Lezione Lezione

Stabilitá

Dato un sistema dinamico

ẋ = f (x(t)), x(t0) = x0
Teorema di Lyapunov
Definition 1 Un equilibrio x̄ si dice stabile se, per ogni ε > 0,
esiste δ > 0 tale che per tutti gli stati iniziali x0 che soddisfano
la relazione
Definition 4 Una funzione V (·) si dice definita positiva (nega-
kx0 − x̄k ≤ δ
tiva) se esiste un intorno (circolare) dell’origine in cui V (x) >
risulti (<)0 per x 6= 0 e V (0) = 0.
kx (t) − x̄k ≤ ε
Definition 5 Una matrice quadrata e simmetrica P si dice definita
per tutti i t ≥ 0.
positiva (negativa) se V (x) = x0P x è una funzione definita posi-
Definition 2 Un equilibrio x̄ si dice instabile se non è stabile. tiva (negativa).

Definition 3 Un equilibrio x̄ si dice asintoticamente stabile se, Theorem 1 C.N.E.S. perchè una matrice quadrata simmetrica
se è stabile e inoltre di ordine n sia definita positiva è che siano positivi tutti gli n
minori principali D1,. . . , Dn da essa estraibili
lim kx (t) − x̄k = 0
t→∞
D1 = det(p11)
 
µ· ¸¶ p11 · · · p1j
p11 p12 . ... ...  , j ≤ n
D2 = det , Dj = det  ..
p12 p22
p1j . . . pjj

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Theorem 2 Sia x = 0 un punto di equilibrio per ẋ = f (x(t)).

Sia V: D ⊂ Rn → R una funzione differenziabile con continuità, Pendolo
tale che
V (0) = 0 e V (x) > 0 in D − {0}
V̇ (x) ≤ 0 in D
Allora, x = 0 è un punto di equilibrio stabile. Inoltre, se
V̇ (x) < 0 in D - {0}
allora x = 0 è asintoticamente stabile.
M = massa, l = lunghezza asta x1 = posizione angolare rispetto
Theorem 3 Sia x = 0 un punto di equilibrio per ẋ = f (x(t)). alla verticale, x2 la velocità angolare, coppia d’attrito proporzionale
Sia V: D ⊂ Rn → R una funzione differenziabile con continuità, alla velocità angolare secondo un coefficiente d’attrito k > 0
tale che
Ml2θ̈ = −k θ̇ − M lg sin(θ)
V (0) = 0 e V (x) > 0 in D − {0}
V̇ (x) > 0 in D ẋ1 (t) = x2 (t)
g k
ẋ2 (t) = − sin (x1 (t)) − x2 (t)
Allora, x = 0 è un punto di equilibrio instabile. l Ml2
dove g è l’accelerazione di gravità.
g 1
V (x) = (1 − cos x1) + x22
l 2
g
V̇ (x) = ẋ1 sin (x1) + x2ẋ2
l
g g k 2 k
= x2 sin (x1) − x2 sin (x1) − 2
x2 (t) = − 2 x22 (t)
l l Ml Ml
Se k = 0 allora V̇ (x) = 0 quindi l’origine è stabile e non asintoti-
camente stabile.
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k
Con p22 = 1, (elimino sin(x1)x2) p11 = p12 2 > 0 (elimino
Ml
k
Pendolo x2 e rispetto def-pos 1), p12 − p22 2 < 0 (negativo x22), 0 <
Ml
k k
p12 < 2
(negativo x1+condizione precedente), p12 2 − p212 >
2
Ml Ml
k
Con k > 0 V̇ (x) è semidefinita negativa perchè è indipendente 0 (condizione def-pos 2 noti p11 e p22), p12 = 0.5 2
Ml
da x1. Quindi possiamo solo concludere che l’origine è stabile
mentre l’intuizione ci dice che è asintoticamente stabile. Proviamo k g k
V̇ (x) = −0.5 2 x1 sin (x1) − 0.5 2 x22
con un’altra funzione definita positiva. Ml l Ml
g 1 Quindi poiché x1sinx1 > 0 per 0 ©< |x1| < π, V (x) ª soddisfa
V (x) = (1 − cos x1) + x0P x 2
il Teorema di Lyapunov con D = x ∈ R | |x1| < π e quindi
l 2 · ¸· ¸
g 1£ ¤ p11 p12 x1 l’origine è un punto di equilibrio asintoticamente stabile.
= (1 − cos x1) + x1 x2
l 2 p12 p22 x2
dove P è una matrice definita positiva (i.e. p11 > 0; p11p22 −p212 >
0)
· ¸· ¸
0 g £ ¤ p11 p12 ẋ1
V̇ (x) = x P ẋ + sin x1ẋ1 = x1 x2
l p12 p22 ẋ2
h g i
= p11x1 + p12x2 + sin (x1) ẋ1 + (p12x1 + p22x2)ẋ2
h l i
g
= p11x1 + p12x2 + sin (x1) x2
µl ¶
g k
+(p12x1 + p22x2) − sin (x1) − x2
l Ml2
g k
= −p12 x1 sin (x1) + (p12 − p22 2 )x22
l Ml
k g g
+(p11 − p12 2 )x2 + ( sin (x1) − p22 sin (x1))x2
Ml l l
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Esempio

½
ẋ1 = −2x1 − 3x2
Teorema di Lyapunov per sistemi lineari ẋ2 = 4x1 − 2x2
Studiare la stabilità con l’equazione di Lyapunov
· ¸
−2 −3
Theorem 4 Un sistema lineare e invariante è asintoticamente A= ,Q = I
4 −2
stabile se e solo se per ogni matrice simmetrica e definita positiva
Q esiste una matrice simmetrica definita positiva P che soddisfa · ¸· ¸ · ¸· ¸
−2 4 a b a b −2 −3
l’equazione di Lyapunov + = −I
−3 −2 b c b c 4 −2
· ¸
P A + A0P = −Q −2a + 4b − 2a + 4b −2b + 4c − 3a − 2b
= −I
−3a − 2b − 2b + 4c −3b − 2c − 3b − 2c
Inoltre , se il sistema è asintoticamente stabile, allora P è l’unica
soluzione.   1+8b
 −4a + 8b = −1 a= 4
Nota che V (x) = x0P x è una funzione di Lyapunov per il sis- −4b + 4c − 3a = 0 c = 1−6b
4
 
tema ẋ = Ax. Infatti −6b − 4c = −1 −4b + 1 − 6b − 34 (1 + 8b) = 0

½  b = 64
1
V̇ (x) = x0P Ax + x0A0P.x = x0(P A + A0P )x = −x0 Qx 1 9
−16b + = 0 a = 32
4  58 29
c = 64∗4 = 128
· ¸
1 36 2
P = > 0 ⇒ As.Stabile
128 2 29
P = Lyap(A0, Q)

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