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VETTORI
Il vettore posizione
Qualsiasi corpo , in opportune condizioni, può essere schematizzato come punto materiale ed essere
considerato quindi puntiforme. E’ puntiforme un corpo le cui dimensioni spaziali sono “molto
piccole” rispetto alle dimensioni dell’ambiente nel quale studiamo il suo moto.Possiamo anche dire
che, fissata la precisione con la quale definiamo la posizione ( fissato cioè il numero di cifre
significative con le quali misuriamo una “lunghezza” nell’unità di misura adottata) , non siamo in
grado di distinguere tra loro le posizioni dei punti che compongono il corpo.
(Per esempio se la precisione con la quale si effettua la misura di una lunghezza è il centimetro, una
sferetta di raggio inferiore al centimetro è “ puntiforme”).
Osserviamo che, fissata una terna di assi cartesiani mutuamente ortogonali con origine
in O, le tre coordinate cartesiane del punto P individuano univocamente la sua
posizione nello spazio ( così come fissate le tre coordinate cartesiane resta
univocamente fissato il punto P)
(Per fissare senza ambiguità la terna di assi occorre stabilire una convenzione sull’ordine in cui si
definiscono i tre assi x ,y e z. Convenzionalmente scegliamo una terna “levogira” , tale cioè che , per
un osservatore diretto nel verso positivo dell’asse z , l’asse x per sovrapporsi all’asse y deve ruotare di
un angolo retto in verso antiorario).
1
Ricordiamo che l’uso di coordinate cartesiane è solo uno dei modi con i quali si può
definire la posizione di un punto ; sono per esempio frequentemente utilizzati sistemi
di coordinate sferiche o cilindriche ( vedi Appendice) .
Nella presente trattazione utilizzeremo prevelentemente un sistema di coordinate
cartesiane.
E’ importante osservare che, indipendentemente dal sistema di coordinate adottato,
sono tre le informazioni che occorre fornire per individuare la posizione di un punto
nello spazio.
Nel caso in cui si definisce la posizione di un punto sulla superficie terrestre le tre informazioni sono
comunemente fornite da due angoli ( latidudine e longitudine) e ovviamente dalla distanza del punto
dal centro della terra ( che è uguale al raggio terrestre e rimane sottintesa)
(*) Spesso , per motivi tipografici, invece della freccia si utilizzano caretteri in grassetto per indicare i vettori: il
simbolo OP equivale a OP ; notazioni ancora diverse si trovano usate in letteratura.
2
La lunghezza del segmento orientato OP ( che rappresenta la distanza del punto P
dall’origine) è chiamata comunemente modulo ( o intensità) del vettore ed è indicata
a OA
b OB
c OC
Le componenti
B coordinate de
y a x x A , a y
A
bx x B , b y
b a c x xC , c y
O x
z c
C
Nota: indipendentemente dalla natura fisica del vettore a (che può rappresentare un
generico vettore e non necessariamente un vettore posizione), le sue tre componenti ,
espresse in opportune unità di misura, sono le coordinate di un punto A e sono quindi
in corrispondenza biunivoca col segmento orientato OA .
Nota : per il momento assumiamo che tutti i vettori siano applicati nell’origine del
sistema di assi ; in tal modo possiamo associare ad ogni vettore un punto in maniera
tale che le coordinate del punto, nelle opportune unità di misura, siano le componenti
del vettore. All’origine del sistema di assi è associato il vettore nullo.
3
Con l’espressione a 0 intendiamo il vettore le cui componenti sono tutte nulle, cioè
a x 0 , a y 0, a z 0 .
Nota. Abbiamo osservato che un vettore ( applicato nell’origine del sistema di assi) contiene tre
“informazioni” distinte che possiamo esprimere in forma analitica ( mediante le componenti) o in
forma geometrica ( mediante segmenti orientati). Non è vero ovviamente che data una generica terna
di “informazioni” ad essa corrisponda sempre un vettore (si pensi , per esempio, alla data di nascita
di una persona che non è certamente un vettore sebbene possa essere espressa mediante tre numeri) .
Affinchè tre grandezze siano le componenti di un vettore esse devono “ comportarsi” come le
componenti di un vettore posizione , e cioè trasformarsi come le coordinate di un punto quando
passiamo da un sistema di assi ad un altro.
y’ y
x' x P cos y P sin P
P
y' x P sin y P cos x’
P
z' zP 0
P
θ
O
x
z
Se ( a x , a y , a z ) sono le componenti di un vettore a , esse devono avere le stesse proprietà di
trasformazione , e cioè
Nel seguito verranno definite alcune operazioni riguardanti i vettori. Di ciascuna delle
operazioni verrà fornita la definizione in termini delle componenti cartesiane dei
4
vettori ; a partire dalla definizione sarà quindi data una interpretazione “geometrica”
delle operazioni utilizzando i concetti di modulo, direzione e verso .
Con il termine scalare intendiamo una generica quantità numerica , sia che si tratti di
un numero puro , cioè adimensionale, sia che si tratti di una grandezza dotata di
dimensioni fisiche, e quindi espressa da un numero con una unità di misura .
(Sono esempi di quantità scalari il modulo di un vettore così come i numeri 1, 2 )
Dati il vettore a (a x , a y , a z ) e lo scalare s si definisce il prodotto di s per a ,
indicandolo con il simbolo sa , il vettore
sa ( sa x , sa y , sa z )
b x sa x
b y sa y
b z sa z
Nel caso particolare s = 0 il vettore s a è il vettore nullo ( cioè il vettore le cui tre
componenti sono identicamente nulle )
y y B
A b
a
O O
x x
5
La retta passante per i punti O ed A ( che rappresenta la direzione del vettore a ) è
una retta passante per l’origine del sistema di assi ed è quindi della forma
(Se xA = 0 la retta che passa per O ed A coincide con l’asse y ; in tal caso anche il
punto B, le cui coordinate si ottengono moltiplicando per s quelle di A, giace
sull’asse y )
La retta passante per i punti O e B ( che rappresenta la direzione del vettore b ) è
anch’essa una retta passante per l’origine del sistema di assi ed ha la forma
yB by
y kB x con k B cioè kB
xB bx
Essendo per definizione bx sa x , b y sa y possiamo scrivere
by sa y ay
bx sa x ax
B
A
a b sa
A
a
O
b sa
O
(s> 0)
(s< 0)
B
6
Si osservi che il modulo del vettore s a è dato da s a dove il simbolo s indica
il valore assoluto di s ( è cioè uguale ad s nel caso in cui s 0 mentre è uguale a
s nel caso in cui s 0 ) ; infatti, dalla definizione di modulo, segue che
sa ( sa x ) 2 ( sa y ) 2 ( sa z ) 2 s 2 ( a x2 a y2 a z2 ) s a
Casi particolari .
Se s = 1 si ottiene b = s a = a . ( Ricordiamo che due vettori si dicono
“uguali” quando hanno uguali lerispettive componenti.)
Se s = −1 si ha b = s a = − a ( a è il vettore opposto al vettore a )
A
Il vettore opposto al vettore a ha
a lo stesso modulo e la stessa
direzione di a ma verso opposto
b a
Versori
7
a
Con il simbolo na si usa indicare il versore relativo al vettore a e possiamo
a
dire che n a rappresenta del vettore a la direzione e il verso.
Si usano di norma i simboli i , j , k per indicare i versori relativi rispettivamente agli
assi cartesiani x , y e z . ( Comunemente utilizzati sono anche i simboli eˆ x , eˆ y , eˆ z )
Somma di vettori
Dati i vettori a (a x , a y , a z ) e b (bx , b y , bz ) si definisce somma , o risultante,
dei vettori a e b , indicata con il simbolo a b , il vettore
( a b ) ( a x bx , a y b y , a z b z )
c x a x bx , c y a y b y , c z a z bz
C
y
A c
B
a
b
O x
8
La retta passante per i punti O ed A ( che definisce la direzione del vettore a ) è una
retta passante per l’origine del sistema di assi ed è pertanto della forma
y kAx dove il coefficiente k A è dato da
y
kA A .
xA
( se la coordinata xA è nulla , la retta passante per O ed A coincide con l’asse y )
Analogamente
la retta passante per i punti O e B ( che definisce la direzione del
vettore b ) è della forma
yB
y kB x dove kB .
xB
Ricaviamo ora l’espressione della retta passante per i punti A e C : tale retta è della
forma
y C k AC xC h AC
y A k AC x A h AC
Essendo per ipotesi OC OA OB si ha , dalla definizione di somma di vettori,
x C x A xB
e quindi
yC y A y B
y A y B k AC ( x A x B ) h AC
y A k AC x A h AC
Analogamente si verifica che la retta passante per i punti B e C è parallela alla retta
passante per i punti O e A.
Infatti la retta passante per B e C , che è della forma y k BC x hBC ,
deve soddisfare le seguenti condizioni:
y C k BC x C hBC y A y B k BC ( x A x B ) hBC
cioè
y B k BC x B hBC y B k BC x B hBC
9
Sottraendo membro a membro si ottiene
y
y A k BC x A da cui k BC A k A
xA
C
y
A c
a B
b
O x
Se i vettori a e b sono tra loro perpendicolari il
parallelogramma è un rettangolo .
a
c
b
c a b a (b ) (a x bx ), (a y b y ), (a z bz )
O
b a b
10
( In generale risulta definita la combinazione lineare α a β b con α e β
numeri reali qualsiasi)
Nel caso particolare in cui i vettori a e b sono paralleli ( e quindi b sa ) il
parallelogramma si riduce ad un segmento: Il vettore somma, che ha la stessa
direzione dei vettori a e b , è dato da
a b a sa ( s 1) a x , ( s 1)a y , ( s 1) a z ( s 1) a
b 2a a
b 2a
a b a
a
a b 3a
a x i ( a x ,0,0)
Dati infatti i vettori a y j (0, a y ,0)
a z k (0,0, a z )
segue, dalla definizione di somma, che a a x i a y j a z k (a x , a y , a z )
I vettori a x i , a y j , a z k
P
az k sono detti i vettori componenti
a
( cartesiani) del vettore a .
ay j
O y
ax i
11
x
Tra le principali “proprietà formali” riguardanti le operazioni di somma tra vettori e
moltiplicazione di un vettore per uno scalare ricordiamo le seguenti :
a b b a ( proprietà commutativa )
s (a b ) sa sb
( s1 s 2 )a s1 a s 2 a
a b c a (b c )
( proprietà associativa )
Nota: avendo definito ( in termini delle componenti cartesiane) le operazioni vettoriali , le proprietà
formali si verificano dalla definizione .
A
a
θ
O b
a Se i vettori a e b hanno la stessa direzione e lo
O stesso verso allora θ 0 .
12
b
=
Se i vettori a e b hanno la stessa direzione e
O verso opposto allora θ π .
Dati i vettori a (a x , a y , a z ) e b (b x , b y , b z )
si definisce prodotto scalare di a per b , indicandolo con il simbolo a b , la
quantità scalare
a b a x b x a y b y a z bz
Il prodotto scalare tra due vettori è dato dalla somma dei prodotti delle rispettive
componenti .
Assumiamo che i vettori siano entrambi non nulli ( se almeno uno dei vettori è il
vettore nullo segue dalla definizione che il prodotto scalare vale zero) . Sia (x,y) il
piano in cui giacciono i due vettori ( cioè il piano individuato dai punti O , A e B)
y A
a
b
B
O
x
13
Se indichiamo con e rispettivamente gli angoli tra i vettori a e b e l’asse
delle ascisse ( misurati a partire dall’asse x in verso antiorario e compresi ciascuno tra
0 e 2 radianti) possiamo esprimere le componenti nella forma:
a x a cos α , a y a sin α
con
a a ,
b b
bx b cos β , b y b sin β
e quindi
a ( a x , a y ,0) ( a cos α, a sin α, 0)
b (b x , b y , 0) (b cos β, b sin β, 0)
Nota.
La posizione di un punto A nel piano può essere definita
mediante le cosiddette coordinate polari piane r , ( vedi
y Appendice) così definite:
A A
( e quindi le componenti del vettore a si esprimono nella
forma a x a cos , a y a sin )
14
Osserviamo che cos(α β) cos(β α) cosθ , essendo l’angolo compreso tra i
due vettori. Possiamo quindi scrivere
a b ab cosθ
Il prodotto scalare tra due vettori è dato dal prodotto dei moduli per il coseno
dell’angolo che i due vettori formano.
La relazione precedente fornisce pertanto una definizione del prodotto scalare
equivalente a quella fornita in termini delle componenti cartesiane dei vettori.
Il prodotto scalare è chiaramente nullo se almeno uno dei vettori è il vettore nullo
(come abbiamo già osservato) ; inoltre il prodotto scalare è nullo se i due vettori
sono perpendicolari tra loro : in tal caso infatti l’angolo compreso tra i vettori è
l’angolo retto e cos( / 2) 0 .
Il segno positivo o negativo del prodotto scalare , nel caso in cui il prodotto scalare è
diverso da zero, è dato dal segno di cos θ , essendo il prodotto dei moduli ab
sempre maggiore di zero :
se 0 θ / 2 (e quindi cos θ > 0) il prodotto scalare è positivo
se / 2 θ ( e quindi cos θ < 0) il prodotto scalare è negativo.
0 θ /2 ( cos θ 0 )
a i vettori formano un angolo acuto.
b a b 0
/ 2 θ ( cos θ 0 )
a b i vettori
formano un angolo ottuso .
a b 0
a = ( cos θ 1) : i vettori sono
b paralleli
ed hanno verso opposto .
a b ab
Osserviamo
che,
nel caso dei versori degli assi cartesiani, valgono le relazioni:
i i j j k k 1
i j j k k i 0
15
Tra le principali proprietà formali riguardanti il prodotto scalare ricordiamo le
seguenti:
a b b a
(proprietà commutativa)
sa b sa b a ( sb )
(a b ) c a c b c ( proprietà distributiva della somma rispetto al
prodotto)
Nota : si osservi che il modulo di un vettore è dato dalla radice quadrata del prodotto
scalare del vettore per se stesso:
a aa a 2
x a y2 a z2
Nota: Dati due vettori a e b tra loro perpendicolari si ha , indicando con c la loro somma ,
a b 2
2 2 2
c a b 2a b
2 2
a b
c
(a b è nullo essendo i vettori perpendicolari) b
a
Osserviamo che la relazione ottenuta coincide con l’enunciato del teorema di Pitagora.
16
an a n
a n
a
n
an 0 an 0
Osserviamo che le componenti del vettore a secondo le direzioni orientate
individuate dai versori i , j , k sono le componenti cartesiane di a , cioè
ax a i , ay a j , az a k
Nota.
Le coordinate di un punto A , che giace nel piano (x,y), sono date
da
x A OA i r cos θ x , y A OA j r cos θ y
y
dove θ x e θ y sono gli angoli tra il vettore OA e i versori
j
rispettivamente i e j .
Se indichiamo con
l’angolo “polare “ tra il vettore OA e
l’asse delle ascisse ( che è definito tra 0 e 2 radianti) si ha
θy i
O
x x A r cos θ x r cos
θx y A r cos θ y r sin
a a i i a j j a k k
17
( dove il vettore a risulta espresso mediante le tre operazioni finora definite)
a b a y b z a z b y , a z bx a x bz , a x b y a y bx
Per ricordare le componenti
del prodotto vettoriale può
essere utile pensare al
determinante della matrice
Se c a b si ha quindi: simbolica
c x a y bz a z b y x y z
c y a z b x a x bz
ax ay az
c z a x b y a y bx
bx by bz
Come per le operazioni precedentemente definite, cerchiamo di ottenere una
interpretazione geometrica che ci permetta, partendo dalla definizione data sopra, di
costruire il vettore a b .
Assumiamo che i vettori a e b siano entrambi non nulli escludendo per il momento
il caso in cui siano paralleli ( se almeno uno dei vettori è il vettore nullo segue dalla
definizione che il prodotto vettoriale vale zero) . Indichiamo con (x,y) il piano in cui
giacciono i due vettori .
a
b
O
x
Come abbiamo già fatto nel caso del prodotto scalare, rappresentiamo i vettori
utilizzando le coordinate “polari”, e cioè il modulo e l’angolo che il vettore individua
con l’asse x
a ( a x , a y ,0) ( a cos α, a sin α,0)
a
a ,
b b
b (bx , b y , 0) (b cos β, b sin β, 0)
18
(*) Per indicare il prodotto vettoriale viene spesso utilizzata in letteratura la notazione ab
19
Osserviamo che per i versori degli assi cartesiani valgono le relazioni:
i i j j k k 0
i j k , j k i , k i j (e j i k , k j i , i k j )
Nella trattazione fin qui svolta abbiamo esplicitamente considerato tutti i vettori
applicati nell’origine del sistema di assi ( in base a questa assunzione tra l’altro
abbiamo associato le componenti del vettore alle coordinate del punto che il
segmento orientato individua).
20
Concludiamo che la componente di un vettore lungo una direzione orientata non
cambia se trasliamo il vettore mantenendo inalterati il suo modulo, la sua direzione e
il suo verso .
In generale possiamo
dire che, fissato un sistema di assi cartesiani ( fissati quindi i
versori i , j e k ) , tutti i vettori che hanno uguali rispettivamente il modulo, la
direzione ed il verso, sono rappresentati dalla stessa terna di componenti
(indipendentemente dal punto di applicazione).
O y
a'
x
Il punto di applicazione di un vettore può essere definito, per esempio con argomenti
di natura fisica, ma questa informazione non è rilevante nel formalismo vettoriale che
abbiamo sviluppato: per eseguire le operazioni vettoriali, che abbiamo definito in
termini delle componenti, non occorre conoscere dove sono applicati i vettori .
a
b Per visualizzare
l’angolo compreso tra i vettori
a e b trasliamo, per esempio, il vettore a
parallelamente a se stesso fino a far coincidereil suo
punto di applicazione con quello del vettore b .
a
b
c Ovviamente questa operazione fornisce le
componenti del21 vettore c ma non il suo punto di
applicazione che deve eventualmente essere
definito a parte .
b E’ utile osservare che se il vettore a è tracciato a
partire dalla “punta” di b , il segmento orientato che va
c dal punto di applicazione di b alla punta di a
rappresenta il vettore somma c a b
a
Un esempio .
I vettori OA e OB rappresentano, come sappiamo, la posizione rispettivamente
dei punti A e B.
Il vettore AB (che possiamo definire il “ vettore spostamento” dal punto A al punto
B)
deve obbedire alla relazione OA AB OB e cioè
z AB OB OA ( xB x A ), ( y B y A ), ( z B z A )
AB ( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 ( z B z A ) 2
O
y
x
APPENDICE
22
Definiamo alcuni sistemi di coordinate frequentemente usati in alternativa al sistema
di coordinate cartesiane.
x r sin θ cos
y r sin θ sin 0 2π
P z r cos θ 0θπ
r x2 y2 z2
O
y cos θ z / x2 y2 z2
tan y / x
x P’
Nel caso più semplice in cui si debba descrivere la posizione del punto P in un piano
( piano (x,y)) possiamo utilizzare le coordinate polari r ( distanza del punto
dall’origine) e ( angolo tra il vettore OP e l’asse x, definito tra 0 e 2radianti)
23
z è la coordinata cartesiana z ;
, nel caso delle coordinate sferiche, è l'angolo compreso tra l'asse x e il vettore
OP ' dove P' è la proiezione di P sul piano (x,y) ( 0 2π );
è la distanza di P’ dall’origine O , cioè = OP ' .
z P
O x2 y2
y
tan y / x
x P’
ESEMPI
24
1) Dati il vettore a 2, 2 , 1 e lo scalare s 1/ 2 calcolare:
i) sa
ii) sa
Osservazione: si verifica facilmente la relazione sa = s a ; infatti
s 1/ 2 e a 2 2 2 2 1 2 3 da cui appunto sa = 3/2
2) Dati i vettori a 0, 1 , 1 e b 1, 1 , 0 calcolare:
i) a b, ab
ii) a b , a b
iii) 2a 3b , 2a 3b
i) Dalla definizione di somma si ha a b = 1, 2 , 1
e quindi a b = 1 2 2 2 1 2 = 6
ii)
a b =a b = 1, 0, 1 ;
a b = 1 2 1 2 2
iii) Dalla
definizione di moltiplicazione
di uno scalare per un vettore si ha:
2a 0, 2 , 2 e 3b 3 ,3 ,0 e quindi 2a 3b = 3, 1, 2 ;
per il modulo otteniamo 2a 3b = 3 2 1 2 2 2 14
a
Indicando con n il versore richiesto si ha, dalla definizione di versore, n a .
1 2 1 2 2 1 1 2 2 si ottiene :
Essendo a
2
a
= 1/ 2, 1/ 2, 2 / 2
n ( Si verifica facilmente che
n 1)
a
4) Dati i vettori a 1, 1 , 0 e b 1, 1 ,1 ricavare i versori relativi ai vettori
a b e a b .
Indichiamo n e n i versori relativi rispettivamente ad a b e a b.
Dalla definizione di versore si ha:
a b a b
n =
a b , n =
a b . Svolgendo i calcoli otteniamo:
a b = 2, 2 , 1 , a b = 0, 0 , 1
25
a b 3 , a b 1 e quindi:
a b 2 2 , 1 a b
n =
a b = , , n =
a b = 0 , 0, 1
3 3 3
Nota. Se, per esempio, i vettori a e b indicano vettori posizione e le loro componenti sono
misurate in metri (m) ,le componenti del vettore a b sono 0 , 0 , 1m mentre le componenti del
a b
versore
a b
sono 0 , 0 , 1 ( Le componenti cartesiane di un versore sono numeri puri).
5) Dati i vettori a 1, 1 , 1 e b 1, 1 , 1 calcolare:
i) il prodotto scalare a b ,
ii) l’angolo compreso tra i due vettori.
i) Dalla definizione di prodotto scalare si ottiene: a b = a x bx a y b y a z bz 2 .
ii) Per calcolare l’angolo compreso tra i due vettori utilizziamo l’uguaglianza:
a b
cos =
a b = a b cos da cui
a b
2
e quindi cos =
Svolgendo i calcoli si ottiene a b 3
3
θ 0,84 rad ( 48 )
6) Dati i vettori a 2, 1 , 0 e b 0, 1 , 1 calcolare il prodotto vettore a b .
Quanto vale l’angolo compreso tra a e b ?
Le componenti del vettore c a b sono date, secondo la definizione, dalle
relazioni:
e pertanto c a b = 1 , 2 , 2
( si verifica facilmente
che il vettore c è perpendicolare sia ad a che a b ,
e cioè a c b c 0 )
L’angolo compreso tra i vettori a e b può essere calcolato ,utilizzando il
prodotto scalare, mediante la relazione: a b a b cos ; svolgendo i calcoli
otteniamo:
a b a x bx a y b y a z bz 1 ,
26
1 10
a 5 , b 2 e quindi cos
10 10
1,25rad ( 72 )
7) Nella figura sono rappresentati due vettori , a e b . Sappiamo che:
i) a 2 , ii) b 1 , iii) = /4
Calcolare: y
a) le componenti del vettore b ,
b) le componenti del vettore OB , A
b
c) la componente del vettore a
secondo la direzione orientata
a B
individuata
dal vettore b ,
d) a b ,
e) a b , O
x
f) a b .
a)
bx
2
, by
2
O x
2 2 b x
b)
Osserviamo che OA AB OB ; vale quindi la relazione
OB a b = a x bx , a y b y
dove a x 0 e a y a 2
2 2
Si ottiene così OB ,2
2 2
c)
27
La componente del vettore a secondo la direzione orientata individuata dal vettore
b si ottiene moltiplicando scalarmente a per il versore di b ; otteniamo:
a y cos 2
b
ab a
b
b y
d)
b
a b
2
a b a x bx , a y b y
2
,2
2 a
2
e)
x
a b a x bx a y b y
= 2
a b cos O
( si osservi che l’angolo compreso tra a e b è ; vale la relazione cos cos )
f)
Osserviamo che il prodotto vettore a b , perpendicolare al piano (x,y), ha
componente z negativa ( il vettore a , per sovrapporsi a b , deve ruotare in verso
orario) ; si ha pertanto a b = a b sin k a b sin k 2 k
8) Dati i vettori a 1 , 2 ,0 e b 1 , 0 ,1 determinare i versori perpendicolari
al piano individuato dai due vettori
I versori richiesti sono tra loro opposti e sono perpendicolari sia ad a che a b ;
essi si possono esprimere pertanto nella forma:
a b 1 2 1 2
n1 2 , 1 , 2
, ,
a b 3 3 3 3
b a 2 1 2
n2
, ,
a b 3 3 3
9) In figura sono rappresentati
due vettori , a e b .
e che l’angolo di figura vale /6 rad.
Sappiamo che a b 2
Calcolare:
a) le componenti
dei vettori,
b) a b ,
c) a b ,
d) il vettore c tale che c a b .
y
a
28
b
x
a)
Dalla definizione di componente si ha:
3
a x a cos a cos 2 3 bx 2
2
, by 0
1
a y a cos a sin 2 1
2 2
b)
a b a x b x a y b y 2 3
c)
Osserviamo che il prodotto vettoriale, perpendicolare sia ad a che a b , è diretto
secondo l’asse z; la componente z inoltre è negativa( il vettore a , per sovrapporsi
a b , deve ruotare in verso orariodi un angolo = – )
Possiamo quindi scrivere a b = a b sin - k a b sin k 2 k
d)
Scriviamo le equazioni che definiscono le componenti del vettore c :
c x a x bx cx 3 2
c y a y by
cy 1
y
a
c
b
10) In figura sono rappresentati due vettori , a e b . Abbiamo le seguenti
informazioni:
i) a b 2 , ii = /4 rad , iii) = /6 rad.
Calcolare:
a) le componenti
dei vettori,
b) a b ,
c) a b .
d) Ricavare il vettore c tale che a b c 0
29
y
a
b
a)
Le componenti dei vettori sono date dalle relazioni:
2
a x a cos a sin 2
2
2 2
a 2, 2
2
a y a cos 2 2
2
1
bx b cos b sin 2 1
2 2
b 1 , 3
3
b y b cos b cos 2 3
2
b)
a b a x bx a y b y 2 1 3
c)
Il prodotto vettoriale è diretto secondo l’asse z e deve avere componente z positiva;
il valore della componente è dato da a x b y a y bx 6 2 2 3 1 .
Si ha quindi a b = 0 , 0 , 2 3 1 .
d)
Dalla relazione a b c 0 otteniamo
c a b . Le componenti del vettore c
sono date pertanto dalle relazioni:
c x a x bx 2 1
c y a y b y 2 3
c 2 1, 3 2
30
ESERCIZI
ESERCIZIO 1.1
Dati i vettori a ( h ,2 ,1 ) , b ( h ,1 , h )
a) determinare h in maniera tale che si abbia a b ,
b) determinare h in maniera tale che i vettori siano perpendicolari.
c) E’possibile che per particolari valori di h i vettori siano paralleli?
Soluzione
b) Imponendo
la condizione di perpendicolarità si ottiene:
a b h2 2 h 0
La precedente equazione di secondo grado in h è soddisfatta per i valori
h = 2 e h = −1
c) Se i vettori a e b sono paralleli deve valere la relazione vettoriale b sa , cioè
le tre relazioni:
h sh
1 2s che non possono essere soddisfatte per alcun valore di s
h s
Non esistono quindi valori di h per i quali i vettori a e b risultino paralleli.
ESERCIZIO 1.2
Siano dati i vettori a (1 , h , 1 ) , b ( 2, 1, 2) e c (h , 1 ,1 )
31
a) Esistono valori di h tali che a e b siano paralleli?
b) Esistono valori di h tali che a e c siano paralleli?
c) Esistono valori di h tali che a e b siano perpendicolari?
d) Esistono valori di h tali che a e c siano perpendicolari ?
Soluzione
a) Se i vettori a e b sono paralleli ( e quindi soddisfano la condizione b sa )
devono valere le relazioni:
2s
1 sh che sono soddisfatte se h = 1/2 . (In tal caso infatti si ha b 2a )
2 s
ESERCIZIO 1.3
Di un vettore a , che giace nel piano ( x,y) , abbiamo le seguenti informazioni:
i) è perpendicolare alla retta di equazione y = − x ;
ii) ha modulo uguale a 2 ;
iii) la sua componente x è negativa ( ax < 0 ).
Determinare le componenti del vettore a .
Soluzione
y
Essendo perpendicolare alla bisettrice
del secondo e quarto quadrante, il
vettore a giace sulla bisettrice del primo
e terzo quadrante, e pertanto le sue x
componenti sono uguali ( a x a y ) ed
entrambe negative.
a
Richiedendo che a 2 si ottiene: y = –x
a x2 a x2 4 a x2 2 a x a y 2
32
ESERCIZIO 1.4
Dati i vettori a (1 ,1 , 2 ) , b (0 , 2 ,1 ) calcolare:
a) i) a 2b , ii) a (b 2a )
b) la componente di a secondo la direzione orientata
individuata da b .
c) il coseno dell’angolo compreso tra a e b .
d) le componenti del vettore c definito dalla relazione 2c a 3b .
Soluzione
a) i) a 2b 1 , 5 , 4 a 2b 1 5 2 4 2 42
ii) a (b 2a ) a b 2a a 4 12 16
In modo equivalente possiamo prima calcolare il vettore b 2 a e moltiplicarlo quindi scalarmente
2, 4, 5
per a ; si ottiene b 2 a = e quindi:
a b 2 a = 1, 1 , 2 2 , 4 ,5 16
b
b) La direzione orientata individuata dal vettore b è data dal versore nb .
b
a b 4 4 5
La componente di a secondo nb è pertanto: a n a nb
b 5 5
c) Il coseno dell’angolo compreso tra a e b può essere calcolato mediante
a b 2 30
l’espressione: cos .
a b Sviluppando i calcoli otteniamo: cos
15
1 3 1 5 1
d) Dalla relazione
2c a 3b segue : c a b , ,
2 2 2 2 2
ESERCIZIO 1.5
Tre vettori
, a , b e hanno lo stesso modulo e soddisfano la condizione
c
a b c 0 . Sapendo che i tre vettori giacciono nel piano (x,y) e che
a 1 , 3 , 0 determinare i possibili vettori b e c
.
Soluzione
33
figura 1 ( il triangolo è equilatero in quanto i tre vettori hanno lo stesso modulo);
equivalentemente, disegnando i vettori con lo stesso punto di applicazione, essi
possono essere disposti come in figura 2.
I vettori dividono l’angolo giro in tre parti uguali : l’angolocompreso tra ogni
coppia di vettori è quindi = 2/3 . Si osservi che i vettori b e c non sono
univocamente definiti, potendo scambiare b con c .
y
c (b ) a
a
=2/3
b
=2/3
b (c ) (c ) x
= 2/3
c (b )
figura 1 figura 2
a 1, 3 , 0
a 1, 3 , 0
b 2 , 0 , 0 oppure c 2 , 0 , 0
c 1, 3 , 0
b 1, 3 , 0
Nota. Possiamo ricavare in vari modi che l’angolo compreso tra ogni coppia di
vettori è 2/3 . Impostiamo, per esempio, il seguente sistema di equazioni ( ognuno
dei tre vettori è moltiplicatio scalarmente per il vettore somma) :
a a b c 0
a b c 0
b
c a b c 0
Svolgendo i prodotti scalari , e ricordando che i vettori hanno modulo uguale tra
loro, otteniamo tre equazioni nelle variabili cosθ ab , cosθ bc , cosθ ac ( dove ab,bc,ac
sono rispettivamente gli angoli tra i vettori a e b , b e c , a e c ):
1 cosθ ab cosθ ac 0
cosθ ab 1 cosθ bc 0
cosθ ac cosθ bc 1 0
34
Risolvendo il sistema otteniamo:
2
cosθ ab cosθ bc cosθ ac 1/ 2 e quindi ab = bc = ac =
3
ESERCIZIO 1.6
Sono dati, nel piano (x,y), i vettori a ( 2 , 1) , b (0 , 2) ed il versore
n ( 1/ 2 , 3 / 2 ) .
a) Calcolare i versori ,giacenti nel piano ( x,y) , perpendicolari al versore n .
b) Calcolare i) (a b ) 2 , ii) ( a b ) 2 .
c) Calcolare le componenti
an e bn .
d) Calcolare ( a 2b ) n .
e) Calcolare
il coseno dell’angolo
tra
a e b, a e n , b e n .
Soluzione.
a) Se indichiamo con p un versore perpendicolare a n , devono essere soddisfatte
le condizioni:
pn0
p x2 p y2 1
dalle quali otteniamo
px py 3
0 px 3 p y
2 2
1
3 p y2 p y2 1 4 p 2y 1 py 2
1
2
I versori richiesti sono pertanto:
3 1 3 1
p1 , , p 2 ,
2 2 2 2
x
n p2
35
b)
i) ( a b ) 2 a 2 b 2 2a b dove a 2 5 , b 2 4 e 2 a b 4
(a b ) 2 5
Nota . Allo stesso risultato si perviene se calcoliamo prima la somma ( a b ) e poi calcoliamo il
quadrato del modulo di a b : ( a b ) =( 2, 1) a b =5
2
a b
2
ii) a 2 b 2 2a b 5 4 4 13
bn b n 0 ,2 1 / 2 , 3 / 2 3
y
Rappresentazione schematica di
b
a , b e n . Sia a che b
formano con n angoli ottusi.
x
a
n
d)
( a 2b ) n = a n 2bn
3 5 3
Utilizzando i risultati precedenti si ottiene ( a 2b ) n = 1 2 3 1
2 2
a b
cos ab 5
e) a b
5
a n an 5 3
cos an = 1
a a 5 2
b n b 3
cos bn n
b b 2
ESERCIZIO 1.7
I vettori a , b e c soddisfano la relazione a b c . Sapendo che a 2 , 1 , 0 e
c 0 , 0 , 2 determinare il vettore b .
Soluzione
36
Applicando la definizione di prodotto vettore si hanno le relazioni:
c x a y bz a z b y 0 bz
( il vettore b , che deve avere
c y a z b x a x bz 0 2b z componente z nulla, non è
c z a x b y a y bx 2 2b y b x univocamente determinato)
I vettori b che soddisfano la relazione proposta sono pertanto del tipo:
b
b b x , 1 x , 0 con bx arbitrariamente fissato.
2
ESERCIZIO 1.8
I vettori a , b e c soddisfano la relazione a b a c . I vettori a e b
giacciono nel piano (x,y)
e sono rappresentati
in figura.
Si ha, in particolare, a 1 , 2 , 0 e b 0 , 1 , 0 .
Determinare il vettore c .
Soluzione y
Imponendo l’uguaglianza a
b
proposta si ottengono le tre
relazioni: x
a y bz a z b y a y c z a z c y 0 2c z
a z bx a x bz a z c x a x c z 0 c z
a x b y a y bx a x c y a y c x 1 c y 2c x
I vettori c che soddisfano la relazione proposta sono quindi del tipo:
c c x , 2c x 1 , 0 con cx arbitrariamente fissato.
( Il vettore c 1 ,1 , 0 , per esempio, è uno dei possibili vettori )
ESERCIZIO 1.9
z
I vettori a , b e c sono
P1 A
a
37
applicati nel punto A. Il vettore
a ha la stessa direzione della C
c
b
retta che congiunge A e il
O
punto fisso P1, posto sull’asse z. y
Il vettore c ha la direzione
dell’asse z. x
P2
Il vettore b è diretto come la retta
passante per A e il punto fisso P2 ,
posto, come P1, sull’asse z .
Dimostrare che, comunque si scelga un punto C sull’asse z, il vettore
CA a b c ha nulla la componente z , e cioè CA a b c k = 0
Soluzione
i) Verifichiamo che CA a è perpendicolare all’asse z.
Osserviamo che vale la relazione CA CP1 P1 A ; si ha pertanto, applicando
nuovamente la proprietà distributiva,
( P1 A è parallelo ad a )
CA a = CP1 a P1 A a CP1 a
Essendo il vettore CP1 parallelo all’asse z, segue che il vettore CP1 a ( e quindi
il vettore CA a ) è perpendicolare all’asse z.
ii) Verifichiamo che CA b è perpendicolare all’asse z.
In analogia con il caso precedente scriviamo CA CP2 P2 A . Si ha così
CA b = CP2 b P2 A b CP2 b ( P2 A è parallelo ad b )
Essendo il vettore CP2 diretto come l’asse z, segue che il vettore CP2 b ( e
quindi il vettore CA b ) è perpendicolare all’asse z.
38
iii) Verifichiamo che CA c è perpendicolare all’asse z; la verifica è in tal caso
immediata : osserviamo infatti che il vettore c è diretto secondo l’asse z e quindi il
vettore CA c deve avere componente z nulla..
ESERCIZIO 1.10
Si consideri , nel piano ( x,y) , una circonferenza di raggio r = 2m centrata
nell’origine del sistema di assi.
1) Ricavare le espressioni dei versori tangenti e perpendicolari alla circonferenza nel
generico punto P.
2) Calcolare i vettori i) OC OA , ii) AB , iii) PB
3) Calcolare il vettore PB se = /6
y y
B
t1
n2
P P
n1
t2
C O A C O
x
x
1)
Osserviamo che, per un generico angolo , il vettore posizione OP si scrive nella
forma: OP rcos , rsin .
39
Dalle precedenti relazioni possiamo ricavare i due versori richiesti:
t1 sin , cos Si osservi che se è compreso tra 0 e /2, come in figura, le
funzioni sin e cos sono entrambe positive:
t 2 sin ,cos
il versore t1 ha componente x negativa e componente y
t
positiva ( i segni delle rispettive componenti di 2 sono
opposti)
2)
i) OC ri , OA ri OC OA 2ri 2r , 0 = 4, 0 m .
ii )Dalla relazione OA AB OB segue :
AB OB OA rj ri r , r 2,2 m .
iii) Dalla relazione OP PB OB segue :
PB OB OP rj rcos i rsin j rcos , r 1 sin
3)
3 1
Se = /6 si ha PB = r , r 1 1,7 , 1 m
2 2
ESERCIZIO 1.11
Sono dati , in un piano, il vettore OP e due sistemi di assi cartesiani aventi la stessa
origine O. Indichiamo con (1) il sistema di assi Oxy e con (2) il sistema di assi Ox’y’
, che è ruotato di un angolo in senso antiorariorispetto al primo ( vedi figura).
Indicando con ( x' , y' ) le componenti di OP nel sistema (2) e con ( x, y ) le
componenti nel sistema (1) ricavare , in funzione di , la relazione tra ( x' , y' ) e
( x, y ) .
y’
P x’
B
C
D
x
O A
40
Indichiamo con l’angolo che il vettore OP forma con l’asse x. Le componenti del
vettore nel sistema (1) sono pertanto date da
x rcos
y rsin
Nel sistema (2) l’angolo che il vettore OP forma con l’asse x’ è – e le
componenti del vettore in tale sistema sono date da
x' rcos( )
y' rsin( )
x' rcos( ) r cosθ cosα sin sin rcos cos rsin sin
y' rsin( ) r sin cos cos sin rsin cos rcos sin
Nota. Osserviamo che le relazioni precedenti si possono esprimere, mediante il prodotto tra matrici
( righe per colonne) , nella forma seguente :
cos sin
La matrice R
sin “rappresenta” la rotazione del sistema di assi attorno
cos
ad O di un angolo in verso antiorario. Cambiando in – la matrice R rappresenta la
rotazione del sistema di assi di un angolo in senso orario. Si noti che det R 1 e che il prodotto di
R per R ( righe per colonne) fornisce la matrice identità.
ESERCIZIO 1.12
y’
y
x’
41 a
x
O
Sono dati , nel piano del
foglio, due sistemi di assi
aventi la stessa origine O,
e un vettore a .
Indichiamo con (1) il
sistema di assi Oxy e con
(2) il sistema di assi
Ox’y’ , che è ruotato di
un angolo rispetto al primo
( vedi figura). Sia = /6
Soluzione
1
i'x cos
3 j'x cos sin
2 2 2
1 3
i y sin
'
j'y cos
2 2
3
a x' a x cos a y sin a x' cos 2sin 1
2
a y' a x sin a y cos 1
a y' sin 2cos 3
2
c) Per calcolare l’angolo tra a e j' possiamo utilizzare la relazione:
a j' a j' cos aj' a cos aj'
Nota: osserviamo che il prodotto scalare ( e quindi il modulo) può essere equivalentemente calcolato
rappresentando i vettori sia nel sistema (1) che nel sistema (2)
42
e quindi
a y' 3 1/ 2
cos aj' 0,55 aj' 0,99rad 57
a 5
43