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Università degli studi di Cagliari

Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica

Tesina di controllo digitale

Controllo digitale di un Azionamento in Corrente Continua

Docente : Alessandro Pisano Redatta da : Alessandro Pilloni

Matricola : 70-51-38459
A.A 08 / 09 Alessandro Pilloni
Controllo Digitale Matricola : 38459

1. Introduzione
Lo scopo di questo lavoro è quello di applicare alcune delle tecniche di sintesi offerte dalla teoria
del controllo digitale su semplice azionamento in corrente continua. Si vogliono progettare
utilizzando approcci diversi, dei controllori capaci di soddisfare le specifiche a ciclo chiuso
richieste, e successivamente confrontarne i risultati ottenuti sia in termini di semplicità (ordine dei
controllori), sia in termini di prestazioni ottenute (raggiungimento delle specifiche di progetto).
Il lavoro sarà articolato in diverse fasi elencate di seguito :

➢ Modellazione
➢ Descrizione delle specifiche di progetto
➢ Sintesi regolatore dell'anello di corrente
• Progetto mediante sintesi indiretta
• Progetto mediante sintesi nel piano W
➢ Sintesi regolatore dell'anello di velocità
• Progetto mediante sintesi polinomiale
➢ Reiezione al disturbo prodotto da un encoder ottico
➢ Considerazioni

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2. Modellazione
Per poter studiare un sistema è di fondamentale importanza disporre di un modello matematico che
ne descriva il comportamento in termini qualitativi. Tale modello viene solitamente costruito sulla
base della conoscenza dei dispositivi che lo compongono e delle leggi fisiche a cui essi
obbediscono. Sulla base di questi principi osservando lo schema elettromeccanico in Fig.1
possiamo costruire un modello matematico rappresentativo del sistema costituito da un motore in
c.c. con eccitazione indipendente, una riduzione meccanica ed un carico meccanico in movimento.

Fig.1 Modello del servomeccanismo con controllo sul rapporto di trasmissione.

Le grandezze V, I, R ed L sono rispettivamente tensione, corrente, resistenza ed induttanza


dell'armatura del motore in corrente continua. θM e θL rappresentano la posizione angolare
rispettivamente del nostro servomotore e del nostro carico. TM la coppia applicata all'organo di
riduzione, TL è la coppia applicata al carico, kt la sua costante interna, JM, JL, βM, βL rispettivamente i
momenti di inerzia ed i coefficienti di attrito viscoso del motore e del carico, mentre ρ è il rapporto
di trasmissione del riduttore interposto tra motore e carico.
Il primo passo della modellazione consiste nel separare la parte elettrica dalla parte meccanica del
sistema. Secondo questo principio osservando la Fig.1 si evince l'equazione che regola la maglia
elettrica del nostro sistema :

V = R⋅I L⋅İ k t⋅̇M 2.1

Analizzando invece la parte meccanica del sistema compresa tra motore e riduttore e ricordando
che la coppia elettromotrice prodotta dalla nostra macchina in c.c. è pari a Tel=kt·I, possiamo
ricavare l'equazione che regola la dinamica di questa porzione di sistema :

J M⋅̈ M = k t⋅I −M⋅̇ M −T M 2.2

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Proseguendo sempre da sinistra verso destra, ritroviamo un riduttore, ovvero un organo che ha il
compito di rendere compatibili velocità e coppia tra motore e carico in movimento. In altre parole
provvede a ridurre la velocità del carico rispetto a quella del motore e ad incrementare la coppia
sull'asse del carico rispetto a quella presente sull'asse del motore. Matematicamente quanto detto si
traduce nelle seguenti equazioni costitutive :

{
1
˙L = ˙M

T L = ⋅T M

Dove nell'ipotesi di assumere il sistema motore, riduttore e carico come un accoppiamento elastico
tra due corpi rigidi e che l'albero motore trasmetta direttamente coppia al carico mediante la
riduzione, allora le equazioni di raccordo tra i due blocchi meccanici del sistema diventano :

{
T L = ⋅T M
2.3
T M =K el⋅ M −⋅ L 

Dove Kel è il coefficiente di elasticità torsionale del giunto, espresso in [N·m/rad]. L'ultima
equazione del modello, relativa al lato carico invece è ricavata mediante un semplice equilibrio al
nodo su cui agisce la coppia TL :

J L⋅̈L = −L⋅̇L −T L 2.4

Da cui mettendo a sistema le (2.1), (2.2), (2.3), (2.4) e trasformando nel dominio di Laplace si
ottiene il sistema di equazioni (2.5), dove si è supposto che il motore sia fermo all'istante t = 0 – e
che tutte le componenti in grado di immagazzinare energia nel sistema siano scariche.

{
V −K t⋅˙M =  s L R ⋅I
 s J M M ⋅˙M = K t⋅I −T M
 s J L L ⋅˙L = ⋅T M
T M = K el [ M −⋅L ] 2.6
1
 M = ˙M
s
1
 L = ˙L
s
Dove la tensione V applicata al motore sarà la variabile di controllo del nostro modello, mentre la
velocità angolare del carico ˙L sarà grandezza da controllare.

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Risulta immediato osservando le (2.5) costruire un semplice diagramma a blocchi rappresentativo


del modello IU del nostro sistema. Tale diagramma è riportato in Fig.2 dove come si può notare lo
schema è costituito da porzioni identificate con colori differenti, osservando attentamente lo schema
è molto semplice ritrovare ogni una delle equazioni (2.5).

Fig.2 Schema a blocchi del modello IU del sistema in Fig.1.

A partire dal diagramma in Fig.2 è immediato notare come a causa dei diversi accoppiamenti tra le
parti del sistema non sia possibile risalire alle funzione di trasferimento cercata perché tale schema
a blocchi presenta una struttura non banale.
Per arrivare al risultato cercato dovremo quindi eseguirne lo sbroglio dello schema utilizzando le
regole dell'algebra degli schemi a blocchi come si vedrà nella sezione 4.
Riportiamo ora i valori numerici dei parametri del nostro sistema, tali valori così come il modello in
analisi è stato preso dall'articolo [1] citato nella bibliografia. Tali valori sono riportati nella seguente
tabella.

[ Kg·m2 ] [ N·m·s ] [ V·s] , [N·m / A] [Ω] [ H ] [N·m/ rad] –


JM JL BM BL Kt R L Kel ρ
1 50 0,2 10 15 50 1 1000 1

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3. Descrizione specifiche di progetto


Prima di dare un elenco delle specifiche di progetto che vogliamo ottenere a ciclo chiuso, desidero
dare una breve descrizione di come verrà effettuato il controllo e di quali sono le problematiche di
controllo di un azionamento.
Il controllo di un sistema di questo tipo presenta solitamente due o tre anelli di controllo annidati,
uno per ogni una delle variabili di stato da controllare. il primo si preoccupa della regolazione della
corrente di armatura, ovvero effettua un controllo sulla coppia prodotta dal motore (2.2), il secondo
si preoccupa di eseguire una regolazione sulla velocità del sistema, ed un eventualmente se
necessario è presente anche un terzo anello che si preoccupa del controllo di posizione del rotore. In
questa trattazione sintetizzeremo esclusivamente i primi due. Per la progettazione degli opportuni
regolatori bisogna sempre tenere presente che tali anelli dovranno essere disaccoppiati in frequenza
in modo che le rispettive bande passanti a 3dB distino tra loro almeno una decade, così da poter
ritenere disaccoppiate almeno alle basse frequenze tali dinamiche.
Tale scelta può essere spiegata anche fisicamente pensando al fatto che l'anello più interno, l'anello
di corrente, regola una grandezza elettrica, che quindi ha una dinamica decisamente più rapida
rispetto a quella relativa all'anello più esterno che invece controlla una grandezza meccanica,
ovvero la velocità angolare del motore, la quale anche se può essere molto elevata, in ogni caso non
sarà mai paragonabile con quella elettrica. La Fig.3 riporta lo schema a blocchi completo del
sistema a ciclo chiuso.

Fig.3 Schema a blocchi completo di un azionamento elettrico con carico.

Le specifiche per l'anello di corrente sono :


1. Banda passante circa a 100 Hz ;
2. Margine di fase maggiore di 45° ;
3. Errore a regime nullo per un riferimento di corrente costante ;
Mentre le specifiche per l'anello di velocità sono :
1. Banda passante circa a 10 Hz ;
2. Margine di fase maggiore di 60° ;
3. Errore a regime nullo per un riferimento di velocità costante ;

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Dalle quali ricordando che la pulsazione di attraversamento a ciclo aperto è legata alla banda
passante a 3 dB del ciclo chiuso, dalla seguente relazione :

td = 3÷5 B3dB 3.1


si ricava immediatamente per l'anello di corrente una  tdi≈400 , mentre per l'anello di velocità
una  td ≈40 . Inoltre sulla base delle seguenti relazioni :

 td ≈n 3.2.a 

mdeg
 ≈  3.2.b
100

t a 1 %=5/n  3.2.c
si ottengono i valori di smorzamento, pulsazione naturale e tempo di assestamento desiderati.
Riportiamo tali valori rispettivamente per l'anello di corrente (3.3.a) e per l'anello di velocità (3.3.b).
 n i ≈ 400  n  ≈ 40

 i ≈ 0.45 3.3.a  ≈ 0.6 3.3.b

t a 1 %i  27.7 m sec t a 1 %   0.208

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4. Progettazione dell'anello di corrente


Dato lo schema a blocchi in Fig.3, prima di iniziare la sintesi del regolatore dobbiamo individuare la
funzione di trasferimento che ci proponiamo di controllare. Osservando la figura si può notare che
tale feedback agisce sulla funzione di trasferimento che lega la tensione V(s) di alimentazione del
motore e la corrente I(s) degli avvolgimenti di indotto. Per ottenere la funzione di trasferimento
desiderata, dovremo quindi a partire dallo schema a blocchi in Fig.2 ricorrendo all'algebra degli
schemi a blocchi eseguire uno sbroglio che ci permetta di ricavare la f.d.t. cercata.
In Fig.4 è riportato uno schema equivalente al precedente ma decisamente più leggibile che ci
permetterà di ricavare la f.d.t. del processo da controllare Pi(s) = I(s)/V(s).

Fig.4 Schema a blocchi di Pi(s) = V(s)/I(s).

A questo punto non ci resta che ricavare tale funzione di trasferimento. Iniziamo col ridurre la
catena di retroazione più interna del sistema :

K el K el s J L s L 
A s = = 2 4.1
K el  J L s  L sK el 
1
s  J L sL 
Quindi sostituendo la (4.1) nella (4.2) si ottiene :
1 1
K 2t K 2t
J M s M J M s M
B s  = = =
A  s K t  L sR
1 1
s J M sM  s J M sM J M Ls 2J m RM L sM RK 2t 

K 2t  s2 J L s  LK el 
=  4.2
J L J M s3 L JM  M J L  s2 K el  J M L  M K el J L  sK el   M K el  L

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Da cui si ricava finalmente la funzione di trasferimento del nostro processo :

1
I  s  L s R b 3 s 3b 2 s 2b 1 sb 0
= P i  s = = =
V  s B s a 4 s 4a 3 s3a 2 s 2a1 sa 0
1
 L sR
3 2
50 s 20 s 51002 s10200
= =
0.05 s 2500 s3 1.23e04 s 2 2.552e06 s735000
4

4.3
 s0.2 s 20.2s1020
= 1000 =
 s5e04 s0.2883 s2 4.612s1020

= 13.87⋅10−3

 15 s  1 2⋅0.00313 s 
31.937
s2
31.9372 
 120⋅10−6 s   13.468 s   1
2⋅0.0722 s
31.937

s2
31.937 2 
Riportiamo ora i valori precisi delle radici del numeratore e del denominatore di Pi(s) :

z 1 = −0.2
z 2/ 3 = −0.09999999999999931.937282288886138i

p1 = −49995.49957872280 4.4
p2 = −0.28834598342
p3 /4 = −2.30603764689±31.84937075936 i

Come si può notare il tale processo rappresenta un sistema del quarto ordine stabile caratterizzato
da un eccesso poli-zeri pari a uno. Riportiamo ora le rispettive costanti di tempo relative ai poli del
processo.
1 ≈ 20 sec ; 2 ≈ 3,468 sec ; eq 3 / 4 ≈ 0.434 sec ; 4.5
In Fig.5 si riporta il diagramma di risposta armonica del processo (4.3), dove si può notare un notch
in bassa frequenza che provoca una attenuazione nel diagramma dei moduli di circa 27 dB ed una
distorsione di fase notevole per quell'intorno di frequenze. Tale fenomeno dovuto all'iterazione tra
gli zeri z2/3 ed i poli p3/4 i quali presentano approssimativamente la stessa pulsazione naturale ma
differenti smorzamenti, in particolare quello dei due zeri produce uno scostamento dal diagramma
asintotico di circa 66 dB in negativo, rispetto ai 32 dB dei poli, ecco spiegata tale distorsione. Da
notare ovviamente che tale distorsione dovrà essere necessariamente compensata mediante

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cancellazione, così da salvaguardare la dinamica a ciclo chiuso del sistema.


A questo punto non rimane che progettare il nostro regolatore affinché permetta di rispettare le
specifiche a ciclo chiuso desiderate.
Si è deciso di sviluppare questo controllo mediante due approcci diversi. Si utilizzeranno quattro
tecniche, tre basate sul così detto metodo indiretto, che prevede un progetto preliminare del
regolatore nel dominio delle trasformate di Laplace, mediante le tecniche note nel continuo, e
quindi una successiva trasformazione per discretizzazione nel digitale, tali tecniche saranno la
Trasformazione Bilineare o Trasformazione di Tustin, il Metodo della Z-Trasformata con
ricostruttore di ordine zero, ed il metodo della corrispondenza poli/zeri (ZOH), mentre l'ultima
tecnica, detta Sintesi nel luogo delle radici, è una tecnica definita diretta perché prevede di lavorare
direttamente nel dominio discreto, ossia nel domino della trasformata Z.

Fig.5 Risposta armonica del processo (4.3).

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4.1 Progetto mediante sintesi indiretta


Il primo passo di ogni sintesi digitale riguarda la scelta del periodo di campionamento T. Questo
deve essere scelto in base alla banda desiderata del sistema ad anello chiuso,  c=2 /T [rad/sec]
(4.6.a), sulla base del periodo delle oscillazioni smorzate in risposta a gradino, dove ad esempio si
possono richiedere, 8 o 10 campioni per oscillazione (4.6.b). In base al tempo di assestamento
richiesto (4.6.c) ed alla costante di tempo più piccola del sistema in catena diretta (4.6.d) e sulla
base di specifiche sulla dinamica dolce e senza ritardi (4.6.e). Riportiamo le relazioni appena citate:

5 c  2 /T  100 c 4.6.a 

8 T  2/  n  1−2  4.6.b

T  t a 1 % /10 4.6.c

T   dom/10  4.6.d

4.6. e
6   s / c  20

Dalle quali si ricava che un tempo di campionamento T=1msec, risulta un valore più che
accettabile. E' necessario ora fare alcune premesse sulla base del processo in analisi (4.3) e di quali
sono le specifiche a ciclo chiuso che desideriamo mantenere. Nella sezione precedente abbiamo già
spiegato le motivazioni che ci hanno portato alla cancellazione delle radici z2/3 e p3/4 . Inoltre
essendo richiesta anche la specifica di errore a regime nullo in risposta ad un ingresso costante, sarà
necessaria l'aggiunta di un polo nell'origine nel dominio di Laplace.
Da notare però che dobbiamo ancora considerare il ritardo introdotto dal ricostruttore di ordine zero
ed eventualmente l'aggiunta di qualche altra correzione nel caso in cui le specifiche sul transitorio
non siano soddisfatte. Per cui nella migliore delle ipotesi avremo un sistema la cui catena diretta
presenta un eccesso poli zeri almeno pari a tre.
Risulta conveniente quindi cosi dà ridurre il grado relativo del sistema l'aggiunta di un altro zero.
Sceglieremo questo zero in maniera tale da cancellare il polo p1 rappresentativo della dinamica più
veloce del sistema. Tale scelta può essere giustificata ragionando sul fatto che nella pratica il
segnale di controllo generato dal regolatore non pilota direttamente il nostro processo, per via della
presenza di un blocco di potenza PWM-Inverter che lavora a frequenze intorno al KHz, per cui per
ottenere un buon disaccoppiamento in frequenza tra tali blocchi, è consigliabile evitare che un polo
della catena diretta dell'anello di corrente possa invadere il campo di lavoro di un altro blocco in
cascata molto più veloce perché così facendo si rischia di rendere l'anello molto sensibile ai disturbi
dovuti al blocco con dinamica rapida. Nella pratica, questo fenomeno deve essere sempre tenuto in
conto perché avere una corrente disturbata in un azionamento comporta avere un forte ripple di
coppia, il quale riduce fortemente le prestazioni e del sistema.

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Valutiamo ora mediante l'approssimazione di Padé il ritardo introdotto dal ricostruttore di ordine
zero (ZOH) :

1−e−s T 1 1
H 0  s = ≈ Gh  s = =
s T 10.5 10−3 s
1 s
2

Da cui è possibile ricavare il processo modificato Pm i(s) che prende in considerazione anche la
presenza del ricostruttore ZOH :

 
2
15 s  1 2⋅0.00313 s  s 2
31.937 31.937
Pm i  s = 13.87⋅10−3  4.7

 
2
 10.5 10 s   120⋅10 s  13.468 s  1 2⋅0.0722 s  s 2
−3 −6
31.937 31.937

Fig.6 Risposta armonica del sistema (4.8) con Kc=1.

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Il controllore R'(s) che per ora abbiamo sintetizzato è riportato nella (4.8), dove dobbiamo ancora
fissare il guadagno statico per fare in modo che le specifiche sulla pulsazione di attraversamento e
sul margine di fase siano rispettate.
Osservando in Fig.6 la risposta armonica della catena aperta Fi = R'(s)Gm i(s)|kc=1 , si può notare
come con una semplice correzione statica di -7.8 dB si riesce ad ottenere la pulsazione di
attraversamento desiderata. Tale valore però non ci fa ottenere la banda passante richiesta a ciclo
chiuso, essendo infatti la (3.1) è una relazione approssimata. Per cui dopo alcuni tentativi si è
arrivati al valore ottimale per la nostra sintesi, ovvero Kc=0,5.

R ' s = K c 5⋅104
 120⋅10−6 s   1
2⋅0.0722 s
31.937

s2
31.9372  4.8

 
2
2⋅0.00313 s s
s 1 
31.937 31.937 2
Per quanto riguarda invece la specifica sul margine di fase esse sono abbondantemente soddisfatte.
In Fig.7. riportiamo inoltre la risposta al gradino, e le risposte armoniche del sistema per il ciclo
aperto e per il ciclo chiuso.

Fig.7 Diagrammi relativi all'anello di corrente con controllo analogico.

Sulla base dei dei risultati ottenuti nel domino di Laplace, riportiamo i tre controllori che ci siamo
preposti di sintetizzare, dove per quanto riguarda Tustin si applica semplice cambio di variabile,
vedi (4.9.a), per la discretizzazione ZOH (4.9.b) è sufficiente inserire un ricostruttore di ordine zero
“fittizio” in cascata al regolatore a tempo continuo e quindi trasformare il tutto nel discreto, mentre
per quanto riguarda il metodo Matched, ogni polo ed ogni zero della in s viene trasformato in un
polo od uno zero in z mediante la relazione z=e S T.

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13.03 z3 −13.96 z 2−11.02 z11.97 4.9.a 


Ri Tustin  z  = R '  s∣ 2 z−1 = 3 2
s=
T z1 z −2.999 z 2.999 z−0.9998

Ri ZOH z  = Z [  1−e−s T 
s ] 0.5 z3 23.56 z 2−48.47 z24.44
R ' s  = 3
z −2.999 z2 2.999 z −0.9998
4.9.b

25.04 z 3−49.95 z 224.93 z−4.808e-021


Ri matched  z  = R '  s∣ sT =  4.9.c
z=e
z 3 −2.999 z 22.999 z−0.9998
In altri termini si fattorizzano numeratore e denominatore di R'(s) e quindi si utilizzano le seguenti
relazioni per la trasformazione dei poli e degli zeri :
 sa 1−e−a T z −1 
 sa±b i1−2 e−a T cos b T  z −1 e−2 a T z −2
Dopo aver applicato queste relazioni, usualmente si introducono nella R(z) tanti zeri in z=-1 quanti
sono i poli di R'(s) in eccesso rispetto agli zeri (nel nostro caso nessuno). Il motivo di ciò è che i
poli in eccesso in s possono essere considerati come zeri in s all'infinito, dato che si desidera che il
comportamento della R'(jΩ) per Ω → ∞ sia simile a quello in per ω → π/T, (che è la massima
frequenza ammissibile nel caso discreto per non avere aliasing).
Analizziamo ora le prestazioni dei nostri controllori sul sistema a ciclo chiuso mediante Simulink,
la piattaforma per eccellenza per la simulazione multidominio e la progettazione model-based di
sistemi dinamici.
In Fig.9 è riportato lo schema rappresentativo del nostro anello di corrente, dove vengono messi a
confronto i diversi regolatori implementati con le tecniche di sintesi indiretta.

Fig.9. Schema Simulink dell'anello di corrente implementato con le diverse


tecniche di discretizzazione, sulla destra è riporta lo schema del processo Pi(s).

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Riportiamo ora una tabella riassuntiva che mette a confronto i risultati ottenuti con le diverse
tecniche di sintesi per discretizzazione, rispetto alle specifiche che invece si avevano nel dominio di
Laplace.
In Fig.10 si riportata la risposta al gradino dei quattro sistemi simulata con Simulink.

mφ [ deg ] B3dB [Hz] ta 1% [msec]


Specifiche limite 45,00 100 22,88
Sintesi in S 76,04 101 9,221
Tustin 62,60 150 6,062
ZOH 47,03 197 13,190
Matched 75,60 113 6,014

Fig.10 Confronto delle risposte al gradino unitario dei sistemi sintetizzati con i criteri di sintesi indiretta.

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4.2 Progetto mediante sintesi nel piano W


La sintesi nel piano W come già accennato in precedenza consente di sintetizzare il controllore
desiderato direttamente nel dominio discreto, ossia delle trasformate Z. Ricordiamo innanzitutto che
nel dominio Z, la frequenza entra come funzione di z=e jwT, e quindi si perdono proprietà importanti
come che invece si avevano nel piano S, come ad esempio la sommabilità dei diagrammi
logaritmici. Per ovviare a tale inconveniente, si ricorre alla trasformazione bilineare ed alla sua
inversa, che mettono in relazione il piano z con il piano ausiliario W che approssima il piano S.
Per le ragioni già menzionate in precedenza useremo ancora un periodo di campionamento T pari ad
1 msec. Quindi scelto T non ci resta che discretizzare ZOH il processo da controllare (4.10) e
successivamente ricondurlo mediante la trasformazione bilineare nel piano W (4.11).

0.019914  z−1z 2−1.999z0.9998


HP  z = 4.10
z  z−1 z 2−1.994z0.9954

−0.019959w−2000w0.2w 20.2011 w1022


P W w = HP  z ∣ 1w T /2 = 4.11
z=
1−w T /2 w2000w0.2883w 24.613 w1020

Fig.11 Confronto risposta armonica Pw(w) e Pi(s) ed C'(w)Pi(s).

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Riportiamo ora in Fig.11 il diagramma di risposta armonica della (4.11) sovrapposto a quello della
(4.3), dove come si può notare, anche in questo caso è presente un notch in bassa frequenza che
quindi come nel caso precedente andrà eliminato per cancellazione. Osservando la figura si può
ancora notare come arrivati ad una certa frequenza la Pw(w) si discosti dall'andamento in s, questo
comportamento è dovuto ovviamente alla presenza del ricostruttore di ordine zero, che introduce
appunto un ritardo, il quale può essere approssimato come un polo. Si noti anche il guadagno
negativo che comunque non ci crea problemi e cosa non di poco conto, l'aggiunta di uno zero a
parte reale positiva, che comporta un sistema non più a fase minima.
Come si nota quindi anche in questo caso è presente un fastidioso notch nel diagramma di risposta
armonica della (4.11). Inizialmente si potrebbe pensare che mediante la cascata di una rete
anticipatrice e di una ritardatrice sia possibile annullare tale comportamento, ricordando però che la
struttura di tali reti non prevede l'inserimento di radici complesse coniugate, si deduce allora che
l'unica via per compensare tale comportamento indesiderato è una sintesi per cancellazione. E' stato
aggiunto inoltre un polo in w=0, per rispettare la specifica sull'errore a regime nullo in risposta al
gradino. Il diagramma di bode di tale sistema è riportato sempre in Fig.11.
A questo si potrebbe pensare di apportare direttamente una semplice correzione statica cosi da
fissare la pulsazione di attraversamento desiderata al valore tale da ottenere la specifica sulla banda
passante a ciclo chiuso, si nota però che sarebbe necessaria una correzione di circa 85 dB, la quale
considerando il fatto che stiamo utilizzando regolatori digitali e non analogici non dovrebbe essere
un problema. Si ricorda però che il passaggio nel piano W ha prodotto un sistema non più a fase
minima quindi utilizzare un guadagno troppo elevato può essere controproducente.
Si è deciso quindi di progettare il nostro regolatore in modo che la specifica sulla pulsazione di
attraversamento sia raggiunta in parte con una correzione statica Kc, ed in parte con una correzione
anticipatrice Cant(w), dove con la prima si recuperano circa 61 dB, mentre con la seconda i restanti
24 dB. Riportiamo ora il regolatore espresso nel dominio W ed in Fig.12 i diagrammi di risposta
armonica del sistema a ciclo aperto e ciclo chiuso :

 1w⋅   w 24.613 w1020 


D w = K c⋅C ant w ⋅R'  w = K c ⋅ ⋅ 4.12
 1w⋅
m

 w  w 20.2011 w1022 

{
K c =1250
con m = 16
=u /t des=100 /400
Osservando il diagramma di risposta armonica in Fig.12 si mostra che tutte le specifiche richieste
risultano essere largamente specificate, per cui a questo punto non resta che antitrasformare
mediante la trasformazione bilineare (4.13) la (4.12) e verificare a posteriori che le specifiche
ottenute siano quelle desiderate anche nel dominio discreto.
−1
2 1−z
w= ⋅ 4.13
T 1z −1

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Fig.12 Risposta armonica Fw(w)=D(w)*Pw(w) e W(w).

Riportiamo ora il regolatore digitale ottenuto mediante la sintesi diretta nel piano W :

9.7307⋅ z 1 z −0.996 z 2 −1.994z0.9954


D z = 4.14
 z−1 z−0.938 z 2−1.999z0.9998

Fig.13 Risposta al gradino del sistema a ciclo chiuso.

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Fig.14 Schema Simulink del sistema a ciclo chiuso controllato con il regolatore (4.14).

Osservando la (4.14) notiamo la presenza di un polo ed uno zero molto vicini al punto (1+j0),
questa caratteristica è dovuta al fatto che la trasformazione bilineare tende per valori piccoli del
periodo di campionamento a comprimere poli e zeri nel punto in questione. Si nota inoltre anche la
presenza di uno zero nel punto (-1+j0). Tale radice nel nostro caso non comporta alcun problema,
ma sarebbe sufficiente aumentare anche di poco il valore del guadagno in catena diretta del mio
sistema per riscontrare il fenomeno sgradevole del ringing, ovvero l'inversione del segno dei
campioni ad ogni passo di campionamento. Tale fenomeno è dovuto al fatto che all'aumentare del
guadagno i poli a ciclo chiuso del sistema si portano sull'asse reale negativo della circonferenza di
raggio unitario.
In Fig.13 riportiamo la risposta indiciale del processo (4.3) controllato con il regolatore (4.14)
ricavato utilizzando lo schema Simulink in Fig.14. In termini di prestazioni si può dire che per il
sistema per via dell'influenza della rete anticipatrice si dimostra molto pronto sino a portarsi
all'ottantacinque percento del valore di regime, poi però tende ad andare asintoticamente ad uno in
maniera molto lenta, per quanto riguarda invece le specifiche sul mφ e sulla B3dB, queste sono
pienamente soddisfatte.

mφ [ deg ] B3dB [Hz] ta 1% [msec]


Specifiche limite 45,00 100 22,88
Sintesi nel piano W 76,40 100,4 600

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5. Progettazione dell'anello di velocità


Il progetto dell'anello di velocità si divide in due parti, progettare il regolatore opportuno tale da
soddisfare le specifiche a ciclo chiuso richieste e successivamente valutare la capacità di reiezione
ai disturbi del sistema, quando nell'anello il segnale di velocità retroazionato risulta essere affetto da
un errore dovuto al fatto che grandezza viene prelevata mediante un encoder incrementale.
Riportiamo ora in Fig.15 lo schema a blocchi dell'anello di velocità, dove come si può notare
l'anello di corrente è stato rappresentato come unico blocco indipendente.

Fig.15 Schema a blocchi completo di un azionamento elettrico con carico.

Come già detto in precedenza la struttura di controllo del nostro azionamento è di tipo cascade
controll ed è quindi stata progettata eseguendo un opportuno disaccoppiamento in frequenza, questo
significa che nella fase di progetto del regolatore di velocità si potrà in un primo momento
considerare istantanea tale dinamica, per poi verificare a posteriori se l'assunzione fatta sia valida.
Riportiamo ora la funzione di trasferimento del processo da controllare nell'ipotesi che anello di
corrente sia istantaneo :

K t  K el J L s L 
P '  s ≈ =
 J M J L s J M  LL J L  s  J M K el K el J L 2L  sK el  L K el L  J L sL 
3 2

K t  K el
= 3 2 2
=
 J M J L s J M  LL J L  s  J M K el K el J L  L  sK el  L K el L 

1.47
= 5.1


15 s  1
2⋅0.00313 s
31.937

s2
31.937 2 
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I poli e quindi le rispettive costanti di tempo di tali radici, valgono rispettivamente :

p 1 = −0.2 1 ≈ 5
5.2
p 2 /3 = −0.09999999931.937282288i 2 / 3 ≈ 10

In Fig.16 è riportato il confronto tra i diagrammi di risposta armonica per il processo (5.1) e per il
processo reale da controllare, ovvero quello rappresentativo del sistema con in cascata l'anello di
corrente, come si può notare alle basse frequenze, i due diagrammi coincidono.
Analizzando la risposta armonica della (5.1) possiamo notare che i margini di guadagno e di fase
sono instabili. Tale instabilità come è facile intuire è dovuta ai due poli complessi coniugati, i quali
infatti presentano uno smorzamento pressoché nullo.
Per la sintesi del controllore tale da soddisfare le specifiche richieste si è deciso di utilizzare la
tecnica della sintesi polinomiale.

Fig.16 Risposta armonica e margini di stabilità per i processo Wi(s)P'(s) e P'(s).

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5.1 Progetto mediante sintesi polinomiale


La sintesi polinomiale è una tecniche di sintesi così detta diretta, perché si prefigge come obbiettivo
il mantenimento a ciclo chiuso delle specifiche desiderate, assegnando una dinamica a ciclo chiuso
a partire dalla quale verrà ricavato l'opportuno controllo.
Nel nostro caso è richiesta una B3db = 10 Hz, ed un fattore di smorzamento maggiore di 0,6. Essendo
del tutto arbitraria la scelta della f.d.t desiderata, optiamo per una soluzione a decadimento
massimo, ovvero caratterizzata da due poli reali coincidenti tali da rispettare le specifiche.
Il modello scelto è:
2
100
W des = 2
2⋅1 s 5.3
1 s 
100 100 2

Fig.17 Risposta armonica del modello (5.3) e del modello (5.5)

A questo punto discretizzando il processo da controllare (5.1) ed il modello (5.3), mantenendo come
periodo di campionamento sempre 1 msec, ovvero il periodo di campionamento dell'anello più
interno si ottengono:

4.9992e-08⋅ z3.731 z0.2679 B z 


Pzoh  z = = 5.4.a
 z−0.9998 z 2−1.999z0.9998 A  z

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0.0046788⋅ z0.9355
W des z = 5.4.b
 z 2−1.81 z0.8187

Osservando la Pzoh(z) possiamo notare la presenza di uno zero esterno alla circonferenza di raggio
unitario in z=-3.731, tale zero trovandosi nella regione di instabilità del piano Z, non potendo essere
cancellato, dovrà necessariamente essere riportato nella f.d.t a ciclo chiuso finale. Si nota però
osservando la Fig.17 che modificando la (5.4.b) come:

k⋅ z3.706 k⋅z −b1 B z 


W des 1  z = 2
= 2 = m 5.5
 z −1.81 z0.8187  z  p1 z p2 A m  z 

L'andamento della risposta armonica rimane pressoché invariato, per cui si è deciso di utilizzare la
(5.5) per ricavare l'opportuno controllo. Inoltre sceglieremo il guadagno k tale da soddisfare la
specifica l'errore a regime nullo al gradino. Per cui applicando il teorema del valore finale sulla
(5.5) si ottiene :

1−z 
y ∞=lim t  ∞ y t=lim z 1 ⋅U  z ⋅W des 1  z =1
z

da cui :

1 1p1p2 
k= = =0.001913980270286
W des 1 1 1−b1

Ricordando poi che la struttura di controllo della sintesi polinomiale ha la struttura riportata in
Fig.18, vediamo ora come ricavare i polinomi T(z), R(z), S(z).
Il nostro obbiettivo è far si che il sistema in Fig.18 coincida con il sistema (5.5), ovvero valga :

T  z ⋅B z  B z ⋅A0  z 
= m 5.6
A  z ⋅R  zB z ⋅S  z  A m  z ⋅A 0  z 

Dove Am(z) e Bm(z) sono polinomi primi fra loro, con la ovvia condizione sui gradi dei polinomi :

grado A m −grado  Bm   grado  Agrado B

la quale implica che il ritardo del sistema ad anello chiuso non può essere inferiore al ritardo
presente nell'anello aperto. Mentre il polinomio A0(z) serve per tenere conto delle dinamiche interne
al sistema che però non influenzano il legame ingresso uscita.
Tale polinomio è detto dinamica dell'osservatore e viene scelto stabile in maniera arbitraria ed ha un

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Fig.18 Struttura di controllo con sintesi polinomiale.

ruolo importante per la reiezione dei disturbi, infatti si vedrà che tale polinomio gioca un ruolo
importante nel calcolo del polinomio T(z).
Da notare che affinché un fattore di B(z) non sia un fattore di Bm(z), esso deve essere un fattore di
A(z)R(z)+B(z)S(z), ossia nel primo membro della (5.6) deve essere presente un cancellazione tra
zeri di B(z) e zeri di A(z)R(z)+B(z)S(z), ma poiché tale sistema deve essere stabile e le cancellazioni
sono sempre imperfette, ne segue che soltanto zeri stabili di B(z) possono essere cancellati.
Fattorizzando quindi B(z) come :

B  z=B+  z B -  z 

ove B-(z) contiene gli zeri instabili del processo e B+(z) quelli stabili, le precedenti considerazioni ci
dicono che B-(z) non può essere cancellato e che quindi deve necessariamente comparire come
fattore di Bm(z), ossia :

B m  z =B m '  z B -  z 

Il fattore B+(z) può invece essere cancellato facendo si che sia un fattore di A(z)R(z)+B(z)S(z).
Per cui posto :

R z =B +  z  R ' z 

Si può riscrivere la (5.6) come :

T z B ' z ⋅A 0  z 


-
= m 5.7
A  z ⋅R '  zB  z⋅S z  A m  z ⋅A 0  z 

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Da cui si ottengono le seguenti equazioni :

T  z = Bm ' z ⋅A 0  z  5.8


A z ⋅R ' z B -  z ⋅S  z  = A m  z ⋅A 0  z 5.9

dove la soluzione della (5.9) nota come equazione diofantea equivale ad un sistema lineare ottenuto
eguagliando i coefficienti dei termini di grado uguale, dove condizione necessaria e sufficiente
affinché esista una soluzione ( R'(z), S(z) ) è che debbano esistere i seguenti vincoli :

grado R  grado T   grado S 


grado A 0  2⋅grado  A − grado  A m −grado B+  − 1
5.10
grado  S = grado  A  − 1
grado  R ' = grado  A 0   grado  A m − grado  A 

A questo punto posti :


B+ z  = z −0.267938
-
B  z  = 4.9992e-08⋅ z−3.731457
si ha che :
k
Bm'  z  =
K
Ora non rimane che scegliere un polinomio A0(z) stabile e che non comporti fenomeno di ringhing,
come ad esempio un polinomio le cui radici sono reali coincidenti in 0.7 1 e risolvere l'equazione
diofantea (5.9) dove i gradi dei polinomi incogniti sulla base dei vincoli (5.10) sono espressi nella
seguente forma :
R '  z  = r0 z  r1
S  z  = s 0 z 2  s 1 zs2
Successivamente risolvendo il seguente sistema :

∣ ∣∣ ∣ ∣ ∣
a4 0 0 0 0
a3 a4 0 0 0 r0 c4
- r1 c3
a2 a3 K b0 0 0
- - ⋅ s0 = c2 5.11
a1 a2 K b1 K b 0 0
s1 c1
a0 a1 0 K b1 K b -0
-
s2 c0
0 a0 0 0 K b -0

1 Vedremo successivamente che questa non è la scelta ottimale.

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dove i coefficienti ci sono ricavati dal prodotto tra i polinomi A0(z) e Am(z). Da tale sistema si
ottengono i seguenti polinomi caratterizzati ovviamente da radici stabili :

S  z = 10 6 0.87345 z2 −1.65545 z0.78545


R z  = B +  z  R ' z  = z0.26794 z−0.25476

mentre il polinomio T(z) si ricava come :

T  z = Bm ' z ⋅A 0  z  = 104 3.82857 z 2−5.36000 z1.87600

a questo punto sulla base dello schema in Fig.19 a ciclo chiuso mostriamo come la risposta al
gradino del sistema segua in maniera perfetta la dinamica prefissata (5.3).

Fig.19 Risposta al gradino della (5.3) e della f.d.t. a ciclo chiuso del sistema controllato.

Fig.20 Risposta armonica della f.d.t. a ciclo aperto del sistema controllato.

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Fig.21 Risposta armonica della f.d.t. a ciclo aperto del sistema controllato.

Vediamo però osservando la Fig.20 che la specifica sul margine di fase del ciclo aperto non è
rispettata, ma addirittura si misura un margine di fase instabile, a causa della presenza nel processo
(5.4.a) di due poli complessi coniugati a smorzamento pressoché nullo. Per ovviare a tale problema
però è sufficiente riproggettare il regolatore in modo che cancelli tali poli stabili in catena aperta
assegnando attraverso il polinomio A0(z). Dopo questa modifica, i nuovi polinomi che si ottengono
risolvendo nuovamente il sistema (5.11) sono:

S  z  = 104 3.81266 z 2−7.62067 z3.81189


R  z = B+  z R '  z  =  z0.26794 z −0.81178
T  z = Bm '  z ⋅A 0  z  = 104 3.82857 z 2−7.65247 z3.82781

e come si vede osservando la Fig.21, ora anche la specifica sul margine di fase risulta essere di
rispettata egregiamente.
Per quanto visto quindi possiamo dire che in termini di prestazioni la sintesi polinomiale risulta essere un
buon compromesso per il controllo di questo sistema, perché la presenza dei due poli complessi poco
smorzati nel processo avrebbe causato in ogni modo una elevata complessità computazionale sul regolatore,
perché con qualunque tecnica si sarebbe deciso di intervenire, in ogni caso sarebbe stata necessaria la
cancellazione di tali poli.
Va sottolineato però che nella maggior parte dei casi la sintesi polinomiale produce regolatori più complessi
di quanto sia necessario.

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6. Reiezione al disturbo prodotto da un encoder ottico


Come ultima fase di questo lavoro vediamo come il sistema complessivo, ovvero il sistema
comprensivo sia dell'anello di corrente2 che dell'anello di velocità, si comporta in presenza di un
disturbo in retroazione dovuto all'inserimento di un encoder incrementale con una risoluzione di
6000 impulsi a giro. Lo schema Simulink del nostro trasduttore di posizione è riportato in Fig.22,
mentre in Fig.23 sono riportati i segnali x(t) e y(t) nel caso di un encoder a 12 impulsi a giro
( risoluzione di π/6 ) e nel caso in cui l'ingresso del sistema fosse un gradino di velocità di un
rad/sec.

Fig.22 Schema Simulink encoder incrementale.

Fig.23 Confronto segnali x(t) e y(t) relativi allo schema in Fig.22.

In Fig.24 è riportato lo schema finale del nostro sistema, mentre in Fig.25 è riportati la sua risposta
al gradino. In Fig.26 si riportano i segnali di ingresso e di uscita dell'encoder durante la medesima
simulazione.
2 Per l'anello di corrente si è scelto come regolatore quello discretizzato con la trasformazione bilineare o di Tustin.

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Fig.24 Schema Simulink azionamento.

Fig.25 Confronto tra le risposte indiciali del sistema in presenza o meno


dell'encoder incrementale le catena di retroazione dell'anello di velocità.

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Fig.26 Confronto tra velocità effettiva del carico e velocità quantizzata.

Osservando le Fig.25 e Fig.26 si nota che nonostante la misura di velocità effettuata dall'encoder sia
abbastanza distorta, il sistema a ciclo chiuso in ogni modo garantisce un ottima reiezione ai disturbi
in proporzione all'ampiezza di quest'ultimo, infatti a prescindere dall'andamento durante il
transitorio, comunque accettabile, vediamo che a regime tale scostamento si riduce sino ad
assumere valori dell'ordine del 1% del valore ideale in assenza del trasduttore.
In Fig.27 si riportato l'andamento dell'errore quadratico medio ricavato mediante la relazione (6.1).

e rms =
 1
2
⋅  disturbata t− ideale t  
2
6.1

Fig.27 Andamento dell'errore quadratico medio.

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7. Considerazioni
Alla luce dei risultati ottenuti, cerchiamo ora di confrontare le diverse tecniche di sintesi viste
soffermandoci su due aspetti fondamentali di un progetto di un sistema di controllo, ovvero la
complessità computazionale del controllo e le prestazioni ottenibili con esso.
Sulla base di questi principi per quanto riguarda le tecniche di sintesi indirette, possiamo dire che
come ci aspettavamo dalla teoria, il metodo di Tustin, e della Corrispondenza poli-zeri, hanno
riportato risultati nettamente superiori rispetto al metodo ZOH, però bisogna sottolineare il fatto che
il metodo della corrispondenza poli-zeri, non permette la realizzazione di regolatori strettamente
propri, e quindi richiede sempre, per il calcolo dell'uscita al generico istante kT il valore
dell'ingresso allo stesso istante kT, quindi laddove questo non sia possibile è necessario ricorrere ad
un diverso metodo di discretizzazione.
Mentre il metodo di Tustin può però provocare forti distorsioni per frequenze prossime a π/T dovute
al fatto che la trasformazione bilineare comporta un fenomeno di compressione regolato dalla
seguente relazione :

 =
2
T
tan  
T
2
con s= j 

E' possibile comunque ovviare a tale problema ricorrendo ad una opportuna precompensazione in
frequenza (prewarping).
Punto di forza comune di queste tecniche però è che esclusivamente sulla base delle conoscenze dei
sistemi a tempo continuo è comunque possibile sintetizzare regolatori a tempo discreto.
Per quanto riguarda invece la sintesi nel piano W, possiamo dire che questa ha prodotto un
regolatore relativamente più complesso rispetto a quelli ottenuti per discretizzazione, ma questa sue
mancanza è stato dovuta alla non banalità del sistema che si intendeva controllare, infatti in ogni
caso con tutte le tecniche utilizzate, a causa del forte accoppiamento elastico tra il motore e carico,
si sarebbe sempre dovuto ricorre ad una cancellazione, tale sintesi comunque risulta si facile
utilizzo infatti sfrutta gli stessi concetti della sintesi in frequenza per sistemi a tempo continuo.
Punto negativo però e che imponendo di lavorare direttamente con le Z-trasformate delle f.d.t. Si
perde la proprietà di sommabilità dei diagrammi logaritmici di risposta armonica.
Si è mostrata invece come spiegato in precedenza molto adatta al controllo del nostro sistema la
sintesi polinomiale, la quale come ben noto essendo una sintesi a due gradi di libertà permette si di
raggiungere risultati molto soddisfacenti, ma per contro presenta una maggiore complessità
computazionale.

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8. Bibliografia
(1) A.Bemporad, D.Corona, A.Giua, C.Seatzu – “Optimal state-feedback quadratic regulation
regulation of linear hybrid automata” – Proc. 2003 IAFC Conf. On Analysis and Design of
Hybrid System (St Malo, France), pp. 407-412, June 2003 –

(2) A.Ferrante, A.Lepschy, U.Viaro – “Introduzione ai controlli automatici” Editrice: UTET –

(3) A.Giua, C.Seatzu – “Analisi dei sistemi dinamici” Editrice: Springer –

(4) Wikipedia – “http://it.wikipedia.org/” –

(5) P.Rocco – “Riduttori” – Dispense corso Robotica Industriale Politecnico di Milano –

(6) A.Bemporat – “http://www.dii.unisi.it/~bemporad/teaching/controllodigitale/pdf/10c-


scelta_tempo_campionamento.pdf” –

(7) P.Bolzern, R.Scattolini, N. Schiavone – “Fondamenti di controlli automatici” Editrice:


McGraw-Hill –

(8) A.Pisanu – “Appunti delle lezioni A.A. 08/09” –

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