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Università degli Studi di Cagliari - Facoltà di Ingegneria e Architettura

Costruzioni biomeccaniche - (AA 2013/’14)


Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizio N.1
F
La trave a mensola AB ha sezione trasversale costante e porta un x
carico F nella sua estremità libera B. Determinare lo spostamento A
B
verticale del punto B. L
y
Soluzione
Iniziamo calcolando le reazioni vincolari nel nodo A. Applicando le equazioni cardinali della statica

= 0
otteniamo:

=
= − ∙

= 0
Le equazioni delle azioni interne sono:

=
+
= ∙ − Convenzioni sul segno

Per applicare il Principio dei Lavori Virtuali è necessario utilizzare una struttura fittizia, identica a quella in
esame, ma caricata da una forza unitaria applicata nel punto in cui si desidera calcolare gli spostamenti ed
orientata come questi ultimi.
Nel caso in esame, le azioni interne che agiscono sulla struttura fittizia sono identiche a quelle che agiscono
sulla struttura originale, ma sono scalate della quantità F. Per distinguerle dalle precedenti, aggiungiamo un

N = 0
apice ai simboli:

T = 1
=1∙ −

,χ∙ ∙
L’applicazione del Principio dei Lavori Virtuali conduce alla seguente equazione:
,
∙ ,

= 1 ∙ !" = =& ) +& ) +& )
#$%
- '∙( - +∙( - '∙.
Poiché, in questo caso, l’azione interna di trazione/compressione è nulla, il primo integrale può essere
eliminato. L’equazione si riduce a quanto segue:
,χ∙ ∙ ,
∙ ,
∙ ∙ − χ∙ /
!" = & ) +& +& ) = ) =
- +∙( - +∙( -'∙. '∙.
χ∙ ∙ χ∙ ∙ ∙ 1
1 ,
= + 0 − ∙ /+ /∙ 3 = +
+∙( '∙. 3 -
+∙( 3∙'∙.

χ∙4∙,
Rispetto alla soluzione che è possibile trovare utilizzando l’equazione della linea elastica, qui compare anche
5∙
Ricordando che: + = /∙
il contributo del taglio: .
6
78ν
vediamo quanto vale il contributo del taglio rispetto a quello del momento

χ∙ ∙
flettente.

+∙( = χ∙ ∙ ∙3∙'∙. = 3∙χ∙'∙. = 6∙χ∙ 1+ν ∙.


∙ 1 +∙( ∙ 1 +∙(∙ / (∙ /
3∙'∙.

=:
;<
Per definizione, il raggio d’inerzia della sezione trasversale della trave rispetto all’asse z vale:

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

mentre, si definisce “snellezza” della trave il rapporto: = =


,
#<

6∙χ∙ 1+ν ∙. 6∙χ∙ 1+ν ∙ 6∙χ∙ 1+ν


Il rapporto tra lo spostamento provocato dal taglio e quello prodotto dal momento flettente vale dunque:
/
= =
(∙ / / =/
Il coefficiente χ vale 10/9 per una sezione circolare piena, 6/5 per una sezione rettangolare, 2 per una
sezione circolare cava; per i materiali metallici, il coefficiente di Poisson varia normalmente tra 0.25 e 0.33.

8.3 ÷ 16
Di conseguenza il precedente rapporto ha un valore compreso tra i seguenti estremi:

=/
Se ne deduce che quando la trave è snella, cioè per grandi valori di λ, il contributo del taglio può essere
trascurato.
Esempio numerico.
Prendiamo una trave a mensola, in acciaio, lunga L = 1000 [mm], la cui sezione trasversale sia normalizzata
e di tipo W200 x 46.1. La trave sia caricata da una forza verticale F = 30 [kN] disposta sul suo estremo
libero. Calcolare lo spostamento verticale dell’estremo libero distinguendo il contributo del taglio da quello
del momento flettente.
Il momento principale d’inerzia del profilo normalizzato W200 x 46.1 rispetto all’asse orizzontale vale Iz =
45.5 x 106 [mm4]. L’area totale della sezione trasversale vale A = 5860 [mm2], lo spessore dell’anima vale

(%A% (%A% 5860


7.2 [mm], quello delle ali vale 11.0 [mm] e l’altezza del profilo vale 203 [mm]. Il fattore di taglio χ, vale:

χ= = = = 4.497 ≅ 4.5
(B$#CB ∙ −2∙ B 7.2 ∙ 203 − 2 ∙ 11
Il raggio d’inerzia della sezione rispetto all’asse z vale:

. 45.5 ∙ 10K
=J =J = 88.11 [MM]
( 5860

1000
La snellezza della trave vale:

= =
= 11.35 =
88.11

6∙χ∙ 1+ν 6 ∙ 4.5 ∙ 1 + 0.3 35.1


Abbiamo quindi che il contributo del taglio rispetto a quello del momento flettente vale:

= = = 0.27
=/ 11.35/ 11.35/
Non si tratta quindi di un contributo trascurabile.

modulo d’elasticità tangenziale vale: + = /∙ 78ν = /∙ 78-.1 = 80.8 [GPa].


6 /7-
Il materiale della trave è acciaio, quindi il Modulo di Young vale 210 GPa, il coef. di Poisson vale 0.3 ed il

Di conseguenza lo spostamento verticale del punto B vale:


χ∙ ∙ ∙ 1 4.5 ∙ 30000 ∙ 1000 30000 ∙ 1000 1
!" = + = + = 0.285 + 1.047 [MM]
+∙( 3∙'∙. 80.8 ∙ 101 ∙ 5860 3 ∙ 210 ∙ 101 ∙ 45.5 ∙ 10K
Se, a parità di tutti gli altri parametri quali area, momento d’inerzia, etc, la sezione trasversale della trave
fosse stata di forma circolare piena, il fattore di taglio χ avrebbe assunto il valore 10/9 e di conseguenza il

6∙χ∙ 1+ν 6 ∙ 10⁄9 ∙ 1 + 0.3 8.67


contributo del taglio rispetto a quello del momento flettente sarebbe sceso al valore:

= = = 0.067
=/ 11.35/ 11.35/

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In questo caso avremmo potuto considerare il contributo del taglio trascurabile.


Esaminiamo la stessa trave in acciaio, realizzata con il profilo W200 x 46.1, ma lunga L = 2000 [mm] e con

= ∙ = 15 ∙ 2 = 30 [S ∙ M] .
un carico verticale applicato sul punto B pari a F = 15 [kN]. Il momento flettente all’incastro, intorno all’asse
z vale, come nel caso precedente:

2000
In questo caso la snellezza della trave vale

= = = = 22.7
88.11

6∙χ∙ 1+ν 6 ∙ 4.5 ∙ 1 + 0.3


Il contributo del taglio rispetto a quello del momento flettente vale:

= = 0.068
=/ 22.7/
In questo caso il contributo del taglio diventa trascurabile.

χ∙ ∙ ∙ 1 4.5 ∙ 15000 ∙ 2000 15000 ∙ 2000 1


Lo spostamento verticale del punto B vale:

!" = + = + = 0.285 + 4.186 [MM]


+∙( 3∙'∙. 80.8 ∙ 101 ∙ 5860 3 ∙ 210 ∙ 101 ∙ 45.5 ∙ 10K

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizio N.2
La trave a mensola AB ha sezione trasversale costante e porta un F
carico F nella sua estremità libera B. Determinare lo spostamento x
A
verticale di un punto qualsiasi della trave. B
L
y
Soluzione
Iniziamo calcolando le reazioni vincolari nel nodo A. Applicando le equazioni cardinali della statica

= 0
otteniamo:

=
= − ∙

= 0
Le equazioni delle azioni interne sono:

=
+
= ∙ −
Convenzioni sul segno

Per applicare il Principio dei Lavori Virtuali è necessario utilizzare una struttura fittizia, identica a quella in
esame, ma caricata da una forza unitaria applicata nel punto in cui si desidera calcolare gli spostamenti ed
orientata come questi ultimi.
Nel caso in esame, le azioni interne che agiscono sulla struttura fittizia

per 0 ≤ ≤
sono le seguenti:

N = 0
T = 1
=1∙ −
a 1
x

per ≤ ≤
A
B
N =0
L

T = 0
y

=0

Per distinguerle dalle precedenti, ai simboli abbiamo aggiunto un apice.

∙ ∙
L’applicazione del Principio dei Lavori Virtuali conduce alla seguente equazione:
,
∙ ,χ ,

! =& ) +& ) +& )
- '∙( - +∙( - '∙.
Poiché, in questo caso, l’azione interna di trazione/compressione è nulla, l’equazione si riduce a quanto
segue:
Bχ∙∙ B
∙ χ∙ ∙ B
∙ − /
! =& ) +& ) = +& ) =
- +∙( - '∙. +∙( - '∙.
χ∙ ∙ χ∙ ∙ ∙
1 B /
= + 0 − ∙ + ∙ 3 =
/ /
+ ∙ U − ∙ + / V
+∙( '∙. 3 -
+∙( '∙. 3
Abbiamo ritrovato l’equazione della linea elastica (in funzione della coordinata a), ma con il contributo del
taglio.

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizio N.3
La trave prismatica semplicemente appoggiata AB porta un carico q
x
uniformemente distribuito q per unità di lunghezza. Determinare A
l’equazione della linea elastica e lo spostamento massimo della trave. B
L
y
Soluzione

= 0
Iniziamo calcolando le reazioni vincolari. Applicando le equazioni cardinali della statica otteniamo:

= W ∙ ⁄2
" = W ∙ ⁄2

= 0
Le equazioni delle azioni interne sono:

= W ∙ ⁄2 −
+
= W ∙ ∙ − ⁄2
Convenzioni sul segno
Per applicare il Principio dei Lavori Virtuali è necessario utilizzare una struttura fittizia, identica a quella in
esame, ma caricata da una forza unitaria applicata nel punto in cui si desidera calcolare gli spostamenti ed
orientata come questi ultimi.
Applicando le equazioni cardiali della statica possiamo calcolare le
reazioni verticali negli appoggi A e B: a b

∑ =0→ ∙ −1∙ =0→ = ,∙1


B
" "
1 x
A
∑ =0→ + " −1 = 0→ =1−,∙1= ,∙1
B Z
B
L
y

Utilizziamo due sistemi di riferimento: uno con origine nel nodo A, orientato verso destra (la coordinata x),
l’altro con origine nel nodo B e orientato verso sinistra (la coordinata t).

per 0 ≤ ≤
Le azioni interne che agiscono sulla struttura fittizia sono le seguenti:

N ′ x = 0
\
T′ x = =
\
M^′ x = ∙ = ∙
Per 0 ≤ ≤ \
N ′ t = 0
T′ t = " =

M^′ t = " ∙ = ∙
Per distinguerle dalle precedenti, ai simboli abbiamo aggiunto un apice.

ATTENZIONE:
Avendo utilizzato un secondo sistema di riferimento (quello nella coordinata t), è necessario esprimere anche
le equazioni delle azioni interne della struttura originale utilizzando i due sistemi di coordinate.

per 0 ≤ ≤
Le azioni interne che agiscono sulla struttura originale sono le seguenti:

= 0
= W ∙ ⁄2 −
= W ∙ ∙ − ⁄2

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Per 0 ≤ ≤ \
= 0
= W ∙ − ⁄2
= W ∙ ∙ − ⁄2

,χ∙ ∙
L’applicazione del Principio dei Lavori Virtuali conduce alla seguente equazione:
,
∙ ,

` = =& ) +& ) +& )
- '∙( - +∙( - '∙.
Poiché, in questo caso, l’azione interna di trazione/compressione è nulla, l’equazione si riduce a quanto

Bχ∙ ∙ Zχ∙ ∙ B

segue:
` = =& ) +& ) +& )
- +∙( - +∙( - '∙.
Z

+& )
- '∙.

\ \
Sostituendo le equazioni prima descritte abbiamo:

Bχ ∙ ∙W∙ ⁄2 − Zχ ∙ ∙W∙ − ⁄2 B ∙ ∙W∙ ∙ − ⁄2


` = =& ) +& ) +& )
- +∙( - +∙( - '∙.
Z ∙ ∙W∙ ∙ − ⁄2
+& ) =
- '∙.
\ /
\/ \ 1 c
χ ∙ ∙ W ∙ a2 ∙ − 2 b χ ∙ ∙ W ∙ a 2 − 2 ∙ \b ∙ W ∙ a ∙ 3 − 4 bd2
= + +
+∙( +∙( '∙.
\1 \c
∙ W ∙ a ∙ 3 − 4 bd2
+
'∙.

\
χ∙2 ∙W∙ \−
Semplificando:
W∙ \∙ 4 ∙ /
− 3 1 + 4 ∙ \ / − 3\ 1
` = = +
+∙( 24 ' ∙ .
Sostituendo \ = − abbiamo:
W∙ χ∙ /
−3∙ ∙ +2∙ / 1
−2 / + 1
` = = ∙0 + 3
2 ∙+∙( 12 ∙ ' ∙ .
Nel punto in cui = ⁄2 lo spostamento verticale non dipende dal contributo del taglio e vale:
5∙W∙ c
` = ⁄2 =
384 ∙ ' ∙ .

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizio N.4 q
Determinare le reazioni nei vincoli per la trave prismatica di figura. x
A
Soluzione B
L
La trave è una volta iperstatica: per calcolare le reazioni a terra non y
possiamo considerarla indeformabile.
Possiamo immaginare di eliminare i vincoli sovrabbondanti (in questo caso uno solo) rendendo la struttura
isostatica: eseguendo questa operazione è necessario evitare di renderla labile. Dove sono stati eliminati i
vincoli è necessario aggiungere le corrispondenti reazioni incognite Xi. Non esiste una sola procedura: per
esempio in questo esercizio possiamo eliminare il carrello nel punto B, oppure possiamo consentire la
rotazione in A sostituendo all’incastro una cerniera a terra. Chiaramente le soluzioni finali saranno identiche.
Vediamo la prima procedura.
Calcoliamo le reazioni a terra utilizzando le equazioni cardinali

∑ = =0
della statica: q

∑ = W ∙ − − e7 = 0
x
A
L X1
y

= W ∙ − e7
da cui ricaviamo:

∑ = − + e7 ∙ =0
f∙,g
diretta verso l’alto

/
con MA antioraria
= / − e7 ∙
f∙,g
da cui ricaviamo:

+W∙ +− =0
Calcoliamo le equazioni delle azioni interne:

+ + − ∙ =0
f∙ g
/

= −W∙ =W∙ −W∙ − e7


da cui:

=− + ∙ − =− +W∙ ∙ − + L − x ∙ e7
f∙ g f∙ g f∙,g
/ / /

Possiamo scindere le equazioni delle azioni interne in due contributi: uno dovuto ai carici esterni, ed uno
dovuto alle azioni delle iperstatiche considerate di valore unitario. Per distinguere i due contributi,
aggiungiamo un indice tra parentesi come esponente nelle equazioni delle azioni interne.
= + e7 ∙ = [W ∙ − W ∙ ] + e7 ∙ −1
- 7

= + e7 ∙ = = i− +W∙ ∙ − j+ e7 ∙ L − x
- 7 f∙ g f∙,g
/ /

In sintesi abbiamo:
=W∙ −W∙ = −1
- 7

=− +W∙ ∙ − = −
- f∙ g f∙,g 7
/ /

Il valore dell’iperstatica si trova risolvendo la seguente equazione:


,k ∙ ∙
∙ ∙ 7
, 7 7 ,
= e7 ∙ ` =0=& ∙) +& ∙ ) +& ∙)
- '∙. - +∙( - '∙(
In questo caso il contributo dell’azione normale è nullo quindi l’equazione precedente si riduce a:

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

,i -
+ e7 ∙ 7
j∙
7 ,k ∙i -
* e7 ∙ 7
j∙
7

& ∙) *& ∙) 0
- '∙. - +∙(
Considerando il fatto che l’iperstatica X1 è una costante indipendente dalle coordinate d’integrazione,
possiamo risolvere l’equazione nel modo seguente:

∙ ,k ∙ ∙
- 7 - 7
l- ∙ ) * l- ∙)
,
'∙. +∙(
e7
∙ ,k ∙ ∙
7 7 7 7
l- ∙ ) * l- ∙)
,
'∙. +∙(
Sostituendo le equazioni delle azioni interne abbiamo:
W∙ /
W∙ /
*W∙ ∙
m 2 2 n∙ ,k ∙ LW ∙ W∙ N∙ 1
l- ∙ ) * l- ∙)
,
'∙. +∙(
e7 / ,k ∙ 1 /
l- ∙ ) * l- ∙)
,
'∙. +∙(
Sviluppando
ando gli integrali e considerando la trave omogenea e prismatica, possiamo portare fuori dal segno
dell’integrale i parametri del materiale (E, G) e della sezione trasversale (A, Jz):
W∙ c k∙W∙ /
*
8∙'∙. 2∙+∙(
e7 1 k∙
3∙'∙. *+∙(
Se trascuriamo il contributo del taglio abbiamo:
W∙ c
8∙'∙. 3∙W∙
e7 1 8
3∙'∙.
Una volta calcolato il valore dell’iperstatica, possiamo calcolare le reazioni vincolari e disegnare i diagrammi
delle azioni interne:
W∙
1∙f∙, p∙f∙,
o o
f∙,g
o

W∙
p∙f∙,
o

* ∙ ∙ 4∙ *5∙ ∙
f∙ g p∙f∙, f∙,g f / /
/ o o o

Grafico del momento flettente

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizi N.5
Per il carico mostrato, determinare le reazioni iperstatiche e le q
equazioni delle azioni interne. x
A
Soluzione L B
La trave è due volte iperstatica: per calcolare le reazioni a terra y
non possiamo considerarla indeformabile.
q
Possiamo immaginare di eliminare i vincoli sovrabbondanti (in X2 x
questo caso due) rendendo la struttura isostatica: eseguendo A
X1
questa operazione è necessario evitare di renderla labile. L
y
Osservando il terzo schema (in basso a destra), vediamo che se
avessimo inserito il carrello nel nodo A ruotato di 90°, la struttura q
x
sarebbe risultata isostatica, ma labile, in quanto non sarebbero A
B
impediti gli spostamenti orizzontali. X1 L X2
Dove sono stati eliminati i vincoli è necessario aggiungere le y
corrispondenti reazioni incognite Xi. Non esiste una sola q
procedura: per esempio in questo esercizio possiamo utilizzare i A x
tre schemi statici mostrati nelle figure a lato. Chiaramente le tre X1 X B
2 L
soluzioni finali dovranno essere identiche.
y
Vediamo la prima procedura, relativa al primo schema statico mostrato in figura.


Calcoliamo le reazioni a terra utilizzando le equazioni cardinali della statica:
= =0
∑ =W∙ − − e7 = 0

∑ = − e7 ∙ + e/ − =0
f∙,g
/

= W ∙ − e7
da cui ricaviamo:

= − e7 ∙ + e/
f∙,g
diretta verso l’alto

/
diretta in senso antiorario

+W∙ − =0
Calcoliamo le equazione delle azioni interne:

+ + − ∙ =0
f∙ g
/

= −W∙ = W ∙ − e7 − W ∙ =W∙ − − e7
da cui:

= ∙ − − = −/ ∙ x−L + L − x ∙ e7 − e/
f∙ g q /
/
Possiamo scindere le equazioni delle azioni interne in tre contributi: uno dovuto ai carici esterni, uno dovuto
all’azione dell’iperstatica X1 considerata di valore unitario e uno dovuto all’iperstatica X2 considerata di
valore unitario:
= + e7 ∙ + e/ ∙
- 7 /

= + e7 ∙ + e/ ∙
- 7 /

=W∙ − = −1 =0
- 7 /
dove abbiamo:

= −/
∙ x−L = L−x = −1
- q 7 /
; ;
/
; ;
Il valore delle due iperstatiche si trova risolvendo il seguente sistema di due equazioni nelle due incognite X1
e X2:

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

,k ∙ ∙
∙ ∙ 7
, 7 7 ,
= e7 ∙ ` =0=& ∙) +& ∙ ) +& ∙)
- '∙. - +∙( - '∙(
,k ∙ ∙
∙ ∙
, / / , /
= e/ ∙ r =0=& ∙) +& ∙ ) +& ∙)
- '∙. - +∙( - '∙(
In questo caso il contributo dell’azione normale è nullo quindi il sistema si riduce a:
,i -
+ e7 ∙ 7
+ e/ ∙ /
j∙
7 ,k ∙i -
+ e7 ∙ 7
+ e/ ∙ /
j∙
7

& ) +& ) =0
- '∙. - +∙(
,i -
+ e7 ∙ 7
+ e/ ∙ /
j∙
/ ,k ∙i -
+ e7 ∙ 7
+ e/ ∙ /
j∙
/

& ) +& ) =0
- '∙. - +∙(
Considerando che le iperstatiche X1 e X2 sono costanti indipendenti dalle coordinate d’integrazione,
possiamo portarle fuori dal segno d’integrazione e possiamo riscrivere il sistema nel modo seguente:
,i ∙ j ,i ∙ j ,i ∙ j
- 7 7 7 / 7

& ) + e7 ∙ & ) + e/ ∙ & ) +


- '∙. - '∙. - '∙.
,k ∙i
-

7
j ,k ∙i
7

7
j ,k ∙i
/

7
j
+& ) + e7 ∙ & ) + e/ ∙ & ) =0
- +∙( - +∙( - +∙(

,i ∙ j ,i ∙ j ,i ∙ j
- / 7 / / /

& ) + e7 ∙ & ) + e/ ∙ & ) +


- '∙. - '∙. - '∙.
,k ∙i -

/
j ,k ∙i 7

/
j ,k ∙i /

/
j
+& ) + e7 ∙ & ) + e/ ∙ & ) =0
- +∙( - +∙( - +∙(

e \
Il sistema può essere riorganizzato in forma matriciale:

i j ∙ t 7u = t 7u
7,7 7,/
/,7 /,/ e/ \/
dove i coefficienti hanno il seguente valore:
w w w w g g g g
, iv< ∙v< j , x∙iyz ∙yz j , iv< ∙v< j , x∙iyz ∙yz j
7,7 = l- ) + l- ) /,/ = l- ) + l- )
6∙;< 5∙ 6∙;< 5∙
;
w g w g
, iv< ∙v< j , x∙iyz ∙yz j
7,/ = /,7 = l- ) + l- )
6∙;< 5∙
{ w { w { g { g
, iv< ∙v< j , x∙iyz ∙yz j , iv< ∙v< j , x∙iyz ∙yz j
\7 = − l- ) − l- ) \/ = − l- ) − l- )
6∙;< 5∙ 6∙;< 5∙
;

Sostituendo all’interno degli integrali le equazioni delle azioni interne abbiamo:

= l- ) + l- ) = 1∙6∙; + 5∙ = l- ) = 6∙;
, |} g , x |~ x∙| , 7 ,
7,7 6∙;< 5∙ /,/ 6∙;<
< <
;

= = l- 6∙; ) =
, [} |} ] }|g
7,/ /,7 /∙6∙;<
<
• •
f l{ }| ~ x∙f l{ }|
\7 = − ) − ) = o∙6∙; +
f∙|€ x∙f∙,g
/∙6∙;< 5∙ < /∙5∙

∙ }| g
\/ = − l- ) = − K∙6∙;
, g q∙|~
6∙;< <

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

In forma matriciale:
L1 k∙L L/ Œ W∙L *k∙W∙ •
c /
„ * ˆ
ƒ3 ∙ ' ∙ . +∙( 2 ∙ ' ∙ . ‡ e7 Š8 ∙ ' ∙ . 2 ∙ + ∙ (Š
ƒ L ‡ ∙ te/ u q ∙ L1
‹ •
/
ƒ ‡ Š Š
‚ 2∙'∙. '∙. † ‰ 6∙'∙. Ž
Trascurando il contributo del taglio abbiamo:
L1 L/ Œ W∙L •
c
„ ˆ
ƒ3 ∙ ' ∙ . 2 ∙ ' ∙ . ‡ e7 Š8 ∙ ' ∙ . Š
ƒ ‡ ∙ te/ u
L/ ‹ q∙L •
1
ƒ ‡ Š Š
‚2 ∙ ' ∙ . '∙. † ‰6 ∙ ' ∙ . Ž

W ∙ Lc L/
da cui:

8∙'∙. 2∙'∙.
… …
q ∙ L1 W ∙ Lp q ∙ Lp
6∙'∙. '∙. 8 12 q∙L
e7
L1 L/ Lc Lc 2
3∙'∙. 2∙'∙. 3 4
… …
L/
2∙'∙. '∙.
L1 W ∙ Lc
3∙'∙. 8∙'∙.
… …
L/ q ∙ L1 W ∙ LK q ∙ LK
e/
2∙'∙. 6∙'∙. 18 * 16 q ∙ L/
L1 L/ Lc 12
3∙'∙. 2∙'∙. 12
… …
L/
2∙'∙. '∙.
Sostituendo nelle equazioni che esprimono le reazioni a terra abbiamo:

W∙ e7 W∙ e7 ∙ * e/ ∙ *
f∙, f∙, f∙,g f∙,g f∙, q∙|g q∙|g
/ / / / / 7/ 7/

Le equazione delle azioni interne valgono:


valgono

W∙ e7 W∙ W ∙ ‘/ ’
f∙, ,
/
∙ x L * L x ∙ e7 e/ ∙ L6x / 6xL * L/ N
q / q
/ 7/

Grafico del momento flettente

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Costruzioni biomeccaniche - (AA 2013/’14)


Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizi N.6
Per il carico mostrato, determinare le reazioni iperstatiche e le a F
equazioni delle azioni interne. x
A
Soluzione L B
La trave è due volte iperstatica: per calcolare le reazioni a terra y
non possiamo considerarla indeformabile.
Possiamo immaginare di eliminare i vincoli sovrabbondanti (in
a F
questo caso due) rendendo la struttura isostatica. Dove sono stati X2 x
eliminati i vincoli è necessario aggiungere le corrispondenti A
reazioni incognite Xi. Non esiste una sola procedura: in questo X1
L
esercizio utiliziamo lo schema statico mostrato nella figura a lato. y


Calcoliamo le reazioni a terra utilizzando le equazioni cardinali della statica:
= =0
∑ = − − e7 = 0
∑ = F ∙ a − e7 ∙ + e/ − =0

= − e7
da cui ricaviamo:

= F ∙ a − e7 ∙ + e/
diretta verso l’alto

Calcoliamo le equazione delle azioni interne. Poniamo \ = −


diretta in senso antiorario
e poniamo nel punto B l’origine di un

per 0 ≤ ≤
asse orizzontale diretto verso sinistra le cui coordinate vengono indicate con la lettera t.

− =0
+ − ∙ =0

= = − e7
da cui:

= ∙ − = ∙ x − a + e7 ∙ − x − e/
per 0 ≤ ≤ \
+ e7 = 0
+ e/ − e7 ∙ = 0

= −e7
da cui:

= e7 ∙ − e/
Possiamo scindere le equazioni delle azioni interne in tre contributi: uno dovuto ai carici esterni, uno dovuto
all’azione dell’iperstatica X1 considerata di valore unitario e uno dovuto all’iperstatica X2 considerata di
valore unitario:
= + e7 ∙ + e/ ∙ = + e7 ∙ + e/ ∙
- 7 / - 7 /

= + e7 ∙ + e/ ∙ = + e7 ∙ + e/ ∙
- 7 / - 7 /
;
;

per 0 ≤ ≤
-
= 7
= −1 /
=0
abbiamo:

= ∙ x−a = L−x = −1
- 7 /
; ;
; ;

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

per 0 ≤ ≤ \ abbiamo:
-
=0 7
= −1 /
=0
-
=0 7
=t /
= −1
; ;
; ;

Il valore delle due iperstatiche si trova risolvendo il seguente sistema di due equazioni nelle due incognite X1
e X2:
,k ∙ ∙
∙ ∙
, 7 7 , 7
= e7 ∙ ` =0=& ∙) +& ∙ ) +& ∙)
- '∙. - +∙( - '∙(
,k ∙ ∙
∙ ∙ /
, / / ,
= e/ ∙ r =0=& ∙) +& ∙ ) +& ∙)
- '∙. - +∙( - '∙(
dove ` e r indicano lo spostamento verticale e la rotazione del punto B, che, dati i vincoli, sono nulli.
In questo caso il contributo dell’azione normale è nullo quindi il sistema si riduce a:
,i -
+ e7 ∙ 7
+ e/ ∙ /
j∙
7 ,k ∙i
-
+ e7 ∙ 7
+ e/ ∙ /
j∙
7

& ) +& ) =0
- '∙. - +∙(
,i + e7 ∙ + e/ ∙ j∙ ,k ∙i + e7 ∙ + e/ ∙ j∙
- 7 / / - 7 / /

& ) +& ) =0
- '∙. - +∙(

equazioni verranno integrate prima nella coordinata x, tra zero (il punto A) e la coordinata a (punto in cui è
Gli integrali devono essere scissi in due parti perché le equazioni delle azioni interne non sono continue: le

applicata la forza F); quindi verranno integrate nella coordinata t, tra zero (il punto B) e la coordinata b
(punto in cui è applicata la forza F).
Considerando che le iperstatiche X1 e X2 sono costanti indipendenti dalle coordinate d’integrazione,
possiamo portarle fuori dal segno d’integrazione e possiamo riscrivere il sistema nel modo seguente:
Bi -
∙ 7
j Zi -
∙ 7
j
•& ) +& ) –+
- '∙. - '∙.

Bi 7
∙ 7
j Zi 7
∙ 7
j
e7 ∙ •& ) +& ) –+
- '∙. - '∙.

Bi ∙ j Zi ∙ j
/ 7 / 7

e/ ∙ •& ) +& ) –+
- '∙. - '∙.

Bk ∙i -
∙ 7
j Zk ∙i -
∙ 7
j
•& ) +& ) –+
- +∙( - +∙(

Bk ∙i
7

7
j Zk ∙i
7

7
j
e7 ∙ •& ) +& ) –+
- +∙( - +∙(

Bk ∙i /
∙ 7
j Zk ∙i /
∙ 7
j
e/ ∙ •& ) +& ) –=0
- +∙( - +∙(

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Bi ∙ j Zi ∙ j
- / - /

•& ) +& ) –+
- '∙. - '∙.

Bi ∙ j Zi ∙ j
7 / 7 /

e7 ∙ •& ) +& ) –+
- '∙. - '∙.

Bi ∙ j Zi ∙ j
/ / / /

e/ ∙ •& ) +& ) –+
- '∙. - '∙.

Bk ∙i -
∙ /
j Zk ∙i -
∙ /
j
•& ) +& ) –+
- +∙( - +∙(

Bk ∙i 7
∙ /
j Zk ∙i 7
∙ /
j
e7 ∙ •& ) +& ) –+
- +∙( - +∙(

Bk ∙i
/

/
j Zk ∙i
/

/
j
e/ ∙ •& ) +& ) –=0
- +∙( - +∙(

e \
Il sistema può essere riorganizzato in forma matriciale:

i j ∙ t 7u = t 7u
7,7 7,/
/,7 /,/ e/ \/

dove i coefficienti hanno i seguenti valori:


w w w w w w w w
B iv< ∙v< j B x∙iyz ∙yz j Z iv< ∙v< j Z x∙iyz ∙yz j
7,7 = l- ) + l- ) + l- ) + l- )
6∙;< 5∙ 6∙;< 5∙
g g g g g g g g
B iv< ∙v< j B x∙iyz ∙yz j Z iv< ∙v< j Z x∙iyz ∙yz j
/,/ = l- ) + l- ) + l- ) + l- )
6∙;< 5∙ 6∙;< 5∙
w g w g w g w g
B iv< ∙v< j B x∙iyz ∙yz j Z iv< ∙v< j Z x∙iyz ∙yz j
7,/ = /,7 = l- 6∙;<
) + l- 5∙
) + l- 6∙;<
) + l- 5∙
)
{ w { w { w { w
B iv< ∙v< j B x∙iyz ∙yz j Z iv< ∙v< j Z x∙iyz ∙yz j
\7 = − l- ) − l- ) − l- ) − l- )
6∙;< 5∙ 6∙;< 5∙
{ g { g { g { g
B iv< ∙v< j B x∙iyz ∙yz j Z iv< ∙v< j Z x∙iyz ∙yz j
\/ = − l- 6∙;<
) − l- 5∙
) − l- 6∙;<
) − l- 5∙
)

Sostituendo all’interno degli integrali le equazioni delle azioni interne abbiamo:

= l- ) + l- ) + l- ) + l- ) = + = +
B |} g B x Z %g Z x 1|g —}1|—g 8—~ 8˜~ x∙| |~ x∙|
7,7 6∙;< 5∙ 6∙;< 5∙ 1∙6∙;< 5∙ 1∙6∙;< 5∙

= l- ) + l- ) = = 6∙;
B 7 Z 7 B8Z ,
/,/ 6∙;< 6∙;< 6∙;< <

= = l- ) + l- ) = = /∙6∙;
B }, Z }% B g }/,B}Zg },g
7,/ /,7 6∙;< 6∙;< /∙6∙;< <

\7 = − ™l- ) + l- ) š = K6∙; 3L − a +
B 4∙ }— ∙ |} B }x∙4 4∙—g x∙4∙B
6∙;< 5∙ < 5∙

\/ = − l- ) = /∙6∙;
B 4∙ —} }4∙—g
6∙;< <

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Costruzioni biomeccaniche - (AA 2013/’14)


Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

In forma matriciale:
L1 k∙L
−L/ Œ ∙ a ∙ 3L − a + k ∙ ∙
/

„ + ˆ
ƒ3 ∙ ' ∙ . 2 ∙ ' ∙ . ‡ e7
+∙( Š 6∙'∙. +∙( Š
ƒ ∙
‡ e/t u =
ƒ −L /
‡ ‹ − ∙a /

Š Š
‚ 2∙'∙. '∙. † ‰ 2∙'∙. Ž
Trascurando il contributo del taglio abbiamo:
L1 −L/ Œ ∙ a ∙ 3L − a
/

„ ˆ
ƒ3 ∙ ' ∙ . 2 ∙ ' ∙ . ‡ e7 Š 6∙'∙. Š
ƒ −L/ ‡ ∙ te/ u = − ∙ a/
ƒ ‡ ‹ •
Š Š
‚2 ∙ ' ∙ . '∙. † ‰ 2∙'∙. Ž
da cui:
∙ a/ ∙ 3L − a −L/
6∙'∙. 2∙'∙.
… …
− ∙a /
2∙'∙. '∙. ∙ a/
e7 = = ∙ 3∙L−2∙a
L1 −L/ L1
3∙'∙. 2∙'∙.
… …
−L/
2∙'∙. '∙.
L1 ∙ a/ ∙ 3L − a
3∙'∙. 6∙'∙.
… …
−L /
− ∙ a/
2∙'∙. 2∙'∙. ∙ a/
e/ = = ∙ −
L1 −L/ L/
3∙'∙. 2∙'∙.
… …
−L/
2∙'∙. '∙.

iperstatiche varrebbero rispettivamente: e7 = ⁄2 e e/ = ∙ ⁄8.


Se la forza F fosse applicata esattamente in mezzeria, nel punto di coordinata a = L/2, allora le reazioni

Sostituendo il valore delle iperstatiche nelle equazioni che esprimono le reazioni a terra abbiamo:

= − e7 = − ∙ 3∙L−2∙a = F∙ = F ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1
4∙—g ›|~ }1∙—g ∙|8/∙—~ œ
|~ |~

= F ∙ a − e7 ∙ + e/ = F ∙ a − ∙ 3∙L−2∙a + ∙ − = ∙ ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ + 1
4∙—g 4∙—g
|g |g

dove è stata utilizzata la coordinata adimensionale ξ = a⁄L.

per 0 ≤ ≤
Le equazione delle azioni interne valgono:

= = F ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1
= ∙ ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 − ∙ ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ + 1
per 0 ≤ ≤ \
= ∙ ξ/ ∙ 2 ∙ ξ − 3
= ∙ ∙ 3 ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ1 − ∙ L ∙ ξ/ − ξ1

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Esercizi N.7
Per il carico mostrato, determinare l’equazione della linea q
elastica, utilizzando il Principio dei Lavori Virtuali. x
A
Soluzione L B
Per risolvere il probela utilizziamo i risultati dei due esercizi y
precedenti, il N. 5 ed il N.6.
In base all’esercizio N.5, le equazione delle azioni interne valgono:

=W∙ − − e7 = W ∙ − − =W∙‘ − ’
f∙, ,
/ /
= −/ ∙ x−L + L − x ∙ e7 − e/ = − 7/ ∙ [6x / − 6xL + L/ ]
q / q

per 0 ≤ ≤
In base all’esercizio N.6, le equazione delle azioni interne nella struttura fittizia (quella delle forze) valgono:

= = F ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1
M^ = ∙ ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 − ∙ ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ + 1
per 0 ≤ ≤ \
= ∙ ξ/ ∙ 2 ∙ ξ − 3
M^ = ∙ ∙ 3 ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ1 − ∙ L ∙ ξ/ − ξ1
dove è stata utilizzata la coordinata adimensionale ξ = a⁄L. a indica il punto in cui desideriamo calcolare
lo spostamento verticale, e coincide con il punto in cui applichiamo la forza unitaria (F = 1) nel sistema
fittizio.

ATTENZIONE:
Avendo utilizzato un secondo sistema di riferimento (quello nella coordinata t), è necessario esprimere anche

Poiché = −
le equazioni delle azioni interne della struttura originale utilizzando i due sistemi di coordinate.

per 0 ≤ ≤
abbiamo:

=W∙ − − e7 = W ∙ − − = W ∙ ‘/ − ’
f∙, ,
/
= −/ ∙ x−L + L − x ∙ e7 − e/ = − 7/ ∙ [6x / − 6xL + L/ ]
q / q

per 0 ≤ ≤ \

= W ∙ i/ − − j = W ∙ ‘ − /’
, ,

= − 7/ ∙ [6 L − t − 6 L − t L + L/ ] = − 7/ ∙ [6t / − 6Lt + L/ ]
q / q

,χ∙ ∙
L’applicazione del Principio dei Lavori Virtuali conduce alla seguente equazione:
,
∙ ,

` = =& ) +& ) +& )
- '∙( - +∙( - '∙.
Poiché, in questo caso, l’azione interna di trazione/compressione è nulla, l’equazione si riduce a quanto

Bχ∙ ∙ Zχ∙ ∙ B

segue:
` = =& ) +& ) +& )
- + ∙ ( - + ∙ ( - ' ∙ .
Z

+& )
- '∙.

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Sostituendo le equazioni prima descritte abbiamo:

∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 ∙ W ∙ ‘ − ’ Z χ ∙ ξ/ ∙ 2 ∙ ξ − 3 ∙ W ∙ ‘ − ’
2 2 )

` =& ) +&
- +∙( - + ∙ (
q
B ∙ 2 ∙ ξ − 3 ∙ ξ + 1 − ∙ ξ − 2 ∙ ξ + 1 ∙ m−
1 / /
∙ [6x / − 6xL + L/ ]n
12
+& )
- '∙.
q
Z ∙ 3∙ξ −2∙ξ
/ 1
− L ∙ ξ/ − ξ1 ∙ m− ∙ [6t / − 6Lt + L/ ]n
12
+& )
- '∙.
La coordinata adimensionale ξ = a⁄L. è indipendente dalla coordinata d’integrazione x e può essere portata
fuori dal segno d’integrale: Consideriamo inoltre la trave prismatica e di materiale omogeneo:
2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 ∙ χ ∙ W B ξ/ ∙ 2 ∙ ξ − 3 ∙ χ ∙ W Z
` = & a − b∙) + & a − b∙)
+∙( - 2 +∙( - 2
q∙ 2∙ξ −3∙ξ +1
1 / B
+ & [−6x 1 + 6x / L − xL/ ] ∙ )
12 ∙ ' ∙ . -
q ∙ ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ + 1 B /
+ & [6x − 6xL + L/ ] ∙ )
12 ∙ ' ∙ . -
q ∙ 3 ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ1 Z q ∙ L ∙ ξ/ − ξ1 Z /
+ & [−6t 1 + 6Lt / − tL/ ] ∙ ) + & [6t − 6Lt + L/ ] ∙ dt
12 ∙ ' ∙ . - 12 ∙ ' ∙ . -

2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 ∙ χ ∙ W ξ/ ∙ 2 ∙ ξ − 3 ∙ χ ∙ W /
Sviluppando i vari integrali abbiamo:

` = − / + \ − \
2∙+∙( 2∙+∙(
q ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 q ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ + 1
+ [−3ac + 4a1 L − L/ a/ ] + [2ac − 3a1 L + L/ a/ ]
24 ∙ ' ∙ . 12 ∙ ' ∙ .
q ∙ 3 ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ1 q ∙ ξ − ξ/
+ [−3bc + 4b1 L − L/ b/ ] + [2ab1 − 3ab/ L + L/ ab]
24 ∙ ' ∙ . 12 ∙ ' ∙ .

χ∙W
Il contributo del taglio vale:

` = [ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 ∙ − / + 2 ∙ ξ1 − 3ξ/ ∙ \ / − \ ]
2∙+∙(
χ∙W χ∙W∙ ∙\
= [ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 ∙ − / − 2 ∙ ξ1 − 3ξ/ ∙ − / ]=
2∙+∙( 2∙+∙(
Il contributo del momento flettente vale:
q ∙ 2 ∙ ξ1 − 3 ∙ ξ/ + 1 q ∙ 2ξ/ − 4 ∙ ξ + 2
` = [−3ac + 4a1 L − L/ a/ ] + [2ac − 3a1 L + L/ a/ ]
24 ∙ ' ∙ . 24 ∙ ' ∙ .
q ∙ 3 ∙ ξ/ − 2 ∙ ξ1 q ∙ 2ξ − 2ξ/
+ [−3b c / /]
+ 4b L − b L +
1 [2ab1 − 3ab/ L + abL/ ]
24 ∙ ' ∙ . 24 ∙ ' ∙ .
qa/ L/
= ∙ [ξ/ − 2ξ + 1]
24 ∙ ' ∙ .

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Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali

Grafico della freccia


0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
-0.02
-0.04
-0.06 Contributo del taglio
-0.08
-0.1 Contributo del momento
-0.12 flettente
-0.14
-0.16
-0.18
-0.2

Soluzione degli esercizi a cura del prof. Filippo Bertolino. Pag. 18