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ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

VETTORI

Il vettore posizione

Per introdurre il calcolo vettoriale, che riveste un ruolo fondamentale nella


formalizzazione dei concetti fisici, consideriamo un problema semplice ma
importante quale è quello di determinare la posizione di un punto nello spazio.
In fisica il problema si pone nello studio del moto di un “punto materiale”, di un
corpo cioè che può essere considerato puntiforme e trattato quindi come un punto
geometrico.

Qualsiasi corpo , in opportune condizioni, può essere schematizzato come punto materiale ed essere
considerato quindi puntiforme. E’ puntiforme un corpo le cui dimensioni spaziali sono “molto
piccole” rispetto alle dimensioni dell’ambiente nel quale studiamo il suo moto.Possiamo anche dire
che, fissata la precisione con la quale definiamo la posizione ( fissato cioè il numero di cifre
significative con le quali misuriamo una “lunghezza” nell’unità di misura adottata) , non siamo in
grado di distinguere tra loro le posizioni dei punti che compongono il corpo.
(Per esempio se la precisione con la quale si effettua la misura di una lunghezza è il centimetro, una
sferetta di raggio inferiore al centimetro è “ puntiforme”).

Osserviamo che, fissata una terna di assi cartesiani mutuamente ortogonali con origine
in O, le tre coordinate cartesiane del punto P individuano univocamente la sua
posizione nello spazio ( così come fissate le tre coordinate cartesiane resta
univocamente fissato il punto P)

(Per fissare senza ambiguità la terna di assi occorre stabilire una convenzione sull’ordine in cui si
definiscono i tre assi x ,y e z. Convenzionalmente scegliamo una terna “levogira” , tale cioè che , per
un osservatore diretto nel verso positivo dell’asse z , l’asse x per sovrapporsi all’asse y deve ruotare di
un angolo retto in verso antiorario).

La posizione del punto P è


zP P( x P , y P , z P ) univocamente definita se si assegnano
le coordinate cartesiane
xP , yP , z P .
yP
y
xP O

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Ricordiamo che l’uso di coordinate cartesiane è solo uno dei modi con i quali si può
definire la posizione di un punto ; sono per esempio frequentemente utilizzati sistemi
di coordinate sferiche o cilindriche ( vedi Appendice) .
Nella presente trattazione utilizzeremo prevelentemente un sistema di coordinate
cartesiane.
E’ importante osservare che, indipendentemente dal sistema di coordinate adottato,
sono tre le informazioni che occorre fornire per individuare la posizione di un punto
nello spazio.

Nel caso in cui si definisce la posizione di un punto sulla superficie terrestre le tre informazioni sono
comunemente fornite da due angoli ( latidudine e longitudine) e ovviamente dalla distanza del punto
dal centro della terra ( che è uguale al raggio terrestre e rimane sottintesa)

Da un punto di vista geometrico la posizione di un punto P può essere utilmente


rappresentata dal segmento orientato che va dall’origine O al punto P ; le tre
informazioni sono in tal caso la lunghezza, la direzione e il verso del segmento
orientato ( la lunghezza è la distanza del punto P da O, la direzione è data dalla retta
che passa per i punti O e P, il verso è quello che va dal punto O al punto P) ; ad ogni
punto corrisponde un solo segmento orientato e, viceversa, ogni segmento orientato
individua un unico punto.

Possiamo dire che la posizione di un punto è rappresentata in forma “analitica”


mediante la terna delle coordinate e in forma “ geometrica” mediante il segmento
orientato. E’ importante osservare che, una volta fissato il sistema di assi , vi è una
corrispondenza biunivoca tra la rappresentazione geometrica ( segmento orientato) e
la rappresentazione analitica ( terna di coordinate ).
Chiamiamo vettore posizione del punto P il segmento orientato che va da O a P o,
equivalentemente, la terna di coordinate cartesiane del punto P. Per indicare il vettore
posizione useremo la notazione (*)
 
OP e scriveremo OP  ( x P , y P , z P )

La posizione dei punti A, B,C… è definita dai


z
C A vettori

OA  ( x A , y A , z A )

OB  ( x B , y B , z B )
O y 
B OC  ( xC , y C , z C )
x
.........

(*) Spesso , per motivi tipografici, invece della freccia si utilizzano caretteri in grassetto per indicare i vettori: il

simbolo OP equivale a OP ; notazioni ancora diverse si trovano usate in letteratura.

2

La lunghezza del segmento orientato OP ( che rappresenta la distanza del punto P
dall’origine) è chiamata comunemente modulo ( o intensità) del vettore ed è indicata
 

col simbolo OP . Vale la relazione OP  x  y  z 2


P
2
P
2
P

Generalizzazione delle notazioni e del concetto di vettore

E’ conveniente introdurre un formalismo più generale che ci permetta di trattare con


notazioni semplici anche vettori diversi dal vettore posizione e con il quale eseguire
le operazioni vettoriali che discuteremo in seguito .
  
Riferendoci ai vettori posizione possiamo convenire di usare i simboli a ,b ,c …
  
per indicare rispettivamente i vettori OA , OB , OC .....
 
L’espressione a  (a x , a y , az ) è così equivalente all’espressione OA  ( x A , y A , z A )

e le grandezze a x , a y , a z , che sono dette le componenti cartesiane del vettore a ,
sono in tal caso le coordinate cartesiane del punto A. Nella presente trattazione,
quando parliamo di componenti di un vettore intendiamo sempre, se non altrimenti
specificato, riferirci alle componenti cartesiane.
 
Per indicare il modulo di a usiamo il simbolo a definito dalla relazione

a   ax  2  a y  2   az  2

(anche il simbolo a è frequentemente utilizzato per indicare il modulo di a , cioè

a  a ; nel seguito le due notazioni verranno usate equivalentemente) .

 
a  OA
 
b  OB
 
c  OC
Le componenti

B coordinate de

y a x  x A , a y



  A
bx x B , b y

b a c x  xC , c y 

O x

z c
C


Nota: indipendentemente dalla natura fisica del vettore a (che può rappresentare un
generico vettore e non necessariamente un vettore posizione), le sue tre componenti ,
espresse in opportune unità di misura, sono le coordinate di un punto A e sono quindi

in corrispondenza biunivoca col segmento orientato OA .
Nota : per il momento assumiamo che tutti i vettori siano applicati nell’origine del
sistema di assi ; in tal modo possiamo associare ad ogni vettore un punto in maniera
tale che le coordinate del punto, nelle opportune unità di misura, siano le componenti
del vettore. All’origine del sistema di assi è associato il vettore nullo.

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Con l’espressione a  0 intendiamo il vettore le cui componenti sono tutte nulle, cioè
a x  0 , a y  0, a z  0 .

Nota. Abbiamo osservato che un vettore ( applicato nell’origine del sistema di assi) contiene tre
“informazioni” distinte che possiamo esprimere in forma analitica ( mediante le componenti) o in
forma geometrica ( mediante segmenti orientati). Non è vero ovviamente che data una generica terna
di “informazioni” ad essa corrisponda sempre un vettore (si pensi , per esempio, alla data di nascita
di una persona che non è certamente un vettore sebbene possa essere espressa mediante tre numeri) .
Affinchè tre grandezze siano le componenti di un vettore esse devono “ comportarsi” come le
componenti di un vettore posizione , e cioè trasformarsi come le coordinate di un punto quando
passiamo da un sistema di assi ad un altro.

Precisiamo la precedente affermazione con un esempio.


Siano ( x P , y P ,0) le coordinate di un punto P , che per semplicità supponiamo nel piano (x,y) ; se
ruotiamo il sistema di assi intorno all’asse z di un angolo  in verso antiorario, le nuove coordinate
( x ' , y ' ,0) sono date da:
P P

y’ y
x'  x P cos   y P sin  P
P
y'   x P sin   y P cos  x’
P
z'  zP  0
P

θ
O
x
z

Se ( a x , a y , a z ) sono le componenti di un vettore a , esse devono avere le stesse proprietà di
trasformazione , e cioè

a x '  a x cos   a y sin 


( dove ( a x ' , a y ' , a z ' ) sono le componenti del vettore
a y '   a x sin   a y cos 
nel sistema " ruotato" )
a z'  a z  0

OPERAZIONI CON I VETTORI

Nel seguito verranno definite alcune operazioni riguardanti i vettori. Di ciascuna delle
operazioni verrà fornita la definizione in termini delle componenti cartesiane dei

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vettori ; a partire dalla definizione sarà quindi data una interpretazione “geometrica”
delle operazioni utilizzando i concetti di modulo, direzione e verso .

Moltiplicazione di un vettore per uno “scalare”

Con il termine scalare intendiamo una generica quantità numerica , sia che si tratti di
un numero puro , cioè adimensionale, sia che si tratti di una grandezza dotata di
dimensioni fisiche, e quindi espressa da un numero con una unità di misura .
(Sono esempi di quantità scalari il modulo di un vettore così come i numeri  1, 2 )
 
Dati il vettore a  (a x , a y , a z ) e lo scalare s si definisce il prodotto di s per a ,

indicandolo con il simbolo sa , il vettore

sa  ( sa x , sa y , sa z )

La moltiplicazione di un vettore per uno scalare s definisce un nuovo vettore le cui


componenti si ottengono moltiplicando

per s ciascuna delle componenti del vettore.
Le componenti del vettore b  sa sono date cioè dalle relazioni:

b x  sa x
b y  sa y
b z  sa z


Nel caso particolare s = 0 il vettore s a è il vettore nullo ( cioè il vettore le cui tre
componenti sono identicamente nulle )

Le considerazioni seguenti permettono di interpretare “geometricamente” il


significato dell’operazione che abbiamo definito e ci permettono , dati lo scalare s

( diverso da zero) ed il vettore ( non nullo) a , di costruire il segmento orientato che

corrisponde al vettore s a .

Come osservato precedentemente, al vettore a associamo il punto A le cui
coordinate ( nelle opportune unità di misura) sono le componenti del vettore a :

moltiplicare il vettore a per lo scalare s significa

individuare un nuovo punto B le

cui coordinate sono le componenti del vettore b  sa .

Chiamiamo (x,y) il piano in cui giace il vettore a ( che in tal modo ha nulla la
componente z) .

y y B

A b

a
O O
x x

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La retta passante per i punti O ed A ( che rappresenta la direzione del vettore a ) è
una retta passante per l’origine del sistema di assi ed è quindi della forma

y  kAx dove il coefficiente k A ( coefficiente angolare o pendenza) è dato da


y ay
kA  A cioè k A
xA ax

(Se xA = 0 la retta che passa per O ed A coincide con l’asse y ; in tal caso anche il
punto B, le cui coordinate si ottengono moltiplicando per s quelle di A, giace
sull’asse y )

La retta passante per i punti O e B ( che rappresenta la direzione del vettore b ) è
anch’essa una retta passante per l’origine del sistema di assi ed ha la forma

yB by
y  kB x con k B  cioè kB 
xB bx
Essendo per definizione bx  sa x , b y  sa y possiamo scrivere
by sa y ay
 
bx sa x ax

da cui segue che k A  k B : le due rette hanno lo stesso coefficiente angolare e


sono quindi rette parallele ( in tal caso, passando entrambe per O, esse coincidono).
 
Scopriamo pertanto che il vettore b , ottenuto moltiplicando il vettore a per lo

scalare s, ha la stessa direzione del vettore a .

Si dice anche che la moltiplicazione del vettore a per lo scalare s definisce, al variare

di s, tutti i vettori paralleli al vettore a .

Le componenti del vettore b  sa hanno lo stesso segno delle rispettive componenti

del vettore a nel caso in cui s è positivo, componenti di segno opposto nel caso in
cui s è negativo.
 
Se s è positivo il vettore s a ha la stessa direzione e lo stesso verso del vettore a ;
 
Se s è negativo il vettore s a ha la stessa direzione di a e verso opposto a quello del

vettore a .

B
 A  
a b  sa
 A
a

O 
b  sa
O
(s> 0)
(s< 0)
B

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 
Si osservi che il modulo del vettore s a è dato da s a dove il simbolo s indica
il valore assoluto di s ( è cioè uguale ad s nel caso in cui s  0 mentre è uguale a
 s nel caso in cui s  0 ) ; infatti, dalla definizione di modulo, segue che
 
sa  ( sa x ) 2  ( sa y ) 2  ( sa z ) 2  s 2 ( a x2  a y2  a z2 )  s a

Casi particolari .   
Se s = 1 si ottiene b = s a = a . ( Ricordiamo che due vettori si dicono
“uguali” quando hanno uguali lerispettive componenti.)
   
Se s = −1 si ha b = s a = − a (  a è il vettore opposto al vettore a )

A 
Il vettore opposto al vettore a ha

a lo stesso modulo e la stessa

direzione di a ma verso opposto
 
b  a

Versori

L’operazione di moltiplicazione di un vettore per uno scalare permette di definire


particolari vettori di modulo unitario detti versori.
 1
Dato un vettore a ( non nullo) consideriamo la quantità scalare s  a
 1   a ay a 
Il prodotto sa  a a =  x ,  , z  definisce un vettore che, oltre ad avere la
 a a a 
 
stessa direzione del vettore a , ha anche lo stesso verso di a , dato che lo scalare s è
in questo caso positivo.
 1 
Dalla definizione di modulo risulta sa   a  1 .
a
Nelle applicazioni del calcolo vettoriale è importante osservare che,

indipendentemente dalle “dimensioni fisiche” del vettore a ( e quindi

dalle unità di
a
misura con le quali si esprimono le sue componenti) , il versore a
 è un vettore

adimensionale, le cui componenti sono cioè numeri puri.

Il concetto di versore risulta quindi utile per descrivere direzioni orientate.

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 a 
Con il simbolo na   si usa indicare il versore relativo al vettore a e possiamo
a
 
dire che n a rappresenta del vettore a la direzione e il verso.
  
Si usano di norma i simboli i , j , k per indicare i versori relativi rispettivamente agli
assi cartesiani x , y e z . ( Comunemente utilizzati sono anche i simboli eˆ x , eˆ y , eˆ z )

z In termini di componenti cartesiane si ha



 i  (1,0,0, ) ( versore dell’asse x )
k 

j j  (0,1,0) ( versore dell’asse y )


i y k  (0,0,1) ( versore dell’asse z )

Somma di vettori
 
Dati i vettori a  (a x , a y , a z ) e b  (bx , b y , bz ) si definisce somma , o risultante,
  
dei vettori a e b , indicata con il simbolo a  b , il vettore
 
( a  b )  ( a x  bx , a y  b y , a z  b z )

La somma di due vettori è un vettore le cui componenti sono la somma delle


rispettive componenti dei vettori. 
 
La somma dei vettori a e b definisce cioè un nuovo vettore c le cui
componenti sono date da :

c x  a x  bx , c y  a y  b y , c z  a z  bz

Le considerazioni che seguono permettono di costruire geometricamente il vettore


somma partendo dalla definizione data sopra. 

Supponiamo per il momento che i vettori a e b non siano paralleli : i punti A e
B , associati rispettivamente ai due vettori, definiscono con il punto O un (unico)
piano che possiamo chiamare (x,y). 

Come abbiamo detto, sommare i vettori a e b significa individuare un nuovo
 
punto C le cui coordinate sono le componenti del vettore c  a  b .

C
y 
A c
 B
a

b

O x

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La retta passante per i punti O ed A ( che definisce la direzione del vettore a ) è una
retta passante per l’origine del sistema di assi ed è pertanto della forma
y  kAx dove il coefficiente k A è dato da
y
kA  A .
xA
( se la coordinata xA è nulla , la retta passante per O ed A coincide con l’asse y )

Analogamente

la retta passante per i punti O e B ( che definisce la direzione del
vettore b ) è della forma

yB
y  kB x dove kB  .
xB

Ricaviamo ora l’espressione della retta passante per i punti A e C : tale retta è della
forma

y  k AC x  h AC dove i coefficienti k AC e h AC si ricavano imponendo che


la retta passi per A e per C

y C  k AC xC  h AC
y A  k AC x A  h AC

  
Essendo per ipotesi OC  OA OB si ha , dalla definizione di somma di vettori,

x C  x A  xB
e quindi
yC  y A  y B

y A  y B  k AC ( x A  x B )  h AC
y A  k AC x A  h AC

Sottraendo membro a membro si ottiene


y
y B  k AC x B da cui k AC  B  k B
xB
Il coefficiente angolare ( pendenza) della retta passante per i punti A e C risulta lo
stesso di quello della retta passante per i punti O e B ; le due rette sono cioè parallele.

Analogamente si verifica che la retta passante per i punti B e C è parallela alla retta
passante per i punti O e A.
Infatti la retta passante per B e C , che è della forma y  k BC x  hBC ,
deve soddisfare le seguenti condizioni:

y C  k BC x C  hBC y A  y B  k BC ( x A  x B )  hBC
cioè
y B  k BC x B  hBC y B  k BC x B  hBC

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Sottraendo membro a membro si ottiene
y
y A  k BC x A da cui k BC  A  k A
xA

Avendo lo stesso coefficiente angolare le due rette sono quindi parallele.

Le osservazioni precedenti permettono di ottenere la somma di due vettori mediante


una semplice costruzione geometrica , nota come regola del parallelogramma: dati i
 
vettori a e b , e quindi i punti A e B, si tracci da A la parallela al vettore b e da B
 
la parallela

al vettore a : il punto di intersezione C definisce il vettore c tale che
 
c  ab

C
y 
A c

a B

b

O x

 
Se i vettori a e b sono tra loro perpendicolari il
 parallelogramma è un rettangolo .
 a
c


b

Nota. Si osservi che l’operazione di somma e l’operazione di moltiplicazione di un


vettore per uno scalare permettono di definire ( e di interpretare geometricamente)
anche la “differenza”tra vettori.
 
L’espressione a  b significa sommare al vettore a il vettore  b ; si ha quindi,
dalla definizione di somma e di vettore opposto,

c  a  b  a  (b )   (a x  bx ), (a y  b y ), (a z  bz ) 
    

Regola del parallelogramma per ottenere il vettore


 
 a  b : il parallelogramma è costruito con il
b
 

a vettore a e con il vettore  b .

O
  
b a b

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 
( In generale risulta definita la combinazione lineare α a  β b con α e β
numeri reali qualsiasi)
   
Nel caso particolare in cui i vettori a e b sono paralleli ( e quindi b  sa ) il
parallelogramma si riduce ad un segmento: Il vettore somma, che ha la stessa

direzione dei vettori a e b , è dato da
a  b  a  sa   ( s  1) a x , ( s  1)a y , ( s  1) a z   ( s  1) a
    

  
b  2a a
 

b  2a
 
 a  b  a
a
  
a  b  3a

Utilizzando le operazioni di somma tra vettori e moltiplicazione di un vettore per uno



scalare è possibile esprimere il vettore a = (a x , a y , a z ) nella forma, spesso usata in
letteratura ,
   
a  ax i  a y j  az k .


a x i  ( a x ,0,0)

Dati infatti i vettori a y j  (0, a y ,0)

a z k  (0,0, a z )

  
segue, dalla definizione di somma, che a  a x i  a y j  a z k  (a x , a y , a z )

  
I vettori a x i , a y j , a z k
 P
az k sono detti i vettori componenti
 
a 
( cartesiani) del vettore a .
ay j

O y

ax i

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x
Tra le principali “proprietà formali” riguardanti le operazioni di somma tra vettori e
moltiplicazione di un vettore per uno scalare ricordiamo le seguenti :
   
a b b a ( proprietà commutativa )
   
s (a  b )  sa  sb
  
( s1  s 2 )a  s1 a  s 2 a
  
   
a  b  c  a  (b  c )

( proprietà associativa )

Nota: avendo definito ( in termini delle componenti cartesiane) le operazioni vettoriali , le proprietà
formali si verificano dalla definizione .

Angolo tra due vettori


 
Consideriamo due vettori , a e b , supponendo per il momento che non siano
paralleli. I punti A, B e il punto O (la comune origine dei vettori) definiscono
univocamente un piano nel quale risultano individuati dai vettori due angoli ( la cui
somma è l’angolo giro).
Definiamo “angolo compreso” tra i due vettori ( ovvero tra le loro direzioni orientate )
il più piccolo dei due angoli individuati ; l’angolo  tra i due vettori risulta pertanto
sempre compreso tra 0 e radianti (*).

A

a
θ 
O b

Casi particolari ( vettori paralleli)

  
a Se i vettori a e b hanno la stessa direzione e lo
O stesso verso allora θ  0 .

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b

=
 
Se i vettori a e b hanno la stessa direzione e
O verso opposto allora θ  π .

(*) Nota sulla misura degli angoli.

Riferendoci ad una circonferenza di raggio r,


l’angolo  è legato all’arco s che lo sottende dalla
relazione
r s s=r
θ L’angolo  , definito come rapporto di due lunghezze
e misurato in radianti, è pertanto una quantità
adimensionale.
Si osservi che nel caso in cui l’arco s è l’intera
circonferenza  corrisponde all’angolo giro , cioè a
2 radianti ( la misura della circonferenza è infatti
data da 2r).
(Nel seguito, se non indicata , si sottintende espressa
Prodotto scalare in radianti la misura di un angolo)

 
Dati i vettori a  (a x , a y , a z ) e b  (b x , b y , b z )
   
si definisce prodotto scalare di a per b , indicandolo con il simbolo a b , la
quantità scalare
 
a  b  a x b x  a y b y  a z bz

Il prodotto scalare tra due vettori è dato dalla somma dei prodotti delle rispettive
componenti .

Le considerazioni che seguono servono a comprendere il significato di questa


operazione in termini

di “concetti geometrici” quali modulo direzione e verso dei

vettori a e b .

Assumiamo che i vettori siano entrambi non nulli ( se almeno uno dei vettori è il
vettore nullo segue dalla definizione che il prodotto scalare vale zero) . Sia (x,y) il
piano in cui giacciono i due vettori ( cioè il piano individuato dai punti O , A e B)

y  A
a 
b
 B
O 
x

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 
Se indichiamo con  e  rispettivamente gli angoli tra i vettori a e b e l’asse
delle ascisse ( misurati a partire dall’asse x in verso antiorario e compresi ciascuno tra
0 e 2 radianti) possiamo esprimere le componenti nella forma:

a x  a cos α , a y  a sin α
con 
a  a ,

b  b 
bx  b cos β , b y  b sin β

e quindi

a  ( a x , a y ,0)  ( a cos α, a sin α, 0)

b  (b x , b y , 0)  (b cos β, b sin β, 0)

Nota.
La posizione di un punto A nel piano può essere definita
mediante le cosiddette coordinate polari piane r ,  ( vedi
y Appendice) così definite:

r è la distanza del punto A dell’origine O



(ed è quindi uguale al modulo del vettore OA ).

è l’angolo sotteso dall’arco di circonferenza di raggio r


 che va dal punto O’ al punto A ( in verso antiorario) ; l’angolo
risulta pertanto definito tra 0 e 2 radianti.
O O’ x
E’ facile verificare che le coordinate cartesiane del punto A
sono date da

a   
x A  OA cos  , y A  OA sin 

A A 
( e quindi le componenti del vettore a si esprimono nella
forma a x  a cos  , a y  a sin  )

( Si osservi che ,secondo la definizione di angolo tra due


direzioni orientate, la coordinata “polare”  coincide con
 
l’angolo tra il vettore a e il versore dell’asse x i solo se
 
   ; nel caso di figura l’angolo tra a e i è  = 2  
)

Dalla definizione di prodotto scalare si ottiene così


 
a  b  a x bx  a y b y  ab (cos α cos β  sin α sin β )
 
cioè a  b  ab  cos(α  β) 

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Osserviamo che cos(α  β)  cos(β  α)  cosθ , essendo  l’angolo compreso tra i
due vettori. Possiamo quindi scrivere
 
a  b  ab cosθ

Il prodotto scalare tra due vettori è dato dal prodotto dei moduli per il coseno
dell’angolo che i due vettori formano.
La relazione precedente fornisce pertanto una definizione del prodotto scalare
equivalente a quella fornita in termini delle componenti cartesiane dei vettori.

Il prodotto scalare è chiaramente nullo se almeno uno dei vettori è il vettore nullo
(come abbiamo già osservato) ; inoltre il prodotto scalare è nullo se i due vettori
sono perpendicolari tra loro : in tal caso infatti l’angolo compreso tra i vettori è
l’angolo retto e cos( / 2)  0 .

Il segno positivo o negativo del prodotto scalare , nel caso in cui il prodotto scalare è
diverso da zero, è dato dal segno di cos θ , essendo il prodotto dei moduli ab
sempre maggiore di zero :
se 0  θ   / 2 (e quindi cos θ > 0) il prodotto scalare è positivo
se   / 2  θ   ( e quindi cos θ < 0) il prodotto scalare è negativo.

 0  θ  /2 ( cos θ  0 )
a i vettori formano un angolo acuto.
   
b a b  0


 / 2  θ   ( cos θ  0 )

a  b i vettori

formano un angolo ottuso .

a b  0

Caso di vettori paralleli.

   = 0 ( cos θ  1) : i vettori sono


a b paralleli ed hanno lo stesso verso.
 
a  b  ab


a   =  ( cos θ  1) : i vettori sono

b paralleli

ed hanno verso opposto .

a  b   ab

Osserviamo
   
che,
 
nel caso dei versori degli assi cartesiani, valgono le relazioni:
i i  j  j  k k 1
     
i  j  j k  k i  0

15
Tra le principali proprietà formali riguardanti il prodotto scalare ricordiamo le
seguenti:
   
a b  b a

(proprietà commutativa)
   
sa  b   sa   b  a  ( sb )

      
(a  b )  c  a  c  b  c ( proprietà distributiva della somma rispetto al
prodotto)

Nota : si osservi che il modulo di un vettore è dato dalla radice quadrata del prodotto
scalare del vettore per se stesso:
  
a  aa  a 2
x  a y2  a z2 

Nota: le seguenti notazioni sono normalmente utilizzate in letteratura:


  
a2  a2  a  a ,
 a  b  2  a  b    a  b  ;
  

utilizzando le proprietà formali la precedente relazione si sviluppa nella forma


 a  b   
2   
 a  (a  b )  b  (a  b ) 
     
 a 2  a  b  b  a  b 2  a 2  b 2  2a  b

  
Nota: Dati due vettori a e b tra loro perpendicolari si ha , indicando con c la loro somma ,

 a  b  2
2  2 2  
c   a b  2a  b 
2 2
 a b 
   c
(a  b è nullo essendo i vettori perpendicolari) b


a
Osserviamo che la relazione ottenuta coincide con l’enunciato del teorema di Pitagora.

Con procedimenti analoghi si ottengono alcune delle


formule notevoli riguardanti i triangoli.
  Per esempio, dalla relazione
b c   
 
a  b  c si ha
  2 2 2  
 b c a  b  c  a  2a  c
a cioè 2 2
b c a
2
 2 ac cos α
( teorema di Carnot)

Componente di un vettore secondo una direzione orientata


 
Consideriamo un vettore a e una direzione orientata individuata da un versore n .

Si definisce componente del vettore a secondo la direzione orientata individuata dal
  
versore n , indicandola con a n , il prodotto scalare di a per n

16
 
an  a  n

Dalla definizione di prodotto scalare segue :


  
a n  a cos θ dove θ è l’angolo compreso tra a e n (Si ricordi che n ha
modulo unitario)
  
In particolare la componente di a è positiva se l’angolo che a forma con n è acuto
 
e negativa se l’angolo è ottuso ( la componente è nulla se a è perpendicolare ad n ).

 
a  n
 a
n 

an  0 an  0


Osserviamo che le componenti del vettore a secondo le direzioni orientate
   
individuate dai versori i , j , k sono le componenti cartesiane di a , cioè
     
ax  a  i , ay  a  j , az  a  k

Nota.
Le coordinate di un punto A , che giace nel piano (x,y), sono date
da
   
x A  OA i  r cos θ x , y A  OA j  r cos θ y
y 
dove θ x e θ y sono gli angoli tra il vettore OA e i versori
 

j
rispettivamente i e j .

 Se indichiamo con  
l’angolo “polare “ tra il vettore OA e
 l’asse delle ascisse ( che è definito tra 0 e 2 radianti) si ha
θy i
O
x x A  r cos θ x  r cos 
θx y A  r cos θ y  r sin 

A Infatti , nell’esempio di figura, valgono le relazioni


θ y   / 2   , 2  θ x  

e quindi cos θ y  sin  , cos θ x  cos 

Nota : si osservi che la relazione


   
a  a i a j a k si può anche scrivere nella forma
x y z

  
a  a  i  i  a  j j  a  k k
      
 

17

( dove il vettore a risulta espresso mediante le tre operazioni finora definite)

Prodotto vettoriale ( o prodotto vettore)


 
Dati i vettori a  ( a x , a y , a z ) e b  (bx , b y , bz )
   
si definisce prodotto vettoriale di a per b , indicato col simbolo a b , il vettore
definito dalla relazione (*)

a  b   a y b z  a z b y , a z bx  a x bz , a x b y  a y bx 
 
Per ricordare le componenti
del prodotto vettoriale può
essere utile pensare al
   determinante della matrice
Se c  a b si ha quindi: simbolica
c x  a y bz  a z b y x y z
c y  a z b x  a x bz
ax ay az
c z  a x b y  a y bx
bx by bz
Come per le operazioni precedentemente definite, cerchiamo di ottenere una
interpretazione geometrica che ci permetta, partendo dalla definizione data sopra, di
 
costruire il vettore a  b .
 
Assumiamo che i vettori a e b siano entrambi non nulli escludendo per il momento
il caso in cui siano paralleli ( se almeno uno dei vettori è il vettore nullo segue dalla
definizione che il prodotto vettoriale vale zero) . Indichiamo con (x,y) il piano in cui
giacciono i due vettori .


a 
b

O 
x

Come abbiamo già fatto nel caso del prodotto scalare, rappresentiamo i vettori
utilizzando le coordinate “polari”, e cioè il modulo e l’angolo che il vettore individua
con l’asse x

a  ( a x , a y ,0)  ( a cos α, a sin α,0)
 a  
a ,

b  b 
b  (bx , b y , 0)  (b cos β, b sin β, 0)

18
 
(*) Per indicare il prodotto vettoriale viene spesso utilizzata in letteratura la notazione ab

Dalla definizione si ottiene


  
a  b = (0 , 0 , axby  aybx) = ab (cos sin – sin cos) k

= a b sin (  ) k

Il prodotto vettoriale è diretto pertanto secondo l’asse z ; è cioè perpendicolare al


piano individuato dai due vettori.

La componente z è positiva se sin(   ) è positivo ( cioè se 0  (β  α)  π ) ed è


negativa se sin(   ) è negativo ( cioè se π  (β  α)  2π ovvero
 π  (β  α)  0 ). ( nel caso di figura (β  α)  0 e la componente z è negativa) .
Il modulo risulta comunque uguale ad a b |sin(  ) |
 
Se i vettori sono paralleli, e cioè a  sb , segue direttamente dalla definizione che il
prodotto vettoriale è nullo.

Le osservazioni fatte consentono di stabilire le seguenti regole per determinare il


modulo, la direzione ed il verso del prodotto vettoriale:
 
i) direzione il vettore a  b è perpendicolare al piano individuato dai vettori
   
a e b ( e quindi è perpendicolare sia ad a che a b )
 
ii) modulo se indichiamo con l’angolo compreso tra a e b il modulo del


prodotto vettoriale è dato da a  b  ab sin θ e cioè dal prodotto dei
moduli per il seno dell’angolo compreso .
(osserviamo che il modulo risulta anche uguale all’area

del

parallelogramma costruito con i vettori a e b )
iii) verso con riferimento alla figura e guardando i vettori dalla direzione
dell’asse z orientata positivamente, il prodotto vettoriale ha
componente zeta positiva ( esce dal foglio) se il primo vettore del
prodotto per sovrapporsi al secondo deve ruotare in verso antiorario;
ha componente zeta negativa ( entra nel foglio) se il primo vettore del
prodotto, per sovrapporsi al secondo, deve ruotare

in verso orario.

Scambiare così tra loro i vettori a e b significa cambiare il
verso
del prodotto vettoriale.

( Può essere utile , per individuare il verso, utilizzare la cosiddetta


“regola della mano destra” : se si dispone l’indice della mano

destra nella direzione orientata del primo vettore del prodotto( a ) , il

medio nella direzione orientata del secondo vettore ( b ), allora il
 
pollice indica la direzione orientata del prodotto vettoriale a  b ).

19
Osserviamo che per i versori degli assi cartesiani valgono le relazioni:
     
i  i  j  j  k k  0
                 
i  j  k , j k  i , k i  j (e j  i   k , k  j  i , i  k   j )

Tra le proprietà formali del prodotto vettoriale ricordiamo le seguenti:


   
a b  b a (proprietà anticommutativa)
     
( sa )  b  a  ( sb )  sa  b
      
a  (b  c )  a  b  a  c ( proprietà distributiva della somma rispetto
al prodotto)

Nota: si osservi che il simbolo a  b  c non è definito in quanto i vettori (
   
a  b)  c e a  (b  c ) sono in genere diversi.

Possono essere utili nello svolgimento dei calcoli le seguenti relazioni:


        
a  (b  c )  ( a  c )b  (a  b )c
     
(a  b )  c  a  (b  c )

VETTORI NON APPLICATI

Nella trattazione fin qui svolta abbiamo esplicitamente considerato tutti i vettori
applicati nell’origine del sistema di assi ( in base a questa assunzione tra l’altro
abbiamo associato le componenti del vettore alle coordinate del punto che il
segmento orientato individua).

Osserviamo ora che la definizione di componente di un vettore secondo una direzione


orientata prescinde dalla conoscenza del punto in cui il vettore è applicato .
Consideriamo per esempio i vettori
 
a e a ' di figura dove il vettore

a ' è ottenuto traslando
parallelamente a se stesso il 
 a'
vettore a (mantenendo

inalterata la lunghezza del a
segmento orientato) .  
I due vettori hanno lo stesso 
O n
modulo , la stessa direzione,
lo stesso verso ma differenti
punti di applicazione.

Se , definito un versore n ( che per semplicità assumiamo nello stesso piano
 
individuato da a e a ' ) , calcoliamo la componente di ciascuno dei due vettori

secondo la direzione orientata individuata da n otteniamo
   
a  n  a 'n  a cos θ ( dove con a indichiamo il comune modulo dei vettori)

I due vettori hanno cioè la stessa componente.

20
Concludiamo che la componente di un vettore lungo una direzione orientata non
cambia se trasliamo il vettore mantenendo inalterati il suo modulo, la sua direzione e
il suo verso .
In generale possiamo

dire che, fissato un sistema di assi cartesiani ( fissati quindi i
 
versori i , j e k ) , tutti i vettori che hanno uguali rispettivamente il modulo, la
direzione ed il verso, sono rappresentati dalla stessa terna di componenti
(indipendentemente dal punto di applicazione).

z La terna (a x , a y , a z ) (dove , per definizione,


     
ax  a  i , a y  a  j , az  a  k )
 
a' ' rappresenta le componenti del vettore a e

a degli infiniti vettori che si ottengono traslando

a parallelamente a se stesso : i vettori
  
a , a ' , a ' ' hanno tutti le stesse
componenti .

O  y
a'
x

Il punto di applicazione di un vettore può essere definito, per esempio con argomenti
di natura fisica, ma questa informazione non è rilevante nel formalismo vettoriale che
abbiamo sviluppato: per eseguire le operazioni vettoriali, che abbiamo definito in
termini delle componenti, non occorre conoscere dove sono applicati i vettori .

Le costruzioni grafiche che ci hanno permesso di interpretare geometricamente le


operazioni con i vettori possono ancora essere ripetute supponendo che i vettori
abbiano lo stesso punto di applicazione


a


b Per visualizzare

l’angolo compreso tra i vettori

a e b trasliamo, per esempio, il vettore a
parallelamente a se stesso fino a far coincidereil suo
punto di applicazione con quello del vettore b .

 a
b

Una volta applicati nello stesso punto possiamo


 costruire geometricamente, con la regola

del
 a parallelogramma, il vettore c  a  b .
b


c Ovviamente questa operazione fornisce le

componenti del21 vettore c ma non il suo punto di
applicazione che deve eventualmente essere
definito a parte .
 
b E’ utile osservare che se il vettore a è tracciato a
 partire dalla “punta” di b , il segmento orientato che va

c dal punto di applicazione di b alla punta di a

rappresenta il vettore somma c  a  b

a

L’osservazione precedente e la proprietà associativa della


somma vettoriale ci permettono di realizzare una
 semplice costruzione geometrica per definire la somma di
b
N vettori: se partendo dal primo disegnamo i vettori in
maniera tale che il punto di applicazione del successivo

 c corrisponda alla punta del precedente, il vettore somma
a ( o risultante) si ottiene congiungendo il punto di
applicazione del primo con la punta dell’ultimo.
  
ab c

Un esempio .
 
I vettori OA e OB rappresentano, come sappiamo, la posizione rispettivamente
dei punti A e B.

Il vettore AB (che possiamo definire il “ vettore spostamento” dal punto A al punto
B)
  
deve obbedire alla relazione OA AB  OB e cioè

  

z AB  OB  OA   ( xB  x A ), ( y B  y A ), ( z B  z A ) 

A B Si osservi in particolare che la distanza tra A e B



è il modulo del vettore AB ed è data da


AB  ( xB  x A ) 2  ( y B  y A ) 2  ( z B  z A ) 2
O
y
x

APPENDICE

22
Definiamo alcuni sistemi di coordinate frequentemente usati in alternativa al sistema
di coordinate cartesiane.

Sistema di coordinate sferiche o polari

La posizione del punto P è determinata dalle variabili r ,  e  definite nel modo


seguente:

r è la distanza del punto P dall’origine del sistema di assi ( cioè r = OP )

è l'angolo compreso tra il vettore OP e l'asse z ; il suo valore, in radianti, è
compreso tra 0 e .
 è l'angolo compreso tra l'asse x e il vettore OP
' dove P' è la proiezione di P sul
piano (x,y) ; il suo valore , in radianti, è compreso tra 0 e 2

Il legame tra le coordinate cartesiane


e quelle sferiche è fornito dalle
z relazioni seguenti:

x  r sin θ cos 
y  r sin θ sin  0    2π
P z  r cos θ 0θπ

r  x2  y2  z2
O
y cos θ  z / x2  y2  z2
 tan   y / x
x P’

Nel caso più semplice in cui si debba descrivere la posizione del punto P in un piano
( piano (x,y)) possiamo utilizzare le coordinate polari r ( distanza del punto

dall’origine) e ( angolo tra il vettore OP e l’asse x, definito tra 0 e 2radianti)

Legame tra coordinate cartesiane e coordinate


polari
y
x  r cos θ
P y  r sin θ
0  θ  2π

r x2  y2
O x tan θ  y / x

Sistema di coordinate cilindriche

La posizione del punto P è determinata dalle coordinate z ,  e così definite:

23
z è la coordinata cartesiana z ;

 , nel caso delle coordinate sferiche, è l'angolo compreso tra l'asse x e il vettore

OP ' dove P' è la proiezione di P sul piano (x,y) ( 0    2π );

 è la distanza di P’ dall’origine O , cioè  = OP ' .

Legame tra coordinate cartesiane e coordinate


cilindriche:
x   cos 
z
y   sin  0    2
zz

z P

O   x2  y2
y
tan   y / x
 
x P’

ESEMPI

( Si assumano arbitrariamente fissate le opportune unità di misura)

24

1) Dati il vettore a   2,  2 , 1  e lo scalare s  1/ 2 calcolare:

i) sa

ii) sa

i) Dalla definizione di moltiplicazione di uno scalare per un vettore si ha:



sa    1, 1 ,  1/ 2 
=   1 2   1 2    1/ 2 2  3 / 2

ii) Dalla definizione di modulo otteniamo: sa

 
Osservazione: si verifica facilmente la relazione sa = s a ; infatti
 
s  1/ 2 e a   2  2    2  2   1 2  3 da cui appunto sa = 3/2

 
2) Dati i vettori a   0,  1 , 1  e b   1,  1 , 0  calcolare:
   
i) a  b, ab
 
ii) a  b , a b


iii) 2a  3b , 2a  3b

i) Dalla definizione di somma si ha a  b =  1,  2 , 1 
 
e quindi a  b =  1 2    2 2   1 2 = 6

ii)    
a b =a  b   =   1, 0, 1  ;
 
a b =   1 2   1 2  2

iii) Dalla

definizione di moltiplicazione

di uno scalare per un vettore si ha:
2a  0,  2 , 2 e  3b    3 ,3 ,0  e quindi 2a  3b =   3, 1, 2  ;
 
 
per il modulo otteniamo 2a  3b =   3 2   1 2   2 2  14

3) Ricavare il versore relativo al vettore a   1,  1 , 2 



  a
Indicando con n il versore richiesto si ha, dalla definizione di versore, n  a .
 1 2    1 2   2   1  1  2  2 si ottiene :

Essendo a 
2


a
= 1/ 2,  1/ 2, 2 / 2 

n  ( Si verifica facilmente che

n 1)
a

 
4) Dati i vettori a   1,  1 , 0 e b   1,  1 ,1 ricavare i versori relativi ai vettori
 
a b e a b .

     
Indichiamo n  e n  i versori relativi rispettivamente ad a b e a b.
Dalla definizione di versore si ha:
   
 a b  a b
n =  
a b , n =  
a b . Svolgendo i calcoli otteniamo:

   
a  b =  2,  2 , 1 , a  b =  0, 0 , 1

25
   
a b 3 , a b 1 e quindi:
   
 a b  2  2 , 1  a b
n =  
a b = ,  , n =  
a b =  0 , 0, 1
 3 3 3
 
Nota. Se, per esempio, i vettori a e b indicano vettori posizione e le loro componenti sono
 
misurate in metri (m) ,le componenti del vettore a  b sono  0 , 0 , 1m  mentre le componenti del
 
a b
versore  
a b
sono  0 , 0 , 1 ( Le componenti cartesiane di un versore sono numeri puri).

 
5) Dati i vettori a   1, 1 ,  1 e b   1,  1 , 1 calcolare:
i) il prodotto scalare a  b ,
ii) l’angolo compreso tra i due vettori.

i) Dalla definizione di prodotto scalare si ottiene: a  b = a x bx  a y b y  a z bz  2 .
ii) Per calcolare l’angolo  compreso tra i due vettori utilizziamo l’uguaglianza:

   a b
cos =

a b = a b cos da cui  
a b

 2
e quindi cos =

Svolgendo i calcoli si ottiene a  b  3
3
 θ  0,84 rad (  48  )

   
6) Dati i vettori a    2, 1 , 0  e b   0, 1 , 1 calcolare il prodotto vettore a b .

Quanto vale l’angolo compreso tra a e b ?
  
Le componenti del vettore c  a b sono date, secondo la definizione, dalle
relazioni:

c x  a y bz  a z b y  1 Per determinare le componenti x y z


possiamo riferirci, per comodità, ai
c y  a z bx  a x bz  2 –2 1 0
minori della matrice simbolica:
c z  a x b y  a y b x  2 0 1 1

  
e pertanto c  a b =  1 , 2 ,  2
  
( si verifica facilmente

che il vettore c è perpendicolare sia ad a che a b ,
e cioè a  c  b  c  0 )
 
L’angolo  compreso tra i vettori a e b può essere calcolato ,utilizzando il
   
prodotto scalare, mediante la relazione: a b  a b cos ; svolgendo i calcoli

otteniamo:
 
a  b  a x bx  a y b y  a z bz  1 ,

26
  1 10
a  5 , b  2 e quindi cos  
10 10
   1,25rad (  72  )

Allo stesso risultato possiamo giungere



utilizzando il modulo del prodotto vettoriale:
   
osserviamo infatti che c  a  b  a b sin ; svolgendo i calcoli si ottiene:

c 3 3 10
sin      ( da cui possiamo ricavare, come sopra, l’angolo 
a b 10 10

 
7) Nella figura sono rappresentati due vettori , a e b . Sappiamo che:
 
i) a  2 , ii) b  1 , iii)  = /4

Calcolare:  y
a) le componenti del vettore b ,

b) le componenti del vettore OB , A 
 b
c) la componente del vettore a
secondo la direzione orientata 
 a  B
individuata

dal vettore b ,
d) a  b ,
e) a  b , O
  x
f) a  b .

a)

Dalla definizione di componente segue:


y
 
b x  b cos x  b sin
  A 
b y  b cos y   b cos  b
a

e quindi B
y

bx 
2
, by  
2
O x 
2 2 b x

b)
  
Osserviamo che OA AB  OB ; vale quindi la relazione
OB  a  b =  a x  bx , a y  b y 
   
dove a x  0 e a y  a  2

  2 2
Si ottiene così OB   ,2 
 2 2 

c)

27

La componente del vettore a secondo la direzione orientata individuata dal vettore
 
b si ottiene moltiplicando scalarmente a per il versore di b ; otteniamo:


 a y cos   2
 b
ab  a    
b
b y
d) 
   b
a b
 2
a  b   a x  bx , a y  b y    
  2
,2 
2  a

 2

e)
  x
a  b  a x bx  a y b y 
 
=  2
 a b cos O
 
( si osservi che l’angolo compreso tra a e b è  ; vale la relazione cos  cos )

f)

Osserviamo che il prodotto vettore a  b , perpendicolare al piano (x,y), ha
 
componente z negativa ( il vettore a , per sovrapporsi a b , deve ruotare in verso
   
orario) ; si ha pertanto a  b =  a b sin k   a b sin k   2 k

Allo stesso risultato si perviene calcolando, secondo la definizione, le componenti del


vettore a  b ; si ha a  b =  0 , 0 ,  a y bx    0, 0,  2 
 

 
8) Dati i vettori a    1 , 2 ,0  e b    1 , 0 ,1 determinare i versori perpendicolari
al piano individuato dai due vettori
 
I versori richiesti sono tra loro opposti e sono perpendicolari sia ad a che a b ;
essi si possono esprimere pertanto nella forma:
 
a b 1 2 1 2
n1      2 , 1 , 2   

 , , 
a b 3  3 3 3

 
b a 2 1 2
n2     

  , , 
a b  3 3 3

 
9) In figura sono rappresentati

due vettori , a e b .
e che l’angolo  di figura vale /6 rad.

Sappiamo che a  b  2

Calcolare:
a) le componenti

dei vettori,
b) a  b ,
c) a  b ,
 
d) il vettore c tale che c  a  b .

y

a

 28
b

x
a)
Dalla definizione di componente si ha:

  3
a x  a cos       a cos  2  3 bx  2
2
, by  0
 1
a y  a cos     a sin  2  1
 
2  2
b)
 
a  b  a x b x  a y b y  2 3

c)  
Osserviamo che il prodotto vettoriale, perpendicolare sia ad a che a b , è diretto
secondo l’asse z; la componente z inoltre è negativa( il vettore a , per sovrapporsi

a b , deve ruotare in verso orariodi un angolo  = –  ) 
  
Possiamo quindi scrivere a  b =  a b sin   -   k   a b sin k  2 k
 

d) 
Scriviamo le equazioni che definiscono le componenti del vettore c :

c x  a x  bx cx   3  2
c y  a y  by

cy 1

y

a 
c 
 b

 
10) In figura sono rappresentati due vettori , a e b . Abbiamo le seguenti
informazioni:

i) a  b  2 , ii = /4 rad , iii)  = /6 rad.

Calcolare:
a) le componenti

dei vettori,
b) a  b ,
c) a  b .  
d) Ricavare il vettore c tale che a  b  c  0

29
 y
a


b 

a)
Le componenti dei vettori sono date dalle relazioni:

 2
a x  a cos      a sin  2
 
 2
2  2


a   2, 2 
 2
a y  a cos  2  2
2

   1
bx  b cos      b sin  2  1
2  2
 

 b  1 , 3
  3
b y  b cos       b cos  2  3
2

b) 


a  b  a x bx  a y b y   2 1  3 
c)
Il prodotto vettoriale è diretto secondo l’asse z e deve avere componente z positiva;
il valore della componente è dato da a x b y  a y bx  6  2  2  3  1 .

Si ha quindi a  b = 0 , 0 , 2  3  1  .


d)    
Dalla relazione a  b  c  0 otteniamo 
c  a  b . Le componenti del vettore c
sono date pertanto dalle relazioni:

c x  a x  bx  2 1
c y  a y  b y   2  3


c  2 1, 3 2 

30
ESERCIZI

( Se non diversamente specificato, si assumano arbitrariamente fissate le opportune


unità di misura)

ESERCIZIO 1.1
 
Dati i vettori a  ( h ,2 ,1 ) , b  ( h ,1 , h ) 

a) determinare h in maniera tale che si abbia a  b ,
b) determinare h in maniera tale che i vettori siano perpendicolari.
c) E’possibile che per particolari valori di h i vettori siano paralleli?

Soluzione

a) i moduli dei vettori sono dati da :


a   h 2  4  1   h 2  5 , b   h 2  1  h 2    2h 2  1
 

Affinché i moduli siano uguali deve valere l’uguaglianza:


h 2  5  2h 2  1 cioè h 2  4 ;
la relazione precedente è soddisfatta per h = 2 e per h = − 2

b) Imponendo

la condizione di perpendicolarità si ottiene:

a  b  h2  2  h  0
La precedente equazione di secondo grado in h è soddisfatta per i valori
h = 2 e h = −1
   
c) Se i vettori a e b sono paralleli deve valere la relazione vettoriale b  sa , cioè
le tre relazioni:

h  sh
 1  2s che non possono essere soddisfatte per alcun valore di s
h  s

 
Non esistono quindi valori di h per i quali i vettori a e b risultino paralleli.

ESERCIZIO 1.2
  
Siano dati i vettori a  (1 , h , 1 ) , b  ( 2, 1,  2) e c  (h , 1 ,1 )

31
 
a) Esistono valori di h tali che a e b siano paralleli?
 
b) Esistono valori di h tali che a e c siano paralleli?


c) Esistono valori di h tali che a e b siano perpendicolari?
 
d) Esistono valori di h tali che a e c siano perpendicolari ?

Soluzione
   
a) Se i vettori a e b sono paralleli ( e quindi soddisfano la condizione b  sa )
devono valere le relazioni:

2s
 
1  sh che sono soddisfatte se h = 1/2 . (In tal caso infatti si ha b  2a )
 2  s

b) Analogamente al caso precedente verifichiamo se è possibile soddisfare la


 
condizione c  sa e cioè:

hs che non possono essere soddisfatte per alcun valore di s;


 1  sh concludiamo quindi che non esistono valori di h tali che i
 
1  s vettori a e b risultino paralleli.
 
c) Imponendo a b  2 h 2  0 si ottiene h = −4
 
d) Imponendo che a  c  h  h  1  0 concludiamo che non esistono valori di h che

rendano perpendicolari i vettori a e c

ESERCIZIO 1.3

Di un vettore a , che giace nel piano ( x,y) , abbiamo le seguenti informazioni:
i) è perpendicolare alla retta di equazione y = − x ;
ii) ha modulo uguale a 2 ;
iii) la sua componente x è negativa ( ax < 0 ).
Determinare le componenti del vettore a .

Soluzione
y
Essendo perpendicolare alla bisettrice
del secondo e quarto quadrante, il

vettore a giace sulla bisettrice del primo
e terzo quadrante, e pertanto le sue x
componenti sono uguali ( a x  a y ) ed
entrambe negative. 
a
Richiedendo che a  2 si ottiene: y = –x
a x2  a x2  4  a x2  2  a x  a y   2

Il vettore richiesto è quindi a    2 ,  2 


32
ESERCIZIO 1.4
 
Dati i vettori a  (1 ,1 , 2 ) , b  (0 , 2 ,1 ) calcolare:

  
a) i) a  2b , ii) a (b  2a ) 
 
b) la componente di a secondo la direzione orientata 
individuata da b .

c) il coseno dell’angolo compreso tra a e b .
 
d) le componenti del vettore c definito dalla relazione  2c  a  3b .

Soluzione
   
a) i) a  2b   1 ,  5 , 4   a  2b  1    5 2   4  2  42

      
ii) a  (b  2a )  a  b  2a  a  4  12  16
 
In modo equivalente possiamo prima calcolare il vettore b  2 a e moltiplicarlo quindi scalarmente
    2, 4, 5 
per a ; si ottiene b  2 a = e quindi:
a   b  2 a  =  1,  1 , 2     2 , 4 ,5   16
  


  b
b) La direzione orientata individuata dal vettore b è data dal versore nb   .
b
 
    a b 4 4 5
La componente di a secondo nb è pertanto: a n  a  nb    
b 5 5
 
c) Il coseno dell’angolo  compreso tra a e b può essere calcolato mediante

 
a b 2 30
l’espressione: cos  .
a b Sviluppando i calcoli otteniamo: cos  
15
  1  3  1 5 1
d) Dalla relazione  
 2c  a  3b segue : c  a  b   , , 
2 2  2 2 2

ESERCIZIO 1.5
  
Tre vettori

, a , b e hanno lo stesso modulo e soddisfano la condizione
c
 
a b c 0 . Sapendo che i tre vettori giacciono nel piano (x,y) e che
a    1 , 3 , 0  determinare i possibili vettori b e c
  
.

Soluzione

Possiamo rispondere alla domanda dell’esercizio utilizzzando argomenti


“geometrici”: i tre vettori , avendo somma nulla, debbono potersi disporre come in

33
figura 1 ( il triangolo è equilatero in quanto i tre vettori hanno lo stesso modulo);
equivalentemente, disegnando i vettori con lo stesso punto di applicazione, essi
possono essere disposti come in figura 2.
I vettori dividono l’angolo giro in tre parti uguali : l’angolocompreso tra ogni

coppia di vettori è quindi  = 2/3 . Si osservi che i vettori b e c non sono
 
univocamente definiti, potendo scambiare b con c .

   y
c (b ) a 
a
=2/3 
b
  =2/3

b (c ) (c ) x
 = 2/3
 
c (b )

figura 1 figura 2

I vettori richiesti sono pertanto dati da:



a  1, 3 , 0

 

a  1, 3 , 0


b   2 , 0 , 0 oppure c   2 , 0 , 0
 

c    1,  3 , 0

b   1,  3 , 0

Nota. Possiamo ricavare in vari modi che l’angolo compreso tra ogni coppia di
vettori è 2/3 . Impostiamo, per esempio, il seguente sistema di equazioni ( ognuno
dei tre vettori è moltiplicatio scalarmente per il vettore somma) :

a  a  b  c  0
 a  b  c  0
 
b

c  a  b  c  0

Svolgendo i prodotti scalari , e ricordando che i vettori hanno modulo uguale tra
loro, otteniamo tre equazioni nelle variabili cosθ ab , cosθ bc , cosθ ac ( dove ab,bc,ac
     
sono rispettivamente gli angoli tra i vettori a e b , b e c , a e c ):

1  cosθ ab  cosθ ac  0
cosθ ab  1  cosθ bc  0
cosθ ac  cosθ bc  1  0

34
Risolvendo il sistema otteniamo:
2
cosθ ab  cosθ bc  cosθ ac  1/ 2 e quindi ab = bc = ac =
3

ESERCIZIO 1.6
 
Sono dati, nel piano (x,y), i vettori a  ( 2 ,  1) , b  (0 , 2) ed il versore

n  (  1/ 2 ,  3 / 2 ) .


a) Calcolare i versori ,giacenti nel piano ( x,y) , perpendicolari al versore n .
 
b) Calcolare i) (a  b ) 2 , ii) ( a  b ) 2 .
c) Calcolare le componenti

an e bn .
 
d) Calcolare ( a  2b )  n .
e) Calcolare

il coseno dell’angolo
tra
   
a e b, a e n , b e n .

Soluzione.
 
a) Se indichiamo con p un versore perpendicolare a n , devono essere soddisfatte
le condizioni:
 
pn0
p x2  p y2  1
dalle quali otteniamo

px py 3
  0  px   3 p y
2 2
1

3 p y2  p y2  1  4 p 2y  1  py  2
1

2
I versori richiesti sono pertanto:

  3 1   3 1
p1   ,  , p 2   , 
 2 2  2 2

 Rappresentazione schematica dei versori


p1   
5/6 n , p1 e p 2

x
 
n p2

35
b)
     
i) ( a  b ) 2  a 2  b 2  2a  b dove a 2  5 , b 2  4 e 2 a  b  4
 
 (a  b ) 2  5

 
Nota . Allo stesso risultato si perviene se calcoliamo prima la somma ( a  b ) e poi calcoliamo il
quadrato del modulo di a  b : ( a  b ) =( 2, 1)  a  b =5
     2

 a  b 
2  
ii)  a 2  b 2  2a  b  5  4  4  13

c) Dalla definizione di componente otteniamo:


2 3
a  a n   2 ,1   1 / 2 , 3 / 2  
 
n  
2
(<0)

 
 
bn  b  n   0 ,2   1 / 2 , 3 / 2   3

y
Rappresentazione schematica di
    

b
a , b e n . Sia a che b

formano con n angoli ottusi.

 x
 a
n


d)
 
(  a  2b )  n =  a n  2bn
   3 5 3
Utilizzando i risultati precedenti si ottiene (  a  2b )  n = 1   2 3 1
2 2

 
a b
cos ab      5
e) a b
5
 
a  n an 5 3
cos an     =   1  
a a 5  2 
 
b n b  3
cos bn    n 
b b 2

ESERCIZIO 1.7
      
I vettori a , b e c soddisfano la relazione a b c . Sapendo che a   2 , 1 , 0  e
 
c   0 , 0 , 2  determinare il vettore b .

Soluzione

36
Applicando la definizione di prodotto vettore si hanno le relazioni:

c x  a y bz  a z b y 0  bz 
( il vettore b , che deve avere
c y  a z b x  a x bz  0  2b z componente z nulla, non è
c z  a x b y  a y bx 2  2b y  b x univocamente determinato)


I vettori b che soddisfano la relazione proposta sono pertanto del tipo:
   b  
b   b x , 1  x  , 0  con bx arbitrariamente fissato.
  2 

ESERCIZIO 1.8
     
I vettori a , b e c soddisfano la relazione a  b  a  c . I vettori a e b
giacciono nel piano (x,y)

e sono rappresentati

in figura.
Si ha, in particolare, a   1 , 2 , 0  e b   0 ,  1 , 0  .

Determinare il vettore c .

Soluzione y

Imponendo l’uguaglianza a 
b
proposta si ottengono le tre
relazioni: x

a y bz  a z b y  a y c z  a z c y 0  2c z
a z bx  a x bz  a z c x  a x c z  0  c z
a x b y  a y bx  a x c y  a y c x  1  c y  2c x


I vettori c che soddisfano la relazione proposta sono quindi del tipo:

c   c x ,  2c x  1 , 0 con cx arbitrariamente fissato.

( Il vettore c   1 ,1 , 0  , per esempio, è uno dei possibili vettori )

ESERCIZIO 1.9
   z
I vettori a , b e c sono
P1 A 
a

37
applicati nel punto A. Il vettore

a ha la stessa direzione della C 
 c
b
retta che congiunge A e il
O
punto fisso P1, posto sull’asse z. y

Il vettore c ha la direzione
dell’asse z. x

P2
Il vettore b è diretto come la retta
passante per A e il punto fisso P2 ,
posto, come P1, sull’asse z .
Dimostrare che, comunque si scelga un punto C sull’asse z, il vettore


  

CA a  b  c ha nulla la componente z , e cioè  CA  a  b  c    k = 0
     

Soluzione

Applicando la proprietà distributiva del prodotto rispetto alla somma possiamo


scrivere


  
CA a  b  c = CA

     .
 a  CA b  CA c
Per dimostrare la relazione proposta è sufficiente verificare che ciascun termine
della somma ha componente z nulla.


i) Verifichiamo che CA a è perpendicolare all’asse z.
  
Osserviamo che vale la relazione CA  CP1  P1 A ; si ha pertanto, applicando
nuovamente la proprietà distributiva,
      
( P1 A è parallelo ad a )
 
CA a = CP1  a  P1 A a  CP1  a
 
Essendo il vettore CP1 parallelo all’asse z, segue che il vettore CP1  a ( e quindi

il vettore CA a ) è perpendicolare all’asse z.
 
ii) Verifichiamo che CA b è perpendicolare all’asse z.
  
In analogia con il caso precedente scriviamo CA  CP2  P2 A . Si ha così
         
CA b = CP2  b  P2 A b  CP2  b ( P2 A è parallelo ad b )
  
Essendo il vettore CP2 diretto come l’asse z, segue che il vettore CP2  b ( e
 
quindi il vettore CA b ) è perpendicolare all’asse z.

38

iii) Verifichiamo che CA c è perpendicolare all’asse z; la verifica è in tal caso
immediata : osserviamo infatti che il vettore c è diretto secondo l’asse z e quindi il

vettore CA c deve avere componente z nulla..

ESERCIZIO 1.10
Si consideri , nel piano ( x,y) , una circonferenza di raggio r = 2m centrata
nell’origine del sistema di assi.
1) Ricavare le espressioni dei versori tangenti e perpendicolari alla circonferenza nel
generico punto P.
   
2) Calcolare i vettori i) OC  OA , ii) AB , iii) PB

3) Calcolare il vettore PB se  = /6

y y
B 
t1 
n2
P  P
n1

t2
C O  A C O 
x
x

1)

Osserviamo che, per un generico angolo , il vettore posizione OP si scrive nella

forma: OP   rcos , rsin  .

I versori perpendicolari alla circonferenza nel generico punto P sono i versori


paralleli al vettore posizione, e cioè

 OP
n1      cos ,sin 
r

 OP
n2    cos , sin 
r

I versori tangenti alla circonferenza



in P devono essere perpendicolari al vettore
posizione. Se indichiamo con t uno dei due versori tangenti, devono essere
soddisfatte le seguenti condizioni:
  sin
t  OP  0  t x cos  t y sin  0  t x  t y
cos
  t sin   t 2  1 
2
t x2  t y2  1    t y2  cos 2
cos 
y y

39
Dalle precedenti relazioni possiamo ricavare i due versori richiesti:

t1    sin , cos  Si osservi che se  è compreso tra 0 e /2, come in figura, le
 funzioni sin e cos sono entrambe positive:
t 2   sin ,cos  
il versore t1 ha componente x negativa e componente y

t
positiva ( i segni delle rispettive componenti di 2 sono
opposti)
2)
   
i) OC   ri , OA  ri  OC  OA  2ri    2r , 0 =   4, 0  m .
  

  
ii )Dalla relazione OA AB  OB segue :
    
AB  OB  OA  rj  ri    r , r     2,2  m .
  
iii) Dalla relazione OP  PB  OB segue :
PB  OB OP  rj   rcos i  rsin j     rcos , r  1  sin  
     

3)
 3 1 

Se  = /6 si ha PB =   r , r 1       1,7 , 1  m
 2  2 

ESERCIZIO 1.11

Sono dati , in un piano, il vettore OP e due sistemi di assi cartesiani aventi la stessa
origine O. Indichiamo con (1) il sistema di assi Oxy e con (2) il sistema di assi Ox’y’
, che è ruotato di un angolo in senso antiorariorispetto al primo ( vedi figura).
Indicando con ( x' , y' ) le componenti di OP nel sistema (2) e con ( x, y ) le

componenti nel sistema (1) ricavare , in funzione di  , la relazione tra ( x' , y' ) e
( x, y ) .

y’
P x’
B

C
D 


 x
O A

40

Indichiamo con  l’angolo che il vettore OP forma con l’asse x. Le componenti del
vettore nel sistema (1) sono pertanto date da

x  rcos
y  rsin


Nel sistema (2) l’angolo che il vettore OP forma con l’asse x’ è  – e le
componenti del vettore in tale sistema sono date da

x'  rcos(    )
y'  rsin(    )

Utilizzando le formule trigonometriche di sottrazione le espressioni precedenti si


riscrivono nella forma:

x'  rcos(    )  r  cosθ cosα  sin sin    rcos  cos   rsin  sin
y'  rsin(    )  r  sin cos  cos sin    rsin  cos   rcos  sin

Si ottengono così le relazioni richieste:

x'  x cos  y sin


y'   x sin  y cos

Nota. Osserviamo che le relazioni precedenti si possono esprimere, mediante il prodotto tra matrici
( righe per colonne) , nella forma seguente :

 x'   cos sin   x 


     
 

 y'    sin cos   y 

 cos sin 
La matrice R   
  sin  “rappresenta” la rotazione del sistema di assi attorno
 cos 

ad O di un angolo  in verso antiorario. Cambiando  in –  la matrice R     rappresenta la
rotazione del sistema di assi di un angolo  in senso orario. Si noti che det R  1 e che il prodotto di
R    per R     ( righe per colonne) fornisce la matrice identità.

ESERCIZIO 1.12
y’
y
x’

41 a
x
O 
Sono dati , nel piano del
foglio, due sistemi di assi
aventi la stessa origine O,

e un vettore a .
Indichiamo con (1) il
sistema di assi Oxy e con
(2) il sistema di assi
Ox’y’ , che è ruotato di
un angolo rispetto al primo
( vedi figura). Sia = /6

a) Ricavare, nel sistema (1) , le 


componenti dei versori i ' e j '
(versori rispettivamente

degli assi x’ e y’ )

b) Se , nel sistema (1), a  (1 , 2 ) ( in opportune unità) ricavare le componenti di a
nel sistema (2). 

c) Quanto vale il coseno dell’angolo compreso tra a e j ' ?

Soluzione

a) Da semplici considerazioni geometriche otteniamo:

 1
i'x  cos 
3 j'x  cos     sin  
2 2  2
1 3
i y  sin  
'
j'y  cos 
2 2

b) Utilizzando i risultati dell’esercizio precedente possiamo scrivere:

3
a x'  a x cos  a y sin a x'  cos  2sin  1
 2
a y'   a x sin  a y cos 1
a y'  sin  2cos    3
2

 
c) Per calcolare l’angolo tra a e j' possiamo utilizzare la relazione:

   
a  j'  a j' cos aj'  a cos aj'

Nota: osserviamo che il prodotto scalare ( e quindi il modulo) può essere equivalentemente calcolato
rappresentando i vettori sia nel sistema (1) che nel sistema (2)

Rappresentando i vettori nel sistema (1) si ha:


a  j'  a j  a j    3   a  ,
  1 
x
'
x y
'
y a  1 4  5
y'
2

42
e quindi

a y' 3 1/ 2
cos aj'    0,55   aj'  0,99rad   57 

a 5

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