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Nome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Matricola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S2
1
2
s-(a +2a)
S1 S3
u 1 1 y
2
s+2 s-(a -a-2)
Lo studente illustri le risposte ai diversi punti, descrivendo con chiarezza gli argomenti
utilizzati e il metodo adottato. Una soluzione senza spiegazioni non potra’ essere presa
in considerazione.
1
Esercizio - 2 Dato il seguente sistema di controllo numerico:
d(k)
u(k) y(k)
G(s) ZoH P(s) T
dove ZoH un organo di tenuta di ordine 0, T un campionatore con passo di campionamento T=1
e P (s) = ss+1
2 −4 . Si progetti un controllore digitale tale che:
Lo studente illustri le risposte ai diversi punti, descrivendo con chiarezza gli argomenti
utilizzati e il metodo adottato. Una soluzione senza spiegazioni non potra’ essere presa
in considerazione.
Lo studente illustri le risposte ai diversi punti, descrivendo con chiarezza gli argomenti
utilizzati e il metodo adottato. Una soluzione senza spiegazioni non potra’ essere presa
in considerazione.
Tempo: 2 ore.
2
Soluzione Esercizio 1 - La rappresentazione con lo spazio di stato del sistema in figura è la
seguente:
−2 0 0 1
A = 1 a2 + 2a
0 B = 0 C = 3 1 0
3 1 a2 − a − 2 0
Gli autovalori della matrice dinamica sono:
λ1 = −2, λ2 = a2 + 2a, λ3 = a2 − a − 2.
Il rango quindi è minore di 3. Il sistema è posto già in forma canonica di osservabilità, in quanto la
matrice di osservabilità del sottosistema data da
3 1
O1 =
−5 a2 + 2a
−1 < a < 2.
3
Si procede come segue:
− 51 − 15
3 1 0
O= ⇒ O −1
= 3 ⇒ µ= 3
−5 0 1 5 5
0 0
p(A1 ) = (A1 + 2I)2 =
2 4
0
G1 = p(A1 )µ = .
2
e quindi
0
G = 2 , g ∈ R.
g
4
Soluzione Esercizio 2 - Calcoliamo la funzione P (z) come segue.
P (s) s+1 − 41 18 38
s = s(s2 −4) = s − s+2 + s−2
P (s)
= − 41 − 81 e−2k + 3/8e2k δ−1 (k)
L−1
s
t=k
P (s)
Z L−1 = − 14 z−1
z
− 1 z
+ 3 z
s 8 z−e−2 8 z−e2
t=k
z−1 P (s) αz+β
P (z) = z Z L−1 =
s (z−e−2 )(z−e2 )
t=k
2 2
dove α = 3e −e8 −2 e β = 3e −e
−2 −2
8
−2
.
La specifica (i) sodisfatta aggiungendo un polo in z = 1 a monte del disturbo d(k) e poichè possi-
amo cancellare il polo in e−2 otteniamo:
(z − e−2 )
G(z) = R(z)
(z − 1)
con R(z) scelto opportunamente per soddisfare la specifica (ii), ovvero:
b1 z + b0
R(z) =
z + c0
Calcolando
NF (z) (αz + β)(b1 z + b0 )
F (z) = G(z)P (z) = =
DF (z) (z − 1)(z − e2 )(z + c0 )
ed imponendo
NF (z) + DF (z) = z 3
si ottiene il seguente sistema:
2
αb1 − e − 1 + c0 = 0
αb0 + βb1 + e2 − c0 e2 − c0 = 0
βb0 + c0 e2 = 0
che puo essere risolto semplicemente scrivendolo nella forma matriciale T x = b, dove x il vettore
dei parametri, nel seguente modo
1 + e2
α 1 0 b1
β −1 − e2 α c0 = −e2
0 e2 β b0 0
5
Per costruire un osservatore ridotto dobbiamo trovare una trasformazione dello spazio di stato x̃ =
T x tale che CT −1 = [I 0], dove I è la matrice identità di ordine 2 dato che il rango di C è uguale
a 2. Per fare questo si può procedere nel seguente modo: si considera prima una matrice T1−1 che
fa in modo che le prime 2 colonne di C siano linearmente indipendenti e poi una matrice T2−1 che
porta la matrice C nella forma desiderata. Infine la matrice di trasformazione di coordinate sarà
data da T −1 = T1−1 T2−1 . Le matrici sono le seguenti:
0 0 1 −1 2 −1 0
C1 −C1 C2
−1
T1−1 = 1 0 0 , T2−1 = = −1 1 0 .
0 I
0 1 0 0 0 1
Quindi
0 0 1 0 1 1
T −1 = T1−1 T2−1 = 2 −1 0 ⇒ T = 0 1 2
−1 1 0 1 0 0
e
5 −1 1 0
1 0 0
à = 6 −1 1 , B̃ = 0 , C̃ = .
0 1 0
−2 2 1 1