una funzione coseno
 con
 ampiezza  crescente
 col tempo con
F0 1 F0 1 t F0 t
inviluppo dato da [exp (−νω1 t) − 1] = exp −ν2π −1 ≈ · π . Si noti
k 2ν k 2ν T1 k T1
come in quest’ultimo caso lo spostamento tende a crescere linearmente con il tempo.

30xst ν = 0.10
ν = 0.05
ν = 0.01
20xst

1/(2ν)
10xst
1/(2ν)
x(t)

−10xst

−30xst
−20x

0 2T1 4T1 6T1 8T1 10T1


t

Figura 3: Oscillazioni con ω = ω1 , , ν = 0.01, 0.05, 0.10 e x0 = 0, ẋ0 = 0.

La situazione di regime, per cui le oscillazioni hanno ampiezza F0 /(k 2ν), si possono ritenere
raggiunte dopo un numero di cicli j che dipende dallo smorzamento. Infatti il rapporto fra
F0 1
l’ampiezza di oscillazione al tempo t = jT1 , pari a xj = [exp (−νω1 t) − 1] e quella di
k 2ν
regime F0 /(k 2ν) vale:
|xj |
= 1 − exp (−ν2πj)
F0 1
k 2ν
per cui il valore di j necessario ad avere un prefissato rapporto cresce al diminuire di ν.
F0 1
Si noti come per ν = 0 la precedente fornisce un rapporto |xj |/ sempre pari a 0, il che
k 2ν
esprime in altra maniera il fatto che per ω = ω1 gli spostamenti di un sistema non smorzato
tendono a valori illimitati.

4
2 Forza costante
Si applichi al sistema una forzante del tipo:
F (t) = F0 ∀t ≥ 0
che è del tipo
F (t) = F0 cos (ωt − ϕ)
ponendo ω = 0 e ϕ = 0. Ovviamente in questo caso lo spostamento in condizioni statiche è
F0
xst = .
k
In questo caso è ψ = 0 e fD = 1. L’integrale generale è quindi:
 p   p  F0
x(t) = B1 exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t + B2 exp (−νω1 t) cos ω1 1 − ν 2 t +
k
con
  
1 F0
B1 = √ ẋ0 + νω1 x0 −
ω1 1 − ν 2 k
F0
B2 = x0 −
k
F0
A regime la risposta è pari a x(t) = , ovvero il sistema, scontate le oscillazioni iniziali, si
k
pone nella stessa configurazione che occuperebbe se la forza fosse applicata staticamente.
Inoltre, per smorzamento nullo (ν = 0) si ha:
F0
x(t) = (1 − cos ω1 t)
k
ovvero il sistema subisce spostamenti massimi doppi di quello che subirebbe se la massa fosse
applicata staticamente. In questo caso, il sistema continua ad oscillare intorno alla posizione che
occuperebbe se la forza fosse applicata staticamente.

3xst
F0
k

ν = 0.07
ν = 0.00

2xst
x(t)

xst

0
0 2T1 4T1 6T1 8T1 10T1
t

Figura 4: Oscillazioni con F (t) = F0 , x0 = 0, ẋ0 = 0.