Capitolo 1

Principio di minima azione e meccanica lagrangiana

- definizione di Lagrangiana nel caso di forze conservative
- definizione di azione
- minimizzazione azione : equazioni di Lagrange
- equazioni di Lagrange riproducono meccanica newtoniana
- inclusione della forza di Lorentz nel formalismo
Lagrangiano: introduzione del potenziale generalizzato
- vantaggi della formulazione Lagrangiana
- definizione di momento canonico

Definizione di Hamiltoniana ed equazioni di Hamilton

Forza elettromagnetica nello schema Hamiltoniano

Cap.1 1
 MECCANICA NEWTONIANA
Particella in moto lungo asse x in un potenziale V(x)

2º legge Newton d2x dV

m 2 -
dt dx
Al tempo iniziale ti sono note posizione x(ti) e velocità x (t i )

Calcolo della traiettoria:

Usando velocità iniziale e accelerazione (equazione di
Newton), si possono calcolare posizione e velocità al tempo
ti + Δt con le relazioni
x(t i t) x(t i ) x (t i ) t
x (t i t) x (t i ) x(t i ) t

Avendo aggiornato le variabili di stato al tempo ti + Δt , si

ripete il processo calcolandole al tempo ti + 2 Δt e poi a
ti + 3 Δt, ……

Equazione del moto di secondo ordine nel tempo: bisogna

conoscere sia posizione che velocità iniziale (2 dati) per
individuare unica traiettoria x (t).
Oppure specificare due punti spazio-tempo sulla traiettoria
(xi,ti) e (xf,tf).

"potenziale" sta per "funzione energia dx d2x dx

potenziale"
v x ; a x
dt dt 2 dt
Cap.1 2
Stesso schema per più particelle e più dimensioni

d2xi V i = 1, 2,……., n
mi 2 -
dt xi

Equazioni integrate passo a passo per determinare traiettoria.

Spazio delle configurazioni n-dimensionale (x1, x2, .……, xn)

Cap.1 3
 PRINCIPIO DI MIMIMA AZIONE E
MECCANICA LAGRANGIANA

Formalismo Lagrangiano: problema di una particella in un

potenziale V(x) posto in modo differente.

Sapendo che la particella è in xi al tempo ti e in xf al tempo tf ,

criterio per distinguere la traiettoria effettiva xcl(t) da tutti gli
altri cammini che collegano questi due punti.

- Approccio Lagrangiano: approccio globale (prova a

determinare in un colpo l’intera traiettoria).

- Schema Newtoniano: approccio locale.

Cap.1 4
Descrizione del criterio :

1) Si definisce una funzione L, chiamata Lagrangiana,

data da L=T-V, T energia cinetica, V energia potenziale
della particella.
Dunque L(x, x , t)
Dipendenza esplicita da t se particella in campo esterno dipendente
dal tempo. Assumiamo assenza di tale dipendenza da t.

2) Per ciascun cammino x(t) che connette (xi,ti) e (xf,tf) si

calcola l’azione S[x(t)] definita da
tf
S[x(t)] L(x, x ) dt
ti

Parentesi quadra per racchiudere l’argomento di S: S dipende

dall’intero cammino o funzione x(t), S è un funzionale (funzione di
funzione).

3) La traiettoria effettiva è quella su cui S è minima

(mimima azione).

Cap.1 5
Minimo di una funzione

f = f(x1,x2,…,xn) = f(x)

Minimo in xo: spostandosi da questo di una piccola quantità η,

il cambiamento δf(1) del primo ordine in f si annulla.

Espansione di Taylor

n
f
f(x o
η) f(x )o
ηi .......... ...
i 1 xi xo

Condizione di minimo:

n
f
δf (1)
ηi 0
i 1 xi xo

f
quindi 0 , i 1,....., n
xi

Cap.1 6
 Minima azione S

Funzionale S[x(t)] : funzione di n variabili con n → ∞.

La funzione x(t) specifica un infinito numero di valori
x(ti),….,x(t),……..,x(tf) per ciascun istante di tempo t
nell’intervallo ti ≤ t ≤ tf e S è una funzione di queste variabili.

Minima azione
xcl(t) : traiettoria di minima azione
xcl(t) + η(t) : traiettoria vicina con η(ti) = η(tf) = 0

tf
S[x cl ( t ) η(t)] L(x cl ( t ) η(t); x cl ( t ) η (t)) dt
ti

tf L L
{L(x cl ( t ) , x cl ( t )) η(t) η (t)} dt ....
ti x(t) x cl x (t) x cl
S[x cl ( t )] δS(1) ....

Cap.1 7
Poniamo δS(1) = 0

tf L L
0 δS (1)
{ η(t)  (t)} dt
η
ti x(t) x cl x (t) x cl

Integrando il secondo termine per parti si ottiene

L tf tf d L
η(t) t - η(t) dt
x (t) x cl i ti dt x (t) x cl

essendo η(ti) = η(tf) = 0, risulta

tf L d L
0 δS (1)
- η(t) dt
ti x(t) dt x (t) x cl

data l’arbitrarietà di η(t) segue

L d L
- 0 per ti t tf
x(t) dt x (t) cl

Cap.1 8
 Equazioni di Lagrange

La condizione di minima azione è espressa dall'equazione

di Lagrange

L d L
- 0
x dt x
Il principio di minima azione riproduce la seconda legge
di Newton.
Inseriamo nell'equazione di Lagrange L = T –V , essendo
1
T m x 2 , V V(x) otteniamo
2
L T L V
mx ; -
x x x x
quindi

d V
( m x ) - 2o legge di Newton
dt x

Cap.1 9
Sistema descritto da n coordinate cartesiane indipendenti.
Stessa procedura. Si ottengono n equazioni di Lagrange

L d L
- 0 ; i 1,2,......., n
x i dt i
x

L= T-V

1
mi x i
2
T , V V(x 1 , x 2 , ....., x n )
2 i

d V
(mi x i )
dt xi

Cap.1 10
Finora abbiamo ipotizzato il sistema conservativo e definito
la Lagrangiana L = T – V , T energia cinetica, V energia
potenziale, dimostrando che le equazioni di Lagrange
riproducono la meccanica newtoniana.

Forza importante non conservativa:

forza di Lorentz F = q (E+ v∧B) (dipendente da velocità)
Introducendo un opportuno potenziale generalizzato U e
definendo la Lagrangiana L = T - U, possiamo verificare che
le equazioni di Lagrange riproducono la corretta dinamica
newtoniana.
Dalle equazioni di Maxwell
B
B 0 , E -
t
segue
A
B A , E - -
t
Φ potenziale scalare, A potenziale vettore

B divB , E rotE , Φ gradΦ

∇⋅(∇⋀v) = 0 la divergenza del rotore di v è zero
∇⋀(∇φ) = 0 il rotore del gradiente di φ è zero

Cap.1 11
 Definiamo il potenziale generalizzato U = q ( Φ - v · A) ,
L = T – U e scriviamo le equazioni di Lagrange

L d L
- 0 ; i 1,2,3
x i dt i
x

Calcoliamo
d L d L
( mx i q Ai ) ; -q q ( v A) ; i 1,2,3
dt x i dt xi xi xi

Inserendo nelle equazioni di Lagrange e radunando in una

singola equazione vettoriale si ottiene

d dA
( mv ) -q q - ( v A)
dt dt

La parte in parentesi quadra può essere elaborata

dA A A
- ( v A) - - (v )A ( v A) - v ( A)
dt t t

perciò

d A
( mv ) q {- - v ( A)} q {E v B}
dt t
cioè la legge di Newton con la forza di Lorentz.
Cap.1 12
U = q (Φ - v · A)
potenziale generalizzato, non energia potenziale della
particella carica

La forza dovuta a un campo elettromagnetico dipendente

dal tempo non è in generale conservativa, quindi non
ammette potenziale.

Nei casi speciali in cui la forza è conservativa , solo qΦ

può essere interpretato come energia potenziale elettrica;
ma - q v · A non è energia potenziale magnetica poichè la
forza FB = q (v ∧ B ) non fa lavoro (essendo FB ⊥v ) .

Cap.1 13
Vantaggi della formulazione Lagrangiana

1) Nello schema Lagrangiano si deve costruire un singolo

scalare L e tutte le equazioni dal moto seguono da
semplice differenziazione. Nello schema Newtoniano si
tratta con vettori, più complicato.

2) Le equazioni di Lagrange hanno la stessa forma se

usiamo invece delle n coordinate cartesiane x1,x2,…,xn ,
un qualsiasi insieme generale di n coordinate
indipendenti q1,q2,…,qn
L d L
- 0 ; i 1,2,......., n
q i dt q i

Si può provare direttamente, oppure attraverso la condizione

di minima azione (non utilizza ipotesi di coordinate
cartesiane).

Cap.1 14
 L d L
- 0 ; i 1,2,......., n
q i dt q i

Le equazioni di Lagrange sono rese rassomiglianti la

seconda legge di Newton se definiamo
L momento canonico coniugato a qi
pi
q i
L forza generalizzata coniugata a qi
Fi
qi
ma in generale momento canonico non quantità di moto,
forza generalizzata non forza.

3) Nel formalismo lagrangiano si possono ottenere

facilmente le leggi di conservazione. Se la Lagrangiana
dipende da una certa q i ma non dalla corrispondente
coordinata qi si ha
d L dp i L
0
dt q i dt qi
cioè il corrispondente momento pi è conservato.
In tale caso qi è detta coordinata ciclica o ignorabile.
Cap.1 15
Particella con 3 gradi di libertà descritta dalle coordinate
cartesiane x1, x2, x3

L d L
- 0 ; i 1, 2, 3
x i dt i
x

L=T-V

1 3 2
T m x i , V V(x 1 , x 2 , x 3 )
2 i1

L momento canonico coniugato a xi

pi mx i componente i-esima della quantità di
x i
moto (momento lineare)

L V
Fi - componente i-esima della forza
xi xi

Cap.1 16
Problema bidimensionale

Particella : coordinate cartesiane x , y ; coordinate polari ρ, θ

r = x ux + y uy
r = ρ uρ

dr
v
dt
v x u x y u y
d
v (ρ u ρ ) ρ u ρ ρ θ u θ
dt

Energia cinetica
1 1 1
T m v2 m (x 2 y 2 ) m (ρ 2 ρ 2θ 2 )
2 2 2

V funzione di x, y
funzione di ρ, θ (o funzione solo di ρ)

Cap.1 17
Particella in campo di forze centrale , V = V(ρ)

1
L T-V m (ρ 2 ρ 2θ 2 ) - V(ρ )
2

La Lagrangiana non contiene θ , il suo momento coniugato è una

costante del moto

L
pθ m ρ 2 θ momento angolare
θ

l r mv ρ u ρ m (ρ u ρ ρ θ u θ ) m ρ 2 θ u ρ uθ

Cap.1 18
Forza di Lorentz F = q (E+ v∧B)

Potenziale generalizzato U = q ( Φ - v · A)

Lagrangiana L = T – U = ½ m v · v - q Φ + q v · A

Coordinate cartesiane x1, x2 , x3

momento canonico pi coniugato a xi
L
pi mx i qA i
x i
Radunando in una singola equazione vettoriale:
momento canonico p = mv + qA
mv quantità di moto
qA momento elettromagnetico

Cap.1 19
Il passaggio dalla formulazione Lagrangiana alla
meccanica quantistica fu elaborato da Feymann nel
suo formalismo “path integral”.

Una via più comune alla meccanica quantistica ha

come punto di partenza la formulazione
Hamiltoniana, e fu individuata principalmente da
Schrödinger, Heisenberg, Dirac, e Born.

Cap.1 20
 FORMALISMO HAMILTONIANO

Nel formalismo Lagrangiano le variabili indipendenti dono le

coordinate qi e le velocità q i . I momenti sono quantità
derivate definite da
L
pi
q i

Nel formalismo Hamiltoniano si scambiano i ruoli di q e di p.

La Lagrangiana L(q, q ) viene rimpiazzata dalla Hamiltoniana

H(q, p) , che genera le equazioni del moto.

Cap.1 21
Definizione di Hamiltoniana
n
trasformazione di
H(q, p) p i q i - L(q, q )
i 1
Legrendre

Calcoliamo
n
dH (dp i q i p i dq i ) - dL
i 1

essendo
n n
L L
dL dq i dq i (p i dq i pi dq i )
i 1 qi q i i 1

risulta
n
dH ( q i dp i - p i dq i ) Dunque H= H (q , p)
i 1

Segue
H H
q i , p i - equazioni di Hamilton
pi qi

Spazio delle fasi (q1, q2 ,… , qn , p1 , p2 ,…., pn)

Cap.1 22
Se sistema conservativo:

H=T+V energia totale sistema

Facciamo la dimostrazione usando coordinate cartesiane:

n
H p i x i - L , L T -V
i 1

essendo
n
1
mi x i
2
T , V V(x 1 ,..., x n )
i 1 2

si ha
n n
L T
m i x i ; p i x i m i x i
2
pi 2T
x i x i i 1 i 1

Quindi H= T + V

n 2
pi
H V(x 1 ,..., x n )
i 1 2mi

Cap.1 23
 Forza elettromagnetica nello schema Hamiltoniano

H = p·v – L =
= (mv +qA) · v – (½ mv2 - qΦ + q v ·A)=
= ½ mv2 + qΦ =
= T + qΦ

H scritta in termini delle variabili corrette (p e non v)

(p - qA)2
H q
2m

H= T + qΦ energia totale

(caso di forza di Lorentz conservativa)

Cap.1 24