5decomposizione Tensori Simmetrici 2016.11.30

Capitolo 5
Autovalori e autovettori di un tensore

simmetrico
Nelle applicazioni alla meccanica dei solidi, e non solo, hanno particolare importanza alcuni
tensori che hanno la proprietà di essere simmetrici, come il cosiddetto tensore degli sforzi e
il tensore di deformazione.
Dal punto di vista degli autovalori e degli autovettori ogni tensore simmetrico possiede
speciali e importanti proprietà, alle quali dedichiamo questo capitolo.
Il nostro principale risultato consisterà nel dimostrare che per ogni tensore simmetrico S
del piano o dello spazio esiste almeno un sistema di riferimento (formato da due vettori nel
piano e da tre vettori nello spazio) tale che, rispetto ad esso, la matrice delle componenti del
tensore prende forma diagonale, e cioè ha tutti gli elementi nulli tranne quelli collocati sulla
diagonale principale, che vengono a coincidere proprio con gli autovalori del tensore stesso.
Daremo infine una interpretazione geometrica dell’azione di un tensore simmetrico espri-
mendolo come una combinazione di proiezioni ortogonali sugli autospazi (la cosiddetta de-
composizione spettrale). Vedremo inoltre che gli autovalori che sono soluzioni singole dell’e-
quazione caratteristica sono associati ad autospazi di dimensione uno, mentre gli autovalori
corrispondenti a soluzioni multiple sono associati ad autospazi di dimensione due o tre.
Procediamo seguendo quest’ordine:
• Dimostriamo che gli autospazi corrispondenti ad autovalori distinti di un tensore

simmetrico sono ortogonali fra loro.
• Nel caso di un tensore simmetrico S del piano verifichiamo che l’equazione caratte-
ristica, che in questo caso è del second’ordine, ammette sempre due soluzioni reali,
eventualmente coincidenti. Per dimostrare questa proprietà si ricorre alla formula riso-
lutiva delle equazioni di secondo grado. In questo modo deduciamo poi che esiste nel
piano un sistema di riferimento formato da autovettori del tensore, rispetto ai quali la
matrice delle componenti di S ha forma diagonale.
• Ricordiamo inoltre che, come abbiamo dimostrato in precedenza, ogni tensore dello
spazio tridimensionale ammette sempre almeno un autovalore reale e quindi un auto-
spazio. Mostriamo poi che un tensore simmetrico S trasforma ogni vettore del piano
perpendicolare a questo autospazio in un altro vettore appartenente al medesimo piano.
Da qui deduciamo che esiste certamente una terna di riferimento nello spazio formata
da autovettori del tensore, rispetto alla quale la matrice delle sue componenti ha forma
diagonale.
5.1 Ortogonalità fra gli autospazi di un tensore simmetrico

Introduciamo la prima importante proprietà dei tensori simmetrici: gli autovettori associati
ad autovalori distinti sono ortogonali fra loro.
83
CAPITOLO 5. AUTOVALORI E AUTOVETTORI DI UN TENSORE SIMMETRICO 84
Prima di procedere nella dimostrazione ricordiamo che per ogni tensore T e ogni coppia
di vettori a e b
Ta · b = a · TT b
e quindi per ogni tensore simmetrico S, per il quale ST = S, si ha
Sa · b = a · Sb (5.1)
Teorema 13. Sia S un tensore simmetrico. Se due autovettori v1 e v2 sono associati ad

autovalori λ1 e λ2 distinti (λ1 6= λ2 ) allora v1 e v2 sono perpendicolari fra loro:
Sv1 = λ1 v1 Sv2 = λ2 v2 (λ1 6= λ2 ) =⇒ v1 · v2 = 0 (v1 ⊥ v2 )
Dimostrazione. A causa della simmetria di S e della proprietà (5.1) possiamo scrivere
Sv1 · v2 = v1 · Sv2
Sv1 ·v2 = v1 · Sv2
| {z } | {z }
λ 1 v1 λ 2 v2
λ1 v1 · v2 = v1 · λ2 v2
λ1 (v1 · v2 ) = λ2 (v1 · v2 )
e perciò
(λ1 − λ2 )(v1 · v2 ) = 0
Dal momento che λ1 − λ2 6= 0 dovrà essere
v1 · v2 = 0
e quindi possiamo concludere che v1 e v2 sono perpendicolari fra loro (si ricordi che due
vettori sono ortogonali se e solo se il loro prodotto scalare è nullo).
La conseguenza di questo teorema, che vale sia nel piano che nello spazio tridimensionale,
è che se S1 è l’autospazio associato all’autovalore λ1 e S2 quello associato all’autovalore
distinto λ2 allora
S1 ⊥ S2
vale a dire che i due autospazi sono ortogonali (questa conclusione non sarebbe vera per
tensori non simmetrici).
5.2 Autovalori e autovettori di un tensore simmetrico del piano

Prima di affrontare la discussione relativa ai tensori simmetrici dello spazio restringiamo la
nostra attenzione al caso dei tensori del piano, che trasformano vettori di un piano in altri
vettori del medesimo, per i quali le proprietà associate ad autovalori, autovettori e autospazi
si semplificano notevolmente.
Se assegniamo un sistema di riferimento formato da due versori ortonormali e1 e e2 (in-
vece che tre, ovviamente, poiché stiamo parlando dei soli vettori appartenenti a un piano) le
matrice delle componenti del tensore T sarà quadrata di ordine 2:
T11 T12
" #
[T] = Tij = ei · Tej (i, j = 1, 2)
T21 T22
Indichiamo con e01 , e02 i trasformati di e1 e e2 sotto l’azione del tensore T:
e01 = Te1 , e02 = Te2

Le componenti Ti1 (che formano la prima colonna della matrice) sono date da
T11 = e1 · Te1 = e1 · e01 , T21 = e2 · Te1 = e2 · e01
e sono quindi le componenti di e01 , mentre, analogamente, le componenti Ti2 (seconda

colonna della matrice) coincidono con le componenti di e02 .
L’applicazione del tensore T a un vettore v del piano è ottenuta per mezzo del prodotto
righe per colonne
T11 T12 v1
" #" #
T21 T22 v2
dove v1 , v2 sono le componenti di v.
Anche qui, come nel caso dei tensori dello spazio, il problema degli autovalori e
autovettori consiste nella ricerca delle soluzioni dell’equazione
Tv = λv
L’equazione caratteristica è ancora
det(T − λI) = 0
dove però
T11 − λ T12
" #
[T − λI] =
T21 T22 − λ
e perciò il polinomio caratteristico è qui di secondo grado, e cioè
T11 − λ T12
" #
det = λ2 − (T11 + T22 )λ + (T11 T22 − T12 T21 ) = 0
T21 T22 − λ
Osserviamo che intervengono ora la traccia e il determinante di T
tr T = T11 + T22 det T = T11 T22 − T12 T21
e l’equazione caratteristica può finalmente essere riscritta come
λ2 − I1 λ + I2 = 0 (5.2)
Ora abbiamo posto I1 = tr T (primo invariante) e I2 = det T (secondo invariante, che qui
coincide con il determinante del tensore).
Per la Proposizione 13, che vale sia nel piano che nello spazio, ad un tensore piano sim-
metrico ad autovalori distinti λ1 6= λ2 sono associati autospazi ortogonali (evidentemente in
un piano questi autospazi possono solo essere rette).
Prima di procedere dimostriamo che, nel caso di un tensore simmetrico S del piano, gli
autovalori sono sempre due, eventualmente coincidenti.
Teorema 14 (Autovalori di un tensore piano). Un tensore piano simmetrico ammette sempre

due autovalori. Nel caso questi siano coincidenti il tensore è un multiplo dell’identità.
Dimostrazione. Per semplicità scriviamo le componenti del tensore nella forma
a c
" #
[Sij ] = (5.3)
c b
invece che con la solita notazione ad indici. L’equazione caratteristica si ottiene con
a−λ c
" #
det = (a − λ)(b − λ) − c 2 = λ2 − λ(a + b) + ab − c 2 = 0
c b−λ
Come ci aspettiamo è una equazione di secondo grado nell’incognita λ, che in generale

potrebbe anche non avere soluzioni. Se però calcoliamo il discriminante1 ∆ abbiamo
∆ = (a + b)2 − 4ab + 4c 2 = a2 + b2 + 2ab − 4ab + 4c 2

= a2 + b2 − 2ab + 4c 2 = (a − b)2 + 4c 2
che è una quantità maggiore o uguale a zero, e cioè non negativa. Per questo motivo il tensore
simmetrico S possiede certamente due autovalori λ1 e λ2 che sono coincidenti quando ∆ = 0.
Però questo si verifica solo se a = b e c = 0. In questo caso particolare la matrice (5.3) diventa
un multiplo dell’identità
a 0
" # " #
1 0
[Sij ] = =a
0 a 0 1
La dimostrazione è così conclusa.
Per un tensore simmetrico S del piano si presentano quindi due possibilità:
• Esistono due autovalori distinti λ1 6= λ2 , e quindi due autospazi S1 e S2 di dimensione

uno (rette), ortogonali fra loro.
• Esistono due autovalori coincidenti di valore comune λ̄ e in questo caso il tensore è un

multiplo dell’identità: S = λ̄I.
Supponiamo di essere nel primo caso. Come possiamo determinare le equazioni dei due
autospazi, ortogonali fra loro?
Dopo aver ottenuto λ1 e λ2 scriviamo i sistemi
S11 − λ1 S12 v1 S11 − λ2 S12 v1

" #" # " # " #" # " #
0 0
= =
S21 S22 − λ1 v2 0 S21 S22 − λ2 v2 0
dove le incognite sono le componenti (v1 , v2 ) degli autovettori. Ciascuno di questi è un siste-
ma di due equazioni in due incognite, dove però le equazioni risultano dipendenti. Avremo
perciò infinite soluzioni per ognuno di essi e queste soluzioni formano per l’appunto i due
autospazi S1 e S2 , che saranno ortogonali fra di loro.
Esempio 5.1 Consideriamo il tensore simmetrico del piano che rispetto a un assegnato
sistema di riferimento e1 e e2 ha componenti
" # " #
0,7 0,2 7/10 2/10
[S] = = (5.4)
0,2 1 2/10 1
e vediamo come sia possibile dedurre le caratteristiche essenziali della trasformazione del
piano generata da questo tensore, che è visualizzata nella Figura 5.1. I vettori e01 e e02 che si
vedono sono i trasformati di e1 ed e2 , e cioè
e01 = Se1 = 7/10e1 + 2/10e2 e02 = Se2 = 2/10e1 + e2
(i versori e1 ed e2 del sistema di riferimento assegnato non sono qui disegnati ma si vedono
nella parte sinistra delle figura successiva).
Poiché
tr S = 17/10 det S = 7/10 − 4/100 = 66/100
1 La generica equazione di secondo grado αx 2 + βx + γ = 0 ha soluzioni
q
−β ± β2 − 4αγ
x=
2α
e la quantità ∆ = β2 − 4αγ è detta discriminante.
x2
" #
7/10 2/10
[Sij ] =
2/10 1
e02
e01 x1
 e01 = 7/10 e1 + 2/10 e2

 e0 = 2/10 e1 + e2
2
Figura 5.1: A sinistra le componenti di un tensore simmetrico S. A destra l’azione di S sul

piano. I vettori e01 , e02 sono i trasformati di e1 , e2 , e le loro componenti corrispondono alle
colonne della matrice [Sij ].
x2 x2
r1 r1
α α
e2 e02
e1 x1 e01 x1
r2 r2
Figura 5.2: I due autospazi ortogonali paralleli alle rette r1 : y = 2x e r2 : y = −x/2

(tan α = 2). I vettori paralleli a queste rette sono autovettori di S e mantengono invariata la
loro direzione.
x2 x2
r1 r1
α α
x1 x1
r2 r2
Figura 5.3: La trasformazione di un quadrato con lati paralleli agli autospazi r1 e r2

l’equazione caratteristica (5.2) in questo caso è
λ2 − 17/10λ + 66/100 = 0 ⇐⇒ 100λ2 − 170λ + 66 = 0
e ha come soluzioni
λ1 = 11/10
(
λ2 = 6/10
(Il fatto che l’equazione caratteristica avesse due soluzioni è stato anticipato dal Teorema 14.)
Abbiamo quindi raggiunto un primo obiettivo, il calcolo degli autovalori, ma non sap-
piamo ancora come siano orientati i due autospazi ortogonali S1 e S2 . Per ottenere questa
informazione consideriamo il valore λ1 = 11/10 e risolviamo il sistema
v1
" #" # " #
7/10 − 11/10 2/10 0
(S − λ1 I)v = 0 ⇐⇒ =
2/10 1 − 11/10 v2 0
che possiamo riscrivere nella forma
−4/10v1 + 2/10v2 = 0 −4v1 + 2v2 = 0

( (
⇐⇒
2/10v1 − 1/10v2 = 0 2v1 − v2 = 0
Come si vede, e come ci si deve aspettare, le due equazioni sono dipendenti ed equivalgono
alla sola relazione
2v1 − v2 = 0
I vettori che appartengono a questo autospazio sono quelli che per i quali
v2 = 2v1 (5.5)
Pensiamo ora alla retta formata dagli infiniti vettori uscenti dall’origine che soddisfano que-
sta condizione e per descrivere questa retta poniamo x = v1 e y = v2 . La relazione (5.5) si
legge allora come
y = 2x
Questa retta ha un coefficiente angolare pari a 2 e quindi l’angolo α che forma con l’asse x1
è individuato dalla condizione tan α = 2.
La retta che descrive l’autospazio associato all’autovalore λ1 = 11/10, è indicata con r1
nella Figura 5.2.
Per il teorema sulla ortogonalità degli autospazi dei tensori simmetrici già sappiamo che il
secondo autospazio sarà descritto da una retta r2 perpendicolare a r1 , e quindi è facilmente
individuabile. Proviamo comunque a svolgere i calcoli risolvendo il sistema
v1
" #" # " #
7/10 − 6/10 2/10 0
(S − λ2 I)v = 0 ⇐⇒ =
2/10 1 − 6/10 v2 0
che può essere riscritto nella forma
1/10v1 + 2/10v2 = 0 v1 + 2v2 = 0

( (
⇐⇒
2/10v1 + 4/10v2 = 0 2v1 + 4v2 = 0
Anche in questo caso le due equazioni si riducono di fatto a una sola (come ci si deve
aspettare per l’annullarsi del determinante della matrice dei coefficienti del sistema) e cioè a
v2 = −v1 /2
Ponendo per concretezza v1 = x, v2 = y si ottiene l’equazione della retta r2
y = −x/2
che, come si vede, è perpendicolare alla retta r1 ottenuta in precedenza2 (il prodotto dei
coefficienti angolari è infatti uguale a 2 · (−1/2) = −1).
Abbiamo quindi dedotto che la trasformazione dei vettori del piano realizzata dal tensore
(5.4) possiede i due autospazi paralleli alle direzioni ortogonali individuate dagli angoli α1 e
α2 tali che
tan α1 = 2 tan α2 = −1/2
(tutto questo è descritto nella Figura 5.2, dove l’angolo α è quello che qui sopra abbiamo
indicato con α1 ).
È interessante visualizzare la trasformazione di un quadrato inizialmente allineato secon-
do le direzioni di r1 e r2 . Si vede nella Figura 5.3 il quadrato che si allunga nella direzione
di r1 secondo un coefficiente 11/10 e si contrae nella direzione r2 secondo un coefficiente
6/10, proprio i due autovalori, soluzioni dell’equazione caratteristica.
Nell’esempio appena discusso e visualizzato con l’aiuto delle Figure 5.1 e 5.2 diciamo
quindi che:
• Il tensore simmetrico piano " #

7/10 2/10
[S] =
2/10 1
possiede gli autovalori λ1 = 11/10 e λ2 = 6/10, calcolati risolvendo l’equazione

caratteristica det(S − λI) = 0, e cioè
λ2 − tr(S)λ + det(S) = 0
• Gli autospazi associati S1 e S2 coincidono con le rette ortoghonali r1 e r2 , dette anche

direzioni principali, e gli autovettori sono i vettori paralleli a queste rette. Le equazioni
dei due autospazi sono dedotte risolvendo i sistemi
(S − λ1 I)v = 0 (S − λ2 I)v = 0
ciascuno dei quali possiede ∞1 soluzioni.
• Il tensore S agisce sui vettori paralleli a r1 moltiplicandoli per l’autovalore cor-

rispondente λ1 = 11/10, e sui vettori paralleli a r2 moltiplicandoli per λ2 =
6/10.
5.3 Diagonalizzazione di un tensore simmetrico del piano

Una matrice quadrata ha forma diagonale quando tutti gli elementi collocati fuori dalla dia-
gonale principale sono nulli, e cioè quando gli unici elementi non nulli sono nelle posizioni
(1, 1), (2, 2), (3, 3), . . .
Mostriamo adesso come, scegliendo un sistema di riferimento formato da due versori
ortonormali {ē1 , ē2 } che siano anche autovettori del tensore simmetrico S, la matrice delle
componenti prende la forma diagonale
λ1 0
" #
[S̄ij ] =
0 λ2
dove λ1 e λ2 sono gli autovalori corrispondenti a ē1 e ē2 .

Le componenti di S rispetto alle coppie di versori {e1 , e2 } e {ē1 , ē2 } sono date rispettiva-
mente da
Sij = e1 · Sej S̄ij = ē1 · Sēj
e sono quindi diverse, poiché diversi sono i versori ai quali ci riferiamo.
2 Questo conferma quanto affermato nel Teorema 13
Per calcolare le componenti S̄ij sfruttiamo il fatto che, per la definizione stessa di
autovettore e autovalore,
Sē1 = λ1 ē1 Sē2 = λ2 ē2
Quindi,
S̄11 = ē1 · Sē1 = ē1 · λ1 ē1 = λ1 (ē1 · ē1 ) = λ1
|{z} | {z }
λ1 ē1 =1
S̄12 = ē1 · Sē2 = ē1 · λ2 ē2 = λ1 (ē1 · ē2 ) = 0

|{z} | {z }
λ2 ē2 =0
S̄21 = ē2 · Sē1 = ē2 · λ1 ē1 = λ1 (ē2 · ē1 ) = 0

|{z} | {z }
λ1 ē1 =0
S̄22 = ē2 · Sē2 = ē2 · λ2 ē2 = λ2 (ē2 · ē2 ) = λ2

|{z} | {z }
λ2 ē2 =1
e la matrice delle componenti diventa appunto
S̄11 S̄12 λ1
" # " #
0
[S̄ij ] = = (5.6)
S̄21 S̄22 0 λ2
con forma diagonale.

Ricordiamo infine che un generico tensore S può essere scritto attraverso le diadi ei ⊗ ej
costruite con i versori ei come
X
S= Sij ei ⊗ ej con Sij = ei · Sej
i,j
Se utilizziamo i versori ēi abbiamo invece

X
S= S̄ij ēi ⊗ ēj con S̄ij = ēi · Sēj
i,j
e, alla luce della (5.6), quest’ultima uguaglianza può essere riscritta come
S = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 (5.7)
Ricordiamo che la diade n ⊗ n rappresenta il tensore che corrisponde alla proiezione

ortogonale di un vettore v sulla retta parallela a n. Perciò
(ē1 ⊗ ē1 )v = (ē1 · v)ē1 = v1 ē1 = v1
(ē2 ⊗ ē2 )v = (ē2 · v)ē2 = v2 ē2 = v2
sono i due vettori v1 e v2 in cui si scompone v se lo proiettiamo sulle direzioni degli

autospazi. Perciò la (5.7) si trasforma in
Sv = λ1 v1 + λ2 v2
che può essere riletta così: Per trasformare un vettore v sotto l’azione del tensore simmetrico
S si scompone v secondo le direzioni degli autospazi, si moltiplicano le due parti v1 e v2 per i
corrispondenti autovalori e poi si sommano i due vettori così ottenuti.
Esempio 5.2 Riprendiamo l’esempio precedente, relativo al tensore piano S con componenti
(5.4). I versori {ē1 , ē1 } paralleli alle direzioni degli autospazi sono evidenziati nella Fig. 5.4.
L’azione del tensore trasforma ē1 in ē01 = 11/10ē1 e trasforma ē2 in ē02 = 6/10ē2 .
Scegliendo una quadrettatura del piano parallela agli autospazi si vede chiaramente che
il tensore S agisce con una estensione secondo lo spazio associato all’autovalore λ1 = 11/10
e una contrazione con un coefficente pari a λ2 = 6/10 nella direzione ortogonale.
Nella Fig. 5.5 si vede invece un vettore v generico e la sua decomposizione nella parti v1 e
v2 parallele agli autospazi. Per ottenere v0 = Sv si moltiplica v1 per 11/10 e v2 per 6/10 e si
sommano i due vettori così ottenuti, come si può osservare nella parte destra della figura.
x2 x2
λ1 = 11/10 λ1 = 11/10
ē1 α ē01 = 11/10 ē1

ē2 ē02 = 6/10 ē2
x1 x1
λ2 = 6/10 λ2 = 6/10
Figura 5.4: L’azione del tensore descritta utilizzando un sistema di riferimento formato dagli
autovettori {ē1 , ē2 }
x2 x2
r1 r1
v1 v01
v0 = Sv
v
x1 x1
v2 v02
r2 r2
Figura 5.5: Un vettore v scomposto secondo le direzioni degli autospazi e il suo trasformato
v0 , ottenuto moltiplicando v1 e v2 per i corrispondenti autovalori e poi sommando: v0 =
λ1 v1 + λ2 v2 (qui λ1 = 11/10, λ2 = 6/10).
5.4 Tensori simmetrici dello spazio

Il problema della diagonalizzazione della matrice delle componenti di un tensore simmetrico
nello spazio è più complesso, ma può essere semplificato riducendolo in parte al caso piano.
Il fatto che l’equazione caratteristica in questo caso sia di terzo grado rende praticamente im-
possibile una sua discussione diretta, attraverso la formula risolutiva, come abbiamo potuto
fare nel caso piano.
Sappiamo però che ogni tensore nello spazio tridimensionale ammette almeno un auto-
valore, che ora indichiamo con λ̂ mentre indichiamo con ê un versore dell’autospazio che
corrisponde al medesimo autovalore. Vediamo ora che il tensore S trasforma ogni vettore
v del piano perpendicolare a ê in un altro vettore dello stesso piano, come illustrato nella
Fig. 5.6.
Proposizione 8. Se S è un tensore simmetrico e ê è un suo autovettore, tale che
Sê = λ̂ê ,
allora ogni vettore v del piano P perpendicolare a ê viene trasformato da S in un vettore v0

del medesimo piano.
Figura 5.6: Ogni vettore v del piano P, ortogonale all’autovettore ê, viene trasformato da S
in un vettore v0 = Sv ancora appartenente al medesimo piano. Il tensore S agisce quindi su
P come un tensore piano, e perciò possiede in P due autospazi ortogonali, individuati dai
versori ē1 , ē2 . La terna ortogonale {ē1 , ē2 , ē3 } è perciò formata da autovettori di S.
Dimostrazione. Consideriamo un vettore v che appartiene a S ed è quindi perpendicolare a ê
v · ê = 0
Allora, per il suo trasformato v0 = Sv vale che
v0 · ê = Sv · ê = v · Sê = v · λ̂ê = λ̂v · ê = 0
dove, nella seconda uguaglianza, è stata usata la proprietà Sa · b = a · Sb, che vale per ogni
tensore simmetrico. Quindi anche il vettore v0 = Sv (il trasformato di v) è perpendicolare a ê
e appartiene perciò al piano P.
Possiamo quindi dire che, limitatamente alla sua azione su P, il tensore S si comporta
come un tensore piano simmetrico. Ma allora, per quanto abbiamo visto prima, in questo
piano esisteranno sicuramente due autospazi ortogonali, con versori ē1 e ē2 e autovalori
associati λ1 e λ2 .
In definitiva, se rinominiamo per comodità ê con ē3 e λ̂ con λ3 , possiamo dire di aver
costruito tre autovettori {ē1 , ē2 , ē3 }, di modulo unitario e ortogonali fra loro, tali che
Sē1 = λ1 ē1 Sē2 = λ2 ē2 Sē3 = λ3 ē3
Ragionando adesso come abbiamo fatto nel caso piano possiamo dedurre che, utilizzando
la terna di riferimento {ē1 , ē2 , ē3 } la matrice delle componenti del tensore prende la forma
diagonale
λ1 0 0
 
[S̄ij ] =  0 λ2 0 
 
0 0 λ3
La formula (5.7) nel caso tridimensionale si traduce in
S = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 + λ3 ē3 ⊗ ē3
Tutto quanto abbiamo visto fino ad ora si può riassumere nel Teorema di Decompo-
sizione Spettrale, che sintetizza le proprietà dei tensori simmetrici nello spazio Euclideo
tridimensionale per quel che riguarda autovalori, autovettori e autospazi.
Teorema 15 (Decomposizione spettrale). Ogni tensore simmetrico S possiede tre autovalori

λ1 , λ2 , λ3 (contati con la dovuta molteplicità ed eventualmente coincidenti). Esiste poi almeno
una terna di riferimento ortonormale formata da tre autovettori (ē1 , ē2 , ē3 ) tale che rispetto
ad essa la matrice delle componenti prende la forma diagonale
λ1 0 0
 
0 λ2 0 (5.8)
 
0 0 λ3
Il tensore S può essere infine rappresentato mediante la somma
S = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 + λ3 ē3 ⊗ ē3 (5.9)
che è detta decomposizione spettrale del tensore stesso.
Il risultato più importante che riguarda i tensori simmetrici nello spazio si articola quindi
in due punti:
• Le radici del polinomio caratteristico sono sempre tre, se contate con la dovuta mol-
teplicità. Ciò significa che solo i casi illustrati nelle Figure 4.5, 4.6, 4.7 sono possibili,
mentre per un tensore simmetrico non si verifica mai quanto si vede nella Figura 4.4.
• Esiste sempre almeno una terna di riferimento ēi , formata da autovettori di S, rispetto
alla quale la matrice delle componenti ha forma diagonale (tutti gli elementi collocati
fuori dalla diagonale principale sono nulli) e gli autovalori λ1 , λ2 , λ3 sono proprio i tre
elementi che si trovano su tale diagonale.
5.5 Una lettura geometrica della decomposizione spettrale

Concludiamo questa sezione con un’osservazione valida per ogni tensore simmetrico. La
relazione (5.9) (decomposizione spettrale) può essere letta da un punto di vista geometrico e
consente di visualizzare l’azione di S in modo suggestivo. Dalla formula (5.9) deduciamo che
per un generico vettore v
Sv = (λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 + λ3 ē3 ⊗ ē3 )v

(5.10)
= λ1 (ē1 ⊗ ē1 )v + λ2 (ē2 ⊗ ē2 )v + λ3 (ē3 ⊗ ē3 )v
Conviene adesso ricordare l’interpretazione geometrica del tensore n ⊗ n, che proietta

un vettore v sulla retta parallela al versore n. Quindi i vettori (ēi ⊗ ēi )v sono le proiezioni
ortogonali di v sulle rette parallele a ēi . Indichiamo ciascuna di questa proiezioni ortogonali
con v̄i , ponendo perciò
v̄i := (ēi ⊗ ēi )v
(si noti che ciascun v̄i , in grassetto, è un vettore e non una componente). La formula (5.10)
può quindi essere riscritta semplicemente come
Sv = λ1 v̄1 + λ2 v̄2 + λ3 v̄3
Il vettore Sv è perciò somma di tre parti, ognuna parallela a un versore della terna di
autovettori ēi e ottenuta proiettando ortogonalmente v su uno degli spazi caratteristici Si e
moltiplicando poi il vettore v̄i così ottenuto per il corrispondente autovalore λi .
L’azione di un tensore simmetrico S su di un vettore v è descritta nella Figura 5.7, do-
ve a sinistra si vedono i vettori v̄i che compongono v costruiti per proiezione ortogonale
sugli spazi caratteristici Si , e a destra si vede il vettore Sv somma dei vettori λi v̄i ottenuti
moltiplicando ciascun v̄i per l’autovalore λi del tensore simmetrico S.
È importante comprendere che mentre rispetto a una terna di riferimento generica la ma-
trice delle componenti di un tensore simmetrico ha una forma generica (anche se ovviamente
simmetrica), rispetto a una terna di riferimento formata da autovettori la matrice delle com-
ponenti dello stesso tensore prende forma diagonale. Ciò che cambia è appunto la matrice
delle componenti che, utilizzando una speciale terna di riferimento, si diagonalizza, come
Figura 5.7: Il vettore Sv ottenuto da v decomposto nelle sue parti v̄i parallele agli spazi
caratteristici Si e moltiplicate per gli autovalori λi .
illustrato nello schema seguente:
S11 S12 S13

 
ei =⇒ [S] = S21 S22 S23 

 
S31 S32 S33
|{z}
terna generica
λ1 0 0
 
ēi =⇒ [S] =  0 λ2 0 
 
0 0 λ3
|{z}
terna autovettori
La terna ēi , detta anche terna principale per il tensore stesso, è formata da autovettori
e quindi dipende da S e deve essere calcolata di volta in volta. L’importanza del Teorema
di Decomposizione Spettrale consiste quindi nel garantire l’esistenza di almeno una terna
principale per ogni tensore simmetrico e nell’illustrarne le proprietà.
Riassumiamo quello che si è dimostrato nella sezione precedente presentando i risultati
in una forma sintetica e più facilmente memorizzabile. La distinzione fondamentale che si
deve fare è basata sul numero di autovalori distinti posseduti da un tensore simmetrico S,
vale a dire le radici del suo polinomio caratteristico.
Discutiamo perciò i tre casi possibili:
• tre autovalori distinti;
• due autovalori coincidenti e distinti dal terzo;
• tre autovalori coincidenti.
5.5.1 Tre autovalori distinti

Abbiamo dedotto che esiste una terna di riferimento formata da tre versori ēi che sono
autovettori di S tale che, rispetto ad essa, la matrice delle componenti prende la forma
λ1 0 0
 
 0 λ2 0 
 
0 0 λ3
e S stesso può essere scritto come
S = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 + λ3 ē3 ⊗ ē3
Se i tre autovalori λ1 , λ2 , λ3 sono distinti, come descritto dalla Figura 4.5, gli autospazi in
questo caso sono tre rette perpendicolari fra loro e parallele ai versori ēi . Questa situazione
è illustrata nella Figura 5.8.
p(λ)
+∞
λ3 λ1
λ2 0 λ
−∞
Figura 5.8: A sinistra il grafico del polinomio caratteristico p(λ) di un tensore simmetrico nel
caso in cui l’equazione p(λ) = 0 abbia tre soluzioni distinte λ1 , λ2 , λ3 . A destra i versori dei
tre autospazi ortogonali associati agli autovalori.
p(λ)
+∞
λ3 λ1 = λ2
0 λ
−∞
Figura 5.9: A sinistra il grafico del polinomio caratteristico p(λ) di un tensore simmetrico
nel caso in cui l’equazione p(λ) = 0 abbia due soluzioni coincidenti (λ = λ1 = λ2 ) e una
distinta (λ3 ). A destra l’autospazio associato all’autovalore λ, che in questo caso è un piano,
e l’autospazio associato all’autovalore λ3 , che è una retta perpendicolare al piano.
5.5.2 Due autovalori coincidenti e distinti dal terzo

Supponiamo che un autovalore distinto dagli altri sia indicato con λ3 , mentre i due coinci-
denti siano λ = λ1 = λ2 . Anche in questo caso sappiamo che esiste almeno una terna tale
che
λ 0 0
 
[S] = 0 λ 0  (5.11)
 
0 0 λ3
Così possiamo esprimere S come
S = λ(ē1 ⊗ ē1 + ē2 ⊗ ē2 ) + λ3 ē3 ⊗ ē3
dove abbiamo sfruttato l’uguaglianza fra gli autovalori λ1 e λ2 .

Un’osservazione importante consiste nel mostrare che qui non esiste solo una terna che
pone in forma diagonale la matrice delle componenti, ma ne esistono addirittura infinite e
precisamente tutte quelle ottenute scegliendo ê3 = ē3 e ê1 , ê2 in modo arbitrario purché
ortogonali a ē3 e fra loro.
Prendiamo infatti un qualunque vettore v che stia nel piano dei versori ē1 ed ē2 :
v = v1 ē1 + v2 ē2
Applichiamo il tensore S, descritto dalla matrice (5.11), al vettore v ottenendo
λ 0 0 v1 λv1 v1
      
0 λ 0  v2  = λv2  = λ v2 

      
0 0 λ3 0 0 0
| {z } | {z } | {z }
[S] v v
Perciò ogni vettore nel piano ortogonale a ē3 è un autovettore di S associato all’autovalore
λ di molteplicità due. Per questo motivo possiamo certamente scegliere in infiniti modi una
terna di autovettori per S: qualsiasi terna ortonormale che comprenda il versore ē3 o il suo
opposto e abbia quindi gli altri due versori nel piano di ē1 ed ē2 è certamente formata da
autovettori di S.
Gli autospazi o spazi caratteristici sono quindi costituiti dalla retta dei vettori paralle-
li ad ē3 (associati all’autovalore λ3 ) e da tutto il piano ad essa perpendicolare (associato
all’autovalore doppio λ = λ1 = λ2 ). Questa situazione è illustrata nella Figura 5.9.
5.5.3 Tre autovalori coincidenti

Si tratta della situazione più semplice: in questo caso il tensore S deve necessariamente es-
sere un multiplo dell’identità. Infatti, sia λ(= λ1 = λ2 = λ3 ) il valore comune ai tre autovalori
coincidenti. In questo caso la matrice delle componenti rispetto a una terna di riferimento
formata da autovettori è data da
λ 0 0 1 0 0
   
[S] = 0 λ 0 = λ 0 1 0 (5.12)
   
0 0 λ 0 0 1
| {z }
[I]
e quindi
S = λI
Per l’effetto dell’azione di S ogni vettore v viene perciò moltiplicato per λ
Sv = λIv = λv
Ogni tensore simmetrico dotato di tre autovalori coincidenti è quindi un multiplo dell’i-
dentità. L’autospazio o spazio caratteristico associato all’unico autovalore (di molteplicità
tre) coincide con la totalità dei vettori e la matrice delle componenti di S in questo caso
possiede sempre la forma (5.12) rispetto a una qualsiasi terna di riferimento.
5.6 Autovalori e invarianti

I tre invarianti I1 , I2 , I3 possono essere calcolati utilizzando la matrice delle componenti di un
tensore rispetto a una qualsiasi terna di riferimento, poiché la loro proprietà fondamentale è
proprio quella di non dipendere dalla terna scelta.
È interessante allora valutare gli invarianti di un tensore simmetrico quando questo sia
descritto dalla matrice diagonale (5.8)
λ1 0 0
 
 0 λ2 0 
 
0 0 λ3
In base alle definizioni dei tre invarianti si ottiene subito
I 1 = λ1 + λ2 + λ3 I 2 = λ2 λ3 + λ1 λ3 + λ1 λ2 I3 = λ1 λ2 λ3 (5.13)
Perciò, per un tensore simmetrico:

• La traccia è la somma degli autovalori;
• L’invariante quadratico è la somma dei prodotti degli autovalori presi a due a due;
• Il determinante è il prodotto degli autovalori.
Ovviamente questo risultato ha grande importanza concettuale ma non è utile al fine del
calcolo degli autovalori, per il quale dobbiamo comunque risolvere l’equazione caratteristica.
Si osservi infine che esiste una corrispondenza biunivoca fra autovalori e invarianti: dati
gli uni è concettualmente possibile determinare gli altri. Infatti: la conoscenza dei tre autova-
lori ci permette di dedurre gli invarianti in modo banale, per mezzo delle relazioni (5.13), e,
d’altra parte, la conoscenza degli invarianti permette di scrivere l’equazione caratteristica (??)
della quale gli autovalori sono le radici (questo passaggio inverso non è ovviamente banale dal
punto di vista del calcolo, e ci riporta di fatto alla risoluzione dell’equazione caratteristica).
5.7 Alcune considerazioni numeriche

Il lettore noterà che gli esercizi e gli esempi proposti sono per lo più “addomesticati” poiché
in essi, in un modo o nell’altro, si riesce miracolosamente a risolvere l’equazione caratteristi-
ca, che è di terzo grado, osservando che (nei casi “fortunati” presi in esame) essa si riduce al
prodotto di una equazione di primo grado per una di secondo, che possiamo risolvere con la
solita formula.
Tuttavia è chiaro che questo non è il caso generale. Per esempio, se consideriamo il
tensore simmetrico di componenti
3 −1 2
 
−1 4 1
 
2 1 5
arriviamo all’equazione caratteristica
−λ3 + 12λ2 − 41λ + 32 = 0 (5.14)
che non riusciamo a scomporre in modo da poterla risolvere per via elementare. Esiste in
effetti una “formula” per la risoluzione delle equazioni di terzo grado, ma è molto complessa
e in ogni caso non è conveniente nel suo uso. Cosa possiamo fare, allora, se, come può
succedere in un caso reale, troviamo un’equazione come quella appena scritta?
Di fatto sono noti vari metodi “numerici”, implementati in alcune calcolatrici anche da
tavolo e in numerosi programmi di calcolo, che ci permettono di trovare le soluzioni del-
l’equazione in forma decimale, con l’approssimazione desiderata. Nel caso dell’equazione
caretteristica (5.14) con l’aiuto di un tale programma si ottiene
λ1 = 1,1049 λ2 = 4,6027 λ3 = 6,2924
(dalla teoria sappiamo già che l’equazione deve avere tre radici reali, come in effetti si veri-
fica). Come si vede ci siamo limitati alle prime 4 cifre decimali, ma in sostanza è possibile
raggiungere qualunque precisione desiderata.
Per il calcolo degli autovettori si scrivono poi i 3 sistemi
3 − λi 2 v1 0
    
−1
 −1 4 − λi 1  v2  = 0 (i = 1, 2, 3)
    
2 1 5 − λi v3 0
ciascuno dei quali fornisce gli infiniti vettori che appartengono al corrispondente autospazio
Si (tre spazi mondimensionali, in questo caso). Evidentemente il risultato ottenuto contie-
ne una imprecisione dovuta al fatto che abbiamo utilizzato solo le prime 4 cifre decimali
degli autovalori λi . L’imprecisione introdotta può essere anche significativa, e non è banale
comprendere questi aspetti del calcolo numerico degli autovalori e degli autovettori.
Qual’è quindi il significato degli esercizi e degli esempi proposti, quando è chiaro che si
tratta solo di casi speciali e semplificati? Servono a favorire la comprensione dei concetti
introdotti, per permettere il dialogo con gli specialisti che, di fatto, eseguono poi i calcoli
nelle situazioni reali con l’aiuto di programmi appositi.
Esercizi
Calcolare la tangente dell’angolo formato fra l’asse x e l’autospazio che interseca il primo
quadrante per i tensori assegnati. Nella risoluzione degli esercizi che seguono sarà spesso
necessario usare l’identità algebrica (a + b)(a − b) = a2 − b2 :
5.1 " #
7 4
[T] =
4 1
Svolgimento. Articoliamo la soluzione in varie fasi.
• (Calcolo del polinomio caratteristico).
7−λ
" #
4
p(λ) = det
4 1−λ
= (7 − λ) (1 − λ) − 16 = (λ − 7) (λ − 1) − 16
= λ2 − 8λ − 9
• (Soluzione dell’equazione caratteristica e determinazione degli autovalori). Risolvendo

l’equazione caratteristica p(λ) = λ2 − 8λ − 9 = 0 si trova:
λ1 = −1
(
λ1,2 = 4 ± 16 + 9 = 4 ± 5 =
p
λ2 = 9
Le relazioni, valide nel caso bidimensionale: I1 = λ1 + λ2 , I2 = λ1 λ2 sono subito

verificate:
λ1 + λ2 = 8 = I1 = tr T, λ1 λ2 = −9 = I2 = det T
Osservazione: Il problema chiede di trovare l’autospazio (in questo caso la retta) che
si trova nel primo quadrante. Non possiamo dire a priori se questo autospazio sia
associato all’autovolare λ1 o λ2 . Per questo proviamo con uno a caso: se scopriremo
che è quello cercato, il problema sarà risolto, altrimenti dovremo fare un passo ulteriore.
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ2 = 9). Detto x il corrispon-

dente autovettore, esso deve soddisfare all’equazione T x = 9x, o equivalentemente
(T − 9I) x = 0. Sostituendo i valori assegnati per T e ponendo x = [x, y]T si trova:
x x
" #" # " # " #" # " #
7−9 4 0 −6 4 0
= ⇒ =
4 1−9 y 0 4 −8 y 0
equivalente al sistema di primo grado:
−2x + 4y = 0
(
4x − 8y = 0
Osservazione: Si vede subito che le due equazioni del sistema sono la stessa equazione
(la seconda coincide col doppio della prima cambiata di segno): questo era prevedibile,
perché il sistema è stato ricavato proprio imponendo la condizione det(T−λ1 I) = 0, cioè
che il sistema avesse infinite soluzioni, equivalente a richiedere che le due equazioni del
sistema fossero una multiplo dell’altra.
Quindi si può risolvere indifferentemente una delle due equazioni, a piacere. Si ottiene
subito:
1
y= x (5.15)
2
o, in modo equivalente:
x=α


1 (5.16)
y = α

2
con α reale qualsiasi. L’equazione (5.15) o equivalentemente il sistema (5.16) rappre-
sentano la retta nel piano x, y passante per l’origine e con coefficiente angolare m = 21 .
Essendo m positivo, la retta si trova nel primo e terzo quadrante e il problema è quindi
risolto.
• (Una verifica finale). Possiamo verificare la correttezza del risultato ottenuto nel modo
1
seguente: dalla (5.16) vediamo che il generico autovettore è dato da: v = αi + 2 αj, cioè
1
[v] = [α, 2 α]T . Abbiamo allora (supponiamo α 6= 0):
α 7α + 42 α 9α α
" #" # " # " # " #
7 4
Tv = 1 = 1 = 9 =9 1
4 1 2 α 4α + 2 α 2 α 2α
cioè Tv = 9v.
5.2 " #
5 2
[T] =
2 3
Svolgimento. Anche qui procediamo in tre momenti.
5−λ
" #
2
p(λ) = det
2 3−λ
= (5 − λ) (3 − λ) − 4 = (λ − 5) (λ − 3) − 4
= λ2 − 8λ + 11

l’equazione caratteristica p(λ) = λ2 − 8λ + 11 = 0 si trova:

 λ1 = 4 + 5
p
λ1,2 = 4 ± 16 − 11 = 4 ± 5 =
p p
λ = 4 − 5
p
2
Si noti che:
λ1 + λ2 = (4 + 5) + (4 − 5) = 8 I1 = tr T = 5 + 3 = 8
p p
λ1 λ2 = (4 + 5)(4 − 5) = 16 − 5 = 11 I2 = det T = 15 − 4 = 11
p p
√
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ1 = 4 + 5). √ Detto x il
corrispondente autovettore, esso deve soddisfare all’equazione T x = (4 + 5) x, o equi-
√
valentemente T − (4 + 5)I x = 0. Sostituendo i valori assegnati per T e ponendo
x = [x, y]T si trova (attenzione ai segni in questo passaggio!):
√ √
5 − (4 + 5) x x
" #" # " # " #" # " #
2 √ 0 1− 5 2√ 0
= ⇒ =
2 3 − (4 + 5) y 0 2 −1 − 5 y 0
equivalente al sistema di primo grado:


 (1 − 5)x + 2y = 0
p
(5.17)
 2x − (1 + 5)y = 0
p
Dalla prima si ottiene:

√ √
1− 5 5−1
y =− x ⇒ y= x (5.18)
2 2
Come sappiamo, la seconda equazione del sistema è un multiplo della prima. A diffe-
renza dell’esercizio precedente, in questo caso la proprietà non è evidente. Possiamo
tuttavia verificare che la soluzione della prima è soluzione anche della seconda. Se in-
fatti sostituiasmo il valore trovato in (5.21) nella seconda equazione del sistema (5.17)
otteniamo un’identità:
√
5−1 5−1
2x − ( 5 + 1) x = 0 ⇒ 2x − x = 0 ⇒ 2x − 2x = 0
p
2 2
L’equazione (5.18) rappresenta
√
la retta nel piano x, y passante per l’origine e con coef-
ficiente angolare m = 5−1 2 . Essendo m > 0, la retta trovata giace nel primo quadrante
ed il problema è risolto.
• (Una verifica finale). Se il risultato che abbiamo ottenuto è corretto, dovremmoavere

√ che
Tv = λ1 v per v uguale ad un generico autovettore, che in questo caso è v = α i+ 5−1

2 j
(vedi Figura sotto a sinistra). Siccome la relazione che vogliamo verificare è lineare, se
vale per un α 6= 0, allora vale per ogni α; scegliamo quindi per α un valore ”comodo”.
In questo
√ caso per α = 2 si ottiene un autovettore senza coefficienti frazionari: v =
2i + ( 5 − 1)j (vedi Figura sotto a destra). Procediamo allora a verificare che Tv = λ1 v
con il v scelto:
y y
√
5−1 v
2 α √ v
5−1
α x 2 x
" #" # " #

5 2 √ 2 = (4 + 5) √ 2
p
(5.19)
2 3 5−1 5−1
Il termine di sinistra diventa:
" #" # " √ # " √ #
5 2 √ 2 =
10 + 2√ 5 − 2
=
2(4 + √5)
2 3 5−1 4+3 5−3 1+3 5
Quello di destra è dato da:

" # " √ # " √ # " √ #
√ 2 2(4
√ + √ 5) √ 2(4 + 5)√ 2(4
√ + 5)
(4 + 5)
p
= = =
5−1 (4 + 5)( 5 − 1) 4 5−4+5− 5= 3 5+1
e quindi i due termini della (5.19) coincidono.

Vediamo ora un caso in cui il primo autospazio trovato non è quello cercato.
5.3 " #
2 4
[T] =
4 −1
Svolgimento.
2−λ
" #
4
p(λ) = det
4 −1 − λ
= (2 − λ) (−1 − λ) − 16 = (λ − 2) (λ + 1) − 16
= λ2 − λ − 18

l’equazione caratteristica p(λ) = λ2 − λ − 18 = 0 si trova:
√
1 − 73

√ √ 
 λ1 =
1 ± 1 + 4 · 18 1 ± 73

2

λ1,2 = = = √
2 2  1 + 73
 λ2 =


2
Si noti che:
√ √
(1 − 73) 73) (1 +
λ1 + λ2 = + =1 I1 = tr T = 2 − 1 = 1
2 2
√ √
(1 − 73) (1 + 73) 1 − 73
λ1 λ2 = = = −18 I2 = det T = −2 − 16 = −18
2 2 4
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore√ λ1 ). Detto x il corrispondente

autovettore, esso deve soddisfare all’equazione T x = 2 73 x, o equivalentemente T −
1−

√
1− 73

2 I x = 0. Sostituendo i valori assegnati per T e ponendo x = [x, y]T si trova:
 √ " # " #
1− 73
2 − 2 4√ 
x 0
=
4 −1 − 1−2 73 y 0
equivalente al sistema di primo grado (ancora attenzione ai segni in questo passaggio!)
3 1p


 + 73 x + 4y = 0
2 2

 4x + − 3 + 1 73 y = 0
 p

2 2
Moltiplicando entrambe le equazione per 2 per eliminare i denominatori si ottiene:

 (3 + 73)x + 8y = 0
p
 8x + (−3 + 73)y = 0
p
Procedendo come nell”esercizio precedente, dalla prima equazione troviamo:

√
3 + 73
y =− x
8
Questa equazione rappresenta
√
la retta nel piano x, y passante per l’origine con coef-
ficiente angolare m = − 3+8 73 . Essendo m < 0 la retta giace nel secondo (e quarto)
quadrante. Il problema però chiedeva la tangente dell’angolo fra l’asse x e l’autospazio

che interseca il primo quadrante: è quindi necessario procedere nell’analisi.
Ci sono due possibilità: la prima (più laboriosa) consiste nel ripetere il calcolo preceden-
te usando l’autovalore λ2 al posto di λ1 . In alternativa (procedimento più immediato) si
può osservare che, essendo il tensore assegnato simmetrico, gli autospazi (nel nostro
caso due rette nel piano (x, y)) devono essere ortogonali, quindi il prodotto dei loro
coefficienti angolari deve essere uguale a −1 (di seguito faremo riferimento a questa
proprietà come la ‘’regola mm0 = −1”).
In questo esercizio usiamo la seconda procedura (la più veloce); nel prossimo useremo
invece la prima.
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ2 con la ”regola mm0 =

−1”). Detto m0 il coefficiente angolare della retta incognita si ha mm0 = −1, da cui
√ √
0 1 1 8 73 − 3 8 p 73 − 3
m =− = − 3+√73 = √ √ = ( 73 − 3) =
m − 73 + 3 73 − 3 64 8
8
√
quindi l’autospazio cercato è la retta di equazione y = 73−3
8 x e la tangente dell’angolo
formato dall’asse x con l’autospazio che interseca il primo quadrante è
√
0 73 − 3
m =
8
Il problema è a questo punto risolto.
√
• (Una verifica). Verifichiamo che Tv = λ2 v, dove λ2 = 1+2 73 e v è un suo autovettore.
√
Una possibile scelta per v è data da v = 8i + ( 73 − 3)j. Quindi dobbiamo verificare
che: " #" # √ " #
2 4 √ 8 =
1 + 73 √ 8
(5.20)
4 −1 73 − 3 2 73 − 3
Il termine di sinistra diventa:
" #" # " √ # " √ #
2 4 √ 8 =
16 + 4√73 − 12
=
4 + 4√73
4 −1 73 − 3 32 − 73 + 3 35 − 73
e quello di destra:
√ " # " √ # " √ #
1+ 73 √ 8 4 + 4 73 4 + 4√ 73
= 1 √ √ =
2 73 − 3 2 73 − 3 + 73 − 3 73 35 − 73
e quindi i due termini della (5.20) coincidono.
5.4 " #
2 −1
[T] =
−1 3
Svolgimento. Procediamo per passaggi successivi.
2−λ
" #
−1
p(λ) = det
−1 3−λ
= (2 − λ) (3 − λ) − 1 = (λ − 2) (λ − 3) − 1
= λ2 − 5λ + 5

l’equazione caratteristica p(λ) = λ2 − 5λ + 5 = 0 si trova:
√
5+ 5

√ √ 
λ =
5± 5  1

5 ± 25 − 4 · 5

2
λ1,2 = = = √
2 2  5− 5
 λ2 =


2
(La verifica delle relazioni sulla somma e il prodotto degli autovalori può essere fatta a
memoria (entrambi sono uguali a 5).
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore√λ1 ). Detto x il corrispondente

autovettore, esso deve soddisfare all’equazione T x = 5+2 5 x, o equivalentemente T −

√
5+ 5 T
2 I x = 0. Sostituendo i valori assegnati per T e ponendo x = [x, y] si trova:
 √ " # " #
5+ 5
2 − 2 −1 √  x 0
=
−1 5+ 5
3− 2 y 0
equivalente al sistema (ancora attenzione ai segni in questo passaggio!)

√
1 5

− − x−y =0



2 2

1 √
 5
 −x + − y =0


2 2
Moltiplicando entrambe le equazione per 2 per eliminare i denominatori si trova
 p
 −(1 + 5)x − 2y = 0
 −2x + (1 − 5)y = 0
p
Procedendo come nell”esercizio precedente, dalla prima equazione troviamo:

√
1+ 5
y =− x
2
Questa equazione rappresenta la retta nel piano x, y passante per l’origine con
coefficiente angolare √
1+ 5
m=−
2
Essendo m < 0 la retta giace nel secondo (e quarto) quadrante. Per trovare l’equazione
della retta che si trova nel primo (e terzo) quadrante, in questo caso non applichiamo
la “regola mm0 = −1”, ma procediamo come segue.
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ2 ). Si ha:

 √ " # " #
5− 5
2 − 2 −1 √ 
x 0
=
5− 5 y 0

−1 3− 2
equivalente al sistema
1 √5

 − + x−y =0



2 2
1 1p
5 y =0

 −x + +


2 2
che ha soluzione √
5−1
y=
2
√
quindi l’autospazio cercato è la retta di equazione y = 5−1
2 x e la tangente dell’angolo
formato dall’asse x con l’autospazio che interseca il primo quadrante è
√
0 5−1
m =
2
Possiamo eseguire un controllo dei risultati, verificando che il prodotto dei due
coefficienti angolari ottenuti per i due autospazi sia uguale a −1. Infatti
√ √
0 5+1 5−1 5−1
mm = − =− = −1
2 2 4
Come già accennato, i problemi 3-d sono assegnati in modo tale che la matrice delle
componenti del tensore sia di tipo particolare (sostanzialmente deve avere nulli tutti i termini
di una riga e di una colonna, escluso il termine al loro incrocio). Il risultato è che uno degli assi
coordinati è un autospazio ed il problema si riduce a un problema 2-d nel piano ortogonale
a quell’asse. Questo è mostrato negli esercizi che seguono.
Calcolare gli autovalori e le direzioni principali dei tensori di componenti assegnate:
5.5
7 0 0
 
[A] = 0 2 2
 
0 2 5
Svolgimento. Svolgiamo l’esercizio in diverse fasi.

7 − λ

0 0
2 − λ

2
p(λ) = 0 2−λ 2 = (7 − λ)

2 5 − λ

0 2 5 − λ

= (7 − λ) (λ − 2)(λ − 5) − 4

= (7 − λ)(λ2 − 7λ + 6)
• (Calcolo degli autovalori: sono le radici dell’equazione caratteristica).
(7 − λ)(λ2 − 7λ + 6) = 0 (5.21)
λ1 = 7
√
λ2 = 6
(
7± 49 − 24 7±5
λ2,3 = = =
2 2 λ3 = 1
Possiamo eseguire un verifica della correttezza dei valori trovati ricordando le relazioni
tra autovalori ed invarianti principali:
I 1 = λ1 + λ2 + λ3 I 2 = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 I 3 = λ1 λ2 λ3 (5.22)
Nel nostro caso:

I1 = tr(A) = 7 + 2 + 5 = 14
λ1 + λ2 + λ3 = 7 + 6 + 1 = 14
" # " # " #
2 2 7 0 7 0
I2 = det + det + det = (10 − 4) + 35 + 14 = 55
2 5 0 5 0 2
λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 = 7 · 6 + 6 · 1 + 1 · 7 = 42 + 6 + 7 = 55
" #
2 2
I3 = det(A) = 7 det = 7(10 − 4) = 42
2 5
λ1 λ2 λ3 = 7 · 6 · 1 = 42
k θ
j
y
Figura 5.10: Direzione principale dell’autovalore λ2 = 6
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ1 = 7).
Ax = 7x ⇒ (A − 7I)x = 0
Essendo
7−7 0 0 0 0 0
   
[A − 7I] =  0 2−7 2  = 0 −5 2
   
0 2 5−7 0 2 −2
troviamo
0=0 x=α
 
0 0 0 x 0
    

 

 
0 −5 2  y  = 0 ⇒ −5y + 2z = 0 ⇒ y =0
    
0 2 −2 z 0
 
 2y − 2z = 0
  z=0

La direzione principale associata all’autovalore λ1 = 7 è la retta perpendicolare al piano

(y, z) passante per l’origine degli assi (cioè la retta coincidente con l’asse x).
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ2 = 6).
Ax = 6x ⇒ (A − 6I)x = 0
7−6 0 0 1 0 0
   
[A − 6I] =  0 2−6 2  = 0 −4 2
   
0 2 5−6 0 2 −1
da cui
x=0 x=0
 
1 0 0 x 0
    

 

 
0 −4 2  y  = 0 ⇒ −4y + 2z = 0 ⇒ 2y − z = 0
    
0 2 −1 z 0
 
2y − z = 0  2y − z = 0

 
la cui soluzione è
x=0

x=0
( 


oppure y =α
z = 2y 
 z = 2α

La direzione principale associata all’autovalore λ2 = 5 è la retta di equazione z = 2y

nel piano (y, z), cioè la retta passante per l’origine degli assi e che forma con l’asse y
un angolo θ tale che tan θ = 2. Si noti che questa direzione principale giace sul piano
(y, z), risultato che si poteva prevedere dovendo essa essere ortogonale alla direzione
dell’autovalore λ1 (asse x).
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ3 = 1). Facciamo il punto

della situazione: abbiamo trovato due direzioni principali, una diretta come l’asse x
e una (ortogonale alla precedente) nel piano (y, z) con coefficiente angolare uguale a
2. Per la proprietà degli autovettori dei tensori simmetrici possiamo dire che la ter-
za direzione principale deve essere perpendicolare all’asse x (quindi giacere nel piano
(y, z)) ed essere perpendicolare alla retta z = 2y. Senza ulteriori calcoli, applicando
la ‘’regola mm0 = −1”, possiamo affermare che la terza direzione principale (associata
all’autovalore λ3 = 1) è la retta z = − 12 y.
Per una volta eseguiamo in modo esplicito i calcoli:
Ax = 1x ⇒ (A − 1I)x = 0
7−1 0 0 6 0 0
   
[A − 1I] =  0 2−1 2  = 0 1 2
   
0 2 5−1 0 2 4
da cui
6x = 0 x=0
 
6 0 0 x 0
    

 

 
0 1 2 y  = 0 ⇒ y + 2z = 0 ⇒ y + 2z = 0
    
0 2 4 z 0
 
 2y + 4z = 0
  y + 2z = 0

la cui soluzione è
x=0

x=0
 

y =α

 

1 oppure
z = − y
 z = −1α
 
2


2
Ancora, la direzione principale associata al terzo autovalore è la retta di equazione
z = − 21 y nel piano (y, z), cioè la retta passante per l’origine degli assi e che forma con
l’asse y un angolo φ tale che tan φ = − 12 .
• (Verifica della correttezza delle direzioni principali trovate). Le soluzioni trovate

corrispondono ai seguenti autovettori, rispettivamente per λ1 , λ2 , λ2 :
1
x1 = αi, x2 = αj + 2αk, x3 = αj − αk
2
Si ha:
7 0 0 α 7α α
      
[A][x1 ] = 0 2 2  0  =  0  = 7  0  ⇒ Ax1 = 7x1

      
0 2 5 0 0 0
7 0 0 0 0 0
      
[A][x2 ] = 0 2 2  α  =  6α  = 6  α  ⇒ Ax2 = 6x2

      
0 2 5 2α 12α 2α
7 0 0 0 0
    
[A][x3 ] = 0 2 2  α  =  α  ⇒ Ax3 = 1x3

    
1 1
0 2 5 −2α −2α
5.6
6 7 0
 
[A] = 7 −8 0
 
0 0 −3
Svolgimento. Procediamo per fasi.


6 − λ

7 0
p(λ) = 7 −8 − λ 0

0 0 −3 − λ

6 − λ 7
= (−3 − λ)

7 −8 − λ

= −(λ + 3) (λ − 6)(λ + 8) − 49

= −(λ + 3)(λ2 + 2λ − 97)
• (Calcolo degli autovalori, radici dell’equazione caratteristica).
(λ + 3)(λ2 + 2λ − 97) = 0
λ1 = −3
 √
√  λ2 = −1 − 7 2
λ2,3
p
= −1 ± 1 + 97 = −1 ± 7 2 = √
 λ = −1 + 7 2
3
Verifichiamo le (5.22). Per il primo invariante
I1 = tr(A) = 6 − 8 − 3 = −5
√ √
λ1 + λ2 + λ3 = −3 + (−1 −
72) + (−1 +
72) = −5
mentre per il secondo, l’invariante quadratico,

" # " # " #
−8 0 6 0 6 7
I2 = det + det + det = 24 + (−18) + (−48 − 49) = −91
0 −3 0 −3 7 −8
√ √ √ √
λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 = (−3) · (−1 − 7 2) + (−1 − 7 2) · (−1 + 7 2) + (−1 + 7 2) · (−3)
√ √
= 3 +
212 + 1 + −98 + 3 −
212 = −91
e infine per il terzo invariante, il determinante,

" #
6 7
I3 = det(A) = (−3) det = −3(−48 − 49) = 291
7 −8
√ √
λ1 λ2 λ3 = −3 · (−1 − 7 2) · (−1 + 7 2) = −3(1 − 98) = 291
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ1 = −3). Dalla struttura del-
la matrice si vede che la direzione principale associata all’autovalore λ1 = −3 coincide
con l’asse z. Infatti:
6 7 0 0 0 0
      
7 −8 0   0  =  0  = −3  0 
      
0 0 −3 α −3α α
In alternativa si può eseguire il calcolo esplicito come nel punto (3) dell’esercizio
precedente.
√
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ2 = −1 − 7 2). Essendo il
tensore dato simmetrico, le due restanti direzioni principali sono perpendicolari alla
prima e si trovano pertanto nel piano (x, y) (una nel primo e terzo quadrante e una
y
√
y = ( 2 − 1)x
j
22.5
i x
√
Figura 5.11: Direzione principale dell’autovalore λ3 = 2−1
nel secondo e quarto). Non potendo dire a priori a quale dei due autovalori λ2 o λ3
corrisponda la direzione principale che si trova nel primo e terzo quadrante, andiamo
per tentativi e proviamo con λ2 .
√ √
Ax = (−1 − 7 2)x ⇒ A + (1 + 7 2)I x = 0
√
7+7 2 7 √ 0
 
√
[A + (1 + 7 2)I] =  7 −7 + 7 2 0 √ 
 
0 0 −2 + 7 2
da cui √
7+7 2 7 √ 0 x 0
    
7 −7 + 7 2 0 √  y  = 0
    

0 0 −2 + 7 2 z 0
√
(1 + 2)x + y = 0


√


 x + ( 2 − 1)y = 0
z=0


√
Le prime due equazioni coincidono, come si vede moltiplicando la seconda per 2 + 1.
Il sistema è equivalente a √
y = −(1 + 2)x
(
z=0
La direzione
√ principale associata all’autovalore λ2 è quindi la retta di equazione y =
−(1 + 2)x: essa giace nel secondo e quarto quadrante perché il suo coefficiente
angolare è negativo.
• (Seconda direzione principale). Per trovare la direzione principale che si trova nel primo
e terzo quadrante, non è necessario eseguire nuovamente i calcoli per l’autovalore λ3 ,
perché sappiamo che la direzione cercata è perpendicolare a quella appena trovata e
quindi possiamo applicare la ‘’regola mm0 = −1”: il coefficiente angolare cercato m0
deve essere tale che √
−(1 + 2)m0 = −1
da cui √ √
1 1− 2 2−1 √
m0 = √ = √ √ = √ √ = 2−1
1+ 2 (1 + 2)(1 − 2) ( 2 + 1)( 2 − 1)
√
Quindi la direzione cercata forma con l’asse x un angolo φ tale che tan φ = 2 − 1.
Notiamo che questo è il valore della tangente di un angolo notevole (cioè di 22, 5◦ =
1 ◦ 1
2 45 = 8 π ). Nella Figura è rappresentata la direzione principale cercata.
Vediamo ora un esercizio nel quale due autovalori sono coincidenti. Anche in questo caso
la teoria ci assicura che esistono (almeno) tre autospazi mutuamente ortogonali. In realtà,
come sappiamo, in questo caso esiste un autospazio monodimensionale (una retta) e uno
bidimensionale (un piano ortogonale alla retta precedente).
5.7 √ 
3 0 3

[A] = √0 2 0 
 
3 0 5
Svolgimento. Procediamo per fasi.
• Calcolo del polinomio caratterisitco

3 − λ
√
0 3

p(λ) = √0 2−λ 0

3 0 5 − λ

3 − λ √
√ 3
= (2 − λ)

3 5 − λ

= (2 − λ) (λ − 3)(λ − 5) − 3

= (2 − λ)(λ2 − 8λ + 12)
• (Calcolo degli autovalori, radici dell’equazione caratteristica).
(2 − λ)(λ2 − 8λ + 12) = 0
λ1 = 2
λ2 = 2
(
λ2,3 = 4 ± 16 − 12 = 4 ± 2 =
p
λ3 = 6
Osserviamo che λ1 = λ2 , quindi abbiamo due autovalori coincidenti.
• (Calcolo della direzione principale associata agli autovalori λ1 = λ2 = 2).
Ax = 2x ⇒ A − 2I x = 0

√    
1 0 3 x 0

√0 0 0  y  = 0
    
3 0 3 z 0
che è equivalente al sistema 

x + 3z = 0
p




0=0

 p
 3x + 3z = 0

Qui solo √
un’equazione del sistema è indipendente: infatti la prima equazione moltipli-
cata per 3 coincide con la terza e la seconda è identicamente soddisfatta. La soluzione
del sistema è √
 x = − 3α
 p
 z = − 3x

 

3 oppure z=α (5.23)
y =β
 
y =β
 

Questi sistemi rappresentano

√
il piano Γ individuato dall’asse y e dalla retta di
3
equazione z = − 3 x nel piano (x, z).
• (Calcolo della direzione principale associata all’autovalore λ3 = 6). Al solito, essendo

il tensore dato simmetrico, la terza direzione principale
√ è perpendicolare al piano ora
individuato ed è pertanto la retta di equazione z = 3x nel piano (x, z).
• (Una verifica finale). Verifichiamo che un generico vettore appartenente al piano Γ è

autovettore con autovalore uguale a 2. Dalla prima delle (5.23) troviamo che il generico
vettore del piano γ è dato da
v = − 3αi + βj + αk
p
Allora
√  √   √ √   √   √ 
3 0 3

− 3α −3 3α + 3α −2 3α − 3α
[Av] = √0 2 0  β  =  2β  =  2β  = 2  β  = 2[v]
        
3 0 5 α −3α + 5α 2α α
⇒ Av = 2v
√
Analogamente, per u = γi + 3γk (autovettore relativo all’autovalore λ3 ):
√ 
3 0 3 γ 3γ + 3γ 6γ γ
       
[Au] = √0 2 0  √0  = √ 0 √  =  √0  = 6 √0 

        
3 0 5 3γ 3γ + 5 3γ 6 3γ 3γ
⇒ Au = 6u
Per ogni tensore del piano con matrice delle componenti indicata determinare l’autovalore
λ che corrisponde all’autospazio (direzione principale) che interseca il I quadrante e calcolare
la tangente dell’angolo α che questa direzione forma con l’asse x1 .
5.8 " # " #

1,1 0,3 2/5 −1/5
0,3 0,7 −1/5 1/2
√ √
9+ 13 13−2
[λ = 10 ; tan α = ]
√ √ 3
9− 17 17−1
[λ = 20 ; tan α = 4 ]
5.9 " # " #

2/5 −1/5 3/10 −1/5
−1/5 1/2 −1/5 3/5
√ √
9− 17 17−1
[λ = 20 ; tan α = 4 ]
1 1
[λ = 5; tan α = 2 ]
5.10 " # " #

1/5 −7/10 1/5 −3/10
−7/10 2/5 −3/10 1/2
√ √
3−5 2 5 2−1
[λ = 10 √ ; tan α = ]
√7
7−3 5 5−1
[λ = 20 ; tan α = 2 ]
5.11 " # " #

3/5 −3/10 0,3 −1/5
−3/10 1/5 −1/5 3/5
√ √
4− 13 2+ 13
[λ = 10 ; tan α = 3 ]
1 1
[λ = 5 ; tan α = 2]
5.12 " # " #

1/2 −0,1 0,1 −0,7
−1/10 0,7 −0,7 0,3
√ √
6− 2
[λ = 10 √ ; tan α = 2√− 1]
2−5 2 5 2−1
[λ = 10 ; tan α = 7 ]
5.13 " # " #

3/10 1/5 1/2 1/10
1/5 −7/10 1/10 1/5
√ √
29−2 29−5
[λ = 10 ; tan α = ]
√ √ 2
7+ 13 13−3
[λ = 20 ; tan α = 2 ]
5.14 " # " #

3/10 1/10 1/10 1/5
1/10 2/5 1/5 −3/10
√ √
7+ 5
[λ = 20 ; tan α = 5+1 ]
√
2 2−1 √ 2
[λ = 10 ; tan α = 2 − 1]
5.15 " # " #

0,3 0,1 −13/10 1/5
0,1 1/5 1/5 −3/10
√ √
5+ 5
[λ = 20 ; tan α = 5−1 ]
√ √ 2
29−8 29+5
[λ = 10 ; tan α = 2 ]
5.16 " # " #

−13/10 1/5 −13/10 −1/5
1/5 3/10 −1/5 3/10
√ √
2 17−5
[λ = ; tan α = 4 + 17]
√10 √
−2 17−5
[λ = 10 ; tan α = 17 − 4]
5.17 " # " #

3/10 −1/2 0,9 −0,3
−1/2 4/5 −0,3 1,1
√ √
11−5 5 5−1
[λ = 20 ; tan α = ]
√ √ 2
10− 10 10−1
[λ = 10 ; tan α = 3 ]
5.18 " # " #

7/10 2/5 −0,3 1,1
2/5 9/10 1,1 0,1
√ √
8+ 17 17+1
[λ = ; tan α = 4√ ]
√10
5 5−1 2+5 5
[λ = 10 ; tan α = 11 ]
Un tensore simmetrico con matrice delle componenti
Txx Txy 0
 
Tyx Tyy 0  (Txy = Tyx )

 
0 0 Tzz
ha tre autovalori reali e uno di essi è certamente pari a Tzz , con l’ autospazio corrispondente
parallelo al versore k. I rimanenti autovettori ī, j̄ si trovano perciò nel piano perpendicolare
a k e gli autospazi corrispondenti sono perciò due rette ortogonali fra loro che giacciono nel
piano generato da i e j, come illustrato nella Figura 5.12.
Si osservi che uno e uno solo degli autospazi interseca necessariamente il primo quadran-
te. Negli esercizi seguenti si chiede di individuare per ogni tensore dalle componenti indicate
λ̄
y
j α
i x
λ̂
Figura 5.12: Due autospazi nel piano, associati agli autovalori λ̄, λ̂.
λ̄ =?
y
j α =?
i x
Figura 5.13: L’autospazio che interseca il primo quadrante.
l’autovalore λ̄ corrispondente all’autospazio che interseca il primo quadrante, la tangente tri-

gonometrica dell’angolo α formata da tale autospazio con l’asse x e l’angolo stesso in gradi,
approssimati alla seconda cifra decimale, così come visualizzato nella Figura 5.13.
5.19 √
1+5 5

λ̄ =


2

3 5 0
  
√



5 −2 0 ⇒ 5−1
 
tan α =
0 0 1 2





α ≈ 31.71◦


5.20 √
9 − 109

λ̄ =


2

6 0
 
−5

√



−5 3 0 ⇒ 3 + 109
 
tan α =
0 0 2 10





◦
α ≈ 53.34


5.21
λ̄ = −5 + 34
 p

5 0
 
−8 √



3 + 34

5 −2 0 ⇒ tan α =
 
0 0 2


 5
◦
α ≈ 60.48


5.22 √
1 + 65

λ̄ =


2

2 0
 
−3

√



2 4 0 ⇒ 7 + 65
 
tan α =
0 0 7 4





α ≈ 75.12◦


5.23 √
7 + 101

λ̄ =


2

4 5 0
  
√



5 3 0 ⇒ 101 − 1
 
tan α =
0 0 −5 10





α ≈ 42.14◦


5.24 √
157 − 3

λ̄ =


2

3 0
 
−7

√



3 4 0 ⇒ 157 + 11
 
tan α =
0 0 8 6





◦
α ≈ 75.69


5.25
 λ̄ = −3

6 0
 
−3 

−3 −2 0 ⇒ tan α = 3
 

0 0 3

 α ≈ 71.56◦

5.26
λ̄ = 13
 p

3 0
 
−2 √



13 + 2

3 2 0 ⇒ tan α =
 
0 0 4


 3
α ≈ 61.84◦


5.27
λ̄ = 10 − 3
 p

3 0
 
−2 √



10 − 1

3 −4 0 ⇒ tan α =
 
0 0 3


 3
α ≈ 35.78◦


5.28
λ̄ = 9 + 29
 p

11 5 0
 
√



29 − 2

5 7 0 ⇒ tan α =
 
0 0 −3


 5
α ≈ 34.099◦


5.29 √
λ̄ = 3 − 17


4 0 √
 
−4



1 + 17

−4 2 0 ⇒ tan α =
 
0 0 5


 4
α ≈ 52.018◦



5decomposizione Tensori Simmetrici 2016.11.30

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5decomposizione Tensori Simmetrici 2016.11.30

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Capitolo 5

Autovalori e autovettori di un tensore

• Dimostriamo che gli autospazi corrispondenti ad autovalori distinti di un tensore

5.1 Ortogonalità fra gli autospazi di un tensore simmetrico

Teorema 13. Sia S un tensore simmetrico. Se due autovettori v1 e v2 sono associati ad

Sv1 = λ1 v1 Sv2 = λ2 v2 (λ1 6= λ2 ) =⇒ v1 · v2 = 0 (v1 ⊥ v2 )

Dimostrazione. A causa della simmetria di S e della proprietà (5.1) possiamo scrivere

5.2 Autovalori e autovettori di un tensore simmetrico del piano

Indichiamo con e01 , e02 i trasformati di e1 e e2 sotto l’azione del tensore T:

e01 = Te1 , e02 = Te2

T11 = e1 · Te1 = e1 · e01 , T21 = e2 · Te1 = e2 · e01

e sono quindi le componenti di e01 , mentre, analogamente, le componenti Ti2 (seconda

L’equazione caratteristica è ancora

Osserviamo che intervengono ora la traccia e il determinante di T

tr T = T11 + T22 det T = T11 T22 − T12 T21

e l’equazione caratteristica può finalmente essere riscritta come

Teorema 14 (Autovalori di un tensore piano). Un tensore piano simmetrico ammette sempre

Dimostrazione. Per semplicità scriviamo le componenti del tensore nella forma

Come ci aspettiamo è una equazione di secondo grado nell’incognita λ, che in generale

∆ = (a + b)2 − 4ab + 4c 2 = a2 + b2 + 2ab − 4ab + 4c 2

La dimostrazione è così conclusa.

Per un tensore simmetrico S del piano si presentano quindi due possibilità:

• Esistono due autovalori distinti λ1 6= λ2 , e quindi due autospazi S1 e S2 di dimensione

• Esistono due autovalori coincidenti di valore comune λ̄ e in questo caso il tensore è un

S11 − λ1 S12 v1 S11 − λ2 S12 v1

e01 = Se1 = 7/10e1 + 2/10e2 e02 = Se2 = 2/10e1 + e2

Figura 5.1: A sinistra le componenti di un tensore simmetrico S. A destra l’azione di S sul

Figura 5.2: I due autospazi ortogonali paralleli alle rette r1 : y = 2x e r2 : y = −x/2

Figura 5.3: La trasformazione di un quadrato con lati paralleli agli autospazi r1 e r2

l’equazione caratteristica (5.2) in questo caso è

λ2 − 17/10λ + 66/100 = 0 ⇐⇒ 100λ2 − 170λ + 66 = 0

che possiamo riscrivere nella forma

−4/10v1 + 2/10v2 = 0 −4v1 + 2v2 = 0

che può essere riscritto nella forma

1/10v1 + 2/10v2 = 0 v1 + 2v2 = 0

Ponendo per concretezza v1 = x, v2 = y si ottiene l’equazione della retta r2

• Il tensore simmetrico piano " #

possiede gli autovalori λ1 = 11/10 e λ2 = 6/10, calcolati risolvendo l’equazione

• Gli autospazi associati S1 e S2 coincidono con le rette ortoghonali r1 e r2 , dette anche

ciascuno dei quali possiede ∞1 soluzioni.

• Il tensore S agisce sui vettori paralleli a r1 moltiplicandoli per l’autovalore cor-

5.3 Diagonalizzazione di un tensore simmetrico del piano

dove λ1 e λ2 sono gli autovalori corrispondenti a ē1 e ē2 .

S̄12 = ē1 · Sē2 = ē1 · λ2 ē2 = λ1 (ē1 · ē2 ) = 0

S̄21 = ē2 · Sē1 = ē2 · λ1 ē1 = λ1 (ē2 · ē1 ) = 0

S̄22 = ē2 · Sē2 = ē2 · λ2 ē2 = λ2 (ē2 · ē2 ) = λ2

e la matrice delle componenti diventa appunto

con forma diagonale.

Se utilizziamo i versori ēi abbiamo invece

S = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 (5.7)

Ricordiamo che la diade n ⊗ n rappresenta il tensore che corrisponde alla proiezione

sono i due vettori v1 e v2 in cui si scompone v se lo proiettiamo sulle direzioni degli

ē1 α ē01 = 11/10 ē1

5.4 Tensori simmetrici dello spazio

Proposizione 8. Se S è un tensore simmetrico e ê è un suo autovettore, tale che

allora ogni vettore v del piano P perpendicolare a ê viene trasformato da S in un vettore v0

Dimostrazione. Consideriamo un vettore v che appartiene a S ed è quindi perpendicolare a ê

Allora, per il suo trasformato v0 = Sv vale che

v0 · ê = Sv · ê = v · Sê = v · λ̂ê = λ̂v · ê = 0

Sē1 = λ1 ē1 Sē2 = λ2 ē2 Sē3 = λ3 ē3

S = λ1 ē1 ⊗ ē1 + λ2 ē2 ⊗ ē2 + λ3 ē3 ⊗ ē3

Teorema 15 (Decomposizione spettrale). Ogni tensore simmetrico S possiede tre autovalori

Il tensore S può essere infine rappresentato mediante la somma

• (Una verifica finale). Se il risultato che abbiamo ottenuto è corretto, dovremmoavere