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Matricola : 70-51-38459
A.A 08 / 09 Alessandro Pilloni
Controllo Digitale Matricola : 38459
1. Introduzione
Lo scopo di questo lavoro è quello di applicare alcune delle tecniche di sintesi offerte dalla teoria
del controllo digitale su semplice azionamento in corrente continua. Si vogliono progettare
utilizzando approcci diversi, dei controllori capaci di soddisfare le specifiche a ciclo chiuso
richieste, e successivamente confrontarne i risultati ottenuti sia in termini di semplicità (ordine dei
controllori), sia in termini di prestazioni ottenute (raggiungimento delle specifiche di progetto).
Il lavoro sarà articolato in diverse fasi elencate di seguito :
➢ Modellazione
➢ Descrizione delle specifiche di progetto
➢ Sintesi regolatore dell'anello di corrente
• Progetto mediante sintesi indiretta
• Progetto mediante sintesi nel piano W
➢ Sintesi regolatore dell'anello di velocità
• Progetto mediante sintesi polinomiale
➢ Reiezione al disturbo prodotto da un encoder ottico
➢ Considerazioni
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2. Modellazione
Per poter studiare un sistema è di fondamentale importanza disporre di un modello matematico che
ne descriva il comportamento in termini qualitativi. Tale modello viene solitamente costruito sulla
base della conoscenza dei dispositivi che lo compongono e delle leggi fisiche a cui essi
obbediscono. Sulla base di questi principi osservando lo schema elettromeccanico in Fig.1
possiamo costruire un modello matematico rappresentativo del sistema costituito da un motore in
c.c. con eccitazione indipendente, una riduzione meccanica ed un carico meccanico in movimento.
Analizzando invece la parte meccanica del sistema compresa tra motore e riduttore e ricordando
che la coppia elettromotrice prodotta dalla nostra macchina in c.c. è pari a Tel=kt·I, possiamo
ricavare l'equazione che regola la dinamica di questa porzione di sistema :
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Proseguendo sempre da sinistra verso destra, ritroviamo un riduttore, ovvero un organo che ha il
compito di rendere compatibili velocità e coppia tra motore e carico in movimento. In altre parole
provvede a ridurre la velocità del carico rispetto a quella del motore e ad incrementare la coppia
sull'asse del carico rispetto a quella presente sull'asse del motore. Matematicamente quanto detto si
traduce nelle seguenti equazioni costitutive :
{
1
˙L = ˙M
T L = ⋅T M
Dove nell'ipotesi di assumere il sistema motore, riduttore e carico come un accoppiamento elastico
tra due corpi rigidi e che l'albero motore trasmetta direttamente coppia al carico mediante la
riduzione, allora le equazioni di raccordo tra i due blocchi meccanici del sistema diventano :
{
T L = ⋅T M
2.3
T M =K el⋅ M −⋅ L
Dove Kel è il coefficiente di elasticità torsionale del giunto, espresso in [N·m/rad]. L'ultima
equazione del modello, relativa al lato carico invece è ricavata mediante un semplice equilibrio al
nodo su cui agisce la coppia TL :
Da cui mettendo a sistema le (2.1), (2.2), (2.3), (2.4) e trasformando nel dominio di Laplace si
ottiene il sistema di equazioni (2.5), dove si è supposto che il motore sia fermo all'istante t = 0 – e
che tutte le componenti in grado di immagazzinare energia nel sistema siano scariche.
{
V −K t⋅˙M = s L R ⋅I
s J M M ⋅˙M = K t⋅I −T M
s J L L ⋅˙L = ⋅T M
T M = K el [ M −⋅L ] 2.6
1
M = ˙M
s
1
L = ˙L
s
Dove la tensione V applicata al motore sarà la variabile di controllo del nostro modello, mentre la
velocità angolare del carico ˙L sarà grandezza da controllare.
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A partire dal diagramma in Fig.2 è immediato notare come a causa dei diversi accoppiamenti tra le
parti del sistema non sia possibile risalire alle funzione di trasferimento cercata perché tale schema
a blocchi presenta una struttura non banale.
Per arrivare al risultato cercato dovremo quindi eseguirne lo sbroglio dello schema utilizzando le
regole dell'algebra degli schemi a blocchi come si vedrà nella sezione 4.
Riportiamo ora i valori numerici dei parametri del nostro sistema, tali valori così come il modello in
analisi è stato preso dall'articolo [1] citato nella bibliografia. Tali valori sono riportati nella seguente
tabella.
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Dalle quali ricordando che la pulsazione di attraversamento a ciclo aperto è legata alla banda
passante a 3 dB del ciclo chiuso, dalla seguente relazione :
td ≈n 3.2.a
mdeg
≈ 3.2.b
100
t a 1 %=5/n 3.2.c
si ottengono i valori di smorzamento, pulsazione naturale e tempo di assestamento desiderati.
Riportiamo tali valori rispettivamente per l'anello di corrente (3.3.a) e per l'anello di velocità (3.3.b).
n i ≈ 400 n ≈ 40
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A questo punto non ci resta che ricavare tale funzione di trasferimento. Iniziamo col ridurre la
catena di retroazione più interna del sistema :
K el K el s J L s L
A s = = 2 4.1
K el J L s L sK el
1
s J L sL
Quindi sostituendo la (4.1) nella (4.2) si ottiene :
1 1
K 2t K 2t
J M s M J M s M
B s = = =
A s K t L sR
1 1
s J M sM s J M sM J M Ls 2J m RM L sM RK 2t
K 2t s2 J L s LK el
= 4.2
J L J M s3 L JM M J L s2 K el J M L M K el J L sK el M K el L
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1
I s L s R b 3 s 3b 2 s 2b 1 sb 0
= P i s = = =
V s B s a 4 s 4a 3 s3a 2 s 2a1 sa 0
1
L sR
3 2
50 s 20 s 51002 s10200
= =
0.05 s 2500 s3 1.23e04 s 2 2.552e06 s735000
4
4.3
s0.2 s 20.2s1020
= 1000 =
s5e04 s0.2883 s2 4.612s1020
= 13.87⋅10−3
15 s 1 2⋅0.00313 s
31.937
s2
31.9372
120⋅10−6 s 13.468 s 1
2⋅0.0722 s
31.937
s2
31.937 2
Riportiamo ora i valori precisi delle radici del numeratore e del denominatore di Pi(s) :
z 1 = −0.2
z 2/ 3 = −0.09999999999999931.937282288886138i
p1 = −49995.49957872280 4.4
p2 = −0.28834598342
p3 /4 = −2.30603764689±31.84937075936 i
Come si può notare il tale processo rappresenta un sistema del quarto ordine stabile caratterizzato
da un eccesso poli-zeri pari a uno. Riportiamo ora le rispettive costanti di tempo relative ai poli del
processo.
1 ≈ 20 sec ; 2 ≈ 3,468 sec ; eq 3 / 4 ≈ 0.434 sec ; 4.5
In Fig.5 si riporta il diagramma di risposta armonica del processo (4.3), dove si può notare un notch
in bassa frequenza che provoca una attenuazione nel diagramma dei moduli di circa 27 dB ed una
distorsione di fase notevole per quell'intorno di frequenze. Tale fenomeno dovuto all'iterazione tra
gli zeri z2/3 ed i poli p3/4 i quali presentano approssimativamente la stessa pulsazione naturale ma
differenti smorzamenti, in particolare quello dei due zeri produce uno scostamento dal diagramma
asintotico di circa 66 dB in negativo, rispetto ai 32 dB dei poli, ecco spiegata tale distorsione. Da
notare ovviamente che tale distorsione dovrà essere necessariamente compensata mediante
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T t a 1 % /10 4.6.c
T dom/10 4.6.d
4.6. e
6 s / c 20
Dalle quali si ricava che un tempo di campionamento T=1msec, risulta un valore più che
accettabile. E' necessario ora fare alcune premesse sulla base del processo in analisi (4.3) e di quali
sono le specifiche a ciclo chiuso che desideriamo mantenere. Nella sezione precedente abbiamo già
spiegato le motivazioni che ci hanno portato alla cancellazione delle radici z2/3 e p3/4 . Inoltre
essendo richiesta anche la specifica di errore a regime nullo in risposta ad un ingresso costante, sarà
necessaria l'aggiunta di un polo nell'origine nel dominio di Laplace.
Da notare però che dobbiamo ancora considerare il ritardo introdotto dal ricostruttore di ordine zero
ed eventualmente l'aggiunta di qualche altra correzione nel caso in cui le specifiche sul transitorio
non siano soddisfatte. Per cui nella migliore delle ipotesi avremo un sistema la cui catena diretta
presenta un eccesso poli zeri almeno pari a tre.
Risulta conveniente quindi cosi dà ridurre il grado relativo del sistema l'aggiunta di un altro zero.
Sceglieremo questo zero in maniera tale da cancellare il polo p1 rappresentativo della dinamica più
veloce del sistema. Tale scelta può essere giustificata ragionando sul fatto che nella pratica il
segnale di controllo generato dal regolatore non pilota direttamente il nostro processo, per via della
presenza di un blocco di potenza PWM-Inverter che lavora a frequenze intorno al KHz, per cui per
ottenere un buon disaccoppiamento in frequenza tra tali blocchi, è consigliabile evitare che un polo
della catena diretta dell'anello di corrente possa invadere il campo di lavoro di un altro blocco in
cascata molto più veloce perché così facendo si rischia di rendere l'anello molto sensibile ai disturbi
dovuti al blocco con dinamica rapida. Nella pratica, questo fenomeno deve essere sempre tenuto in
conto perché avere una corrente disturbata in un azionamento comporta avere un forte ripple di
coppia, il quale riduce fortemente le prestazioni e del sistema.
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Valutiamo ora mediante l'approssimazione di Padé il ritardo introdotto dal ricostruttore di ordine
zero (ZOH) :
1−e−s T 1 1
H 0 s = ≈ Gh s = =
s T 10.5 10−3 s
1 s
2
Da cui è possibile ricavare il processo modificato Pm i(s) che prende in considerazione anche la
presenza del ricostruttore ZOH :
2
15 s 1 2⋅0.00313 s s 2
31.937 31.937
Pm i s = 13.87⋅10−3 4.7
2
10.5 10 s 120⋅10 s 13.468 s 1 2⋅0.0722 s s 2
−3 −6
31.937 31.937
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Il controllore R'(s) che per ora abbiamo sintetizzato è riportato nella (4.8), dove dobbiamo ancora
fissare il guadagno statico per fare in modo che le specifiche sulla pulsazione di attraversamento e
sul margine di fase siano rispettate.
Osservando in Fig.6 la risposta armonica della catena aperta Fi = R'(s)Gm i(s)|kc=1 , si può notare
come con una semplice correzione statica di -7.8 dB si riesce ad ottenere la pulsazione di
attraversamento desiderata. Tale valore però non ci fa ottenere la banda passante richiesta a ciclo
chiuso, essendo infatti la (3.1) è una relazione approssimata. Per cui dopo alcuni tentativi si è
arrivati al valore ottimale per la nostra sintesi, ovvero Kc=0,5.
R ' s = K c 5⋅104
120⋅10−6 s 1
2⋅0.0722 s
31.937
s2
31.9372 4.8
2
2⋅0.00313 s s
s 1
31.937 31.937 2
Per quanto riguarda invece la specifica sul margine di fase esse sono abbondantemente soddisfatte.
In Fig.7. riportiamo inoltre la risposta al gradino, e le risposte armoniche del sistema per il ciclo
aperto e per il ciclo chiuso.
Sulla base dei dei risultati ottenuti nel domino di Laplace, riportiamo i tre controllori che ci siamo
preposti di sintetizzare, dove per quanto riguarda Tustin si applica semplice cambio di variabile,
vedi (4.9.a), per la discretizzazione ZOH (4.9.b) è sufficiente inserire un ricostruttore di ordine zero
“fittizio” in cascata al regolatore a tempo continuo e quindi trasformare il tutto nel discreto, mentre
per quanto riguarda il metodo Matched, ogni polo ed ogni zero della in s viene trasformato in un
polo od uno zero in z mediante la relazione z=e S T.
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Ri ZOH z = Z [ 1−e−s T
s ] 0.5 z3 23.56 z 2−48.47 z24.44
R ' s = 3
z −2.999 z2 2.999 z −0.9998
4.9.b
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Riportiamo ora una tabella riassuntiva che mette a confronto i risultati ottenuti con le diverse
tecniche di sintesi per discretizzazione, rispetto alle specifiche che invece si avevano nel dominio di
Laplace.
In Fig.10 si riportata la risposta al gradino dei quattro sistemi simulata con Simulink.
Fig.10 Confronto delle risposte al gradino unitario dei sistemi sintetizzati con i criteri di sintesi indiretta.
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Riportiamo ora in Fig.11 il diagramma di risposta armonica della (4.11) sovrapposto a quello della
(4.3), dove come si può notare, anche in questo caso è presente un notch in bassa frequenza che
quindi come nel caso precedente andrà eliminato per cancellazione. Osservando la figura si può
ancora notare come arrivati ad una certa frequenza la Pw(w) si discosti dall'andamento in s, questo
comportamento è dovuto ovviamente alla presenza del ricostruttore di ordine zero, che introduce
appunto un ritardo, il quale può essere approssimato come un polo. Si noti anche il guadagno
negativo che comunque non ci crea problemi e cosa non di poco conto, l'aggiunta di uno zero a
parte reale positiva, che comporta un sistema non più a fase minima.
Come si nota quindi anche in questo caso è presente un fastidioso notch nel diagramma di risposta
armonica della (4.11). Inizialmente si potrebbe pensare che mediante la cascata di una rete
anticipatrice e di una ritardatrice sia possibile annullare tale comportamento, ricordando però che la
struttura di tali reti non prevede l'inserimento di radici complesse coniugate, si deduce allora che
l'unica via per compensare tale comportamento indesiderato è una sintesi per cancellazione. E' stato
aggiunto inoltre un polo in w=0, per rispettare la specifica sull'errore a regime nullo in risposta al
gradino. Il diagramma di bode di tale sistema è riportato sempre in Fig.11.
A questo si potrebbe pensare di apportare direttamente una semplice correzione statica cosi da
fissare la pulsazione di attraversamento desiderata al valore tale da ottenere la specifica sulla banda
passante a ciclo chiuso, si nota però che sarebbe necessaria una correzione di circa 85 dB, la quale
considerando il fatto che stiamo utilizzando regolatori digitali e non analogici non dovrebbe essere
un problema. Si ricorda però che il passaggio nel piano W ha prodotto un sistema non più a fase
minima quindi utilizzare un guadagno troppo elevato può essere controproducente.
Si è deciso quindi di progettare il nostro regolatore in modo che la specifica sulla pulsazione di
attraversamento sia raggiunta in parte con una correzione statica Kc, ed in parte con una correzione
anticipatrice Cant(w), dove con la prima si recuperano circa 61 dB, mentre con la seconda i restanti
24 dB. Riportiamo ora il regolatore espresso nel dominio W ed in Fig.12 i diagrammi di risposta
armonica del sistema a ciclo aperto e ciclo chiuso :
{
K c =1250
con m = 16
=u /t des=100 /400
Osservando il diagramma di risposta armonica in Fig.12 si mostra che tutte le specifiche richieste
risultano essere largamente specificate, per cui a questo punto non resta che antitrasformare
mediante la trasformazione bilineare (4.13) la (4.12) e verificare a posteriori che le specifiche
ottenute siano quelle desiderate anche nel dominio discreto.
−1
2 1−z
w= ⋅ 4.13
T 1z −1
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Riportiamo ora il regolatore digitale ottenuto mediante la sintesi diretta nel piano W :
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Fig.14 Schema Simulink del sistema a ciclo chiuso controllato con il regolatore (4.14).
Osservando la (4.14) notiamo la presenza di un polo ed uno zero molto vicini al punto (1+j0),
questa caratteristica è dovuta al fatto che la trasformazione bilineare tende per valori piccoli del
periodo di campionamento a comprimere poli e zeri nel punto in questione. Si nota inoltre anche la
presenza di uno zero nel punto (-1+j0). Tale radice nel nostro caso non comporta alcun problema,
ma sarebbe sufficiente aumentare anche di poco il valore del guadagno in catena diretta del mio
sistema per riscontrare il fenomeno sgradevole del ringing, ovvero l'inversione del segno dei
campioni ad ogni passo di campionamento. Tale fenomeno è dovuto al fatto che all'aumentare del
guadagno i poli a ciclo chiuso del sistema si portano sull'asse reale negativo della circonferenza di
raggio unitario.
In Fig.13 riportiamo la risposta indiciale del processo (4.3) controllato con il regolatore (4.14)
ricavato utilizzando lo schema Simulink in Fig.14. In termini di prestazioni si può dire che per il
sistema per via dell'influenza della rete anticipatrice si dimostra molto pronto sino a portarsi
all'ottantacinque percento del valore di regime, poi però tende ad andare asintoticamente ad uno in
maniera molto lenta, per quanto riguarda invece le specifiche sul mφ e sulla B3dB, queste sono
pienamente soddisfatte.
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Come già detto in precedenza la struttura di controllo del nostro azionamento è di tipo cascade
controll ed è quindi stata progettata eseguendo un opportuno disaccoppiamento in frequenza, questo
significa che nella fase di progetto del regolatore di velocità si potrà in un primo momento
considerare istantanea tale dinamica, per poi verificare a posteriori se l'assunzione fatta sia valida.
Riportiamo ora la funzione di trasferimento del processo da controllare nell'ipotesi che anello di
corrente sia istantaneo :
K t K el J L s L
P ' s ≈ =
J M J L s J M LL J L s J M K el K el J L 2L sK el L K el L J L sL
3 2
K t K el
= 3 2 2
=
J M J L s J M LL J L s J M K el K el J L L sK el L K el L
1.47
= 5.1
15 s 1
2⋅0.00313 s
31.937
s2
31.937 2
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p 1 = −0.2 1 ≈ 5
5.2
p 2 /3 = −0.09999999931.937282288i 2 / 3 ≈ 10
In Fig.16 è riportato il confronto tra i diagrammi di risposta armonica per il processo (5.1) e per il
processo reale da controllare, ovvero quello rappresentativo del sistema con in cascata l'anello di
corrente, come si può notare alle basse frequenze, i due diagrammi coincidono.
Analizzando la risposta armonica della (5.1) possiamo notare che i margini di guadagno e di fase
sono instabili. Tale instabilità come è facile intuire è dovuta ai due poli complessi coniugati, i quali
infatti presentano uno smorzamento pressoché nullo.
Per la sintesi del controllore tale da soddisfare le specifiche richieste si è deciso di utilizzare la
tecnica della sintesi polinomiale.
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A questo punto discretizzando il processo da controllare (5.1) ed il modello (5.3), mantenendo come
periodo di campionamento sempre 1 msec, ovvero il periodo di campionamento dell'anello più
interno si ottengono:
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0.0046788⋅ z0.9355
W des z = 5.4.b
z 2−1.81 z0.8187
Osservando la Pzoh(z) possiamo notare la presenza di uno zero esterno alla circonferenza di raggio
unitario in z=-3.731, tale zero trovandosi nella regione di instabilità del piano Z, non potendo essere
cancellato, dovrà necessariamente essere riportato nella f.d.t a ciclo chiuso finale. Si nota però
osservando la Fig.17 che modificando la (5.4.b) come:
L'andamento della risposta armonica rimane pressoché invariato, per cui si è deciso di utilizzare la
(5.5) per ricavare l'opportuno controllo. Inoltre sceglieremo il guadagno k tale da soddisfare la
specifica l'errore a regime nullo al gradino. Per cui applicando il teorema del valore finale sulla
(5.5) si ottiene :
1−z
y ∞=lim t ∞ y t=lim z 1 ⋅U z ⋅W des 1 z =1
z
da cui :
1 1p1p2
k= = =0.001913980270286
W des 1 1 1−b1
Ricordando poi che la struttura di controllo della sintesi polinomiale ha la struttura riportata in
Fig.18, vediamo ora come ricavare i polinomi T(z), R(z), S(z).
Il nostro obbiettivo è far si che il sistema in Fig.18 coincida con il sistema (5.5), ovvero valga :
T z ⋅B z B z ⋅A0 z
= m 5.6
A z ⋅R zB z ⋅S z A m z ⋅A 0 z
Dove Am(z) e Bm(z) sono polinomi primi fra loro, con la ovvia condizione sui gradi dei polinomi :
la quale implica che il ritardo del sistema ad anello chiuso non può essere inferiore al ritardo
presente nell'anello aperto. Mentre il polinomio A0(z) serve per tenere conto delle dinamiche interne
al sistema che però non influenzano il legame ingresso uscita.
Tale polinomio è detto dinamica dell'osservatore e viene scelto stabile in maniera arbitraria ed ha un
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ruolo importante per la reiezione dei disturbi, infatti si vedrà che tale polinomio gioca un ruolo
importante nel calcolo del polinomio T(z).
Da notare che affinché un fattore di B(z) non sia un fattore di Bm(z), esso deve essere un fattore di
A(z)R(z)+B(z)S(z), ossia nel primo membro della (5.6) deve essere presente un cancellazione tra
zeri di B(z) e zeri di A(z)R(z)+B(z)S(z), ma poiché tale sistema deve essere stabile e le cancellazioni
sono sempre imperfette, ne segue che soltanto zeri stabili di B(z) possono essere cancellati.
Fattorizzando quindi B(z) come :
B z=B+ z B - z
ove B-(z) contiene gli zeri instabili del processo e B+(z) quelli stabili, le precedenti considerazioni ci
dicono che B-(z) non può essere cancellato e che quindi deve necessariamente comparire come
fattore di Bm(z), ossia :
B m z =B m ' z B - z
Il fattore B+(z) può invece essere cancellato facendo si che sia un fattore di A(z)R(z)+B(z)S(z).
Per cui posto :
R z =B + z R ' z
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dove la soluzione della (5.9) nota come equazione diofantea equivale ad un sistema lineare ottenuto
eguagliando i coefficienti dei termini di grado uguale, dove condizione necessaria e sufficiente
affinché esista una soluzione ( R'(z), S(z) ) è che debbano esistere i seguenti vincoli :
∣ ∣∣ ∣ ∣ ∣
a4 0 0 0 0
a3 a4 0 0 0 r0 c4
- r1 c3
a2 a3 K b0 0 0
- - ⋅ s0 = c2 5.11
a1 a2 K b1 K b 0 0
s1 c1
a0 a1 0 K b1 K b -0
-
s2 c0
0 a0 0 0 K b -0
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dove i coefficienti ci sono ricavati dal prodotto tra i polinomi A0(z) e Am(z). Da tale sistema si
ottengono i seguenti polinomi caratterizzati ovviamente da radici stabili :
a questo punto sulla base dello schema in Fig.19 a ciclo chiuso mostriamo come la risposta al
gradino del sistema segua in maniera perfetta la dinamica prefissata (5.3).
Fig.19 Risposta al gradino della (5.3) e della f.d.t. a ciclo chiuso del sistema controllato.
Fig.20 Risposta armonica della f.d.t. a ciclo aperto del sistema controllato.
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Fig.21 Risposta armonica della f.d.t. a ciclo aperto del sistema controllato.
Vediamo però osservando la Fig.20 che la specifica sul margine di fase del ciclo aperto non è
rispettata, ma addirittura si misura un margine di fase instabile, a causa della presenza nel processo
(5.4.a) di due poli complessi coniugati a smorzamento pressoché nullo. Per ovviare a tale problema
però è sufficiente riproggettare il regolatore in modo che cancelli tali poli stabili in catena aperta
assegnando attraverso il polinomio A0(z). Dopo questa modifica, i nuovi polinomi che si ottengono
risolvendo nuovamente il sistema (5.11) sono:
e come si vede osservando la Fig.21, ora anche la specifica sul margine di fase risulta essere di
rispettata egregiamente.
Per quanto visto quindi possiamo dire che in termini di prestazioni la sintesi polinomiale risulta essere un
buon compromesso per il controllo di questo sistema, perché la presenza dei due poli complessi poco
smorzati nel processo avrebbe causato in ogni modo una elevata complessità computazionale sul regolatore,
perché con qualunque tecnica si sarebbe deciso di intervenire, in ogni caso sarebbe stata necessaria la
cancellazione di tali poli.
Va sottolineato però che nella maggior parte dei casi la sintesi polinomiale produce regolatori più complessi
di quanto sia necessario.
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In Fig.24 è riportato lo schema finale del nostro sistema, mentre in Fig.25 è riportati la sua risposta
al gradino. In Fig.26 si riportano i segnali di ingresso e di uscita dell'encoder durante la medesima
simulazione.
2 Per l'anello di corrente si è scelto come regolatore quello discretizzato con la trasformazione bilineare o di Tustin.
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Osservando le Fig.25 e Fig.26 si nota che nonostante la misura di velocità effettuata dall'encoder sia
abbastanza distorta, il sistema a ciclo chiuso in ogni modo garantisce un ottima reiezione ai disturbi
in proporzione all'ampiezza di quest'ultimo, infatti a prescindere dall'andamento durante il
transitorio, comunque accettabile, vediamo che a regime tale scostamento si riduce sino ad
assumere valori dell'ordine del 1% del valore ideale in assenza del trasduttore.
In Fig.27 si riportato l'andamento dell'errore quadratico medio ricavato mediante la relazione (6.1).
e rms =
1
2
⋅ disturbata t− ideale t
2
6.1
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7. Considerazioni
Alla luce dei risultati ottenuti, cerchiamo ora di confrontare le diverse tecniche di sintesi viste
soffermandoci su due aspetti fondamentali di un progetto di un sistema di controllo, ovvero la
complessità computazionale del controllo e le prestazioni ottenibili con esso.
Sulla base di questi principi per quanto riguarda le tecniche di sintesi indirette, possiamo dire che
come ci aspettavamo dalla teoria, il metodo di Tustin, e della Corrispondenza poli-zeri, hanno
riportato risultati nettamente superiori rispetto al metodo ZOH, però bisogna sottolineare il fatto che
il metodo della corrispondenza poli-zeri, non permette la realizzazione di regolatori strettamente
propri, e quindi richiede sempre, per il calcolo dell'uscita al generico istante kT il valore
dell'ingresso allo stesso istante kT, quindi laddove questo non sia possibile è necessario ricorrere ad
un diverso metodo di discretizzazione.
Mentre il metodo di Tustin può però provocare forti distorsioni per frequenze prossime a π/T dovute
al fatto che la trasformazione bilineare comporta un fenomeno di compressione regolato dalla
seguente relazione :
=
2
T
tan
T
2
con s= j
E' possibile comunque ovviare a tale problema ricorrendo ad una opportuna precompensazione in
frequenza (prewarping).
Punto di forza comune di queste tecniche però è che esclusivamente sulla base delle conoscenze dei
sistemi a tempo continuo è comunque possibile sintetizzare regolatori a tempo discreto.
Per quanto riguarda invece la sintesi nel piano W, possiamo dire che questa ha prodotto un
regolatore relativamente più complesso rispetto a quelli ottenuti per discretizzazione, ma questa sue
mancanza è stato dovuta alla non banalità del sistema che si intendeva controllare, infatti in ogni
caso con tutte le tecniche utilizzate, a causa del forte accoppiamento elastico tra il motore e carico,
si sarebbe sempre dovuto ricorre ad una cancellazione, tale sintesi comunque risulta si facile
utilizzo infatti sfrutta gli stessi concetti della sintesi in frequenza per sistemi a tempo continuo.
Punto negativo però e che imponendo di lavorare direttamente con le Z-trasformate delle f.d.t. Si
perde la proprietà di sommabilità dei diagrammi logaritmici di risposta armonica.
Si è mostrata invece come spiegato in precedenza molto adatta al controllo del nostro sistema la
sintesi polinomiale, la quale come ben noto essendo una sintesi a due gradi di libertà permette si di
raggiungere risultati molto soddisfacenti, ma per contro presenta una maggiore complessità
computazionale.
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8. Bibliografia
(1) A.Bemporad, D.Corona, A.Giua, C.Seatzu – “Optimal state-feedback quadratic regulation
regulation of linear hybrid automata” – Proc. 2003 IAFC Conf. On Analysis and Design of
Hybrid System (St Malo, France), pp. 407-412, June 2003 –
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