Sei sulla pagina 1di 23

ENVIRTECH SEA-SCAN

Acquisizione di dati ondametrici e


correntometrici mediante misure Radar in
banda-X

Envirtech SpA Fondamenti Teorici


Roma 21 settembre 2009

Envirtech Code: 29132-seascan-0.1

Questo documento non può essere riprodotto o trasmesso in tutto o in parte senza la
preventiva autorizzazione della Envirtech S.p.A.

This document or parts of it cannot be used without permission by Envirtech S.p.A. that
will protect its rights.

Envirtech S.p.A. Branches:


Italy 16121 Genova - 37, Via XX Settembre Italy 00168 ROME 23, Via Cogoleto
Ge/385031 - VAT IT03852470107 Italy 30175 Venezia. Marghera Via Pacinotti 4A
Italy 90135 Palermo 31-37, Via C. Amore
Management Italy 31020 Vidor (TV) , 6/8 Via Sartori
Italy 17031 Albenga (SV) 69/2, Via Patrioti
Phone +39 0182 559643 e-mail info@envirtech.org
Fax +39 0182 570976 web-site www.envirtech.org
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 2/23

Sommario

1 BASI TEORICHE ............................................................................................................................................ 3


1.1 INTRODUZIONE ............................................................................................................................................ 3
2 CONCETTI ALLA BASE DEL SEA-SCAN ..................................................................................................... 4

3 ACQUISIZIONE DEI DATI ............................................................................................................................. 6


3.1 RADAR SEA SCATTER .................................................................................................................................. 6
3.2 ACQUISIZIONE DELLA GEOMETRIA ................................................................................................................ 7
3.3 ACQUISIZIONE DEI PARAMETRI ..................................................................................................................... 9
4 PREPARAZIONE DEI DATI ......................................................................................................................... 10

5 ANALISI SPETTRALE .................................................................................................................................. 12


5.1 ANALISI SPETTRALE 3D ............................................................................................................................. 12
5.2 FILTRAGGIO A DISPERSIONE ....................................................................................................................... 14
5.3 FILTRO PER LA RISPOSTA DI SISTEMA .......................................................................................................... 14
6 CALCOLO DELLO SPETTRO ONDAMETRICO ....................................................................................... 15
6.1 SPETTRO DELLE FREQUENZE ....................................................................................................................... 15
6.2 RIMOZIONE DEL RUMORE NON DIREZIONALE ............................................................................................... 16
6.3 FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DA SPETTRO ONDAMETRICO A SPETTRO DELL’IMMAGINE ............................... 16
6.4 CONTROLLO DELLA QUALITÀ DEL DATO...................................................................................................... 17
7 DETERMINAZIONE DEI PARAMETRI CINEMATICI DELLA CORRENTE ........................................ 18

8 PRECISIONE DELLE MISURE .................................................................................................................... 19


Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 3/23

1 Basi teoriche

1.1 Introduzione

Il modulo base del sistema consente la misura di spettri ondametrici direzionali ed una misura
puntuale della corrente in superficie utilizzando un piccolo radar in banda-X (per applicazioni
marine) con la conseguente analisi delle immagini acquisite.

In questo documento ci si riferisce solo alla parte computazionale capace di fornire


oltre ai dati ondametrici anche misure puntuali di corrente. Per la componente del
sistema basata su misure doppler HF capaci di fornire mappe 2D della corrente
superficiale su una vasta area antistante le antenne si rimanda al documento
29132-seascan-1.1 -

Il presente documento fornisce una base teorica relativa al funzionamento del sistema di analisi
delle immagini radar.

L’elaborazione di una sequenza temporale di tali immagini consente un’analisi qualitativa dello
spettro direzionale del moto ondoso e dei parametri cinematici delle correnti di superficie.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 4/23

2 Concetti alla base del Sea-Scan

Il sistema Sea Scan acquisisce, elabora e visualizza l’energia radioelettrica trasmessa dalla
superficie del mare dopo essere stata “illuminata” da un fascio di microonde (short pulse) emesso
da un radar in banda-X non coerente, per applicazioni marine.

In pratica il sistema amplifica e gestisce quella parte dell’energia radar riflessa che solitamente
viene scartata deliberatamente dai radar di navigazione, comunemente indicata con il termine
“sea clutter”.

La eco di ritorno è proporzionale alla ruvidità della superficie marina che è a sua volta causata dal
vento che agisce su di essa. Le onde di gravità e le correnti formano immagini sul display del
Radar in quanto esse modulano la “Radar Cross Section” con “modulazione angolare”, interazione
idrodinamica e con lo shadowing (modulazione del back-scatter).

Il sistema acquisisce una sequenza di immagini, solitamente 32, in coordinate polari del “sea
clutter”. Per ciascuna immagine vengono selezionate delle sezioni cartesiane successivamente
elaborate.

Uno spettro bidimensionale del moto ondoso può essere elaborato partendo da ciascuna delle
singole sezioni cartesiane.
Basandosi su di una sola immagine la direzione dell’onda può essere determinata soltanto con
un’ambiguità di 180 gradi, ovvero si può soltanto dire se un’onda dirige verso l’antenna oppure se
ne sta da essa allontanando.

L’ambiguità sulla direzione può essere risolta da un’analisi tridimensionale di una sequenza di
immagini radar consecutive, equispaziate nel tempo.

Non esiste una relazione unica tra l’altezza d’onda e l’entità della modulazione del back-scatter
radar. In conseguenza di ciò, la misura dello spettro ondametrico necessita di una calibrazione per
fornire una densità spettrale assoluta nelle consuete unità m2/Hz.

Tale calibrazione è un processo automatico ed è parte dell’algoritmo di analisi implementato dal


Sea Scan. L’algoritmo fornisce altresì una misura della velocità e direzione della corrente.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 5/23

Il sistema Sea Scan comprende:

• Uno scanner radar in banda-X (si possono utilizzare anche radar pre-esistenti, purchè già
utilizzate ed interfacciate)
• Un’interfaccia con il radar e, se necessario in base al radar utilizzato, un modulo di controllo
per il radar stesso
• Il sistema di elaborazione con le necessarie interfacce per l’acquisizione del segnale radar
• Un display
• Lo speciale software di analisi comprendente il digital signal processing e l’interfaccia
utente. Esso rappresenta l cuore del Sea-Scan

Il sistema è descritto nella seguente figura:


Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 6/23

I principali passaggi per l’elaborazione dei segnali nel Sea-Scan sono:

• Acquisizione di 32 immagini polari sequenziali del sea clutter


• Eliminazione dei trend non lineari (in range ed azimut) dalle immagini polari
• Rimozione del rumore dalle immagini polari
• Selezione di due insiemi di aree cartesiane ortogonali da ciascuna immagine polare
• Analisi spettrale in 3D
• Applicazione del filtro a dispersione
• Accertamento della qualità dell’immagine per confronto con i risultati del filtro a dispersione
• Conversione da numero d’onda a frequenza/direzione
• Rimozione del rumore sulla direzione
• Valutazione della funzione di trasferimento Immagine/spettro ondametrico, basata sui dati
misurati
• Applicazione del filtro di risposta di sistema
• Applicazione della funzione di trasferimento, ovvero calcolo dello spettro ondametrico
• Calcolo delle variabili ondametriche (Hm0, Tp,Dmt ecc.)
• Calcolo del vettore della corrente superficiale

3 Acquisizione dei dati

3.1 Radar Sea Scatter

La parte del segnale radar riflessa dalla superficie del mare e la relativa immagine risultante sullo
schermo radar, in coordinate polari rispetto all’antenna, è nota come Sea Clutter.

Figura 1
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 7/23

Nell’immagine è chiaramente identificata la parte di sea clutter derivante dal moto ondoso. Le
componenti derivanti dal moto ondoso sono causate dalla modulazione della sezione trasversale
del sea clutter da parte delle onde di gravità (gravity waves).

Con un angolo di incidenza dei fasci di microonde superiori a 10° il radar illuminerà l’intero profilo
d’onda e l’immagine derivante avrà un basso contrasto. Con angoli minori di un grado ci sarà una
piccola quantità di energia di ritorno e la modulazione sarà dominata dallo shadowing.

In una banda compresa tra 1° e 10° si verificherà la migliore condizione di illuminazione che fornirà
di conseguenza il miglior contrasto. Per meglio comprendere quanto detto si osservi la seguente
illustrazione:

Figura 2

3.2 Acquisizione della geometria

In questo paragrafo si descriverà il meccanismo di cattura della geometria delle immagini,


Il sistema acquisisce una sequenza di immagini grezze, in coordinate polari. Da ciascuna
immagine polare vengono selezionate due insiemi ortogonali di aree cartesiane.

Nella prossima figura è riportata un’immagine campione.


Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 8/23

Figura 3

La dimensione dell’immagine radar acquisita è caratterizzata dai seguenti parametri:

Start range: Rs
Range interval: Ri
Start angle: Ɵs
Azimuth interval angle: Ɵi
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 9/23

3.3 Acquisizione dei parametri

START RANGE

Lo “Start Range” fissa la distanza minima della selezione dell’immagine polare.


Per un’assegnata altezza dell’antenna radar, lo “start range” deve essere selezionato tenendo
conto delle considerazioni riassunte con la Figura 2 ed assicurandosi che l’area di superficie
marina che si intende monitorare sia completamente acquisibile.

RANGE INTERVAL

In base all’altezza dell’antenna l’estensione dell’immagine polare deve essere selezionata


assicurandosi di poter coprire l’area di osservazione

AZIMUTH START ANGLE

Dipende dalla posizione del marker del Nord con cui è orientato il radar. Questo parametro
influenza l’orientamento dell’immagine polare. Nelle installazioni a terra si pone il marker
solitamente coincidente con il nord.

AZIMUTH INTERVAL ANGLE

Questo parametro fissa l’ampiezza dell’immagine polare acquisita. Deve essere impostato in modo
da assicurare che l’area d’interesse venga completamente acquisita.

INTERVALLO DI CAMPIONAMENTO

Si tratta del principale parametro che regola il campionamento delle immagini ottenute dal
convertitore A/D. Deve essere impostato in modo da assicurare la banda passante del segnale
che si intende acquisire. Nel sistema Sea-Scan siamo interessati al valor medio dell’intensità di
ciascun pixel componente l’immagine. Pertanto il campionamento viene efftuato in modo da
ottenere un campione per ciascuna cella di risoluzione in distanza (Range resolution) del radar.

In un Radar la risoluzione in distanza (Range resolution) è così definita:

Dove c è la velocità della luce, τ è la durata dell’impulso radar e BW è la banda passante


dell’immagine radar. Bisognerà pertanto selezionare l’intervallo di campionamento che approssimi
per eccesso la banda passante del segnale video. L’incremento dell’intervallo di campionamento
oltre la banda video non incrementerà la risoluzione in distanza ma produrrà solo file di maggiori
dimensioni.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 10/23

NUMERO DI IMMAGINI

Il numero di immagini radar polari consecutive è solitamente fissato in 32. Si osservi che l’inverso
dell’intervallo di campionamento, che è uguale a

Numero di immagini x tempo di una rivoluzione dell’antenna

fissa la risoluzione in frequenza dello spettro ondametrico risultante.

Con una velocità di rotazione dell’antenna di 24 giri/minuto, 32 immagini coprono un intervallo di

32 x 60/24 = 80 secondi

Che corrispondono ad una frequenza di 0.0125 Hz

4 Preparazione dei dati

L’intensità dell’eco radar diminuisce con la distanza secondo la relazione (legge della distanza):

Dove l’esponente n solitamente è compreso tra 2 e 4. L’eco mostra altresì una dipendenza
dall’azimut secondo la relazione:

dove Ɵ è l’angolo compreso tra la direzione dell’antenna radar e la direzione del vento contrario.

Il primo passo nella preparazione dei dati per l’analisi spettrale è la loro correzione per tenere
conto della legge della distanza e della dipendenza azimutale. Si osservi che l’impiego di due
insiemi di dati cartesiani ortogonali riduce l’effetto della direzione del vento (vento relativo se il
mezzo su cui è montata l’antenna è mobile).

L’immagine radar può contenere eco provenienti da barche o altre interferenze causate da
radiazioni elettromagnetiche indesiderate. Tali disturbi possono essere rimossi impostando una
soglia minima di energia da acquisire e, ricostruendo l’immagine interpolando i pixel che così
facendo non vengono acquisiti.

Prima di iniziare l’analisi spettrale, le immagini polari corrette devono essere trasformate in
coordinate cartesiane. L’operazione si rende necessaria per impiegare un algoritmo ottimizzato di
Fast Fourier Transform (FFT). Viene quindi applicata una griglia cartesiana contenente l’immagine
polare, equispaziata Δx = Δy.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 11/23

La procedura di calcolo per la trasformazione da coordinate polari a cartesiane calcola la distanza


e l’azimut di ciascun pixel e ne determina l’intensità per interpolazione lineare in due dimensioni.
La coordinata y viene scelta lungo l’angolo medio che sottende il pixel analizzato, come mostrato
nella prossima figura:

Le coordinate cartesiane sono normalizzate sottraendo e dividendo tutti i valori assunti dai pixel
per la media aritmetica. Per ciascuna immagine polare viene preparato il corrispondente insieme di
immagini cartesiane delle intensità, in forma binaria, pronto per l’analisi spettrale 3D. Tale analisi
sarà consistente con le risoluzioni radar in distanza ed azimut.

Il tempo necessario per la scansione di un’immagine polare è nell’ordine del secondo (in funzione
della velocità di rotazione dell’antenna). Durante questo tempo le onde si muovono di una distanza
significativa che causa una distorsione dell’immagine, corretta all’interno dell’algoritmo di
scansione.

Come si può osservare la risoluzione in azimut è una funzione della distanza (Cross Range). Per
poter misurare onde molto corte è necessaria un’elevata risoluzione delle immagini, mentre per
poter misurare onde molto lunghe sono ovviamente necessarie immagini cartesiane molto estese.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 12/23

5 Analisi spettrale

La risoluzione del numero d’onda è determinata dall’estensione in distanza dell’immagine


cartesiana. La FFT utilizzata per i calcoli può usare un numero arbitrario di punti (non vi sono
vincoli in merito alle potenze di due da impiegarsi). L’analisi descritta nel seguito del documento
viene effettuata per ciascuna delle quattro immagini cartesiane e lo spettro finale risulta dalla
combinazione di tutti gli spettri così ottenuti.

5.1 Analisi spettrale 3D

Di ciascuna sequenza di 32 immagini cartesiane, e per ciascuna immagine di dimensioni Lx * Ly


separate dal tempo di rotazione dell’antenna, viene elaborata la FFT 3D, quindi dallo spazio
x= (x,y,t) allo spazio S=(kx,ky,T) dove:

In cui si avranno:

Direzione Ɵ = arctan(ky/kx)
Numero d’onda k = 2л/λ dove λ è la lunghezza d’onda
Frequenza angolare ω = 2лf con f pari alla frequenza
f = 1/T dove T è il periodo dell’onda

La frequenza angolare ω è in relazione con il numero d’onda k tramite la relazione di dispersione:

in cui d è la profondità dell’acqua. Per acque profonde, come è assunto in questo documento, la
relazione diventa:

Per una frequenza fissa ω0 l’equazione descrive un cerchio nel piano k centrato nell’origine.

In queste analisi vale l’assunto delle acque profonde, benché possa portare ad imprecisioni nel
caso delle maggiori lunghezze d’onda.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 13/23

Se in presenza di una corrente U (oppure di un moto relativo dovuto alla velocità della nave) si
registrerà un effetto Doppler nella frequenza delle onde tale che la frequenza osservata σ sarà in
relazione con ω come segue:

σ=ω+kU

Questo risultato rappresenta una asimmetria rispetto all’origine nel piano k che deve essere
corretta.

Se definiamo con x = (x,y,t) e con Ω = (k, ω), e per definizione

Allora la FFT tridimensionale, pesata, della serie delle immagini radar cartesiane I (x, t) sarà:

Dove W (x) è la funzione dei pesi.


Si suppone che lo spettro complesso, 2D, dei numeri d’onda sia stato corretto per l’effetto
Doppler dovuto alla velocità della nave (se presente) prima della trasformazione finale dal dominio
del tempo.

La varianza dello spettro di potenza è:

Dove il fattore di normalizzazione viene scelto in modo che

Dove σ2 è la varianza dell’immagine radar. Si osservi che lo spettro di potenza 3D è punto-


simmetrico (point symmetric) ovvero:

Di conseguenza due punti nello spazio Ω giacenti speculari nel piano k differiranno nella velocità
di fase di 180 gradi (assumendo applicata la correzione per l’effetto Doppler)
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 14/23

Uno spettro bidimensionale per i numeri d’onda può essere ottenuto integrando E(Ω) rispetto alla
frequenza, ω.

L’informazione relativa alla frequenza, nella relazione sopra, consente la separazione dell’energia
dell’onda a frequenze positive da quella a frequenze negative. Tale metodo fornisce uno spettro
dei numeri d’onda disambiguo, ovvero l’ambiguità nella direzione, presente nell’immagine radar
2D può essere pienamente risolta assumendo che la rotazione dell’antenna sia sufficientemente
elevata.

5.2 Filtraggio a dispersione 1

L’algoritmo implementato include un completo filtro a dispersione.


La funzione riportata nell’equazione precedente viene implementata appunto tramite il filtraggio a
dispersione che può essere definito per entrambi gli addendi, positivi e negativi.

Sotto-campionamenti momentanei derivanti dalla lentezza nella rotazione dell’antenna non sono
un problema. Il filtro estrae automaticamente l’energia dell’onda dalla corretta locazione nel
dominio delle frequenze dei numeri d’onda eliminando totalmente l’aliasing.

L’ambiguità sullo spettro dei numeri d’onda è completamente risolta finché lo spettro rimarrà privo
di aliasing.

L’integrazione sulle frequenze positive fornisce lo spettro nella “direzione verso l’onda”

5.3 Filtro per la risposta di sistema

Il sistema di misura sea-scan prevede trasformazioni da diversi domini (tempo, spazio, numero
d’onda e frequenza). Alcune di queste trasformazioni hanno effetti indesiderati sullo spettro
direzionale. Il software implementa un filtro per la compensazione di questi comportamenti
indesiderati. Il filtro risolve anche imperfezioni dello scanner radar nel raccogliere le immagini eco
in coordinate polari della superficie marina.

1
Un filtro a dispersione (Dispersion filter) è un filtro “passa tutto” (allpass filter) . Esso ha un guadagno
unitario su tutte le frequenze e ritarda soltanto un segnale in funzione della frequenza.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 15/23

6 Calcolo dello spettro ondametrico

6.1 Spettro delle frequenze

Lo spettro di potenza bidimensionale E(f,Ɵ) è ottenuto dallo spettro dei numeri d’onda mediante
la seguente trasformazione:

Dove J(f, Ɵ) è il jacobiano. Applicando la relazione di dispersione vista in precedenza avremo:

In tal modo avremo:

(6.1)

Dove le sostituzioni seguenti:

nonchè

Devono essere fatte in E(kx, ky).

Conoscendo la velocità della nave U potremo calcolare ω = 2л f altrimenti dovremo assumere


U=0 come nel caso σ = ω.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 16/23

Lo spettro è ottenuto dalla integrazione della (6.1) su tutte le direzioni:

Si può assumere che la (6.1) possa essere scritta come un prodotto::

Dove D(f, Ɵ) è lo spettro direzionale normalizzato ad un energia pari ad 1.

6.2 Rimozione del rumore non direzionale

Se assumiamo che l’energia dell’onda ad una data frequenza non possa arrivare da tutte le
direzioni simultaneamente è possibile calcolare uno spettro del rumore di fondo non direzionale.
Tale spettro può essere quindi sottratto dallo spettro precedentemente calcolato.

6.3 Funzione di trasferimento da spettro ondametrico a spettro dell’immagine

Si può assumere che lo spettro energetico dell’immagine sia in relazione con lo spettro del moto
ondoso da una funzione di trasferimento lineare, T(α,β,f), in tal modo ciascuna componente
spettrale dello spettro delle intensità dell’immagine E(f) è proporzionale alla corrispondente
componente dello spettro d’onda W(f). Avremo dunque:

Dove α,β sono parametri sconosciuti della funzione di trasferimento. Questi parametri dipendono
dalla geometria dell’acquisizione del dato, dalla direzione e dalla velocità del vento e dallo stato del
mare. Pertanto il sistema necessita di essere calibrato al fine di fornire uno spettro ondametrico in
una scala assoluta espressa in m2/Hz.

I parametri della funzione di trasferimento possono essere determinati dalla comparazione con altri
sensori come, ad esempio, boe ondametriche, ma questo non è sempre possibile.
Nell’algoritmo implementato vengono effettuate nuove stime dei parametri della funzione di
trasferimento desumendoli dalle onde misurate e dalla teoria delle onde, per ciascuna sequenza di
immagini. Una volta determinate α e β lo spettro viene calcolato come segue:

Dallo spettro ondametrico è poi possibile derivare tutte le altre variabili integrate.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 17/23

6.4 Controllo della qualità del dato

Gli eco provenienti da terra, da altri oggetti o dalle precipitazioni presenti nelle immagini cartesiane
possono causare problemi al calcolo dello spettro ondametrico.

Questi problemi vengono gestiti da una potente procedura di controllo della qualità dell’immagine
basata sul risultato del filtro a dispersione (vedere paragrafo 5.2).

Viene calcolata l’energia nello spazio dei numeri d’onda – frequenze prima (P0) e dopo
l’applicazione del filtro a dispersione (P1). Viene calcolata la quantità, relativa, di energia passata
attraverso il filtro

Il valore del “segnale relativo” R è un robusto indicatore qualitativo dell’immagine degli eco
provenienti dalla superficie marina.

Definiremo accettabili le immagini che avranno R ≥ 0.6 .

Il “segnale relativo” è altresì ben correlato all’altezza significativa dell’onda è può essere utilizzato
come un secondo metodo, indipendente, per stimare l’altezza d’onda.
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 18/23

7 Determinazione dei parametri cinematici della corrente

Lo spettro ondametrico tridimensionale contiene anche informazioni relative alla corrente presente
nello specchio acqueo osservato.

Secondo la “relazione di dispersione” l’energia d’onda relativa ad un’assegnata frequenza sarà


concentrata in una circonferenza nel piano dei numeri d’onda come segue:

In presenza di una corrente U relativa all’osservatore (supponendo il radar fisso oppure sia già
stata apportata la correzione derivante dalla velocità della nave), si osserverà un effetto Doppler
sulla frequenza dell’onda. Avremo:

Il vettore corrente si potrà calcolare dall’asimmetria risultante nello spettro ondoso rispetto
all’origine nel piano dei numeri d’onda.

Lo spettro di frequenza per ciascun numero d’onda si calcola utilizzando un’ informazione,
disponibile a priori, relativa alla forma e la risoluzione dello spettro dei numeri d’onda, integrati.
Successivamente, sommando i vari spostamenti doppler, e convolvendo con la funzione di
risposta spettrale si potrà determinare il vettore bidimensionale della corrente, mediante l’impiego
di un’interpolazione con il metodo dei minimi quadrati, come segue:
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 19/23

8 Precisione delle misure

Range e risoluzione delle misure

Numero d’onda

Il radar campiona la superficie del mare. Il range del numero d’onda è dato dalle dimensioni della
maglia di risoluzione dell’immagine cartesiana (dimensione della griglia), Δx, tale che

Dove kn è la cadenza di Nyquist. Quando vengono utilizzate due immagini cartesiane il


massimo valore di k, è determinato dalla risoluzione dell’immagine più piccola.

Il minimo valore di k è dato da:

Dove Lx è la dimensione dell’immagine radar. Impiegando due immagini cartesiane il valore


minimo di k è determinato dalle dimensioni dell’immagine con maggiori dimensioni.

Spettro in frequenza

Lo spettro di frequenza si ottiene dalla trasformazione dello spettro dei numeri d’onda.
Supponendo applicabile la relazione di dispersione per l’acqua profonda, la massima frequenza
d’onda è data dal numero d’onda di Nyquist:

Quando vengono utilizzate due immagini cartesiane, la massima frequenza d’onda è determinata
dalla dimensione dalla più piccola delle due (vedere Figura 3).
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 20/23

La frequenza minima è in relazione con la risoluzione del numero d’onda. Dalla relazione di
dispersione si avrà:

Quando vengono impiegate due immagini la frequenza minima è determinata dalla dimensione
dell’immagine larga.

A causa della relazione non lineare tra il numero d’onda e la frequenza, la risoluzione di
quest’ultima sarà funzione della frequenza stessa. Applicando la relazione di dispersione e
derivando avremo:

E sostituendo

Lx è la dimensione dell’immagine grande o di quella piccola in funzione della frequenza.

Periodo dell’onda

Il periodo è l’inverso della frequenza. Dalla relazione di dispersione avremo che il periodo massimo
può essere espresso come:

Quando vengono impiegate due immagini cartesiane il T massimo è determinato dalle dimensioni
dell’immagine maggiore.

Il periodo minimo è in relazione con il numero di Nyquist. Si avrà:


Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 21/23

Impiegando due immagini cartesiane T è determinato dalla risoluzione dell’immagine minore.

La risoluzione del periodo d’onda è funzione del periodo stesso. Avremo

Lx è la dimensione dell’immagine grande o di quella piccola in funzione della frequenza.

Direzione d’onda

L’ambiguità sul verso (180°) della direzione dell’onda, come visto, è risolta impiegando l’analisi in
3D. La risoluzione in direzione sarà quindi data da:

Dalla relazione di dispersione avremo.

Lx è la dimensione dell’immagine grande o di quella piccola in funzione della frequenza.

Ambiguità direzionale

Per frequenze sotto la frequenza Nyquist l’ambiguità direzionale può essere risolta dall’analisi 3D
ottenendo:

Dove σ è la frequenza Ts è il tempo di rotazione dell’antenna.


Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 22/23

Risolvendo rispetto a Ts ed applicando

Avremo:

Dove U è la velocità della nave e Ɵ è la direzione relativa alla prua.


Normalmente la velocità della nave è nota oppure nulla (in caso di installazione a terra ad
esempio). Supponendo quindi di fornire la velocità della nave al sistema , il requisito per la
rotazione d’antenna diviene, semplicemente:

Dove f è la frequenza in Hz e T il periodo in secondi.

Errori statistici sulla misura

La precisione sulla misura dell’altezza d’onda è affetta da:

• Errori statistici
• Errori sulla stima dei parametri della funzione di trasferimento

L’accertamento degli errori sulla funzione di trasferimento è difficoltosa. L’analisi si può effettuare
soltanto su una grande quantità di dati sperimentali acquisiti.

Gli errori satistici posono essere calcolati teoricamente. Assumendo che l’elevazione della
superficie del mare sia un processo gaussiano si può dimostrare , per una data dimensione
dell’immagine, l’erore sarà una funzione lineare della lunghezza d’onda è pertanto una funzione
quadratica del periodo d’onda:

In essa ε è la deviazione standard e Tp è il periodo di picco dello spettro ondoso.


E’ una pratica standard dare l’intervallo di confidenza come ± 2 (deviazione standard) per cui si
avrà che l’errore misurato sarà:
Sea-Scan Code 29132-seascan-0.1

Acquisizione di dati ondametrici e Date 2009/09/21


correntometrici mediante misure Radar
in banda-X – Fondamenti teorici Page 23/23

Lx è la dimensione dell’immagine grande o di quella piccola in funzione della frequenza.

Dati tipici in uscita

Di seguito è riportato un tipico spettro ondametrico direzionale ottenibile dopo il processo di analisi
3D basato su 32 immagini radar polari consecutive come in Figura 1 –

Fine documento