 INTRODUCCIÓN

En este laboratorio experimentamos cómo reacciona una masa a los efectos de la gravedad mientras se
tiene un movimiento circular; teóricamente podemos deducir que la gravedad actuara como un amortiguador
sobre la masa haciendo que el péndulo reduzca su movimiento poco a poco.

 DESARROLLO

Tabla 1. Respuesta de un péndulo simple

Masa puntual
M(g)= 166 gr
I(Kg m2)= 0.003735
(medida)= 0.770 s
L1(mm)= 200
(medida)= 8.159 rad/s
(calculada)= 0.777 s
(calculada)= 8.087 𝑟𝑎𝑑/𝑠
I(Kg m2)= 0.020335
(medida)= 1.186 s
L2(mm)= 400 (medida)= 5.297 rad/s
(calculada)= 1.186 𝑠
(calculada)= 5.294 𝑟𝑎𝑑/𝑠
I(Kg m2)= 0.050215
(medida)= 1.466 s
L3(mm)= 600 (medida)= 4.303 rad/s
(calculada)= 1.487 𝑠
(calculada)= 4.223 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Masa esférica
M(g)= 166 gr
I(Kg m2)= 0.0068 𝑘𝑔 𝑚2
(medida)= 0.770 s
(medida)= 8.159 rad/s
(calculada)= 0.777 s
(calculada)= 6.92 rad/s
I(Kg m2)= 0.0267 𝑘𝑔 𝑚2
(medida)= 1.186 s
(medida)= 5.297 rad/s
(calculada)= 1.186 𝑠
(calculada)= 4.939 rad/s
I(Kg m2)= 0.0599 𝑘𝑔 𝑚2
(medida)= 1.460 s
(medida)= 4.303 rad/s
(calculada)= 1.487 𝑠
(calculada)= 4.038 rad/s

Pregunta

 Encuentre la solución de la ecuación diferencial de movimiento, linealizada, para 𝜃(0) = 𝜃0 y 𝜃̇ (0) = 0.

Asuma parámetro concentrado. Tenga expresiones para la posición, velocidad y la aceleración. Gráfica
en los resultados, utilice Excel para dos ciclos de movimiento.
𝐸𝑝 = 𝑚𝑔∆ℎ = 𝑚𝑔𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
1
𝐸𝑐 = 𝐼𝑜 𝜃̇ 2
2
0 = 𝐼𝑜 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃

Tendremos:
𝜃(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛𝑡 + 𝐵𝑐𝑜𝑠𝑊𝑛𝑡 → 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛

𝜃̇ (𝑡) = 𝐴𝑊𝑛𝑐𝑜𝑠𝑊𝑛𝑡 − 𝐵𝑊𝑛𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛𝑡 → 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

𝜃̈ (𝑡) = −𝐴𝑊𝑛2 𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛𝑡 − 𝐵𝑊𝑛2 𝑐𝑜𝑠𝑊𝑛𝑡 → 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛

Condiciones iniciales:
0.55𝑠𝑒𝑛(10)
θ(0) = θ0 :, cos(4.223)
= 𝐴 = 0.0957
 θ̇(0) = 0:, 0 = −𝐴(4.223)𝑠𝑒𝑛(4.223) + 𝐵(4.223) cos(4.223)
𝐵=0

Posición vs. tiempo

20

15

10

5
Posición

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-5

-10

-15

-20
Tiempo

Velocidad vs. tiempo

20

15

10

5
VELOCIDAD

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-5

-10

-15

-20
TIEMPO
 aceleración vs. Tiempo
400

300

200

100
aceleración

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-100

-200

-300

-400
tiempo

 Calcular la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia natural angular de oscilación.
Para masa puntual I(kg m2):

Para L1 = 20 cm

𝐼𝑜 = 𝐼𝑜̅ + 𝑚𝐿1 2 = 0 + 0.166𝑘𝑔(0.15𝑚)2 = 0.003735 𝑘𝑔 𝑚2

Para L2 = 40 cm

𝐼𝑜 = 𝐼𝑜̅ + 𝑚𝐿2 2 = 0 + 0.166𝑘𝑔(0.35𝑚)2 = 0.020335 𝑘𝑔 𝑚2

Para L3 = 60 cm

𝐼𝑜 = 𝐼𝑜̅ + 𝑚𝐿3 2 = 0 + 0.166𝑘𝑔(0.55𝑚)2 = 0.050215 𝑘𝑔 𝑚2

Para masa puntual (valores medidos):

Para L1 = 20 cm
𝑡 3.30 𝑠
𝜏𝑒𝑥𝑝 = = = 1.1 𝑠
3 3
 1 1
𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = = = 1.298 𝐻𝑧
𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 0.770 𝑠
𝜔𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋(1.298 𝐻𝑧) = 8.159 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para L2 = 40 cm
𝑡 3.56 𝑠
𝜏𝑒𝑥𝑝 = = = 1.186 𝑠
3 3
1 1
𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = = = 0.843 𝐻𝑧
𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 1.186 𝑠
𝜔𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋(0.843 𝐻𝑧) = 5.297 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para L3 = 60 cm
𝑡 4.28 𝑠
𝜏𝑒𝑥𝑝 = = = 1.466 𝑠
3 3
1 1
𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = = = 0.685 𝐻𝑧
𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 1.460 𝑠
𝜔𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋(0.685 𝐻𝑧) = 4.303 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para masa puntual (valores calculados):

Para L1 = 20 cm

𝐿1 0.15 𝑚
𝜏𝑡𝑒ó𝑟 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 0.777 𝑠
𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝑚𝑔𝐿1 𝑚𝑔𝐿1 𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝜔𝑛 𝑡𝑒ó𝑟 = √ =√ = √ = √ = 8.087 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝑜 𝑚𝐿1 2 𝐿1 0.15 𝑚

Para L2 = 40 cm

𝐿2 0.35 𝑚
𝜏𝑡𝑒ó𝑟 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 1.186 𝑠
𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝑚𝑔𝐿1 𝑚𝑔𝐿1 𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝜔𝑛 𝑡𝑒ó𝑟 = √ =√ 2 =√ = √ = 5.294 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝑜 𝑚𝐿1 𝐿1 0.35 𝑚
Para L3 = 60 cm

𝐿3 0.55 𝑚
𝜏𝑡𝑒ó𝑟 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 1.487 𝑠
𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝑚𝑔𝐿1 𝑚𝑔𝐿1 𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝜔𝑛 𝑡𝑒ó𝑟 = √ =√ = √ = √ = 4.223 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝑜 𝑚𝐿1 2 𝐿1 0.55 𝑚

 Compare los resultados teóricos con los experimentales. Explique la diferencia.

Los resultados obtenidos experimentalmente, en comparación con los teóricos, difieren en un pequeño
margen de error debido a la inexactitud de las mediciones y del instrumento para la misma.

 Tenga la solución de la ecuación diferencial. Mediante scilab. Gráfica de la posición, velocidad y

aceleración. Para dos ciclos de movimiento.
 Desarrolle el programa de bloques correspondiente, tenga la solución mediante X cos. Gráfica la
posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de movimiento.

 Obtenga la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de equilibrio estático. Considere
la masa como una esfera, mida su diámetro y calcule su momento de inercia de masa con respecto a
su centro de gravedad. Repita los puntos 2 y 3.
Analice la posición, velocidad y aceleración de la masa M. ¿Qué puede concluir respecto a la amplitud
y ángulo de fase de cada movimiento?
  Con r=5 cm
Para masa esférica I(kg m2):

Para L1 = 15 cm
2
𝐼𝑜 = 𝐼 ̅ + 𝑚(𝐿1 + 𝑟)2 = (0.166𝑘𝑔)(0.05𝑚)2 + 0.166𝑘𝑔(0.20𝑚)2 = 0.0068 𝑘𝑔 𝑚2
5

Para L2 = 35 cm
2
𝐼𝑜 = 𝐼 ̅ + 𝑚(𝐿2 + 𝑟)2 = (0.166𝑘𝑔)(0.05𝑚)2 + 0.166𝑘𝑔(0.40𝑚)2 = 0.028 𝑘𝑔 𝑚2
5

Para L3 = 55 cm
2
𝐼𝑜 = 𝐼 ̅ + 𝑚(𝐿3 + 𝑟)2 = (0.166𝑘𝑔)(0.05𝑚)2 + 0.166𝑘𝑔(0.60𝑚)2 = 0.06 𝑘𝑔 𝑚2
5

Para masa esférica (valores medidos):

Para L1 = 15 cm; r=5 cm

𝑡 2.31 𝑠
𝜏𝑒𝑥𝑝 = = = 0.770 𝑠
3 3
1 1
𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = = = 1.298 𝐻𝑧
𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 0.770 𝑠
𝜔𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋(1.298 𝐻𝑧) = 8.16 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para L2 = 35 cm; r=5 cm

𝑡 3.56 𝑠
𝜏𝑒𝑥𝑝 = = = 1.186 𝑠
3 3
1 1
𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = = = 0.843 𝐻𝑧
𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 1.186 𝑠
𝜔𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋(0.843 𝐻𝑧) = 5.297 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para L3 = 55 cm; r= 5 cm
𝑡 4.38 𝑠
𝜏𝑒𝑥𝑝 = = = 1.46 𝑠
3 3
 1 1
𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = = = 0.685 𝐻𝑧
𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 1.460 𝑠
𝜔𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋𝑓𝑛 𝑒𝑥𝑝 = 2𝜋(0.685 𝐻𝑧) = 4.3 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para masa esférica (valores calculados):

Para L1 = 15 cm; r = 5 cm

𝐿1 0.15 𝑚
𝜏𝑡𝑒ó𝑟 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 0.777 𝑠
𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝑚𝑔(𝐿1 + 𝑟) 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 𝑡𝑒ó𝑟 = √ = 6.92
𝐼𝑜 𝑠

Para L2 = 35 cm; r = 5 cm

𝐿2 0.35 𝑚
𝜏𝑡𝑒ó𝑟 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 1.186 𝑠
𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝑚𝑔(𝐿1 + 𝑟) 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 𝑡𝑒ó𝑟 = √ = 4.94
𝐼𝑜 𝑠

Para L3 = 55 cm; r = 5 cm

𝐿3 0.55 𝑚
𝜏𝑡𝑒ó𝑟 = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 1.49 𝑠
𝑔 9.81 𝑚⁄𝑠 2

𝑚𝑔(𝐿1 + 𝑟)
𝜔𝑛 𝑡𝑒ó𝑟 = √ = 4.04 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝑜

 Utilizando Xcos gráfica la ecuación diferencial no lineal. Cómo se comparan los resultados

 comparar los resultados obtenidos de los puntos 2,6 y 7.

Los valores calculados y tomados experimentalmente, la frecuencia natural angular es afectada si el
momento de inercia es alterada, en cambio la frecuencia natural seguirá constante sea una masa puntual
o esférica.
  Qué concluye respecto a la frecuencia angulares naturales, frecuencias naturales y periodos
naturales de conciliación, para los sistemas de péndulo simple estudiados.
La frecuencia natural es inversamente proporcional a la frecuencia, puesto que los datos medidos y
calculados nos reflejan dicho comportamiento

 ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales?

Los datos experimentales presentaran un pequeño porcentaje margen de error puesto que los instrumentos
utilizados para la medición son inexactos, y por ende los resultados teóricos son más exactos por los cálculos
de momento de inercia dentro de la ecuación del péndulo.

 ¿Cuál modelo matemático predice mejores resultados? explique.

Al utilizar una masa puntual los cálculos y resultados son más explícito puesto que consideramos “ideal” al
realizar estas consideraciones.

 CONCLUSIÓN

 BIBLIOGRAFÍA
N Matlab, Simulink