• Stabilità BIBO

• Risposta impulsiva
(vedi Marro par. 2.3, vedi Vitelli-Petternella par. III.1, vedi es. in LabView)
• Poli sull’asse immaginario

• Criteri per la stabilità

(vedi Marro Par. 4.1 a 4.2 , vedi Vitelli-
Vitelli-Petternella par. III.4 e III.5 )
• Routh (vedi Marro par. 4.2 e 4.10 , vedi Vitelli-Petternella par. III.5)
• Kharitonov
• Nyquist (vedi Marro par. 4.5 , vedi Vitelli-Petternella par. VIII.4 )
(dopo la risposta Armonica)

30/09/2001 Università degli Studi “Roma Tre” G.U -FdA- 1

 La Stabilita’ BIBO
BIBO: “Bounded Input Bounded Output” detta anche
ILUL: “ Ingresso Limitato Uscita Limitata”

dato un sistema a riposo per il quale valga y(t)=0 per u(t)=0,

Si ha stabilità BIBO se applicando un ingresso limitato |u(t)| < Mu ,
l’uscita y(t) rimane limitata |y(t)| < My

∞
CNES: z
0
g(τ ) dτ ≤ M < ∞

Cioè la Risp. Impulsiva è sommabile

∞
z z z
t t
Dim: y(t ) = u(τ )g(t − τ )dτ ≤ u(τ ) g(t − τ ) dτ ≤ Mu g(t − τ ) dτ
0 0 0

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 E Quindi la G(s) ?

∞ ∞
Dalla definizione z
0
z
G( s) = g(t )e − st dt ≤ g(t ) e − st dt
0

Consideriamo s nel semipiano destro:

Re[s]≥0 in modo che sia e −st = e − σt ≤ 1

∞
allora z
G( s) ≤ g(t ) dt
0
(quando Re[s]>0)

Quindi g(t) non può essere sommabile

se G(s) ha poli nel semipiano destro La stabilità richiede che
(sarebbe possibile porre s=polo perche’ G(s) abbia solo poli p.r.n.
|G(s)| → ∞

(vedi Marro pag.231 per la sufficienza)

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 E se ci sono poli : Re[p]=0 ?
Consideriamo un caso semplicissimo 1
sν
α αt
Osserviamo: 1 1 Transitorio divergente
s s
Σ instabile

α
CI=α
ν =1
U 1 Y U: limitato e a valor medio nullo → Y limitato
“integratore” α →
s U contiene U = α → Y contiene αt
s

Quindi esiste un solo ingresso (il gradino) per cui l’uscita diverge
= Σ al limite di stabilita’

Osservazione: Sin(ωt) ω
Risonanza !!!!
s2 + ω 2

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 Quadro sulla Stabilita’
Risp. Impulsiva
Evoluz. libera BIBO (ILUL) F(jω) f(t) poli

per ogni Re<0

ingresso

limitato di ingressi
salvo un numero

Re=0 semplice
qualcuno con
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 In generale...

• Abbiamo visto che la stabilità dipende dalla parte

reale dei poli della FdT:
•Re[poli]<0 => stabilità asintotica
•Re[poli]=0, poli semplici => stabilità semplice

• Potremmo calcolare i poli: D(s)=0

• calcoli complessi e con possibili errori numerici
• nessuna informazione su come agire su un Σ instabile

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 Criterio di Routh
Prima osservazione: i coefficienti di D(s) devono essere tutti
positivi, altrimenti il S non è stabile (potrebbe essere al limite di
stabilità se qualcuno è nullo).

an s n + an −1s n −1 +
+ a1s + a0 = 0

Tabella di Routh

Le righe si possono scalare

può trascurare |denominatore|
proporzionalmente. Quindi si
a a − an an −3
an an − 2 an − 4
b1 = n −1 n − 2
an −1
an −1 an − 3
a a − an an − 5
b1 b2
b2 = n −1 n − 4
an −1
c1 c2
b1an −3 − b2 an −1
c1 =
b1

Questi elementi devono avere tutti lo stesso

segno, altrimenti si ha una radice negativa
per ogni variazione di segno
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 Criterio di Routh
• Teorema:
• se l’equazione polinomiale non ha soluzioni a parte reale
nulla, ne esisterà una a parte reale positiva per ogni
variazione di segno.

• Criterio di Routh:
• c.n.s. per avere stabilità asintotica è che non si abbiano
variazioni di segno

• E se ci sono radici a parte reale nulla?

• in zero
caso banale, si eliminano prima
• coniugate
zeri nella tabella: bisogna estendere il teorema

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 Esempio numerico
( s + 3)(3s 2 + 4 s + 6) = 0 s1 =-3, s 23 =-2 ± j 2
2
s + 7 s + 18s + 18 = 0
3

3 1 18 Nessuna variazione di segno,

infatti le radici hanno parte
2 7 18 reale negativa !

18 − 7 *18
1 è uno zero!
−7
0 18

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 Esempi simbolici
+ k
2
as + bs + c = 0 - s 3 + 3s 2 + 3s + 1

2 a c k
W ( s) = 3
s + 3s 2 + 3s + (1 + k )
1 b
0 c
3 1 3 -1 < k < 8
Per un eq di 2° grado la 2 3 1+ k
condizione sui singoli
coefficienti è anche 8−k
sufficiente !
1
3
0 1+ k

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 Rapidità di convergenza
s 3 + 7 s 2 + 16 s + 12 = 0
s → s − 1 (cambiamento di variabile)
3 1 5 ( s − 1)3 + 7( s − 1) 2 + 16( s − 1) + 12 = 0
2 4 2 s 3 + 4 s 2 + 5s + 2 = 0
9
1
2 Nessuna variazione di segno, quindi le radici
hanno parte reale minore di –1 !!!
0 2
Questo implica che il sistema si stabilizza
esponenziamente a zero con un andamento
più rapido di e-t

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 Casi particolari

Elemento nullo nella prima colonna s 4 + s3 + s2 + s + 1 = 0

4 1 1 1 • Sostituiamo lo 0 con ε
3 1 1 • È equivalente a dare una piccola
2 0/ → ε 1 perturbazione ai coefficienti del
polinomio ovvero alle radici
ε −1 dell’equazione polinomiale
1
ε
ε
0+ 2 variazioni
0 1
ε
0- 2 variazioni

• Comunque, abbiamo 2 variazioni

• Ne consegue la presenza di due
radici a parte reale positiva

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 Casi particolari
Una riga è tutta nulla • In questo caso il polinomio di partenza
s 4 + s 3 − 3s 2 − s + 2 = 0 è scomponibile nel prodotto di due
polinomi:
n= 4 1 −3 4 P(s)=P1(s) P2(s)
3 1 −1 3 • La posizione delle (n-q) radici di P1(s) è
q= 2 −2 2
d
ds
d 2
−2 s + 2 i
data dalle variazioni delle prime (n-q+1)
righe
1 0 0
• La riga q fornisce P2(s) (equazione
1' −4 0 ausiliaria) che è sempre di grado pari e,
0 2 risolta, fornisce le ultime radici

• Alternativamente, si sostituisce la riga nulla con la derivata dell’equazione

ausiliaria
• Le variazioni delle ultime q+1 righe corrispondono alle radici a parte reale
positiva della eq. ausiliaria (per simmetria anche a quelle a parte reale
negativa). Le rimanenti sono immaginarie.
• In questo caso 1 var. (1 rad. Re[ ]>0) + 1 var. (1 rad. Re[ ]>0 e 1 rad. Re[ ]<0)
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 Teorema di Kharitonov

Spesso i coefficienti sono noti come campi di variazione: li < ai < ui

La stabilità per qualsiasi valore dei parametri all’interno degli intervalli

è implicata dalla stabilità di solo quattro polinomi

un s n + un −1s n −1 + ln − 2 s n − 2 + ln −3s n −3 +
= 0
ln s n + ln −1s n −1 + un − 2 s n − 2 + un −3s n −3 +
= 0
un s n + ln −1s n −1 + ln − 2 s n − 2 + un −3s n −3 +
= 0
ln s n + un −1s n −1 + un − 2 s n − 2 + ln −3s n −3 +
= 0

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