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Elettrica ed Elettronica
𝒔 = 𝒋𝝎
F. di Trasferimento F. di Risposta Armonica
𝑭 𝒔 𝑭(𝒋𝝎)
??
Se esiste, dalla 𝑭(𝒋𝝎) è possibile valutare la distribuzione
di poli/zeri della 𝑭 𝒔 ,o per via grafica, o numericamente.
Tracciamento diagrammi di Bode
• Data una F.d.T.
𝑚1 𝑚2 2𝜉 𝑗𝜔 2
𝑗𝜔 𝜈𝑧
⋅ 1+ 𝑗𝜔𝜏𝑖𝑧 ⋅ 1+ 𝑗𝜔 +
𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑛 𝜔𝑛2 20log10 𝑀(𝜔)
𝐹 𝑗𝜔 = 𝐾 ⋅ = 𝑀 𝜔 ⋅ 𝑒 𝑗𝜑 𝜔
≡
𝜈𝑝 𝑛1 𝑝 𝑛2 2𝜉 𝑗𝜔 2 𝜑 𝜔
𝑗𝜔 ⋅ 1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖 ⋅ 1+ 𝑗𝜔 +
𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑛 𝜔𝑛2
• Il Diagramma di Bode (DB) è comodo perché grazie alle proprietà dei logaritmi
permette di esprimere prodotti/divisioni tra numeri complessi come
somme/differenze dei DB elementari
Esempio:
• 𝑘1 = 10, 𝑘2 = 0.5, 𝑘3 = −10
Fattore monomio 𝑗𝜔
• Al numeratore:
𝜔
𝜑 𝜔 = atan = +90°
0
• Al denominatore:
2
1 −𝑗 −1 1
= = 20 log10 = 20 log = −20 log10 𝜔 ⇒ −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
𝑗𝜔 𝑑𝐵
𝜔 𝑑𝐵
𝜔 𝜔
1
−
𝜑 𝜔 = atan 𝜔 = −90°
0
Fattore binomio 1 + j𝜔𝜏
• Al numeratore:
+0° 𝜔 ≪ 1/|𝜏|
𝜔𝜏
𝜑 𝜔 = atan ≈ +45° 𝜔 = 1/|𝜏|
1
+90° 𝜔 ≫ 1/|𝜏|
• Al denominatore:
2 2
1 1 − 𝑗𝜔𝜏 1 𝜔𝜏
= = 20 log10 + =
(1 + 𝑗𝜔𝜏) 𝑑𝐵
(1 + 𝜔 2 𝜏 2 ) 𝑑𝐵
1 + 𝜔2𝜏2 1 + 𝜔2𝜏2
0 𝜔 ≪ 1/|𝜏| ⇒ 0𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
≈ 1
20 log10 ≈ − 20 log10 𝜔 − 20 log10 | 𝜏| 𝜔 ≫ 1/ 𝜏 ⇒ −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
𝜔𝜏
+0° 𝜔 ≪ 1/|𝜏|
𝜔𝜏
𝜑 𝜔 = atan − ≈ −45° 𝜔 = 1/|𝜏|
1
−90° 𝜔 ≫ 1/|𝜏|
Fattore binomio 1 + j𝜔𝜏
Al numeratore Al denominatore:
+𝟐𝟎𝒅𝑩/𝒅𝒆𝒄 −𝟐𝟎𝒅𝑩/𝒅𝒆𝒄
• Al numeratore:
2𝜉 𝑗𝜔 2 𝜔2 2𝜉𝜔
1+ 𝑗𝜔 + 2 = 1− +𝑗⋅
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛
0 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 ⇒ 0𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
2 2
𝜔2 2𝜉𝜔 2𝜉
1− + ≈ 20 log10 𝜔 = 𝜔𝑛 𝑣𝑒𝑑𝑖 𝑎𝑏𝑎𝑐𝑜
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑑𝐵 20 log10 𝜔2 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 ⇒ +40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
2𝜉𝜔
0 𝜔 ≪ 𝜔𝑛
𝜔𝑛
𝜑 𝜔 = atan ≈ +90° (−90°) 𝜔 = 𝜔𝑛 𝐴𝑁𝐷 𝜉 > 0 (𝜉 < 0)
𝜔2 +180° (−180°) 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 𝐴𝑁𝐷 𝜉 > 0 (𝜉 < 0)
1−
𝜔𝑛2
𝑗𝜔 2
Fattore trinomio 1+
2𝜉
𝜔𝑛
𝑗𝜔 +
𝜔𝑛2
• Al numeratore:
Modulo al variare di |𝜉|
Anti-risonanza per 𝜉 < 0.7
Fase al variare di 𝜉 ≥ 0
• Al denominatore:
Modulo al variare di |𝜉|
Risonanza per 𝜉 < 0.7
Fase al variare di 𝜉 ≥ 0
Correggere il diagramma
per considerare
l’andamento reale
mediante l’utilizzo degli
abachi di tracciamento
Digramma delle Fasi
10 1 1 1
𝐾=− , 𝐹1 (𝑠) = 1 − 𝑠 , 𝐹3 𝑠 = , 𝐹4 𝑠 = , 𝐹5 𝑠 =
25 𝑠 1+𝑠 8 𝑠2
1+ 𝑠+
25 25
𝜔𝑛
𝜔𝑠 = = 0.7
10𝜉
𝜔𝑛 = 5
𝜉 = 0.8
𝜔𝑑 = 10𝜉 𝜔𝑛 = 31.1
Correggere il diagramma
per considerare
l’andamento reale
mediante l’utilizzo degli
abachi di tracciamento
Sommario
1. Cenni sulle F.d.T. e sui Diagrammi di Bode
𝑉𝑖𝑛 (𝑠)
106 ⋅ 𝑠𝐶 + 𝟏𝟎𝟔 ⋅ 𝒔𝑪
𝑠 −𝑹 𝒔
1 + 2𝜋 ⋅ 8 ⋅ 1 + 𝑠 ⋅ 𝑅𝐶 𝟏+ ⋅ 𝟏 + 𝒔 ⋅ 𝑹𝑪
𝟐𝝅 ⋅ 𝟖
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 =
106 ⋅ 𝑠𝐶 1
⋅ −𝑅 ⋅ 𝑉𝑖𝑛 𝑠 −
1+ 𝑠 ⋅ 𝑠𝐶
1 + 2𝜋 ⋅ 8 ⋅ 1 + 𝑠 ⋅ 𝑅𝐶
𝟏
𝑑 𝒔𝑪
≈ −𝑅𝐶 ⋅ 𝑠 𝑉𝑖𝑛 𝑠 ⇒ 𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = −𝑅𝐶 ⋅ 𝑣𝑖𝑛 (𝑡)
𝑑𝑡
Controllo in retroazione. Perché? (3)
• Qualsiasi sistema di controllo presenta la seguente struttura:
u 𝑃(𝑠) y
𝑚
𝑖=1 1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖𝑧
𝐹 𝑗𝜔 = 𝐾 ⋅ 𝜈 𝑛−𝜈 𝑝 = 𝑀 𝜔 ⋅ 𝑒 𝑗𝜑 𝜔
𝑗𝜔 ⋅ 𝑖=1 (1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖 )
• Es. per 𝜔 = 𝜔𝑖 𝜔1 < 𝜔2 < 𝜔3
– 𝑀 𝜔𝑖 = 𝑅𝑒 𝐹 𝑗𝜔𝑖 2 + 𝐼𝑚 𝐹 𝑗𝜔𝑖 2
𝐼𝑚 𝐹 𝑗𝜔𝑖
– 𝜑 𝜔𝑖 = atan 𝑅𝑒 𝐹(𝑗𝜔𝑖 )
• Partenza
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = 1
𝜔→0+
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 =0
𝜔→0+
• Arrivo
1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = ∞ = 0
𝜔→+∞
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 =
𝜔→+∞
𝜋
= arg 1 − 2 ⋅ = 2𝜋
2
Criterio di Nyquist (1)
Il Criterio di Nyquist è uno dei metodi classici per valutare la stabilità
𝑁𝑤 𝑠 𝑁𝐹 𝑠
di 𝑊 𝑠 = a partire dalla f.d.t. dell’anello 𝐹 𝑠 =
𝐷𝑊 (𝑠) 𝐷𝐹 (𝑠)
𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 0
Criterio di Nyquist (4)
• Caso particolare: Il DN non chiude al finito per via di
discontinuità
– tra 𝜔 = 0− e 𝜔 = 0+ a causa di poli nell’origine
– tra 𝜔 = 𝜔𝑛− e 𝜔 = 𝜔𝑛+ e 𝜔 = −𝜔𝑛− e 𝜔 = −𝜔𝑛+ a causa di una coppia di
poli immaginari puri con molteplicità 𝒎
𝐈𝐅𝐅: 𝑁 = 0 𝐀𝐍𝐃 𝑝𝐹 = 0
𝐓𝐇𝐄𝐍: 𝑝𝑊 = 0
1
𝒎𝒈 = = 𝟏𝟎 , 𝒎𝝋 = +∞
𝐹 𝑗𝜔𝑐𝑟
Esempio
0.2
- 𝑘𝑐
𝑠3 + 2 𝑠2 + 3 𝑠 + 4 x
𝒌𝒄 = 𝟏𝟏
Sistema a ciclo chiuso: 𝑾 𝒔 = 𝟏/(𝟏 + 𝑭(𝒔))
Il Criterio di Nyquist ci dice che il sistema a c.c. per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 avrà esattamente 2 p.r.p.
Sarà vero?
−
Esempio
0.2
- 𝑘𝑐
𝑠3 + 2 𝑠2 + 3 𝑠 + 4 x
𝒌𝒄 = 𝟏𝟏
Sistema a ciclo chiuso: 𝑾 𝒔 = 𝟏/(𝟏 + 𝑭(𝒔))
Il Criterio di Nyquist ci dice che il sistema a c.c. per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 avrà esattamente 2 p.r.p.
Sarà vero?
−
Esempio
0.2
- 𝑘𝑐
𝑠3 + 2 𝑠2 + 3 𝑠 + 4 x
𝒌𝒄 = 𝟏𝟏
Sistema a ciclo chiuso: 𝑾 𝒔 = 𝟏/(𝟏 + 𝑭(𝒔))
Il Criterio di Nyquist ci dice che il sistema a c.c. per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 avrà esattamente 2 p.r.p.
Sarà vero?
11 ⋅ 𝐹 𝑠 2.2
𝑊 𝑠 = ≈
1 + 11 ⋅ 𝐹(𝑠) 𝑠 + 2 ⋅ 𝑠 − 0.01 + 𝑗 1.7 ⋅ (𝑠 − 0.01 − 𝑗 1.7)
Esempio 2
𝑘
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 > 𝟎, 𝑘 > 0
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
Esempio 2
• Il punto -1 sta a destra del
𝑘 diagramma quindi il sistema
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 > 𝟎, 𝑘 > 0 sarà instabile con 2 p.r.p.
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
• 𝑝𝐹 = 0 → Criterio Ridotto 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 2
• Non esiste un valore di 𝑘 > 0
• Partenza
che stabilizzail sistema
k
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = = ∞2 = ∞
𝜔→0 02
𝜋
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 2 ⋅ = −𝜋
𝜔→0 2
• Arrivo 𝜔 = 0+
1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0 𝜔 = 0−
-1
𝜔→+∞ ∞3
𝜋 3𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 3 ⋅ = −
𝜔→+∞ 2 2
Esempio 3
𝑘
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 < 𝟎, 𝑘 > 0
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
Esempio 3
𝑘 Il sistema sarà sempre instabile in
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 < 𝟎, 𝑘 > 0 quanto 𝑁 = 0 per qualsiasi valore
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
• 𝑝𝐹 = 1 di 𝑘 > 0
𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 1
• Partenza
k
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = = ∞
𝜔→0 0
𝜋
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 2 ⋅ = −𝜋
𝜔→0 2
• Arrivo
1 -1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞3
𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 2 ⋅ + = −
𝜔→+∞ 2 2 2
Esempio 4 (1)
1 1
• 𝐹 𝑠 = = 𝑠 𝑠
𝑠2 1+𝑗𝜔 1−𝑗𝜔
1+ 2 𝑛 𝑛
𝜔𝑛
Esempio 4 (1)
1
• 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑠 𝑠 |𝑠=𝑗𝜔
1+𝑗𝜔 1−𝑗𝜔
𝑛 𝑛
Esempio 4 (2)
1
• 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑠 𝑠 |𝑠=𝑗𝜔
1+𝑗𝜔 1−𝑗𝜔
𝑛 𝑛
• 𝑝𝐹 = 0 → Criterio Ridotto
• Partenza
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = 1 𝜔 = −𝜔𝑛 + 𝜔 = −𝜔𝑛 −
𝜔→0
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 =0 1
𝜔→0 𝜔 = 𝜔𝑛 −
𝜔 = 𝜔𝑛 + -1
• Arrivo
1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞
𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 1 − 2 ⋅ = −𝜋
𝜔→+∞ 2
Esempio 5
• Modello dinamico del Pendolo inverso attuato
• Arrivo
1
-1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞2
𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 1 + + 2 ⋅ =−
𝜔→+∞ 2 2 2
Esempio 7 (1)
1+𝑠2
• 𝐹 𝑠 =
(𝑠+4)(𝑠+2)(𝑠−2)
Esempio 7 (2)
1+𝑠2 1+s2
• 𝐹 𝑠 = = 𝑠 𝑠 𝑠
(𝑠+4)(𝑠+2)(𝑠−2) −16⋅ 1+4 1+2 1−2
• 𝑝𝐹 = 1
• Partenza
1
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) =
𝜔→0 16
1
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg − = −𝜋
𝜔→0 16
• Arrivo
∞2
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞3
1 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg − +2⋅ −2⋅ + =−
𝜔→+∞ 16 2 2 2 2
Esempio 7 (3)
III° IV°
−1/16
∞−
0+ ∞+
∀ 𝑘 > 16, 𝑁 = 1 ⇒ 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 0