Strutture Aeronautiche 2008-2009 Analisi dinamica sperimentale

Analisi Dinamica Sperimentale

1. Prove sperimentali di analisi modale

Le prove sperimentali di analisi dinamica si pongono come obiettivo

fondamentale la possibilità di giungere alla valutazione della risposta
della struttura alle sollecitazioni di lavoro e la possibilità di
verificare un modello numerico di previsione del comportamento dinamico.

Si indica con analisi modale il processo sperimentale che consente di

ricavare i parametri modali propri della struttura (pulsazioni,
coefficienti di smorzamento e deformate) e di mettere a punto un modello
numerico della struttura. La sperimentazione dinamica viene condotta in
modo diverso a seconda degli obiettivi richiesti alla sperimentazione
stessa.

Convalida del modello numerico : si deve ottenere una valutazione precisa

delle frequenze fondamentali ed una descrizione delle deformate modali
sufficiente ad identificare il modo. Per i coefficienti di smorzamento in
generale non è possibile un confronto con i valori ottenuti da una
previsione numerica, ma solo una verifica con delle stime di massima.

Ricerca delle differenze numerico/sperimentali : si vuole ottenere una

identificazione delle cause che hanno portato alle differenze tra
sperimentazione e valutazione numerica e si vuole arrivare ad un
aggiornamento del modello numerico, si richiede in più ,rispetto al caso
precedente,una valutazione accurata delle deformate modali ed anche la
valutazione di un numero più elevato di modi fondamentali.

Come si è detto il modello dinamico di una struttura si può definire

attraverso tre diversi modelli:

- Spaziale, con le matrici M,K,C.

- Modale, pulsazioni naturali, coefficienti di smorzamento, deformate
modali.
- Funzioni di risposta in frequenza, H(ω).

Si farà in seguito riferimento alla tecnica di analisi modale che

riguarda la determinazione delle funzioni di risposta in frequenza
mediante l’eccitazione della struttura in un solo punto e la rilevazione
dell’uscita su di un altro punto di misura: la sperimentazione porta
direttamente ad un modello di risposta in termini di funzioni di risposta
in frequenza. Dalla misura di un numero opportuno di funzioni di risposta
in frequenza si può passare ad un modello modale ed anche, entro certi
limiti, ad un modello spaziale. Si nota che si è sviluppata anche una
tecnica di misura che non richiede la valutazione della sollecitazione di
ingresso (sotto l’ipotesi che l’ingresso sia di tipo random) e che assume
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il nome di Output Only per indicare che il processo si basa sulla misura
diretta della sola risposta.

Nell’approccio classico il segnale di ingresso viene applicato alla

struttura con uno shaker o con un ingresso impulsivo, in genere ottenuto
con un martello con cella di carico, mentre il trasduttore generalmente
impiegato per la misura della grandezza in uscita è un accelerometro che
deve essere collegato con la struttura.

Si tratta in ogni caso di una alterazione della struttura stessa e questa

alterazione deve essere ridotta al minimo. La massa dell’accelerometro
deve essere la più piccola possibile il che richiede l’impiego di
accelerometri di tipo piezoelettrico. Anche per l’applicazione delle
forze di eccitazione si ha una alterazione della struttura, in
particolare nel caso di impiego di shaker.

2. Confronto di ingressi

Ingresso periodico: si fa riferimento al caso di un singolo ingresso ed

una singola uscita, il segnale di ingresso si può esprimere con uno
sviluppo in serie di Fourier :

f(t) = ∑k fk* ejωkt (1)

il segnale di risposta si calcola in corrispondenza delle frequenze che

sono presenti nel segnale di ingresso f(t). Naturalmente il segnale di
risposta contiene solo le frequenze che sono comprese nel segnale di
ingresso. Il segnale di risposta è periodico con lo stesso periodo del
segnale di ingresso, ma ha una forma diversa perché la funzione di
risposta di frequenza ha valori diversi a seconda della frequenza. Per
determinare la FRF nel caso di ingresso periodico è quindi necessario
calcolare gli sviluppi in serie di Fourier dei segnali di ingresso e di
uscita. Da queste componenti si ricavano le FRF in corrispondenza delle
sole frequenze discrete :

H(ωk) = xk/fk (2)

Dalla (2) si possono ricavare le FRF in corrispondenza dei valori di

frequenza che corrispondono ai multipli del periodo del segnale di
ingresso.

Ingresso impulsivo: in questo caso viene rispettata la condizione di

Dirichlet :

∫ f(t) dt ≤ ∞ (3)

Si può definire la trasformata di Fourier del segnale indicata con F(ω)in

corrispondenza di ogni pulsazione ω e si può scrivere per il segnale di
risposta all’ingresso la:

X(ω) = H(ω)F(ω) (4)

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Il segnale di risposta, nel tempo, si ottiene dalla trasformata inversa

di Fourier della (4). Le FRF si possono misurare a partire da prove di
analisi dinamica con eccitazione di tipo impulsivo, si tratta di
calcolare le trasformate di Fourier dei segnali di ingresso ed uscita ed
ottenere le FRF dal rapporto di queste funzioni, nel caso di strutture a
più ingressi e più uscite si ha :

Hij(ω) = Xi(ω)/Fj(ω) (5)

Da un punto di vista numerico si procede al calcolo delle trasformate di

Fourier dei segnali di ingresso e di risposta con le trasformate discrete
di Fourier, un procedimento numerico classico che viene indicato con FFT
( Fast Fourier Transform): questo procedimento richiede che il segnale
venga forzatamente trattato come un segnale periodico.

Ingresso random: in questo caso, molto importante per le possibilità che

offre alla sperimentazione, il segnale di ingresso ed il segnale di
risposta sono di tipo random. Non viene rispettata la condizione di
Dirichlet (il segnale non è limitato nel tempo) non sono quindi
definibili le trasformate di Fourier sia per l’ingresso che per la
risposta.

Un segnale di tipo random viene descritto con un approccio statistico in

quanto il singolo segnale non è rappresentativo. Il carattere random
indica che in una serie di misure, apparentemente condotte in uguali
circostanze, si ottengono dati diversi. Questo significa che una singola
misura non è indicativa, ma si richiede una descrizione statistica. Si
devono impiegare metodi diversi per la descrizione di segnali random: nel
dominio del tempo con la definizione della funzione di correlazione e nel
dominio della frequenza con la definizione della funzione di densità
spettrale di potenza ( PSD, Power Spectral Density )che si ottiene dalla
trasformata di Fourier della funzione di correlazione.

Un segnale random si definisce stazionario se le sue proprietà

statistiche, in particolare la media, non cambiano nel tempo. La media di
un segnale random stazionario ed ergodico, cioè con medie nel tempo
uguali alle medie di insieme,e quindi tale che le sue proprietà
statistiche si possono valutare con una sola registrazione di durata
sufficientemente grande, si definisce con la :

x = lim (1/T)∫ x(t) dt (6)

il valore quadratico medio del segnale random si definisce con la:

x2 = lim (1/T)∫ x2(t) dt (7)

la (7) da una indicazione della entità della variazione del segnale. Una
grandezza a questa collegata è la radice quadrata del valore quadratico
medio indicata con xrms (root mean square). Una funzione importante è la
funzione di autocorrelazione, che misura la variazione nel tempo del
segnale e quindi valuta l’entità del campione statistico. La funzione di
autocorrelazione indicata con Rxx(τ) è definita dalla:
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Rxx(τ)=lim (1/T)∫x(t)x(t+τ)dt (8)

Questa funzione rappresenta la velocità di variazione del segnale e

risulta funzione di τ , che indica la differenza temporale tra il segnale
x(t) e lo stesso segnale traslato nel tempo, per τ = 0 la funzione di
autocorrelazione assume il valore quadratico medio del segnale infatti in
questo caso la (8) viene a coincidere con la (7). La funzione di
autocorrelazione ( o di correlazione incrociata se riferita a due segnali
diversi) ha il significato del valor medio del prodotto di un segnale per
lo stesso segnale traslato nel tempo. Si tratta ancora di una funzione
del tempo, come la funzione da cui deriva, ma è limitata nel tempo e
risponde alle condizioni che sono richieste per definire la sua
trasformata di Fourier. La trasformata di Fourier della funzione di
autocorrelazione (8) definisce una funzione di densità spettrale di
potenza indicata con:

Sxx(ω)=∫ Rxx(τ)e-jωτdτ (9)

Con questa funzione definita dalla (9) si ottiene una descrizione nel
dominio della frequenza della funzione random x(t). Naturalmente le
definizioni (8),(9) si applicano anche al caso di due funzioni diverse
x(t), y(t). Si nota che le funzioni di autocorrelazione sono funzioni
reali ed anche le funzioni di autodensità spettrale di potenza sono reali
(mentre le funzioni di cross densità spettrale sono complesse coniugate).
In questo modo si sono definite, attraverso le operazioni di correlazione
e di trasformazione secondo Fourier sulle funzioni di correlazione, le
funzioni che permettono di trattare i segnali random in maniera analoga a
quanto avviene per i segnali deterministici.

In analogia con la (4) si ha poi una relazione che lega le funzioni di

densità spettrali dei segnali di ingresso ed uscita con la FRF della
struttura :

Sxx(ω) = │H(ω)│2 Sff(ω) (10)

La (10) non è sufficiente per la valutazione della FRF della struttura in

quanto fornisce informazioni soltanto sul modulo della H(ω) ; si devono
impiegare delle ulteriori relazioni che fanno intervenire anche delle
funzioni di crossdensità spettrale; le funzioni di cross densità
spettrale sono complesse e consentono quindi di ricavare la H(ω) in forma
complessa dalle relazioni:

Sfx(ω) = H(ω)Sff(ω) (11)

Sxx(ω) = H(ω)Sxf(ω) (12)

Le (11),(12) permettono di ricavare la matrice delle FRF, H(ω), della

struttura a partire da misure sperimentali condotte con un segnale di
ingresso di tipo random, le (11),(12) offrono due stime possibili per la
H(ω) e dal confronto di queste due stime diverse si può valutare anche la
qualità dei dati ottenuti. L’apparato di misura base dell’analisi modale,
analizzatore multicanale, è in grado di calcolare le (10),(11),(12) con
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diversi procedimenti numerici. Naturalmente la valutazione delle densità

spettrali è sempre approssimata visto che si dispone nella
sperimentazione di un blocco di dati di durata temporale finita. Le (11),
(12) offrono due stime diverse della FRF se si indica con H 1(ω) la stima
ottenuta dalla (11) e con H2(ω) la stima ottenuta dalla (12) per valutare
l’affidabilità della misura si definisce una funzione di coerenza
indicata con γ2 definita dalla :

γ2 = H1(ω)/H2(ω)= (Sfx(ω)Sxf(ω))/(Sff(ω)Sxx(ω)) (13)

Questa funzione deve avere sempre valori uguali od inferiori ad uno

e la condizione limite γ2 = 1 indica condizioni ideali di misura in cui
le funzioni definite dalle (11),(12) sono uguali. Naturalmente la
presenza del rumore in ingresso ed uscita danneggia la misura in maniera
diversa sulle H1(ω), H2(ω). Valori molto bassi della funzione di
coerenza, che rendono la misura non accettabile, possono dipendere da un
comportamento non lineare della struttura o da una risoluzione in
frequenza insufficiente. Le relazioni (11),(12) definite per ingresso
random vengono anche impiegate nel caso di eccitazione impulsiva, in
genere ottenuta con l’impiego di un martello con cella di carico.

3. Il sistema di eccitazione

Può avere caratteristiche diverse ma in genere si tratta di uno shaker o

di un martello con cella di carico. Nel caso dello shaker il segnale di
eccitazione può essere random, sinusoidale o di altro tipo; il sistema di
eccitazione deve essere collegato alla struttura e si ha quindi un
effetto di inserzione che altera la misura. Il collegamento dello shaker
con la struttura avviene con uno stinger una asta sottile che isola lo
shaker dalla struttura riducendo l’effetto di inserzione. Nel caso del
martello con cella di carico la sperimentazione è più semplice e rapida
con minimi effetti di alterazione della misura. Tuttavia nel caso di
strutture di grandi dimensioni, come un velivolo completo, può non essere
possibile dare l’energia sufficiente per l’eccitazione di tutta la
struttura e vi sono anche delle incertezze sulla direzione di
applicazione della sollecitazione.

4. Determinazione dei parametri modali

La determinazione dei parametri modali,frequenze naturali, coefficienti

di smorzamento modale e deformate modali,a partire dai dati sperimentali
che sono le FRF richiede una scelta tra un approccio semplice, basato
sulla idea che sia possibile isolare il singolo modo intorno ad ogni
frequenza di risonanza ed utilizzare una ricostruzione modale fondata su
di un modello SDOF, ed un approccio più generale basata su di una
ricostruzione modale con un modello MDOF. In sintesi se si considera un
termine generico della matrice della FRF in funzione dei parametri modali

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e nell’ipotesi di smorzamento viscoso con caratteristiche di smorzamento

di tipo proporzionale si ha:

Hij(ω) = ( ∑r *Φir *Φjr )/( -ω2 + ωr2 + j2ωωrζr ) (14)

Si può considerare, nell’intorno di una frequenza naturale r-sima, che

partecipi di fatto nella definizione della Hij(ω) la sola frazione
corrispondente alla pulsazione r-sima (modello SDOF). Più in generale si
deve considerare l’influenza di altri modi, oltre al modo r-simo(al
limite di tutti i modi) si tratta del modello MDOF. L’ipotesi di poter
lavorare su di un modello SDOF richiede che i modi presenti nel campo di
frequenza di interesse siano ben separati in frequenza e non siano
fortemente smorzati, perché nel caso di smorzamento elevato si crea un
accoppiamento anche tra modi relativamente separati in frequenza. Al
contrario il caso di modi molto debolmente smorzati presenta dei problemi
legati alla risoluzione in frequenza molto elevata richiesta da una
sperimentazione attendibile. Comunque l’approccio SDOF è utile almeno per
una prima valutazione dei parametri modali: in questo caso si seguono i
passi seguenti.

Si valuta la frequenza propria di vibrazione in corrispondenza del punto

di massimo locale del diagramma del modulo della FRF in funzione della
frequenza. Si ricorda che la frequenza propria si ritrova per ogni
funzione della FRF e si può valutare anche attraverso il diagramma della
parte reale o della parte immaginaria della funzione. Il coefficiente di
smorzamento si valuta dalla :

ζ = (ω2 – ω1)/(2ωn) (15)

dove ωn indica la pulsazione naturale del modo ed ω1,ω2 indicano i punti

di massimo e di minimo relativo della parte reale della FRF (o i punti a
mezza potenza intorno al massimo locale del modulo della FRF). Anche il
coefficiente di smorzamento si ritrova modo per modo per ogni funzione
della FRF. Per quanto riguarda la stima della deformata modale questa si
può ricavare da una riga delle FRF e richiede quindi un numero di punti
di misura corrispondenti al numero delle componenti modali che si
vogliono determinare. La misura delle pulsazioni naturali e dei
coefficienti di smorzamento è una misura globale che si ottiene anche da
un solo punto di misura mentre la valutazione delle deformate modali
richiede un numero di misure corrispondente al numero di componenti che
si devono acquisire.

5. Deformate modali complesse

Le deformate modali che si misurano nella sperimentazione sono in

generale delle deformate modali complesse e per un confronto con le
deformate modali numeriche che, se ottenute da un modello senza
smorzamento o con smorzamento proporzionale, sono reali si devono
riportare in termini di deformate modali reali. Un procedimento molto
semplice consiste nel moltiplicare il modulo di ogni componente per il
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seno dell’angolo di fase, questo porta a risultati accettabili se il modo

misurato sperimentalmente è solo debolmente complesso. Nel caso in cui la
sperimentazione individui delle deformate modali fortemente complesse si
può porre :

ΦR = ΦCT (16)

dove con il pedice R si indica la matrice dei modi reali (che è incognita
da determinare) ed il pedice C indica la matrice dei modi complessi (che
invece è nota in quanto misurata sperimentalmente) mentre la matrice T
indica una matrice di trasformazione da valutare. Se si indicano con Re e
Im rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria di una matrice
complessa dalla (16) si ha :

Im(ΦC)Re(T) + Re(ΦC)Im(T) = 0 (17)

Infatti il prodotto delle due matrici complesse è una matrice reale e

quindi la parte immaginaria è nulla. Dalle parti reali della (16)si ha :

ΦR = Re(ΦC)Re(T) – Im(ΦC)Im(T) (18)

Se si impone che la parte reale della matrice di trasformazione sia

costituita dalla matrice unitaria, condizione che si giustifica dalla
(18) :

Re(T) = I (19)

Si ha dalla (18):

ΦR = Re(ΦC) - Im(ΦC)Im(T) (20)

E quindi dalla (17) si ha:

ΦR = Re(ΦC) + Im(ΦC)[Re(ΦC)]-1Im(ΦC) (21)

In sintesi la matrice dei modi reali, da utilizzare per il confronto con

i modi numerici, si può esprimere in termini dalla parte reale e della
parte immaginaria dei modi complessi ottenuti in via sperimentale.