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2 marzo 2020
Indice
1 Modello di Sal’nikov 2
1.1 Modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Sintesi 7
2.1 Sintesi sul modello lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Input-Output Feedback Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Sliding Mode Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Confronto 15
3.1 Prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Robustezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1
Capitolo 1
Modello di Sal’nikov
1.1 Modello
Nel 1949 Sal’nikov propose un semplice modello capace di descrivere oscillazioni termi-
che originate da reazione esotermica in un sistema chiuso. Sebbene la reazione descritta
sia un’estrema semplificazione di processi ben più complessi che si verificano in combu-
stioni, il comportamento predetto dal modello può verificarsi sperimentalmente (e.g. le
fiamme fredde). Per via della sua semplicità, il modello di Sal’nikov è stato utilizzato
come primo approccio nel design di controllori per reazioni più complesse, nonché per
la stima di costi e performance [1].
Il modello [2] deriva da una reazione descritta da due passaggi:
(0) P → − A con rate k0
(1) A → − B con rate k1 (T )
La reazione (0) è del primo ordine a temperatura costante invece la (1) è di tipo
esotermico governata da una cinetica che segue la legge di Arrhenius:
E1 1 1
k1 = ka · exp − (1.1)
R T Ta
da
= k0 p − k1 a (1.2)
dt
Per la conservazione dell’energia, la variazione di energia nel reattore è uguale a quella
che entra ed esce attraverso la superficie S proporzionale ad un coefficiente H, più il
termine di generazione dovuto alla reazione esotermica con coefficiente di esotermicità
Q1 , ottenendo:
dT
ρc = −HS(T − Ta ) + Q1 k1 aV (1.3)
dt
1
per la reazione (0) E = 0
2
GrandezzeF isiche
S Area di trasferimento calore del reattore m2
J
c capacità termica specifica kg·K
kg
ρ densità del catalizzatore m3
3
V Volume del reattore m
J
E1 Energia di attivazione kmol
J
H Coefficiente di trasfoerimento termico h·m2 ·K
J
Q1 Coefficiente di esotermicità kmol
a,p Coefficiente di trasfoerimento termico kmol
k1 ,k0 cinetica di reazione h− 1
T ,Ta temperatura K
J
R costante dei gas perfetti kmol·K
1.2 Analisi
Il sistema di equazioni 1.7 ha un unico punto di equilibrio in (α∗ , θ∗ ):
µ
∗ µ −1 µ
α = · exp κ
µ , θ∗ = (1.6)
κ 1 + κ κ
3
Figura 1.1: Andamento della parte reale degli autovalori dello Jacobiano
varia la stabilità del punto 1.6. Calcoliamo lo Jacobiano del sistema per verificare la
stabilità locale:
! !
θ θ 1 θ
∂ α̇ ∂ θ̇ −κ · exp( 1+θ
) −κ · α · exp( )(
1+θ 1+θ
− (1+θ)2
)
J = ∂α ∂α = θ θ 1 θ (1.7)
∂ α̇ ∂ θ̇
1+θ
α · exp( )(
1+θ 1+θ
− (1+θ)2
)−1
∂θ ∂θ
per valori di µ∗1 = 0.0042 e µ∗2 = 0.0369 ho due punti di biforcazione di Hopf:
dv ∗ 2 − (1 − 2)µ∗1,2
v(µ∗1,2 ) = 0, w(µ∗1,2 ) 6= 0 e (µ ) = 2 6= 0 (1.11)
dµ 1,2 2κ (1 + µ∗1,2 κ)4
3
valutiamo la natura della biforcazione considerando il coefficiente
µ∗1,2 µ∗1,2 µ∗ µ∗1,2 2 2 µ∗1,2 2
(1 − κ
− 6 + 4 κ
− 122 1,2
κ
+3 κ
− 63 κ
)
β2 = (1.12)
(8 ∗ (1 + ∗ s)6 )
per i valori di µ∗1 ottengo β2 = −00266 < 0 la biforcazione è una Hopf supercritica
(ciclo limite stabile), per i valori di µ∗2 ottengo β2 = 1.827 ∗ 10−4 > 0 quindi una
3
non è il coefficiente di Lyapunov, ma quello descritto da Hassard et al (1981) [3]
4
(a) (b)
Hopf subcritica (ciclo limite instabile). Per valori di µ > µ∗2 posso avere soluzioni
periodiche e stabili fino a che il ciclo limite generato in µ∗1 (stabile) e quello instabile
si scontrano lasciando come unica l’equilibrio (stabile). In figura 1.2a e 1.2b sono
riportati diagramma di biforcazione e l’ampiezza dei cicli al variare del parametro µ.
Volendo ottenere un sistema che mostra oscillazioni, scegliamo µ = 0.02, la cui analisi
è stata effettuata nel piano delle fasi per mezzo del software pplane8. La figura 1.3
mostra un punto di equilibrio in (0.28,8.),un fuoco instabile, circondato da un ciclo
limite stabile per cui le traiettorie convergono asintoticamente (LAS). L’evoluzione del
sistema senza ingresso è riportata in figura fig. 1.4b e 1.4a; mostra chiaramente una
risposta oscillatoria notevole dovuta al ciclo limite.
5
(a) (b)
6
Capitolo 2
Sintesi
in cui
!
θ
µ − καexp( (1+θ) )
α 0
x= x) =
f (x θ x) =
g(x (2.2)
θ αexp( (1+θ) −θ 1
la variabile di controllo u possiamo considerarla come l’uscita di un sistema di raffred-
damento del reattore e trasformata nel sistema adimensionale (affine θ).
Volendo stabilizzare la dinamica del reattore su una soluzione non oscillante, si richie-
de:
i. per un riferimento r2 (t) = θ∗ = 8 (e.g θ∗ ), con un errore del % 0.1
ii. tempo di assestamento inferiore a 12τ (equivalente a t ' 2h) 1
7
Figura 2.1: Schema a blocchi per il controllore progettato sul sistema linearizzato
Figura 2.2: Andamento della temperatura del sistema con un controllore progettato
sul sistema linearizzato, considerando tre diverse condizioni iniziali
Figura 2.3: Andamento della concentrazione del sistema con un controllore progettato
sul sistema linearizzato, considerando tre diverse condizioni iniziali
8
Figura 2.4: Andamento dell’ingresso di controllo progettato sul sistema linearizzato e
agente su quello non lineare per tre diverse condizioni iniziali
In figura fig 2.1 è riportato lo schema a blocchi del controllo implementato in Simulink.
L’andamento della temperatura, della concentrazione del reagente A e dell’input di
controllo sono riportati rispettivamente in figura fig. 2.2,2.3,2.4.
9
Figura 2.5: Schema a blocchi del sistema di controllo con Input-Output Feedback
Linearization
Figura 2.6: Andamento della temperatura del sistema con Input-Output Feedback
linearization, considerando due diverse condizioni iniziali
10
Figura 2.7: Andamento della concentrazione di reagente A del sistema con Input-
Output Feedback linearization, considerando due diverse condizioni iniziali
Figura 2.8: Andamento del’input di controllo del sistema con Input-Output Feedback
linearization, considerando due diverse condizioni iniziali
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Figura 2.9: Schema a blocchi del sistema con Sliding Mode control
Figura 2.10: Andamento della temperatura del sistema con Sliding Mode Control,
considerando due diverse condizioni iniziali
controllo equivalente:
Lf (σ) x2
ueq = − = x1 · exp − x2 (2.7)
Lg (σ) 1 + x2
In figura fig 2.9 è riportato lo schema a blocchi del controllo implementato in Simulink.
L’andamento della temperatura, della concentrazione del reagente A e dell’input di
controllo sono riportati rispettivamente in figura fig. 2.10,2.11,2.12.
12
Figura 2.11: Andamento della concentrazione del reagente A del sistema con Sliding
Mode Control, considerando due diverse condizioni iniziali
Figura 2.12: Andamento del’input di controllo del sistema con Sliding Mode Control,
considerando due diverse condizioni inizial
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(a)
(b) (c)
Figura 2.13: Andamento dell’errore per tutti e tre gli schemi di controllo ( a) regolatore
sintetizzato sul sistema linearizzato, b) I/O FBL, c) SMC), per diverse condizioni
iniziali
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Capitolo 3
Confronto
3.1 Prestazioni
In tabella 3.1 sono presenti i costi e tempi di assestamento dei tre controllori per due
diverse condizioni iniziali. Il controllore progettato sul linearizzato non soddisfa appie-
no la specifica i.), mentre i due controlli non lineari sì. Considerando nulli i disturbi e
nel caso di incertezza sui parametri nulla, tutti e tre i controllori riescono a sopperire
le oscillazioni a regime, garantendo un errore al di sotto del 0.1% sul transitorio (fig.
2.13a,fig. 2.13b,fig. 2.13c ). Il calcolo del costo è stato calcolato tramite[1]
Z ts
θ2 + u2 dτ (3.1)
0
Per. A quest’analisi bisogna aggiungere la complessità delle azioni di controllo dei due
controllori non lineari; oltretutto entrambe necessitano di una misura della concentra-
zione α, non sempre ottenibile nel caso di reattori tipo batch.
3.2 Robustezza
Consideriamo in prima istanza la robustezza a variazione dei parametri; l’analisi se-
guente si baserà esclusivamente sull’incertezza di µ. A questo fine è stata condotta
una simulazione per tutti e tre i controllori con il parametro µ variabile tra ± 0.01. Le
azioni di controllo non lineari sono indipendenti dal parametro µ, solo il controllo sul
linearizzato risente della variazione parametrica (fig. 3.1). In particolare, la variazione
di µ si riflette in una variazione della concentrazione finale α (fig. 3.2). Per quanto
concerne la robustezza a disturbi esterni sono stati analizzati i casi con:
n(τ ) = 3sin(30τ )
n(τ ) = 3 δ(τ )
d(τ ) = 3 δ(τ )
I tre controllori riescono a reiettare il disturbo in ingresso sinusoidale (40db) e quello
costante in uscita (fig 3.4,fig 3.3), mentre solo il controllo robusto risulta efficace ad un
disturbo in ingresso costante (fig 3.5).
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Controllo a b
costo τs1% costo τs1%
Linearization 2.51e + 05 16.3 1.65e + 06 14.6
I/O FBL 3.91e + 04 4.8 4.03e + 05 4.4
SMC 4.13e + 04 1.62 2.97e + 05 1.54
Tabella 3.1: Stima dei costi e dei tempi di assestamento per ogni controllore date due
diverse condizioni iniziali; punto iniziale a) (0.5,10) vicino al riferimento, punto iniziale
a) (1,20) lontano dal riferimento
Figura 3.1: Andamento della temperatura per incertezza del parametro µ di tutti e tre
gli schemi di controllo
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Figura 3.3: Andamento della temperatura con disturbo costante in uscita, per tutti e
tre gli schemi di controllo
Figura 3.4: Andamento della temperatura con disturbo variabile in ingresso, per tutti
e tre gli schemi di controllo
Figura 3.5: Andamento della temperatura con disturbo costante in ingresso, per tutti
e tre gli schemi di controllo
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Bibliografia
[1] B. Recke and S. B. Jørgensen, “Nonlinear control of the salnikov model reaction,”
[2] Lawrence and K. Forbes, “Limit-cycle behavior in a model chemical reaction: the
sal’nikov themokinetic oscillator,” 1990.
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