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Componentes de Electrónica

 1 Arduino Nano V3.0 (clon)

 1 Arduino Nano Shield

 1 Sensor Ultrasónico “HC-SR04“

 9 Servomotores “TowerPro SG90“

 1 Portabaterías AA x 4

 1 Cable USB 2.0 A Macho – Mini USB B Macho

Piezas Plásticas Impresas en 3D

 1 Cuerpo de Araña

 8 Piezas en “U“

 4 Patas

 1 Cabeza

Además de los componentes incluidos en el kit, precisaremos los siguientes componentes


adicionales NO INCLUIDOS en el kit:

 1 Joystick Inalámbrico de Playstation 2

 2 Capacitores Electrolíticos 1000uF 10V

 1 Capacitor Electrolítico 220uF 10V

 1 Capacitor Cerámico 100nF 50v

 1 Controlador de Posición de Servomotores

 4 Baterías Recargables AA Ni-Mh 1.2V 2700mAh

 1 Controlador de Posición de Servomotores

 1 Interruptor Tipo Palanca SPST 3A 250VAC

 1 Pomo de Pegamento “UHU” 35ml

 1 Lata de Adhesivo de Contacto Especial “Fortex” 125cm3


En la siguiente imagen podemos observar los componentes incluidos en el kit:

IMPORTANTE: los servomotores que forman parte del cuerpo llevan un solo tornillo al chasis,
en caso de detectar que no sujetan lo suficiente, los mismos pueden ser pegados con
pegamento “UHU“.

En la siguiente imagen observamos los primeros cuatro servomotores que se montarán en el


cuerpo:
Cada servo tiene su posición y numeración. Colocamos los 4 servos en sus lugares
correspondientes, cada uno con su tornillo y pegamento “UHU” del lado opuesto que no posee
tornillo para asegurarlo lo suficiente.

A continuación ensamblamos las piezas en “U“, de manera tal que coincidan las tres
perforaciones y las fijamos con sus tres tornillos y tuercas correspondientes como se muestra
en la siguiente imagen:
Antes de colocar cualquiera de las partes de los servomotores, debemos buscar la posición
central del servomotor. Para lograr nuestro objetivo utilizaremos el Controlador de Posición de
Servomotores. Alimentaremos el Controlador con una tensión de 5V, conectaremos el
servomotor al Controlador y pulsaremos el botón “Select” del controlador hasta que el LED
azul nos indique que se encuentra en la posición “Neutral” como se observa en la siguiente
imagen:

Repetiremos la misma operación para los 3 servomotores restantes, de esta manera quedarán
ubicados en su posición central.
Luego, centraremos las piezas en “U” de manera tal que las mismas queden en paralelo a los
servomotores y luego colocaremos los brazos plásticos para fijarlas a cada servomotor.

De la parte inferior colocamos los tornillos de soporte, y los ajustamos hasta que ejerzan cierta
presión contra el servomotor. No presionar demasiado ya que el plástico no posee rosca.
Ahora comenzaremos a ensamblar las patas, colocando un servomotor en cada una de las
mismas. El eje del servomotor debe quedar en el extremo opuesto a la pata. Fijamos cada
servomotor a cada una de las patas con su tornillo y pegamento “UHU” del lado opuesto que
no posee tornillo para asegurarlo lo suficiente.

A continuación instalaremos las patas teniendo en cuenta la numeración correspondiente.


Cada pata se coloca de la misma manera como la pieza en “U” al servomotor del cuerpo
central.
Ahora instalaremos el último servomotor donde posteriormente fijaremos el Sensor
Ultrasónico que se encuentra instalado en la pieza plástica que conforma el rostro de nuestro
robot araña.

Luego, fijaremos el brazo plástico más largo del servomotor al soporte (rostro de la araña)
del Sensor Ultrasónico, como observamos en las siguientes imágenes:
Buscamos la posición neutral de este servomotor como ya lo hicimos anteriormente con los
ocho servomotores anteriores y procedemos a atornillar el Sensor Ultrasónico.

Imagen completa del robot y todas sus partes ensambladas con la nomenclatura
correspondiente:
A continuación pegaremos el portabaterías a la parte inferior del cuerpo de nuestro robot
utilizando el Adhesivo de Contacto Especial “Fortex” ya que se requiere una fijación
resistente para soportar el peso de las baterías y la manipulación de las mismas. En la
siguiente imagen se observa el portabaterías ya instalado:

Habiendo ensamblado exitosamente la estructura siguiendo los pasos anteriores, en este


punto comenzaremos con el montaje de la parte electrónica.
Un servomotor consta de un pequeño motor que hace girar una serie de engranajes
dispuestos en árbol para aumentar el torque final del ultimo engranaje, esto es simplemente
una “caja reductora”, en consecuencia, cuando se modifica el ángulo del servomotor lo que
realmente se hace es enviar tensión al motor en forma de pulsos, “esto sucede internamente
dentro del servo”. Si el brazo o leva del servomotor está sometido a una gran fuerza también
consumirá más energía/corriente, ya que para mantener la posición demandada el motor
interno estará todo el tiempo contrarrestando la fuerza que se ejerce sobre su brazo a base de
ligeros impulsos de corriente hacia el motor interno.
Por lo tanto, necesitamos asegurarnos que no les faltará energía a los nueve servos que
componen nuestro robot. Para lograr este objetivo instalaremos en el lateral izquierdo del
portabaterías dos capacitores electrolíticos de 1000uF 10V conectados en paralelo,
obteniendo en total 2000uF 10V. Luego soldaremos los cables de alimentación provenientes
del portabaterías en paralelo a los capacitores electrolíticos respetando la polaridad de los
mismos. Finalmente conectaremos el terminal positivo a un interruptor tipo palanca
SPST instalado en la parte trasera del cuerpo de nuestro robot como se observa en las
siguientes imágenes:
Luego insertaremos el “Arduino Nano V3.0” en su correspondiente “Arduino Nano Shield” y lo
instalaremos en el cuerpo central del robot:

IMPORTANTE: lo que haremos a continuación es crucial para el correcto funcionamiento del


robot. Conectaremos al “Arduino Nano Shield” los nueve servomotores respetando la
numeración y nomenclatura original provista en el kit y el receptor inalámbrico de
Playstation 2 de acuerdo a la siguiente imagen:
En los pines de alimentación de 3.3V que utilizaremos para suministrar energía al receptor
inalámbrico de Playstation 2, también debemos insertar en paralelo a “GND” y “3.3V” dos
capacitores: un capacitor electrolítico de 220uF 10V y un capacitor cerámico de 100nF
50V como se muestra en la siguiente imagen:
Habiendo finalizado exitosamente el armado de la estrucutra y conectado correctamente los
servomotores, el Sensor Ultrasónico y el Receptor Inalamábrico de Playstation 2, sólo resta
compilar y cargar en nuestro Arduino Nano el sketch correspondiente