Risonanze forzate e parametriche

1 Premessa
Considereremo qui due modelli per un oscillatore smorzato: il primo sottoposto a una forzante

x + 2 x_ + !02x = A cos (
t) (1)

di ampiezza A e pulsazione
, il secondo

x + 2 x_ + !2(t)x = 0 (2)

in presenza di una modulazione della sua pulsazione caratteristica. In entrambi i casi, la pulsazione
caratteristica è !0 e il coeciente di smorzamento è .

2 Caratteristiche generali dell'oscillatore lineare smorzato

Prima di addentrarci nei due modelli, ricapitoliamo in breve le caratteristiche generali dell'oscilla-
tore smorzato

x + 2 x_ + !02x = 0: (3)

Le soluzioni possono essere trovate in modo semplice mediante la tecnica del polinomio caratteri-
stico, assumendo soluzioni della forma

x(t) = eit : (4)

Sostituendo Eq.(4) in Eq.(3), si ottiene

¡2 + 2i  + !02 = 0

da cui
p 2
=i  !0 ¡ 2 :
2
Si osservano tre regimi:

1. Se !0 > , il sistema compie oscillazioni

p esponenzialmente smorzate. Le oscillazioni avven-
gono alla frequenza rinormalizzata !02 ¡ 2 anziché alla frequenza !0, ovvero si ha

p 
x(t) = x0 e¡ tcos !02 ¡ 2 t + ' ;

con x0 e ' determinati dalle condizioni iniziali.

2. Se !0 = ; si trovano due autovalori coincidenti. In tal caso limite, la soluzione più generale
prevede un termine secolare, ovvero è della forma

x(t) = x0e¡ t(1 + t);

con x0 e  determinati dalle condizioni iniziali. Il moto è detto criticamente smorzato.

1
 3. Se !0 < , la soluzione più generale è della forma

x(t) = x(+)
0 e
¡ +t
+ x(¡)
0 e
¡ ¡t
;

dove
p
 = ¡  2 ¡ !2

()
e x0 sono determinati dalle condizioni iniziali. Questo regime è detto di smorzamento
supercritico.

3 Oscillatore smorzato e forzato

L'analisi può essere condotta in vari modi. Qui procediamo mediante l'uso della trasformata di
Fourier, per ottenere la soluzione stazionaria del modello. Innanzitutto introduciamo come (qui e
nel seguito, tutti gli integrali sono implicitamente estesi all'intero dominio reale)
Z Z
1
x^(!) = dte¡i!tx(t) ; x(t) = d!ei!tx^(!)
2

e assumiamo di poter commutare derivate con integrali, avendo ad esempio

Z
1
x_(t) = d! (i!)ei!tx^(!) :
2

L'idea è di scrivere ogni termine al membro di sinistra di Eq.(3) in termini di un integrale che
contenga x^(!) e rappresentare il membro di destra come trasformata di Fourier. In particolare,
Z
dte¡i!tcos(
t) = [(! ¡
) + (! +
)] ;
Z
1
cos (
t) = d!ei!t [(! ¡
) + (! +
)];
2

dove (
) rappresenta la delta di Dirac

Z
d!f (!)(! ¡
) = f (
):

Si ha quindi
Z Z
1 A
d!ei!t[¡!2 + 2i ! + !02]x^(!) = d!ei!t[(! ¡
) + (! +
)] :
2 2

Portando tutti i termini sotto il medesimo segno di integrale e imponendo che detto integrale si
annulli in modo non triviale, si ottiene

(! ¡
) + (! +
)
x^(!) = A :
!02 ¡ ! 2 + 2i !
Anti-trasformando si ottiene
Z
A (! ¡
) + (! +
)
x(t) = d!ei!t =
2 !02 ¡ ! 2 + 2i !
 
A ei
t e¡i
t
= + :
2 !02 ¡
2 + 2i
!02 ¡
2 ¡ 2i

2
Possiamo ulteriormente elaborare questa espressione, osservando che

1 !02 ¡
2  2i

=
!02 ¡
2  2i
(!02 ¡
2)2 + (2
)2
e quindi
 
A !02 ¡
2 ¡ 2i
!02 ¡
2 + 2i

e + 2
i
t
e ¡i
t
=
2 (!02 ¡
2)2 + (2
)2 (!0 ¡
2)2 + (2
)2
" #
1 !02 ¡
2 2

=p p cos(
t) + p sin (
t) :
(!02 ¡
2)2 + (2
)2 (!02 ¡
2)2 + (2
)2 (!02 ¡
2)2 + (2
)2

Introducendo inne

2
!02 ¡
2
sin () = p ; cos () = p
(!02 ¡
2)2 + (2
)2 (!02 ¡
2)2 + (2
)2

e quindi tan () = !2 ¡

2 si ha inne
0

A
x(t) = p cos(
t ¡ ') : (5)
(2
)2 + (!02 ¡
2)2

Occorre osservare un punto importante. Nel corso della derivazione di Eq.(5) non abbiamo mai
dovuto far ricorso a costanti arbitrare, da determinarsi mediante le condizioni iniziali. Questo
implica due fatti: (1) che la soluzione appena ottenuta non è la più generale e che (2) essa è
intrinseca al sistema stesso, prescindendo dai dettagli della storia del moto. In eetti, la più generale
soluzione di Eq.(1) comprende un termine transiente, la cui forma dipende dalle condizioni iniziali,
che non è possibile riottenere in modo trasparente mediante trasformata di Fourier1. In eetti, la
soluzione transiente di Eq.(1) è precisamente della forma discussa in sezione 1 ed è naturalmente
smorzata nel tempo. Pertanto, a dierenza di un oscillatore smorzato non forzato, in presenza di
una forzante armonica il comportamento asintotico (per lunghi tempi) di un oscillatore armonico
presenta una oscillazione forzata stazionaria , di frequenza pari a quella della forzante, di ampiezza

A
x0 = p
(2
)2 + (!02 ¡
2)2
e sfasamento
 
2

 = ArcTan :
!02 ¡
2

I parametri di questa oscillazione dipendono in modo critico dalla frequenza della forzante. In
particolare, si ha la massima ampiezza di oscillazione in condizioni di risonanza , quando
= !0:

A
x0 = : (6)
2 !0

Si noti che se è molto piccolo, questa ampiezza può diventare molto grande. In eetti, quando
questo dovesse accadere, il semplice modello qui considerato cessa di essere valido in quanto il
membro di sinistra di Eq.(1) è usualmente il troncamento di una equazione nonlineare che pre-
vede termini trascurabili soltanto quando l'ampiezza delle oscillazioni non eccede un certo limite.
L'eetto tipico di tali non-linearità è quello di spostare la risonanza, come vedremo nella prossima
sezione.

1. Un metodo in parte analogo, ovvero la trasformata di Laplace, permette di ottenere anche la soluzione transiente
accanto a quella da noi ottenuta qui.

3
4 Nonlinearità: Oscillatore di Dung, metodo di Van der Pol
Esaminiamo l'eetto dei termini non-lineari trascurati sinora nella trattazione. Il modello che
considereremo ha la forma
x + 2 x_ + !02x + x3 = A cos (
t)

e introduce una nonlinearità cubica, la principale che compare in sistemi sottoposti a forze centrali.
Per semplicità, lavoreremo sotto le ipotesi che la dissipazione, la forzante e il termine non-lineare
siano deboli. Conviene pertanto riscalare !  , A ! A,  !  con jj  1, ottenendo quindi

x + !02x = [¡2 x_ ¡ x3 + A cos (

t)]:

Per procedere, introductiamo formalmente un sistema di riferimento rotante nello spazio delle
fasi (ovvero nello spazio matematico composto da posizione e velocità dell'oscillatore) denendo

x_
u = x cos (
t) ¡ sin(
t) ;

x_
v = ¡x sin (
t) ¡ cos(
t) :

Formalmente, questa operazione è detta trasformazione di Van der Pol. In questo sistema di
riferimento, una soluzione x(t) oscillante a frequenza
è rappresentata da un punto sso - o
equilibrio. Consideriamo infatti x(t) = c1 cos (
t) + c2 sin (
t), con quindi x_(t) =
[¡c1 sin (
t) +
c2 cos (
t)]. Si ha

u(t) = [c1 cos (

t) + c2 sin (
t)]cos(
t) ¡ [¡c1 sin (
t) + c2 cos (
t)]sin(
t) = c1 ;

v(t) = ¡[c1 cos (

t) + c2 sin (
t)]sin(
t) ¡ [¡c1 sin (
t) + c2 cos (
t)]cos(
t) = ¡c2;

che è evidentemente un punto sso. Pertanto, il nostro obiettivo è quello di studiare l'evoluzione
di un punto nel sistema di riferimento di Van der Pol, sotto l'azione dell'equazione che governa
l'oscillatore in oggetto, e caratterizzare l'esistenza di punti ssi. Per procedere, innanzitutto si
dierenziano u; v e si riscrive l'espressione ottenuta per mezzo di u; v utilizzando per x l'equazione
dierenziale che governa l'oscillatore. Si ottiene


u_ = f¡
[u cos (
t) ¡ v sin (
t)] ¡ 2
[u sin (
t) + v cos (
t)] +

+[u cos (
t) ¡ v sin (
t)]3 ¡ A cos (
t)gsin (
t) ;

dove 
=
2 ¡ !02, e una simile espressione per v_. Si prosegue eettuando una media delle equazioni
per u_ e v_ sul periodo 2/
ottenendo inne
 
 3
u_ = ¡2
u +
v ¡ (u + v )v ;
2 2
2
4
 
 3
v_ = ¡
u ¡ 2
v + (u + v )u ¡ A :
2 2
2
4
p
Conviene ora introdurre coordinate polari r = u2 + v 2 , ' = ArcTan(v/u). Si noti che per una
oscillazione della forma x(t) = c1 cos (
t) + c2 sin (
t), la coordinata r introdotta sopra ha il
signicato di ampiezza e ¡' quella di sfasamento. Infatti, possiamo scrivere
" #
p c1 c2 p
x(t) = c21 + c22 p cos (
t) + p sin (
t) = c21 + c22 cos (
t ¡ )
c21 + c22 c21 + c22

4
 p
con  = ArcTan(c2/c1). Ma, per quanto visto sopra, in questo caso r = c21 + c22 e ' = ¡.

Si ottiene

r_ = [¡2
r ¡ A sin (')] ;
2

 
 3
r'_ = ¡
r + r3 ¡ A cos (') :
2
4

Si cercano ora i punti ssi di questo sistema, ovvero le soluzioni di

8
< 2
r + A sin (') = 0
>
>
:
>
> 3
:
r ¡ r 3 + A cos (') = 0
4
Questo implica
 2
3
(2
r) +
r ¡ r3
2
= A2:
4

Studiamo anzitutto il caso lineare  = 0. Si ha

 

2 ¡ !02 2
(2
) + 2
r = A2
2
da cui
A
r= p ;
(2
)2 + (
2 ¡ !02)2

che coincide esattamente con Eq.(5). Lo studio analitico completo dell'ampiezza nel caso non-
lineare non è particolarmente agevole. Ci limitiamo a riportare in Fig. 1 un graco del suo anda-
mento in funzione di
per diversi valori di e .

Figura 1. Ampiezza r in funzione di

/!0 per diversi valori di . A sinistra è riportato il caso  > 0, a
destra quello  < 0.

Le diverse curve del pannello di sinistra mostrano r per diversi valori dello smorzamento. Come si
può osservare, al diminuire di la massima ampiezza cresce ma la pulsazione a cui essa si manifesta
devia sempre più rispetto a !0: In corrispondenza di questo fatto, la risposta alla frequenza di
risonanza naturale tende a saturare quando diminuisce.

5
Chiudiamo questa sezione con un commento sull'interessante fenomeno dell'isteresi . Si consi-
deri il pannello di destra in Fig. 1 e si immagini di incrementare la pulsazione della forzante
a partire da
= 0.5!0. L'ampiezza delle oscillazioni cresce in modo continuo sino a che
non
raggiunge il valore
1, quando essa eettua varia discontinuamente. Incrementando ulteriorimente

, l'ampiezza decresce. Supponiamo ora di partire da

= 1.2!0 decrementando la pulsazione:
come ci si attende, l'ampiezza cresce sino a raggiungere il suo valore massimo per
=
2: dimi-
nuendo ulteriormente la pulsazione l'ampiezza delle oscillazioni varia ancora in modo discontinuo
e comincia a decrescere. Questo comportamento discontinuo è causato in modo essenziale dalla
nonlinearità del modello ed è presente soltanto quando  è sucientemente grande rispetto a .

5 Risonanza parametrica
Consideriamo ora Eq.(2), con

!(t) = !0[1 +  cos (

t)]

e   1. Trascurando termini /2, possiamo scrivere

x + 2 x_ + !02[1 + 2cos(
t)]x = 0:

Ci concentriamo qui su frequenze

' 2!0 e introduciamo un piccolo parametro di accordatura ":

= 2!0 + "

con "  1 tale da poter trascurare termini /"2. Quindi si ha

x + 2 x_ + !02f1 + 2cos[(2!0 + ")t]gx = 0: (7)

Prima di procedere, eettuiamo la trasformazione x(t) = etz(t). Si ha

x_ = et(z_ + z) ; x = et(z + 2z_ + 2z) :

Sostituendo in Eq.(7), si ha

z + 2( + )z_ + ( + 2 )z + !02f1 + 2cos[(2!0 + ")t]gz = 0:

Con la scelta  = ¡ , l'equazione si semplica alla forma

  2 

z + !02 1 ¡ + 2cos[(2!0 + ")t] z = 0:
!0

Considereremo inoltre il regime di debole smorzamento  !0, trascurando il termine 2/!02.

Cerchiamo soluzioni della forma
h i h i
" "
z(t) = a(t)cos !0 + t + b(t)sin !0 + t (8)
2 2

sotto l'ipotesi che a(t) e b(t) varino lentamente nel tempo. Con questo intendiamo che a(t) e b(t)
siano tali da poter trascurare le loro derivate seconde: a(t) ' 0, b(t) ' 0. Si ha
h   i h i h   i h i
" " " "
z_ = a_ + !0 + b cos !0 + t + b_ ¡ !0 + a sin !0 + t
2 2 2 2
da cui
n¡
h i h  io
" "
z ' ¡!02 x ¡ !0 a" ¡ 2b_ cos !0 + t + (b" + 2a_) sin !0 + t ;
2 2

6
dove abbiamo trascurato tutti i termini /"2. Per non rendere pesante la trattazione, osserviamo
che quando si inserisce Eq.(8) nel termine
  2 

!021¡ + 2cos[(2!0 + ")t] x
!0

e si procede a ridurre i prodotti di due funzioni trigonometriche a funzioni singole, si ottiene

h i n h i h   io
" 1 " "
cos [(2!0 + ")t]cos !0 + t = cos !0 + t + cos 3 !0 + t ;
2 2 2 2
h i n h i h   io
" 1 " "
cos [(2!0 + ")t]sin !0 + t = ¡sin !0 + t + sin 3 !0 + t :
2 2 2 2
¡ "

I termini con argomento 3 !0 + 2 t possono essere scartati, in quanto si cancellerebbero esat-
tamente se in Eq.(8) si fossero considerati in aggiunta analoghi termini. Sostituendo quindi le
espressioni ottenute e trascurando i termini a frequenza circa tripla, si ha

 h "
i
!0 2b_ + (!0 ¡ ")a cos !0 + t +
2
h i
"
!0f¡2a_ ¡ (!0 + ")bgsin !0 + t = 0:
2

Questa espressione deve valere ad ogni istante, il che implica subito che deve essere soddisfatto il
sistema
8
> !0 ¡ "
> b_ +
>
< a=0
2
:
>
>
> ! 0+"
: a_ + b=0
2

Possiamo disaccoppiare molto semplicemente le due equazioni. Dierenziando ad esempio la

seconda (la prima) e sostituendo la prima (la seconda) si ottiene subito
8
>
> (!0)2 ¡ "2
>
>
< 
a ¡ a=0
4
:
>
>
> (!0)2 ¡ "2
: b ¡
> b=0
4

Ognuna di esse ha soluzioni della forma a(t) = a0e t, b(t) = b0et, con

1p
= (!0)2 ¡ "2 =
2
e quindi

a(t) = a+e +t + a¡e ¡t ; b(t) = b+e +t + b¡e¡t:

In denitiva, nel regime di smorzamento debole, la soluzione generale di Eq.(7) è della forma

  h "
i   h "
i
x(t) = a+e(+ ¡ )t + a¡e(¡ ¡ )t cos !0 + t + b+e(+¡ )t + b¡e(¡ ¡ )t sin !0 + t :
2 2

7
Mentre i termini /a¡; b¡ rappresentano oscillazioni smorzate, i termini /a+; b+ sono critici. Infatti,
se
1p
(!0)2 ¡ "2 ¡ > 0
2

il sistema sviluppa una instabilità parametrica e presenta oscillazioni spontanee la cui ampiezza
diverge esponenzialmente nel tempo. Si noti che, a dierenza del caso di una risonanza ordinaria,
la presenza di un termine dissipativo non elimina la divergenza esponenziale di questa risonanza.
Tale instabilità accade se
p
j"j < (!0)2 ¡ (2 )2 ;

Si noti come le oscillazioni avvengano rigorosamente alla frequenza

/2, ovvero il sistema sia in
p
questo regime esibisca una rigidità in frequenza. Se, al contrario, j"j > (!0)2 ¡ (2 )2 i termini
/e t rappresentano contributi oscillanti che, ricombinati con i rimanenti termini della soluzione,
danno origine a oscillazioni (smorzate) di frequenza intermedia tra !0 e
.
Anche in questo caso, comunque, l'eetto delle non-linearità tende a stabilizzare il sistema: se nei
primi istanti le oscillazioni sono piccole e il sistema è essenzialmente lineare, al crescere del tempo
l'instabilità parametrica incrementa l'ampiezza delle oscillazioni e rende sempre più rilevante il
contributo dei termini nonlineari. Questi agiscono in modo simile a quanto visto sopra, eettiva-
mente spostando la frequenza di risonanza !0 ! !00 del sistema e quindi incrementando " e facendo
fallire la condizione di instabilità.
Chiduamo posservando che l'instabilità parametrica scompare completamente se > !0/2, anche
per j"j < (!0)2 ¡ (2 )2 : in questo regime la frequenza è comunque rigidamente bloccata a
/2
ma le oscillazioni sono puramente smorzate.