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Tesina Dinamica e Controllo Sistemi di Nonlineari

Sara Maria Brancato Matricola: M54859

2 marzo 2020
Indice

1 Modello di Sal’nikov 2
1.1 Modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Sintesi 7
2.1 Sintesi sul modello lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Input-Output Feedback Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Confronto 15
3.1 Prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Robustezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1
Capitolo 1

Modello di Sal’nikov

1.1 Modello
Nel 1949 Sal’nikov propose un semplice modello capace di descrivere oscillazioni termi-
che originate da reazione esotermica in un sistema chiuso. Sebbene la reazione descritta
sia un’estrema semplificazione di processi ben più complessi che si verificano in combu-
stioni, il comportamento predetto dal modello può verificarsi sperimentalmente (e.g. le
fiamme fredde). Per via della sua semplicità, il modello di Sal’nikov è stato utilizzato
come primo approccio nel design di controllori per reazioni più complesse, nonché per
la stima di costi e performance [1].
Il modello [2] deriva da una reazione descritta da due passaggi:
(0) P → − A con rate k0
(1) A → − B con rate k1 (T )
La reazione (0) è del primo ordine a temperatura costante invece la (1) è di tipo
esotermico governata da una cinetica che segue la legge di Arrhenius:
  
E1 1 1
k1 = ka · exp − (1.1)
R T Ta

con ka frequenza di collisione delle particelle, E1 energia di attivazione1 , R costan-


te universale dei gas, Ta temperatura esterna. Si considera il caso in cui la reazione
avvenga in un reattore miscelato di volume V, e superficie S e che la quantità di pre-
cursore p, sia vasta, inesauribile (i.e. pool chemical approximation), nonché costante.
La variazione di concentrazione reagente A per le (0)-(1) può essere scritta come:

da
= k0 p − k1 a (1.2)
dt
Per la conservazione dell’energia, la variazione di energia nel reattore è uguale a quella
che entra ed esce attraverso la superficie S proporzionale ad un coefficiente H, più il
termine di generazione dovuto alla reazione esotermica con coefficiente di esotermicità
Q1 , ottenendo:
dT
ρc = −HS(T − Ta ) + Q1 k1 aV (1.3)
dt
1
per la reazione (0) E = 0

2
GrandezzeF isiche
S Area di trasferimento calore del reattore m2
J
c capacità termica specifica kg·K
kg
ρ densità del catalizzatore m3
3
V Volume del reattore m
J
E1 Energia di attivazione kmol
J
H Coefficiente di trasfoerimento termico h·m2 ·K
J
Q1 Coefficiente di esotermicità kmol
a,p Coefficiente di trasfoerimento termico kmol
k1 ,k0 cinetica di reazione h− 1
T ,Ta temperatura K
J
R costante dei gas perfetti kmol·K

in cui: ρ è la densità e c la capacità termica del contenuto del reattore. Le equazioni


(1.2) e (1.3) sono fortemente non lineari per via del coefficiente k1 dato dalla legge
di Arrhenius (1.1). Per semplicità possiamo ricondurci ad un sistema adimensionale
facendo le seguenti scelte:
HS ka V Q1 E1 E1
τ =t , α=a , θ = (T − Ta ) (1.4)
cρV HSRTa2 RTa2

con τ , α, θ, rispettivamente tempo, concentrazione di a e l’incremento di temperature


rispetto l’ambiente.2 Con queste nuove variabili il modello diventa:
(
dα θ

dt
= µ − κ · α · exp 1+θ
dθ θ
 (1.5)
dt
= α · exp 1+θ
− (θ − u)
 
RTa ρcV ka κ k0 pV Q1
con  = E1
, κ= HS
, µ=  HSTa
, e u ingresso di controllo.
Sotto certe circostanze sono possibili oscillazioni periodiche di entrambe le variabili di
stato (α, θ).

1.2 Analisi
Il sistema di equazioni 1.7 ha un unico punto di equilibrio in (α∗ , θ∗ ):
 µ 
∗ µ −1 µ
α = · exp κ
µ , θ∗ = (1.6)
κ 1 + κ κ

la temperatura cresce linearmente con l’aumento del precursore ed inversamente alla


costate κ, mentre analizzando il punto di max di α∗ è possibile constatare che le oscil-
lazioni avvengono solo per valori di  < 41 [3], per cui nella seguente analisi scegliamo
 = 0.1745 e κ = 0.0025, considerando come unico parametro µ, per mezzo del quale
2
L’utilizzo di questi parametri maschera la dipendenza del sistema dalla temperatura ambiente,
che in seguito verrà utilizzato come ingresso di controllo.

3
Figura 1.1: Andamento della parte reale degli autovalori dello Jacobiano

varia la stabilità del punto 1.6. Calcoliamo lo Jacobiano del sistema per verificare la
stabilità locale:
! !
θ θ 1 θ
∂ α̇ ∂ θ̇ −κ · exp( 1+θ
) −κ · α · exp( )(
1+θ 1+θ
− (1+θ)2
)
J = ∂α ∂α = θ θ 1 θ (1.7)
∂ α̇ ∂ θ̇
1+θ
α · exp( )(
1+θ 1+θ
− (1+θ)2
)−1
∂θ ∂θ

valutandolo nel punto di equilibrio mostra un polinomio caratteristico del tipo


p(λ) = λ2 − tr(J)λ + det(J) in cui:
θ∗
 
det(J) = κ · exp (1.8)
1 + θ∗
e
θ∗ θ∗
 
tr(J) = −κ · exp + −1 (1.9)
1 + θ∗ (1 + θ∗ )2
Il determinante di J è sempre positivo, invece la traccia può cambiare di segno 1.1.
Consideriamo gli autovalori di J come

λ1,2 = v(µ) ± iw(µ) (1.10)

per valori di µ∗1 = 0.0042 e µ∗2 = 0.0369 ho due punti di biforcazione di Hopf:
dv ∗ 2 − (1 − 2)µ∗1,2
v(µ∗1,2 ) = 0, w(µ∗1,2 ) 6= 0 e (µ ) = 2 6= 0 (1.11)
dµ 1,2 2κ (1 + µ∗1,2 κ)4
3
valutiamo la natura della biforcazione considerando il coefficiente
µ∗1,2 µ∗1,2 µ∗ µ∗1,2 2 2 µ∗1,2 2
(1 − κ
− 6 + 4 κ
− 122 1,2
κ
+3 κ
 − 63 κ
)
β2 = (1.12)
(8 ∗ (1 +  ∗ s)6 )
per i valori di µ∗1 ottengo β2 = −00266 < 0 la biforcazione è una Hopf supercritica
(ciclo limite stabile), per i valori di µ∗2 ottengo β2 = 1.827 ∗ 10−4 > 0 quindi una
3
non è il coefficiente di Lyapunov, ma quello descritto da Hassard et al (1981) [3]

4
(a) (b)

Figura 1.2: a)Diagramma di biforcazione per la variazione del parametro µ,


b)Andamento dell’ampiezza dei cicli per la variazione del parametro µ

Figura 1.3: Intersezione delle zerocline in un punto, ovvero un fuoco instabile,


circondato da un ciclo limite stabile

Hopf subcritica (ciclo limite instabile). Per valori di µ > µ∗2 posso avere soluzioni
periodiche e stabili fino a che il ciclo limite generato in µ∗1 (stabile) e quello instabile
si scontrano lasciando come unica l’equilibrio (stabile). In figura 1.2a e 1.2b sono
riportati diagramma di biforcazione e l’ampiezza dei cicli al variare del parametro µ.
Volendo ottenere un sistema che mostra oscillazioni, scegliamo µ = 0.02, la cui analisi
è stata effettuata nel piano delle fasi per mezzo del software pplane8. La figura 1.3
mostra un punto di equilibrio in (0.28,8.),un fuoco instabile, circondato da un ciclo
limite stabile per cui le traiettorie convergono asintoticamente (LAS). L’evoluzione del
sistema senza ingresso è riportata in figura fig. 1.4b e 1.4a; mostra chiaramente una
risposta oscillatoria notevole dovuta al ciclo limite.

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(a) (b)

Figura 1.4: a) Andamento temperatura, b) andamento della concentrazione del


reagente A per il sistema a ciclo aperto

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Capitolo 2

Sintesi

Per sintetizzare un controllore non lineare è conveniente scrivere il sistema di equazioni


1.7 nella sua variante SISO:
(
x) + g(x
ẋ = f (x x)u
(2.1)
y = h(x x)

in cui
!
θ
µ − καexp( (1+θ) )
   
α 0
x= x) =
f (x θ x) =
g(x (2.2)
θ αexp( (1+θ) −θ 1
la variabile di controllo u possiamo considerarla come l’uscita di un sistema di raffred-
damento del reattore e trasformata nel sistema adimensionale (affine θ).
Volendo stabilizzare la dinamica del reattore su una soluzione non oscillante, si richie-
de:
i. per un riferimento r2 (t) = θ∗ = 8 (e.g θ∗ ), con un errore del % 0.1
ii. tempo di assestamento inferiore a 12τ (equivalente a t ' 2h) 1

2.1 Sintesi sul modello lineare


Effettuiamo la linearizzazione del sistema attorno al punto di equilibrio ottenendo il
seguente modello linearizzato:
 ! !
 −0.0705 −0.0035 0
x = Jx + Bu =
ẋ x+ u

28.1881 0.3935 1 (2.3)
  
y = C x = 0 1 x

Essendo il sistema controllabile, si è proceduto alla sintesi di un regolatore con il luogo


delle radici, ottenendo:
0.56991(s + 2.963)
C(s) = (2.4)
(s + 1.736)
J kg
1
1h ' 4τ se V = 57.2m3 , S = 283m2 , H = 1.9296∗106 f racJh · m2 · K, c = 1100 kg·K , ρ = 2200 m 3

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Figura 2.1: Schema a blocchi per il controllore progettato sul sistema linearizzato

Figura 2.2: Andamento della temperatura del sistema con un controllore progettato
sul sistema linearizzato, considerando tre diverse condizioni iniziali

Figura 2.3: Andamento della concentrazione del sistema con un controllore progettato
sul sistema linearizzato, considerando tre diverse condizioni iniziali

8
Figura 2.4: Andamento dell’ingresso di controllo progettato sul sistema linearizzato e
agente su quello non lineare per tre diverse condizioni iniziali

In figura fig 2.1 è riportato lo schema a blocchi del controllo implementato in Simulink.
L’andamento della temperatura, della concentrazione del reagente A e dell’input di
controllo sono riportati rispettivamente in figura fig. 2.2,2.3,2.4.

2.2 Input-Output Feedback Linearization


Avendo il sistema in forma affine proviamo a regolare la temperatura del sistema con
un controllo geometrico di Input-Output feedback linearization. L’ ingresso tale da
trasformare la relazione ingresso-uscita del sistema non lineare in forma lineare è:
1
u= [−Lf (h) + v] (2.5)
Lg (h)
dove
 x2 
µ − κ · x1 · exp( 1+x ) x2
Lf (h) = 0 1 · x2
2
= x1 · exp( ) − x2 , Lg (h) = 1 (2.6)
x1 · exp( 1+x2 ) − x2 1 + x2
Poiché il grado relativo r = 1 < n = 2 è bene controllare la stabilità di possibili dina-
miche interne, calcolando la zero-dynamics. Mantenendo la x2 = 0 la prima equazione
del sistema 2.1 diventa ẋ1 = µ − κ · x1 che ha soluzione x1 (t) = C · exp(−κt) + µκ
che risulta limitata (per t → ∞). Come regolatore dell’ingresso ausiliario v è stato
usato lo stesso progettato sul linearizzato 2.4 In figura fig 2.5 è riportato lo schema a
blocchi del controllo implementato in Simulink. L’andamento della temperatura, della
concentrazione del reagente A e dell’input di controllo sono riportati rispettivamente
in figura fig. 2.6,2.7,2.8.

2.3 Sliding Mode Control


Scelta come funzione scalare σ(x) : <n −→ < con σ = k(x2 − µκ ) tale che la regione
di slide sia Σ̂ ⊆ Σ con Σ := {x ∈ <n : σ(x) = 0}, poiché Lg (σ) 6= 0, scegliamo come

9
Figura 2.5: Schema a blocchi del sistema di controllo con Input-Output Feedback
Linearization

Figura 2.6: Andamento della temperatura del sistema con Input-Output Feedback
linearization, considerando due diverse condizioni iniziali

10
Figura 2.7: Andamento della concentrazione di reagente A del sistema con Input-
Output Feedback linearization, considerando due diverse condizioni iniziali

Figura 2.8: Andamento del’input di controllo del sistema con Input-Output Feedback
linearization, considerando due diverse condizioni iniziali

11
Figura 2.9: Schema a blocchi del sistema con Sliding Mode control

Figura 2.10: Andamento della temperatura del sistema con Sliding Mode Control,
considerando due diverse condizioni iniziali

controllo equivalente:
 
Lf (σ) x2
ueq = − = x1 · exp − x2 (2.7)
Lg (σ) 1 + x2

Il controllo complessivo sarà dato da:


 
σ
u = −ueq − sat (2.8)
φ

In figura fig 2.9 è riportato lo schema a blocchi del controllo implementato in Simulink.
L’andamento della temperatura, della concentrazione del reagente A e dell’input di
controllo sono riportati rispettivamente in figura fig. 2.10,2.11,2.12.

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Figura 2.11: Andamento della concentrazione del reagente A del sistema con Sliding
Mode Control, considerando due diverse condizioni iniziali

Figura 2.12: Andamento del’input di controllo del sistema con Sliding Mode Control,
considerando due diverse condizioni inizial

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(a)

(b) (c)

Figura 2.13: Andamento dell’errore per tutti e tre gli schemi di controllo ( a) regolatore
sintetizzato sul sistema linearizzato, b) I/O FBL, c) SMC), per diverse condizioni
iniziali

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Capitolo 3

Confronto

3.1 Prestazioni
In tabella 3.1 sono presenti i costi e tempi di assestamento dei tre controllori per due
diverse condizioni iniziali. Il controllore progettato sul linearizzato non soddisfa appie-
no la specifica i.), mentre i due controlli non lineari sì. Considerando nulli i disturbi e
nel caso di incertezza sui parametri nulla, tutti e tre i controllori riescono a sopperire
le oscillazioni a regime, garantendo un errore al di sotto del 0.1% sul transitorio (fig.
2.13a,fig. 2.13b,fig. 2.13c ). Il calcolo del costo è stato calcolato tramite[1]
Z ts
θ2 + u2 dτ (3.1)
0
Per. A quest’analisi bisogna aggiungere la complessità delle azioni di controllo dei due
controllori non lineari; oltretutto entrambe necessitano di una misura della concentra-
zione α, non sempre ottenibile nel caso di reattori tipo batch.

3.2 Robustezza
Consideriamo in prima istanza la robustezza a variazione dei parametri; l’analisi se-
guente si baserà esclusivamente sull’incertezza di µ. A questo fine è stata condotta
una simulazione per tutti e tre i controllori con il parametro µ variabile tra ± 0.01. Le
azioni di controllo non lineari sono indipendenti dal parametro µ, solo il controllo sul
linearizzato risente della variazione parametrica (fig. 3.1). In particolare, la variazione
di µ si riflette in una variazione della concentrazione finale α (fig. 3.2). Per quanto
concerne la robustezza a disturbi esterni sono stati analizzati i casi con:
n(τ ) = 3sin(30τ )
n(τ ) = 3 δ(τ )
d(τ ) = 3 δ(τ )
I tre controllori riescono a reiettare il disturbo in ingresso sinusoidale (40db) e quello
costante in uscita (fig 3.4,fig 3.3), mentre solo il controllo robusto risulta efficace ad un
disturbo in ingresso costante (fig 3.5).

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Controllo a b
costo τs1% costo τs1%
Linearization 2.51e + 05 16.3 1.65e + 06 14.6
I/O FBL 3.91e + 04 4.8 4.03e + 05 4.4
SMC 4.13e + 04 1.62 2.97e + 05 1.54

Tabella 3.1: Stima dei costi e dei tempi di assestamento per ogni controllore date due
diverse condizioni iniziali; punto iniziale a) (0.5,10) vicino al riferimento, punto iniziale
a) (1,20) lontano dal riferimento

Figura 3.1: Andamento della temperatura per incertezza del parametro µ di tutti e tre
gli schemi di controllo

Figura 3.2: Andamento della concentrazione di A per incertezza del parametro µ di


tutti e tre gli schemi di controllo

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Figura 3.3: Andamento della temperatura con disturbo costante in uscita, per tutti e
tre gli schemi di controllo

Figura 3.4: Andamento della temperatura con disturbo variabile in ingresso, per tutti
e tre gli schemi di controllo

Figura 3.5: Andamento della temperatura con disturbo costante in ingresso, per tutti
e tre gli schemi di controllo

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Bibliografia

[1] B. Recke and S. B. Jørgensen, “Nonlinear control of the salnikov model reaction,”

[2] Lawrence and K. Forbes, “Limit-cycle behavior in a model chemical reaction: the
sal’nikov themokinetic oscillator,” 1990.

[3] S. R. Kay and S. K. Scott, “Oscillations of simple exothermic reactions in a closed


system. ii. exact arrhenius kinetics,” 1987.

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