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Note di

Fisica Matematica A: Meccanica Razionale


September 26, 2009

A.a. 2009/10
Universit di Modena e Reggio Emilia
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Le presenti NOTE di non vogliono in nessun modo essere un testo ma un semplice ausilio per
lo studio del corso, per questo motivo la trattazione e succinta. Anzi, e opportuno approfondire e
studiare criticamente quanto svolto a lezione avvalendosi di testi veri e propri. Tra i testi piu noti si
possono ricordare i seguenti:
- V.I. Arnold, Metodi Matematici della Meccanica Classica. Editori Riuniti 1986.
- G. DellAntonio, Elementi di Meccanica. I: Meccanica Classica. Liguori Editore 1996.
- G. Gallavotti, Meccanica Elementare, Ed. Boringhieri 1986.
- A. Fasano, S. Marmi, Meccanica Analitica, Ed. Boringhieri 1994.
Meno moderni ma sempre ricchi di interessanti spunti ed osservazioni sono i seguenti:
- T. Levi-Civita, Lezioni di Meccanica Razionale, Ed. Zanichelli, Ristampa anastatica 1974 (ed.
1929)
- E. Mach, La Meccanica nel suo Sviluppo Storico-Critico, Ed. Boringhieri 1992 (prima edizione del
1883)

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Sommario

1 Calcolo Vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Operazioni sui vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Rappresentazione cartesiana dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.4 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.5 Prodotto misto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.6 Derivata di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.7 Appendice: curve nello spazio e terna intrinseca, richiami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Risultante e momento risultante di un sistema di vettori applicati . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Asse centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Sistemi equivalenti di vettori applicati e loro riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Sistemi di vettori applicati paralleli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.5 Sistemi di vettori applicati riducibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Cinematica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Velocita del moto di un punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2 Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.3 Classicazione dei moti in base alla velocita ed alla accelerazione . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.4 Moti piani in coordinate polari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.5 Esempi di moti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.6 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Cinematica dei sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.1 Sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.2 Moti traslatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3 Moti rotatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.4 Moti rototraslatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.5 Moti rigidi generali ed atti di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.6 Composizione di atti di moto: Teorema di Mozzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

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VIII Sommario

2.2.7 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


2.2.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Moti relativi e applicazioni ai moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.1 Velocita e accelerazione assolute e relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2 Derivata vettoriale rispetto ad assi in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.3 Precessioni regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Cinematica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.1 Sistemi olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.2 Sistemi anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.3 Spostamenti innitesimi reali e virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.4 Sistemi a legami unilaterali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49


3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.1 Forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.2 Leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.3 Forze ttizie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.4 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.5 Equilibrio di un punto materiale e legge del moto incipiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.6 Forze posizionali e forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.7 Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.8 Lavoro ed energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Cenni sullattrazione Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1 Potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2 Appendice: Attrazione di una supercie sferica omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.3 Appendice: Attrazione di una corona sferica omogenea di raggi R1 ed R2
(R1 > R2 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Geometria delle masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.1 Densita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.2 Baricentro di un sistema discreto di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.3 Baricentro di un corpo, di una supercie e di una linea materiale . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.4 Momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.5 Ellissoide dinerzia e assi principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.6 Matrice dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.7 Ellissoide centrale di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4 Statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1 Attrito e statica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.1 Punto appoggiato su di una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.2 Punto vincolato a muoversi su di una supercie o su una curva. . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Equazioni cardinali della statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

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Sommario IX

4.2.1
Commento sui sistemi di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.2
Sistemi equivalenti di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3
Condizioni necessarie per lequilibrio di un sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4
Postulato caratteristico dei solidi e sucienza delle equazioni cardinali della
statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3 Principio dei lavori virtuali e statica generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.1 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.2 Condizione generale dequilibrio. Relazione simbolica della Statica . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.3 Statica dei sistemi pesanti. Teorema di Torricelli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.4 Statica dei sinstemi olonomi: condizioni di equilibrio in coordinate lagrangiane . . 85
4.3.5 Complemento: metodo dei moltiplicatori di Lagrange e calcolo delle reazioni . . . . 87
4.3.6 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.7 Calcolo delle reazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4 Nozione statica di stabilita dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1 Stabilita per un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.2 Punto libero sollecitato da forze conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.4.3 Stabilita per un sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5 Statica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5.1 Nozione di equilibrio relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.5.2 Casi particolari notevoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.5.3 Peso e attrazione terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5 Cenni di meccanica dei continui deformabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97


5.1 Un caso particolare: statica dei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1.1 Fili essibili ed inestendibili. Denizione e postulato carattersitico . . . . . . . . . . . . 97
5.1.2 Condizioni di equilibrio. Equazione indenite dellequilibrio dei li. . . . . . . . . . . . 98
5.1.3 Complementi: lo soggetto ad un sistema di forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.1.4 Complementi: lo teso su una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2 Cinematica dei continui deformabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2.2 Punto di vista lagrangiano ed euleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.3 Equazioni di continuita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.4 Spostamenti e piccole deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.5 Analisi dello strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2.6 Dilatazione cubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3 Statica dei continui deformabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.1 Forze applicate e sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.2 Condizioni di equilibrio per i continui deformabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.3.3 Formule di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.3.4 Equazioni indenite dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3.5 Le equazioni costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

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X Sommario

6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117


6.1 Dinamica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.1.1 Dinamica del punto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.1.2 Dinamica del punto su traiettoria prestabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.1.3 Dinamica del punto soggetto a forze posizionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.1.4 Dinamica del punto soggetto a forze dipendenti soltanto dalla velocita . . . . . . . . . 120
6.1.5 Comportamento dellattrito durante il moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.1.6 Moto di un punto su una supercie priva di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.1.7 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2.1 Lavoro elementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2.2 Corpo rigido libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2.3 Lavoro elementare in coordinate lagrangiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.2.4 Lavoro virtuale e identita notevoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.2.5 Energia cinetica o forza viva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2.6 Quantita di moto e momento della quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.7 Quantita di moto e momento delle quantita di moto di un corpo rigido . . . . . . . . . 131
6.2.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3.1 Generalita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3.2 Teoremi della quantita di moto e del momento delle quantita di moto. Equazioni
cardinali della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.3.3 Equazioni cardinali del moto di un sistema qualsiasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.4 Principio di dAlembert e relazione simbolica della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.3.5 Equazioni dierenziali del moto di un sistema olonomo in coordinate lagrangiane 139
6.3.6 Dimostrazione della sucienza delle equazioni cardinali della Dinamica . . . . . . 141
6.3.7 Equazioni del Lagrange: seconda forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3.8 Funzione Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

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1.1 Operazioni sui vettori


1.1.1 Vettori

Nello spazio R3 due segmenti orientati si dicono equipollenti quando hanno la stessa lunghezza,
la stessa direzione e lo stesso verso. La relazione di equipollenza e una relazione di equivalenza
(valgono le proprieta riessiva, simmetrica e transitiva).
Sia V linsieme dei segmenti in R3 modulo la relazione di equipollenza. I suoi elementi si chiamano
vettori e sono denotati nel seguente modo v. Deniremo lunghezza (o modulo), direzione e
verso di un vettore come quelli di uno qualunque dei suoi rappresentanti. Quindi, due vettori sono
uguali se hanno stessa lunghezza, direzione e verso. Il vettore nullo e rappresentato da un qualunque
segmento di lunghezza zero e viene denotato come 0. Usualmente il modulo di un vettore v si denota
come v o anche |v|.
Scriveremo anche v = B A dove A e B sono gli estremi di un qualunque segmento orientato
rappresentante v.
Denizione 1.1. Uno spazio vettoriale su R e un insieme non vuoto V in cui sono denite due
operazioni, laddizione e la moltiplicazione per un numero reale, tali che:
i. laddizione e associativa e commutativa;
ii. esiste un elemento neutro 0 V per loperazione di addizione, cioe tale che u + 0 = 0 + u = u
per ogni u V;
iii.per ogni u V esiste lelemento opposto v V tale che u + v = 0;
iv. esiste un elemento neutro 1 R per loperazione di moltiplicazione, cioe tale che u1 = 1u = u
per ogni u V;
v. sussiste la proprieta distributiva del prodotto rispetto alla somma:
(u + v) = u + v, u, v V, R.
Linsieme V puo essere strutturato come spazio vettoriale sui reali introducendo in modo naturale
la usuale somma tra segmenti e il prodotto esterno come segue:
dati due vettori u = B A e v = C B rappresentati da due segmenti avente il secondo estremo
del primo vettore coincidente con il primo estremo del secondo vettore. Si denisce somma tra
i due vettori il vettore
u + v = (B A) + (C B) = C A

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dato un vettore u ed un numero reale si denisce il prodotto esterno il vettore u avente la


stessa direzione di u, verso concorde con il verso di u se > 0 altrimenti verso opposto, e modulo
uguale al numero reale positivo ||u
Il vettore nullo coincide con il vettore neutro.

1.1.2 Rappresentazione cartesiana dei vettori

Considerato un sistema di coordinate cartesiani ortogonali (O; x, y, z), tali da costituire una terna
destra, introduciamo i versori , j e k aventi verso e direzione concordi con gli assi coordinati. I
versori fondamentali costituiscono una base ortonormale dello spazio vettoriale V e ad ogni vettore
v corrisponde in modo univoco una terna di numeri reali vx , vy , vz , dette componenti del vettore,
tali che
v = vx + vy j + vz k
E immediato osservare che due vettori coincidono se, e solo se, coincidono le componenti. Inoltre
la somma tra vettori ed il prodotto esterno puo essere calcolato attraverso le loro componenti:
u + v = (ux + uy j + uz k) + (vx + vy j + vz k)
= (ux + vx ) + (uy + vy )j + (uz + vz )k
v = (vx + vy j + vz k) = (vx ) + (vy )j + (vz )k

1.1.3 Prodotto scalare

Denizione 1.2. Dati due vettori u e v si denisce prodotto scalare tra i due vettori la grandezza
scalare
u v = uv cos()
dove e langolo formato dai due vettori.
E immediato osservare che il prodotto scalare soddisfa alle seguenti proprieta
commutativa: u v = v u
distributiva: (u + v) w = u w + v w
u v = 0 (u = 0) (v = 0) (u v)
= j j = k k = 1 e j = k = j k = 0
se ux , uy , uz e vx , vy , vz sono le componenti dei due vettori u e v rispetto ad una base assegnata
allora il prodotto scalare si puo calcolare come
u v = ux vx + uy vy + uz vz
In particolare
ux = u , uy = u j e uz = u k
il modulo di un vettore viene calcolato come

u = u u = u2x + u2y + u2z

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1.1.4 Prodotto vettoriale

Denizione 1.3. Dati due vettori u e v si denisce prodotto vettoriale tra i due vettori il vettore
w =uv
ortogonale ad entrambi, avente verso tale che la terna u, v, w sia destra e modulo
|u v| = uv| sin()|
dove e langolo formato dai due vettori.
E immediato osservare che il prodotto scalare soddisfa alle seguenti proprieta
anti-commutativa: u v = v u
distributiva: (u + v) w = u w + v w
u v = 0 (u = 0) (v = 0) (u v)
= j j = k k = 0 e j = k, j k = e k = j
se ux , uy , uz e vx , vy , vz sono le componenti dei due vettori u e v rispetto ad una base assegnata
allora il prodotto vettoriale si puo calcolare come
 
 j k 
 
 
uv =  ux uy uz  = (uy vz uz vy ) + (uz vx ux vz )j + (ux vy uy vx )k
 
 vx vy vz 

il prodotto vettoriale tra i due vettori u e v ha modulo coicidente con larea del parallelogramma
di spigoli deniti dai due vettori e avente entrambi il primo estremo in comune
Si osserva che non vale la proprieta associativa, infatti
k = ( j) j
= (j j) = 0
A partire dalloperazione di prodotto vettoriale e possibile denire la operazione di divisione tra
vettori: dati due vettori u e v ortogonali esiste almeno un vettore w tale che
uw =v
Infatti, introduciamo la terna ortonormale destra (,j, k) dove e k sono scelti nel seguente modo
u v
= e k =
u v
e dove j viene determinato in modo tale che la terna , j e k sia destra:
vu
j = k = .
uv
Di conseguenza
 
u vu
v = v k = v j = v =uw
u uv
dove
vu
w= + hu
u2
per ogni h R.

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1.1.5 Prodotto misto

Denizione 1.4. Dati tre vettori u, v e w si denisce prodotto misto tra i tre vettori la grandezza
scalare
uvw
dove le operazioni da eseguire sono, nellordine, il prodotto vettoriale e poi il prodotto scalare.
E immediato osservare che il prodotto scalare soddisfa alle seguenti proprieta
il prodotto misto coincide con il volume, con segno, del parallelepipedo di spigoli u, v e w. Il
veluome viene preso con segno positivo se la terna dei tre vettori u, v e w e destra, altrimenti
viene preso con segno negativo
una rotazione dei tre vettori mantiene lo stesso carattere; quindi il prodotto misto soddisfa alla
seguente propreita
uvw = vwu=wuv
il prodotto misto e nullo se, e solo se, almeno un vettore e nullo oppure i tre vettori sono complanari:
uvw =0

(u = 0) (v = 0) (w = 0) (u, v, w sono complanari)
se ux , uy , uz , vx , vy , vz e wx , wy , wz sono le componenti dei tre vettori u, v e w rispetto ad una
base assegnata allora il prodotto misto si puo calcolare come
 
u uy uz 
 x

uvw =  vx vy vz 
 
 wx wy wz 

1.1.6 Derivata di vettori

Consideriamo una funzione a valori vettoriali


u:RV
che ad ogni valore della variabile indipendente t R associa un vettore u(t) R. Assegnare la
funzione u(t) equivale, dato un sistema di riferimento sso, ad assegnare le tre funzioni scalari ux (t),
uy (t) e uz (t) tali che

u(t) = ux (t) + uy (t)j + uz (t)k.


Identicando poi il vettore u con il punto P tale che u = P O, allora il vettore u(t) dipendente
dalla variabile t si identica con il punto P (t) individuato dalle coordinate x(t), y(t) e z(t) tali che

P (t) O = x(t) + y(t)j + z(t)k.


Si denisce derivata del vettore u(t) il vettore

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u(t + h) u(t)
lim
h0 h
assumendo che tale limite esista nito. In virtu della linearita del limite segue che tale derivata esiste
se, e solo se, le tre funzioni ux (t), uy (t) e uz (t) sono derivabili e inoltre vale la seguente relazione:
du(t) dux (t) duy (t) duz (t)
= + j + k.
dt dt dt dt
In modo elementare seguono le seguenti proprieta:
- Regola di Leibniz: dati due funzioni a valori vettoriali u(t) e v(t) e data una funzione f (t) a valori
reali (supponendole tutte derivabili) segue che
d[f (t)u(t)] df (t) du(t)
= u(t) + f (t)
dt dt dt
d[u(t) v(t)] du(t) dv(t)
= v(t) + u(t)
dt dt dt
d[u(t) v(t)] du(t) dv(t)
= v(t) + u(t)
dt dt dt
- La derivata di un vettore u(t) di modulo costante (ad esempio un versore) e normale al versore
stesso:
du(t)
se |u(t)| = costante u(t). (1.1)
dt

La dimostrazione di questa proprieta e immediata, infatti ricordando che |u| = u u allora
derivando ambo i membri della uguaglianza
costante = u u

segue che
du(t) du(t) du(t)
0= u(t) + u(t) = 2u(t)
dt dt dt
e da qui la tesi.

1.1.7 Appendice: curve nello spazio e terna intrinseca, richiami

Una curva nello spazio R3 puo essere denita mediante la sua rappresentazione parametrica

= {(x(t), y(t), z(t)), t [t1 , t2 ]}


dove x(t), y(t) e z(t) sono tre funzioni assegnate che supporremo sucientemente regolari, tipicamente
assumiamo che esse siano di classe C 2 e che inoltre sia
 2  2  2
dx dy dz
+ +
= 0.
dt dt dt

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Un caso particolare e il caso, ben noto, di una curva denita nel piano attraverso la rappresen-
tazione cartesiana
x y = f (x), x [x1 , x2 ]
dove f (x) e una funzione assegnata e dove [x1 , x2 ] e un intervallo assegnato. In questo caso la curva
consiste in

= (x, y) R2 : x [x1 , x2 ], y = f (x)

Questo caso, infatti, puo essere visto come un caso particolare del precedente in cui x = t, y = f (t)
e z = 0.
Sulla curva si puo introdurre unorigine O1 ed un verso di percorrenza positivo, si puo inoltre
calcolare la lunghezza s detta ascissa curvilinea, con segno, dellarco di curva congiungente O1 con
un generico punto P (t) di coordinate (x(t), y(t), z(t)) attraverso lintegrale


t    2  2
dx(t ) 2 dy(t) dz(t )

s = s(t) = + + dt
t0 dt dt dt
dove t0 e il valore del parametro corrisponde a O1 e dove prenderemo il segno +, rispettivamente ,
se P segue, rispettivamente precede, O1 secondo il verso assegnato sulla curva.
La funzione t s(t) e invertibile e, attraverso la sua funzione inversa, t = t(s) e possibile denire
la rappresentazione parametrica normale
= {(x(s) = x[t(s)], y(s) = y[t(s)], z(s) = z[t(s)]), s [s1 = s(t1 ), s2 = s(t2 )]}
tale che
 2  2  2
dx dy dz
+ + = 1.
ds ds ds

Denotando con P (s) il punto di coordinate (x(s), y(s), z(s)) e con P (s) O = x(s) + y(s)j + z(s)k
si puo dimostrare che la derivata
dP (s) dP dP dP
t(s) = = + j + k
ds ds ds ds
e un versore, detto versore tangente, tangente alla curva e diretto secondo il verso assegnato.
La derivata del versore tangente, in virtu di quanto dimostrato nella (1.1), e un vettore ortogonale
al vettore t e si scrive come
dt 1
= n (1.2)
ds c
dove c e un numero reale positivo, detto raggio di curvatura, e dove n e un versore, detto versore
normale. Dalla (1.2) segue che e possibile determinare c e n attraverso le formule
 1
 dt  dt
 
c =   e n = c .
 ds  ds

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1.1.8 Esercizi

Esercizio 1.1.8.1: Siano dati i vettori


a = + 2j + k, b = + k, c = 3 + j k,
si domanda:
i. calcolare il prodotto scalare a b;
ii. calcolare il prodotto vettoriale d = a b;
iii. calcolare il modulo dei vettori a e b e, essendo questi ortogonali, calcolare il modulo del loro
prodotto vettoriale per mezzo della formula
|a b| = ab sin ,
vericare poi tale risultato calcolando il modulo del vettore d;
iv. calcolare i prodotti misti a b c e a b c e vericare che sono uguali;
v. vericare la proprieta distributiva per i vettori a, b, c:
a (b + c) = a b + a c;
vi. vericare che non vale la proprieta associativa per i vettori a, b, c:
a (b c)
= (a b) c;
vii.essendo a e b ortogonali, trovare un vettore e tale che:
b = e a.

Esercizio 1.1.8.2: Siano dati i vettori:


a = 2 + 3j k, b = 2 + j k,
si domanda:
i. dimostrare che sono tra loro ortogonali;
ii. trovare un vettore c0 tale che:
b = c0 a;
iii. trovare un vettore c di modulo uno tale che:
b = c a.
Esercizio 1.1.8.3: Determinare in R3 lequazione della retta individuata da 2 punti P1 e P2
distinti.
Esercizio 1.1.8.4: Determinare in R3 lequazione del piano individuato da 3 punti P1 , P2 e P3
distinti e non allineati.
Esercizio 1.1.8.5: Determinare in R3 lequazione del piano tangente ad una supercie regolare,
di equazione f (x, y, z) = 0 per data f : R3 R, in un suo punto P0 .
Esercizio 1.1.8.6: Introdurre una rappresentazione parametrica normale

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s (x(s), y(s), z(s)) , [x (s)]2 + [y  (s)]2 + [z  (s)]2 1,


della circonferenza di raggio R e poi determinarne il raggio di curvatura mediante la formula
1  d
c =  dove = .
[x (s)]2 + [y  (s)]2 + [z  (s)]2 ds

Esercizio 1.1.8.7: Data una curva regolare , contenuta nel piano (O; x, y) e avente rappresen-
tazione cartesiana y = f (x), per una f : R R data, provare che il raggio di curvatura puo essere
determinato dalla formula
   3/2
df 2
1+ dx
c =  2  ;
d f 
 dx2 

Facendo poi uso di questa formula calcolare nuovamente il raggio di curvatura della circonferenza di
raggio R.

1.2 Vettori applicati

Denizione 1.5. Diremo vettore applicato la coppia (A, v) dove A denota un punto nello spazio
e v un vettore.

1.2.1 Risultante e momento risultante di un sistema di vettori applicati

Denizione 1.6. Dato un vettore applicato (A, v) ed un punto O si chiama momento di polo O
del vettore v applicato in A il vettore

M(O) = (A O) v = v (O A).
Denizione 1.7. Dato un sistema di vettori applicati
= {(A1 , v1 ), (A2 , v2 ), . . . , (AN , vN )}
si dira vettore risultante del sistema il vettore

N
R= vs
s=1

Scelto poi un qualunque punto O si denota momento risultante di polo O del sistema il vettore

N
M(O) = vs (O As ).
s=1

Vale la seguente proprieta:

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Teorema 1.8. Dati due punti qualunque O e O  nello spazio si ha che


M(O ) = M(O) + R (O  O).
Dimostrazione. La verica e immediata:

N 
N
M(O  ) = vs (O  As ) = vs [(O  O) + (O As )]
s=1 s=1
= R (O  O) + M(O). (1.3)
Da questa proprieta segue che se il vettore risultante R e nullo allora il momento risultante
e indipendente dalla scelta del polo, e viceversa.
Denizione 1.9. Dato un sistema di vettori applicati avente risultante R e momento risultante,
rispetto ad un polo O, M(O), chiameremo invariante la grandezza scalare
I = M(O) R.
Proprieta tipica dellinvariante e che esso non dipende dal polo O. Infatti, siano dati due
punti qualunque O e O  , allora dalla (1.3) segue che:
M(O ) R = [R (O  O) + M(O)] R = M(O) R.
In particolare, linvariante rappresenta la componente del momento risultante proiettata
sullasse avente direzione data dal vettore risultante. Questa componente risulta costante ed
e data da I/R dove R = |R|.

1.2.2 Asse centrale

Dato un sistema di vettori applicati aventi vettore risultante R non nullo cerchiamo il luogo
geometrico dei punti O  rispetto ai quali il momento risultante M(O  ) e parallelo al vettore risultante
R. Si dimostra che questo luogo geometrico e una retta avente la stessa direzione di R.
Infatti, ssato un punto O generico introduciamo un sistema di riferimento centrato in O e con
(O; z) parallelo ed equiverso ad R = Rk. In questo caso la (1.3) proiettata lungo gli assi x, y e z
prende la forma delle seguenti tre equazioni scalari
Mx = Mx yR, My = My + xR, Mz = Mz
dove Mx , My , Mz sono le componenti di M(O), Mx , My , Mz sono le componenti di M(O ) e dove
x, y, z sono le coordinate di O  . Scegliamo ora O  tale che Mx = My = 0, cioe
My Mx
x= , y= .
R R
Il luogo cercato e quindi una retta parallela al vettore risultante R e passante per O  di coordinate
(My /R, Mx /R, z), z R.
In particolare, il momento risultante calcolato per i punti di tale retta risulta avere
modulo minimo rispetto alla scelta del polo; infatti per i punti appartenenti a tale retta la
componente ortogonale allasse stesso e nulla mentre, per ogni punto, la componente parallela e
costante: Mz = Mz . Tale grandezza e detta momento minimo e coincide con |I|/R.
Nel caso notevole in cui I = 0 e R
= 0 segue che M(O  ) = 0 per tutti i punti appartenenti a tale
retta; cioe

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Teorema 1.10. Quando R


= 0 e linvariante e nullo

I=0
allora il luogo geometrico dei punti O  rispetto ai quali il momento risultante e nullo M(O ) = 0 e
una retta, detta asse centrale, parallela al vettore risultatnte R.

1.2.3 Sistemi equivalenti di vettori applicati e loro riduzione

Denizione 1.11. Due sistemi di vettori applicati e  si dicono equivalenti quando hanno
uguale vettore risultante e momento risultante rispetto ad un dato polo O:

R = R e O | M(O) = M (O). (1.4)


Dalla (1.3) segue che se la (1.4) e vera per un polo O allora e vera per ogni polo.
Esempi:
i. un sistema di vettori applicati ad un medesimo punto

= {(O, v1 ), (O, v2 ), . . . , (O, vN )}



e equivalente al loro risultante R = Ns=1 vs applicato nel medesimo punto;
ii. sono equivalenti tra loro due vettori equipollenti e applicati sulla retta parallela ai vettori stessi.
Denizione 1.12. Diremo coppia ogni sistema formato da due vettori applicati opposti (cioe paral-
leli e di verso opposto) (A, v) e (B, v). La distanza delle rispettive linee dazione (cioe della retta
passante per il punto di applicazione del vettore e parallela al vettore stesso) si dira braccio della
coppia.
Essendo il vettore risultante di una coppia nullo allora il momento risultante e indipendente dalla
scelta del polo ed e dato, in modulo, dal prodotto tra il modulo di v e del braccio della coppia.
Inoltre e ovvio dimostrare che dato un vettore M si possono costruire innite coppie avente M come
momento.
Vale il seguente risultato:
Teorema 1.13 (Formulazione geometrica del Teorema di Mozzi). Un sistema di vettori ap-
plicati avente invariante non nullo I
= 0 equivale sempre ad un sistema  cosituito da
un vettore applicato e da una coppia. Nel caso in cui linvariante sia nullo I = 0 allora il
sistema e equivalente a:
un unico vettore applicato (O  , R) se e soltanto se R
= 0, dove R e il vettore risultante di
e dove il punto di applicazione O  e un punto qualunque dellasse centrale;
alla sola coppia se e soltanto se R = 0 e M(O)
= 0, dove M(O) e il momento risultante di
rispetto ad un dato polo O;
al sistema nullo se, e soltanto se, R = M(O) = 0; in questultimo caso si dira anche che il
sistema di vettori applicati e equilibrato.

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Dimostrazione. Consideriamo, per primo, il caso in cui sia linvariante I nullo:


I = 0 (R = 0) (M(O) = 0) (R M(O)).
Se M(O) = 0 allora il sistema equivale al sistema elementare costituito dal solo vettore applicato
(O, R); se M(O)
= 0 e R = 0 allora esistono innite coppie di momento M ed il sistema equivale
ad una di queste coppie; inne se M(O)
= 0, R
= 0 e M(O) R allora esiste un vettore w tale che
M(O) = R w
Sia ora O  tale che O O  = w, per costruzione segue che
M(O  ) = M(O) + R (O  O) = M(O) R w = 0
e quindi il sistema equivale ad una unico vettore R applicato in O .
Consideriamo ora il caso in cui linvariante I sia non nullo e denotiamo con M (O) la componente
perpendicolare a R e con M (O) la componente non nulla (altrimenti linvariante sarebbe nullo)
parallela a R:
M(O) = M (O) + M (O)
Se M (O) = 0 allora il sistema equivale ad un vettore applicato (O, R) e alla coppia di momento
M (O); se invece M (O)
= 0 allora, cambiando il polo O in modo opportuno, il sistema equivale ad
un vettore applicato (O  , R) e alla coppia di momento M (O) dove O  e tale che
M (O) = R (O O  ).

1.2.4 Sistemi di vettori applicati paralleli

Denizione 1.14. Si dice sistema di vettori applicati paralleli un sistema di vettori applicati
(As , vs ), s = 1, 2, . . . , N, dove
vs = vs a, s = 1, 2, . . . , N
per un qualche versore a.
Osserviamo che per un sistema di vettori paralleli il vettore risultante, quando non nullo, risulta
essere parallelo al versore a:

N 
N
R= vs a = Ra, R = vs
s=1 s=1

Teorema 1.15. Un sistema di vettori applicati paralleli e equivalente ad un unico vettore o ad


una coppia.
Dimostrazione. La dimostrazione e immediata e segue dal fatto che linvariante
N  N 
 
I = R M(O) = vs a vs a (O As )
s=1 s=1
N  N 
 
= vs a a vs (O As ) = 0
s=1 s=1

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12 1 Calcolo Vettoriale

e nullo. Nel caso particolare in cui R


= 0 allora segue, da quanto detto, che il sistema equivale ad
un unico vettore applicato in un punto qualunque allasse centrale; se invece R = 0 allora il sistema
e equivalente ad una coppia di momento M(O).
Osserviamo che al variare della direzione a varia anche lasse centrale. Si dimostra che:
Teorema 1.16. Sia dato un sistema di vettori applicati paralleli
(As , vs ), vs = vs a, s = 1, . . . , N.
Se R = Ra
= 0 allora esiste un unico punto C, detto centro dei vettori paralleli, tale che il
sistema di vettori e equivalente allunico vettore applicato (C, R) e tale che C non muta se si
cambia la direzione comune dei vettori stessi ma si conservano i punti di applicazione e le lunghezze
dei vettori. Assumendo O lorigine del sistema di riferimento si ha che
N
s=1 vs (As O)
CO = .
R
Dimostrazione. La dimostrazione e immediata: infatti C deve essere la soluzione della equazione
M(C) = 0, che deve avere soluzione indipendente da a. Tale equazione ha la forma
N 

N 
0= vs a (C As ) = a vs (C As )
s=1 s=1

che risulta soddisfatta indipendentemente da a se, e soltanto se,



N
0= vs (C As )
s=1

da cui segue la tesi.

1.2.5 Sistemi di vettori applicati riducibili

Operazioni elementari

Dato un sistema di vettori applicati chiameremo operazioni elementari le seguenti:


a) Composizione o decomposizione di vettori applicati: ossia la sostituzione di vettori, appli-
cati nel medesimo punto, con il loro risultante, e viceversa.
b) Scorrimento di vettori lungo la linea dazione: ossia la sostituzione sulla linea dazione di un
vettore applicato qualsiasi con un altro equipollente situato in un altro punto della linea dazione.
Tale operazione equivale alla aggiunta o sopressione di due vettori direttamente opposti.
E ovvio che un sistema di vettori  ottenuta a partire da mediante una successione di operazioni
elementari e equivalente al sistema iniziale; infatti le operazioni di composizione o decomposizione
e di scorrimento non alterano i vettori caratteristici di . Vale anche il viceversa: cioe due
sistemi equivalenti sono riducibili luno allaltro mediante una successione di operazioni
elementari.
Questa proprieta discende dal seguente Teorema:

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1.2 Vettori applicati 13

Teorema 1.17. Ogni sistema di vettori applicati e riducibile ad un sistema  costituito da due
soli vettori applicati.
Dimostrazione. Dimostriamo prima il teorema nel caso in cui sia costituito dai soli tre vettori
applicati (A1 , v1 ), (A2 , v2 ) e (A3 , v3 ). Se, come caso particolare, le linee di azione di due vettori
applicati, diciamo (A1 , v1 ) e (A2 , v2 ), sono incidenti in un punto A allora mediante una operazione
elementare di scorrimento e poi di composizione segue che questi due vettori applicati sono riducibili
allunico vettore (A, v1 + v2 ). Se poi i tre vettori applicati sono paralleli e contenuti in un piano
, cioe A1 , A2 , A3 e vi = vi a con a che giace in , allora scomponendo v1 = v1 + v1 , con v1
e v1 non paralleli ad a, otteniamo un nuovo sistema di quattro vettori applicati (A1 , v1 ), (A2 , v2 ),
(A1 , v1 ) e (A3 , v3 ) costituito da due coppie di vettori incidenti in un punto e quindi riducibile a
due vettori applicati. Rimane quindi da dimostrare il caso generale in cui le linee di azione non
sono tutte parallele tra loro e i punti non appartenenti ad un unico piano o incidenti in un unico
punto. Sia ora r la retta intersezione tra il piano , avente asse (A2 , v2 ) e passante per A1 , ed
il piano  , avente asse (A3 , v3 ) e passante per A1 , e sia A un qualunque punto appartenente a
r e distinto da A1 . Scomponiamo (A2 , v2 ) lungo le linee AA2 e A1 A2 ottenendo un nuovo sistema
(A2 , v2 ), (A2 , v2 ) riducibile a (A2 , v2 ); analogamente scomponiamo (A3 , v3 ) lungo le linee AA3 e A1 A3
ottenendo un nuovo sistema (A3 , v3 ), (A3 , v3 ) riducibile a (A3 , v3 ). Facciamo ora scorrere ciascuno
di questi vettori applicati lungo le proprie linee dazione in modo da ottenere il sistema costituito
dai 5 vettori applicati (A1 , v1 ), (A1 , v2 ), (A1 , v3 ), (A, v2 ) e (A, v3 ) ridubili al sistema costituito da
due vettori applicati (A1 , v1 + v2 + v3 ) e (A, v2 + v3 ). Se il sistema e costituito da n > 3 vettori
applicati allora, isolandone tre e riducendo questi a due, si riduce il sistema a n 1 vettori applicati
seguendo lo schema appena descritto; ripetendo questo procedimento n 2 volte alla ne si riduce il
sistema originario a due soli vettori applicati.
Segue il corollario:
Corollario 1.18. Ogni sistema equivalente ad un sistema nullo e riducibile ad un sistema assolu-
tamente nullo, cioe costituito solo da vettori nulli.
Dimostrazione. Il Corollario segue immediatamente dal Teorema precedente, infatti i due vettori
che costituiscono  devono essere equivalenti al sistema nullo, cioe devono costituire una coppia di
braccio nullo che puo essere ridotta al vettore nullo.

Riducibilita di due sistemi equivalenti

Consideriamo due sistemi e  equivalenti tra loro e vogliamo mostrare che e possibile ridurre
un sistema allaltro; per fare cio introduciamo il sistema costituito dai vettori applicati (A, v),
dove (A, v) e un vettore del sistema , e consideriamo il sistema riducibile a  ottenuto da 
aggiungendo i sistemi e :   . Il sistema  avra, per ipotesi, risultante e momento
risultante nullo e quindi, per il corollario, e riducibile al sistema assolutamente nullo. Quindi
possiamo concludere che  e da cio segue la tesi.

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2
Cinematica

Si dice Cinematica quella parte della Meccanica che studia e discute in che modo, durante il moto,
variano in rapporto al tempo i caratteri geometrici delle gure o sistemi di punti, concepiti come
rigidi oppure deformabili.
La nozione di moto, come quella di quiete, e di natura relativa: cioe lasserire che un dato corpo
C e in moto o in quiete ha senso preciso solo in quanto il corpo C si intende riferito ad un altro
determinato corpo C  e si constati che la posizione di C rispetto a C  va variando nel tempo o,
rispettivamente, si conserva inalterata. Percio in ogni considerazione cinematica, o piu in generale
meccanica, e necessario stabilire quale sia lente di riferimento.

2.1 Cinematica del punto

Consideriamo un punto P in moto rispetto ad una certa terna di assi cartesiani ortogonale (O; x, y, z)
destra. Ad ogni istante t dellintervallo di tempo in cui e denito il moto, il punto P occupa, rispetto
alla terna (O; x, y, z), una determinata posizione. Quindi, in questo intervallo risulta denito come
un punto variabile in funzione del tempo:
P O = P (t) O. (2.1)
Questa equazione geometrica equivale alle equazioni scalari
x = x(t), y = y(t), z = z(t), t [t0 , t1 ], (2.2)
nelle tre funzioni del tempo, che assumeremo in seguito di classe C 2 , che designano le coordinate della
posizione occupata da P allistante t in un sistema di riferimento ortogonale destro (O; x, y, z).
Le (2.1) o, indierentemente, le (2.2) si dicono equazioni (nite) del moto nel punto P . Il luogo
delle posizioni occupate da P durante il moto e una serie di curve che si dice traiettoria del punto
mobile e che ammette le (2.2) come equazioni parametriche. Se la traiettoria e un arco di curva
piana o un segmento di retta, il moto del punto si dice rispettivamente piano o rettilineo.
Assegnata la traiettoria e denita su questa una ascissa curvilinea s, lequazione
s = s(t) (2.3)
fornisce, per ogni generico istante t [t0 , t1 ], lascissa curvilinea raggiunta in quellistante sulla
traiettoria dal punto P (sulla quale e assegnata una origine ed un verso positivo di percorrenza).

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16 2 Cinematica

Essa denisce la legge temporale, secondo cui si muove il dato punto sulla traiettoria, detta
equazione oraria del moto. Quindi il moto del punto P e noto quando si conoscono le equazioni
parametriche (2.2) oppure quando si conoscono la traiettoria
P = P (s)
e la equazione oraria (2.3). Si puo passare da una rappresentazione allaltra; ad esempio, nota la
traiettoria P = P (s) e la legge oraria s = s(t) si ottiene la rappresentazione parametrica P = P (t) =
P [s(t)].
Denizione 2.1. Il moto di un punto P su una traiettoria data si dice uniforme se lascissa curvi-
linea s(t) e una funzione lineare del tempo.

2.1.1 Velocita del moto di un punto.

Denizione 2.2. In un generico istante t si dira velocita (scalare) di un punto mobile, secondo
la equazione oraria s = s(t), la funzione s(t). I moti uniformi
s(t) = v0 t + s0
sono caratterizzati dalla costanza della velocita (scalare).
Denizione 2.3. Siano x(t), y(t), z(t) le componenti cartesiane del punto P (t) durante il moto
rispetto ad una terna (O; x, y, z) ortogonale. Il vettore

v(t) = x(t) + y(t)j + z(t)k (2.4)


viene denominato velocita (vettoriale) del punto P allistante t.
Il vettore velocita vettoriale del punto P coincide quindi con la derivata del vettore spostamento
P (t) O:
dP d(P O)
v(t) = P (t) = =
dt dt
Osservando che possiamo sempre scrivere P = P (t) = P [s(t)], dove P (s) rappresenta la traiettoria
del punto e s(t) la legge oraria, allora laprecedente derivata si puo anche calcolare come
dP [s(t)] dP (s)
v(t) = = s(t) = s(t)t (2.5)
dt ds
dove t = dPds
e il versore tangente alla traiettoria orientato concordemente con il verso positivo della
traiettoria ed s e la ascissa curvilinea. Da qui segue che, in ogni istante, v ha modulo dato dal
valore assoluto |s(t)| della velocita scalare nel punto, e diretto secondo la tangente alla traiettoria
nella posizione P (t), ed inne ha il verso di t, cioe il verso delle s crescenti, o il contrario, secondo
che s(t) sia positiva o negativa.
Dalla (2.5) segue inoltre che

t
s(t) = x2 (t) + y 2(t) + z 2 (t) e s(t) = s( )d + s0 (2.6)
t0

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2.1 Cinematica del punto 17

dove si sceglie il segno + o a seconda che la velocita vettoriale v abbia verso concorde o discorde
con il versore t.
Il vettore velocita e indipendente dal sistema di riferimento scelto: se in luogo della terna (O; x, y, z)
si sceglie la terna (O  ; x , y , z  ) ssa rispetto alla precedente, allora le equazioni (2.2) del moto
cambiano ma la velocita vettoriale non varia, cos come non variano ne la forma geometrica della
traiettoria ne la legge temporale del moto. Cio si puo ritenere evidente, dato il carattere intrinseco,
rispetto al moto, della denizione di velocita vettoriale.
Ogni moto a velocita vettoriale costante e rettilineo ed uniforme (a dierenza dei moti
uniformi caratterizzati dalla velocita scalare costante):
x(t) = vt + Cost., y(t) = Cost., z(t) = Cost. (2.7)
dove si e scelto il sistema di riferimento (O; x, y, z) tale che v = (v, 0, 0), v costante. Le costanti che
compaiono nelle (2.7) sono determinate in base alle condizioni iniziali P (t0 ).
In generale: nota la posizione del punto P ad un dato istante iniziale t0 e la velocita v(t) si puo
determinate il moto del punto:

t
P (t) = P (t0 ) + v(t)dt.
t0

2.1.2 Accelerazione

Denizione 2.4. Consideriamo il moto di un punto P sopra una traiettoria prestabilita con equazione
oraria qualsiasi s = s(t). Si denisce come accelerazione scalare del punto, lungo la traiettoria
prestabilita, nellistante t la funzione s(t).
Denizione 2.5. Deniamo la accelerazione vettoriale del punto P (t), che e una determinata
funzione vettoriale del tempo, come:
dv d2 P d2 (P O)
a(t) = = 2 = = x + yj + z k (2.8)
dt dt dt2
dove x(t), y(t), z(t) sono le componenti cartesiane del punto P (t) durante il moto deniti rispetto ad
un sistema di riferimento (O; x, y, z).
Dalla natura intrinseca, rispetto al moto, della denizione di accelerazione risulta senzaltro che le
formule (2.8) restano valide comunque si cambino gli assi di riferimento, purche ssi gli uni rispetto
agli altri.
Ricordando che
dt 1
v = st e = n,
ds c
dove c designa il raggio di curvatura della traiettoria ed n il vettore unitario diretto lungo la normale
principale verso il centro di curvatura otteniamo:
d2 P [s(t)] dv d(st) dt
a= 2
= = = st + s (2.9)
dt dt dt dt
= at t + an n (2.10)

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18 2 Cinematica

s2 v2
dove at = s e an = c
= c
.
Introduciamo la terna destra, detta terna intrinseca, (t, n, b) con origine nel punto P e con
versori t, versore tangente, n, versore normale, e b = t n, versore binormale. Dalla (2.10) segue
che, ad ogni istante, e nulla la componente della accelerazione secondo la binormale alla traietto-
ria, cioe laccelerazione appartiene ad ogni istante al piano osculatore della traiettoria
nella posizione occupata dal punto mobile in quellistante. Le sue componenti at e an si
dicono, rispettivamente, accelerazione tangenziale e accelerazione normale o centripeta (si
2
noti che, essendo vc sempre positivo, allora laccelerazione centripeta e sempre diretta verso il centro
di curvatura).
I moti uniformi (s = Cost, cioe s = 0) sono caratterizzati dallannullarsi della accelerazione
tangenziale. I moti rettilinei (1/c = 0) sono caratterizzati dallannullarsi della accelerazione normale.
I moti rettilinei uniformi sono caratterizzati dallannullarsi identico della accelerazione.

2.1.3 Classicazione dei moti in base alla velocita ed alla accelerazione

Abbiamo la seguente situazione:


Classicazione in base alla velocita:
- moto diretto quando s > 0;
- moto retrogrado quando s < 0;
- moto uniforme quando s(t) = v0 costante;
- moto rettilineo quando t = t0 costante;
- moto rettilineo e uniforme quando v = v0 costante;
- moto curvilineo quando t non e costante.
Classicazione in base alla accelerazione:
2
- moto accelerato quando ss > 0, ovvero ddts > 0 o, equivalentemente, |s| crescente;
2
- moto ritardato quando ss < 0, ovvero ddts < 0 o, equivalentemente, |s| decrescente;
- moto uniformemente vario quando s = a0 costante;
- moto uniformemente accelerato quando ss > 0 ed s = a0 costante;
- moto uniformemente ritardato quando ss < 0 ed s = a0 costante.

2.1.4 Moti piani in coordinate polari.

Denizione 2.6. Consideriamo il moto piano del punto P (t), rispetto al sistema ortogonale (O; x, y),
di equazioni x = x(t) e y = y(t). Riferiamo questo stesso moto al sistema di coordinate polari che ha
come polo lorigine O, come semi-asse polare il semi-asse positivo delle x e come verso positivo delle
anomalie quello dellasse orientato x verso lasse orientato y. Durante il moto, il modulo = OP e
 di P saranno funzioni ben determinate del tempo e le
lanomalia = xOP
= (t), = (t) (2.11)
si potranno dire equazioni del moto in coordinate polari.
La relazione tra le equazioni x = x(t), y = y(t) e le (2.11) e data da:
x = cos , y = sin . (2.12)

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2.1 Cinematica del punto 19

Viceversa:

= x2 + y 2 , = arctg(y/x). (2.13)

E opportuno osservare che la rappresentazione del moto del moto in coordinate polari presenta,
per la natura stessa delle coordinate polari, una singolarita in coorispondenza dellorigine. Infatti
alla posizione P nellorigine O corrispono (coorispondenza NON biunivoca!) = 0 e qualunque.
Consideriamo il versore
P O
r = ,

orientato da O verso P , detto versore radiale, ed il versore h normale a r, orientato rispetto alla
retta OP come lasse y rispetto ad x, detto versore trasverso:
r = cos + sin j e h = sin + cos j
Se indichiamo con v e v le componenti di v rispetto ai due versori allora si prova che:

v = v r + v h, v = , v = . (2.14)

La v si dice velocita radiale e la v si dice velocita trasversa; si dice velocita angolare. La


(2.14) si ottiene derivando il vettore
P (t) O = (t)r[(t)]
d
espresso in coordinate polari e tenendo conto che d r = h.
Mentre il punto P si muove, il raggio vettore P O descrive unarea. Supponiamo di misurarla, a
partire da un raggio iniziale P0 O, positivamente nel senso in cui crescono le anomalie, negativamente
nel verso opposto. Sia A(t) il valore che assume in un generico istante t.
Teorema 2.7. Si dimostra che:
1 1
A = 2 = (xy xy), (2.15)
2 2
ed e chiamata velocita areolare (o areale) del punto P rispetto al centro O.
Dimostrazione. Allistante t il punto P ha coordinate polari (t) e (t); allistante t+t le coordinate
sono (t + t) e (t + t). Chiameremo = (t + t) (t) e
max = max (t + ), min = min (t + )
[0,t] [0,t]

e
max = max [(t + ) (t)].
[0,t]

Sia A = A(t + t) A(t), allora questa puo essere calcolata come


1
A = 2 + R (2.16)
2

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20 2 Cinematica

dove 12 2 rappresenta larea di un settore circolare di raggio e angolo . R rappresenta il resto


che puo essere stimato come
1 
|R| (max )2 (min )2 max .
2
Osservando che |R| = O(2 t), dividendo ambo i membri della (2.16) per t e passando al limite
t 0 segue il Teorema.
Sia (O; x, y, z) una terna ortogonale destra tale che il moto avvenga nel piano (O; x, y); conside-
riamo il vettore

1 1 1 j k

V = (P O) v = v (O P ) = det x y 0
2 2 2
x y 0
1
= (xy xy)k = Ak
2
dato dalla meta del momento della velocita vettoriale del punto mobile rispetto al centro
O (sso). Si ha che la componente di V rispetto allasse z coincide con la velocita areolare (2.15) e
individua, come perpendicolare al piano della traiettoria, il piano in cui avviene il moto.
Denizione 2.8. Deniamo
1
V = (P O) v (2.17)
2
come velocita areolare vettoriale del punto dato mobile, rispetto al centro O (sso).
Questa nuova denizione ha il vantaggio di attribuire alla velocita areolare un signicato in-
trinseco e, percio, indipendente dalla scelta della terna di riferimento. Scalarmente la (2.17) ha
componenti: 12 (y z yz), 12 (xz xz), 12 (xy xy); nelle quali si riconoscono le velocita areolari,
rispetto ad O, in senso scalare, delle proiezioni ortogonali del punto P , rispettivamente sui piani
(O; y, z), (O; x, z) e (O; x, y).
Determiniamo ora laccelerazione radiale e trasversa in un moto piano (qualsiasi) denotate,
rispettivamente, con a e a :

a = a r + a h
date da
1d 2
a = 2 , a = 2 + = ( ). (2.18)
dt

Esse si ottengono derivando la gia nota relazione v = v r + v h e osservando che d


d
h = r. In
particolare, si osserva che a = 2 A dove A e la velocita areolare.

2.1.5 Esempi di moti

Consideriamo i seguenti esempi.

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2.1 Cinematica del punto 21

Moto dei gravi

Per grave intendiamo un corpo puntiforme pesante libero di muoversi nello spazio e soggetto alla
sola forza peso. Per studiarne il moto scegliamo, per riferimento, una terna il cui asse delle (O; y)
sia verticale ed orientato verso lalto, in modo che il piano (O; x, y) risulti verticale. Avremo, come
componenti della accelerazione di gravita g : (0, g, 0). Dalla Fisica e ben noto che (ritorneremo in
seguito su questo punto) che a = g e quindi le coordinate del punto P dovranno soddisfare durante
tutto il moto alle equazioni x = 0, y = g, z = 0; che, integrate, danno:
1
x(t) = x0 + x0 t, y(t) = gt2 + y0 t + y0 , z(t) = z0 t + z0 (2.19)
2
dove v0 = x0 + y0 j + z0 k e la velocita allistante iniziale e P0 = (x0 , y0, z0 ) e la posizione del punto
allistante iniziale. Si puo, senza perdere in generalita, collocare lorigine O del sistema in P0 e
ruotare la terna dassi intorno a y in modo che sia z0 = 0 e x0 0. Le (2.19) diventano:
1
x = x0 t, y = y0 t gt2 , z = 0, con x0 0. (2.20)
2
Quindi risulta che il moto e piano e nelle equazioni del moto si puo trascurare la componente z.
Dalle (2.20) si ricava che:
v 2 = v02 2g y0t + g 2 t2 e v 2 v02 = 2gy; (2.21)
quindi: sono fra loro proporzionali lincremento del quadrato della velocita e la quota del
punto mobile rispetto alla posizione iniziale.

Moti oscillatori

Se il punto P (t) si muove lungo la circonferenza x2 + y 2 = r 2 le equazioni del moto sono x = r cos
e y = r sin dove (t) e lanomalia del vettore P O rispetto allasse orientato x. La velocita ha
componenti
x = r sin e y = r cos
e la sua intensita vale v = r||; come si poteva prevedere dalla (2.14) essendo v = = 0. Anche il
moto circolare sia uniforme (cioe s(t) = r = Cost) occorre, e basta, che sia costante; se indicheremo
= allora dovremmo avere (t) = t + 0 , dove 0 e lanomalia di P nellistante t = 0. In questo
caso laccelerazione diventa
a = x + yj = 2 (P O) = 2 (O P ).
Si noti che laccelerazione e sempre diretta dal punto P verso il centro del cerchio in quanto, trat-
tandosi di un moto uniforme, laccelerazione deve risultare tutta centripeta.
Denizione 2.9. Deniamo armonico il moto del tipo
x(t) = r cos(t + 0 ) (2.22)
dove r e lampiezza, la frequenza e 0 la fase iniziale.
Il moto armonico ha accelerazione che soddisfa alla seguente equazione dierenziale: x = 2 x.
I parametri r e 0 sono determinati in base alle condizioni iniziali.

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22 2 Cinematica

Moti centrali, moti Kepleriani e formula di Binet

Denizione 2.10. Il moto di un punto P si dice centrale se la linea di azione dellaccelerazione a


passa sempre per un punto O sso, detto centro del moto. Si ha la seguente condizione vettoriale
caratteristica dei moti centrali:
(P O) a = O; (2.23)
cioe si annulla il momento dellaccelerazione rispetto ad O.
Dalla (2.23) segue che la velocita areolare di ogni moto centrale rispetto al centro O e un vettore
costante. Infatti: V = 12 (P O) v e
d dP
{(P O) v} = v + (P O) a = (P O) a. (2.24)
dt dt
Quindi: il moto e centrale se, e solo se, (P O) v = c, c denota un vettore costante. Da quanto
scritto in precedenza segue che ogni moto centrale e un moto piano. In particolare, scegliendo
il sistema di riferimento in modo che il moto avvenga nel piano (O; x, y), cioe z = z = z = 0, allora
(P O) v ha due componenti nulle, mentre la terza vale xy xy = c costante.
Dalle (2.18) segue che i moti centrali, caratterizzati da a = 0, devono soddisfare alla seguente
equazione dierenziale:

2 + = 0 o 2 = c. (2.25)
In particolare si puo dare alla accelerazione radiale a una espressione puramente geo-
metrica, cioe indipendente dalle derivate di e rispetto a t, e fare intervenire soltanto lequazione
polare = () della traiettoria. Infatti, se c
= 0 allora deve necessariamente essere
= 0 da cui
si puo, per il teorema della funzione inversa, ricavare t = t() e quindi = () = [t()]. Ora,
pensando = () si ottiene che
d
=
d
e, in virtu della (2.25), segue che
c d d1/
= 2
= c .
d d
Derivando ulteriormente si ottiene che:
d d2 1/ c2 d2 1/
= c =
dt d2 2 d2
che, sostituite nella prima delle (2.18), da
  
c2 1 d2 1
a = 2 + 2 (2.26)
d
che e nota sotto il nome di formula di Binet.

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2.1 Cinematica del punto 23

2.1.6 Esercizi

Esercizio 2.1.6.1: Studiare il moto del punto P che si muove con legge oraria
s(t) = t3 2t2 + t, t 0
su una traiettoria nota ed assegnata. In particolare si chiede di determinare per quali valori di t
si ha un istante di arresto, quando il moto e diretto o retrogrado e quando il moto e accelerato o
ritardato.
Esercizio 2.1.6.2: Due punti P1 e P2 si muovono su una stessa retta AB orientata da B verso A
e con origine in B. P1 e allistante iniziale t = 0 fermo in B e si muove verso A con legge oraria
1
s1 (t) = a1 t2 , a1 > 0.
2
P2 , per t = 0, passa in A con velocita v0 diretta verso B ed ha legge oraria
1
s2 (t) = a2 t2 v0 t + , a2 > 0 e = |AB|.
2
Studiare il moto di entrambi i punti e determinare come e quando i due punti si incontrano.
Esercizio 2.1.6.3: Studiare il moto dellestremo B di una biella lunga (vincolato a muoversi
lungo lasse x) nota la legge = (t) con cui si muove la manovella di lunghezza r < determinare,
in particolare, la velocita e laccelerazione nel caso generale e poi nel caso particolare (t) = t con
costante.
Esercizio 2.1.6.4: Unasta AC lunga d puo ruotare nel piano (O; x, y) attorno al punto C di
coordinate (0, h) con legge data = (t) e h > d. Dallestremo A parte un lo (essibile e
inestendibile) che, dopo essere passato per la carrucola posta in O, porta appeso allaltro estremo
un punto P (che, per eetto del peso, tiene sempre il lo in tensione). Sapendo che il lo e lungo
d + h, studiare il moto di P e determinare, in particolare, la velocita e laccelerazione nel caso
generale e poi nel caso particolare (t) = t con costante.
Esercizio 2.1.6.5: Il punto P e mobile sulla parabola y = Kx2 , K > 0, e la sua proiezione
sullasse x si muove con velocita ct (c =costante positiva):
v(P ) = vx + vy j, vx = ct.
Studiare il moto di P sapendo che inizialmente e in O; piu precisamente si chiede:
i. la velocita v di P ;
ii. la velocita scalare s(t) di P ;
iii. laccelerazione a di P ;
iv. il versore tangente t ed il versore normale n alla traiettoria di P ;
v. laccelerazione normale e tangenziale;
vi. il raggio di curvatura;
vii.la velocita areolare avendo supposto introdotto un sistema di coordinate polari con polo in O ed
asse polare coincidente con lasse positivo delle ascisse;
viii.la velocita angolare .

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Esercizio 2.1.6.6: Studiare il moto di un punto P = P (x, y, z) sapendo che le coordinate di P


sono, rispettivamente, date da:


x(t)
= C cos t
a) y(t) = C sin t , C e costanti positive;
z(t) = 0
 

= C cos 12 at2 + t
x(t)  
b) y(t) = C sin 1 at2 + t , C, a e costanti positive;

2

z(t) = 0


x(t)
= C cos[A sin(t)]
c) y(t) = C sin[A sin(t)] , C, A e costanti positive;

z(t) = 0


x(t) = Ct cos t
d) y(t) = Ct sin t , C e costanti positive.

z(t) = 0

Piu precisamente si chiede:


i. la traiettoria di P ;
ii. la velocita v di P ;
iii. la velocita scalare s(t) di P e la legge oraria s(t);
iv. laccelerazione a di P ;
v. il versore tangente t ed il versore normale n alla traiettoria di P ;
vi. laccelerazione normale e tangenziale;
vii.il raggio di curvatura;
viii.la velocita areolare avendo supposto introdotto un sistema di coordinate polari con polo in O e
come asse polare lasse (O; x);
ix. la velocita angolare .

Esercizio 2.1.6.7: Studiare il moto di un punto P = P (, ) nel piano sapendo che le coordinate
polari di P sono, rispettivamente, date da:

(t) = R
a) , R, a e costanti positive;
(t) = 12 at2 + t

(t) = Ct
b) , C e costanti positive;
(t) = t

(t) = Ct +0  , t 0, C, K e costanti positive .
c) 0
(t) = K1 ln Ct+
0
0

Piu precisamente si domanda:


i. la traiettoria di P ;
ii. la velocita v di P ;
iii. la velocita scalare s(t) di P e la legge oraria s(t);
iv. laccelerazione a di P ;

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2.2 Cinematica dei sistemi rigidi 25

v. la velocita areolare;

Esercizio 2.1.6.8: Studiare il moto di un punto P = P (x, y) nel piano (O; x, y) sapendo che le
coordinate di P sono due funzioni periodiche di periodo T1 e T2 , cioe:
x(t + T1 ) = x(t) e y(t + T2 ) = y(t), t.
Piu precisamente si domanda:
i. dimostrare che il moto e periodico se, e solo se, T1 e T2 sono commensurabili tra loro, cioe
T1 n
= Q,
T2 m
ed il periodo T del moto e dato da T = mT1 = nT2 ;
ii. assumendo che sia x(t) = cos(t) e y(t) = sin(t) gracare P (t) per diversi valori di e ;
iii. sempre nelle condizioni in ii. assumere = 1 e = /3.1415, gracare P (t) per intervalli crescenti
di t e osservare che la traiettoria di P riempie progressivamente il quadrato [1, +1] [1, +1];
iv. sempre nelle condizioni in ii. dimostrare che quando e non sono commensurabili tra loro allora
la traiettoria di P riempie densamente il quadrato [1, +1] [1, +1].

2.2 Cinematica dei sistemi rigidi

Lo studio di sistemi materiali, costituiti da N punti materiali distinti, puo essere eettuato, almeno
in linea di principio, con gli strumenti sviluppati nella sezione precedente. Di fatto questo procedura
e inecace quando il numero N di particelle e grande, come ad esempio il numero di molecole in
un uido o in un gas liberamente mobili. E quindi opportuno introdurre un modello descrittivo del
sistema sico che, in alcuni casi, permetta di studiare il moto del sistema senza descrivere necessari-
amente il moto di ogni particella costituente il sistema. Nellambito della meccanica che studiamo
in questo testo noi facciamo la seguente ipotesi di lavoro che, in alcuni contesti, trova giusticazione:
noi assumiamo che i sistemi materiali siano costituiti da uno o piu corpi rigidi, non deformabili
qualunque sia il loro moto e comunque siano sollecitati. Con questa modellizzazione non e ovvia-
mente possibile studiare la dinamica dei uidi e dei gas (termodinamica e uidodinamica) e nemmeno
le deformazioni dei solidi (teoria della elasticita).

2.2.1 Sistemi rigidi

Denizione 2.11. Diremo sistema rigido una gura S che, durante il moto, conservi inalterate le
mutue distanze dei suoi punti. Cioe se P1 e P2 sono due punti qualsiasi di tale sistema S deve essere
che
P1 P2 = r = Costante (2.27)
durante il moto.
Osserviamo che la condizione (2.27) equivale alla identita
(P2 P1 ) (P2 P1 ) = r 2

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dove r e indipendente dal tempo. Derivando ambo i membri si trova la condizione equivalente di
rigidita di un sistema:
d(P2 P1 )
(P2 P1 ) = 0, P1 , P2 S
dt
cioe si ha la seguente denizione equivalente. I moti rigidi di un sistema di punti sono caratterizzati
dalla circostanza che ad ogni istante la velocita di due punti quali si vogliano del sistema
hanno la stessa componente secondo la congiungente dei due punti.
Ai ni dello studio del moto di un sistema rigido e utile fare la seguente osservazione di evidenza
immediata. Dato un sistema rigido S, un sistema di riferimento sso (O; x, y, z) ed un sistema
di riferimento solidale (O  ; x , y , z  ) con il sistema S (solidale=le coordinate dei punti di S sono
costanti). Il moto di S e noto se e nota levoluzione temporale di (O  , x , y , z  ) rispetto a
(O; x, y, z). A questultimo scopo basta che siano assegnati, in funzione del tempo, lorigine O  e

i tre versori fondamentali  ,j , k della terna solidale. In queste condizioni lequazione del moto del
generico punto P di S e fornita dalle

P = O  + x  + y j + z  k (2.28)

dove O ,  ,j e k si intendono deniti in funzione di t con riferimento agli assi ssi e le x , y , z  si
intendono costanti.
La (2.28), proiettata sul sistema sso, da:


x = + 1 x + 2 y  + 3 z 
y = + 1 x + 2 y  + 3 z  (2.29)

z = + 1 x + 2 y  + 3 z 
dove O  ha componenti (, , ) e (i , i , i), i = 1, 2, 3, sono, rispettivamente, i coseni direttori

di  ,j , k , cioe:




= 1 + 1 j + 1 k 1 =  , 1 =  j, 1 =  k

j = 2 + 2 j + 2 k , dove 2 = j , 2 = j j, 2 = j k


k = + j + k  
3 = k , 3 = k j, 3 = k k

3 3 3

Nelle (2.29) compaiono 12 funzioni del tempo, cioe le , , e i 9 coseni direttori (i , i , i ); i


quali sono legati tra loro dalle 6 note relazioni in quanto ortonormali:
i2 + i2 + i2 = 1, i = 1, 2, 3
e
i j + i j + i j = 0, i, j = 1, 2, 3, i
= j.

2.2.2 Moti traslatori

Denizione 2.12. Un moto rigido si dice traslatorio quando ogni vettore P2 P1 , determinato da
due punti in moto quali si vogliano, si mantiene costante, non solo in lunghezza, come ogni altro
moto rigido, ma anche in direzione e verso.

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In particolare i tre versori  ,j , k del riferimento solidale sono costanti durante il moto (sia in
verso che in direzione, oltre, come e ovvio, in lunghezza). Con una scelta particolare degli assi si ha
che le (2.29) diventano: x = x + (t), y = y  + (t), z = z  + (t). Risulta dunque che in un moto
traslatorio le traiettorie dei singoli punti sono uguali, sovrapponibili e percorse con la
medesima legge.
Un moto traslatorio e caratterizzato dal fatto che tutti i punti del sistema, istante per istante,
hanno velocita uguali P2 = P1 (e quindi anche accelerazioni uguali). Quindi ogni moto traslatorio
e caratterizzato da un certo vettore, funzione esclusiva del tempo, che istante per istante, da la
velocita comune, in quellistante, a tutti i punti del sistema mobile. Questo vettore dicesi velocita
del moto traslatorio ed identica, in modo univoco, il moto traslatorio.

2.2.3 Moti rotatori

Denizione 2.13. Un moto rigido si dice rotatorio quando rimangono ssi tutti i punti di una
retta detta asse di rotazione.
Per realizzare un tale moto basta ssare due punti dellasse.
Preso nel sistema mobile S, fuori dallasse di rotazione (che, con una opportuna scelta del sistema
di riferimento, coincidera con lasse (O; z)), un punto P , la perpendicolare P Q abbassata sullasse
si manterra di lunghezza costante e ortogonale allasse; cioe ogni punto di S, fuori dellasse, si
muovera sulla circonferenza del piano ortogonale a z, che ha il centro Q sullasse stesso.
La posizione del sistema stesso S, rotante intorno a z, risulta individuata, istante per istante, dalla
posizione di un solo suo punto P esterno allasse di rotazione (sulla rispettiva traiettoria circolare) o,
equivalentemente, dalla posizione di un semi-piano p uscente dallasse e solidale con S. La posizione
si potra individuare assegnando, ad ogni istante, lanomalia = p # di p rispetto ad un determinato
semipiano uscente da z e sso.
Un moto rotatorio e caratterizzato dal fatto che ad ogni istante tutti i punti di un sistema rigido
animato di moto rotatorio hanno la medesima velocita angolare . Sia (O; z) lasse sso e k il
corrispondente versore, deniamo il vettore = k, detto velocita angolare (vettoriale) del moto
rotatorio, quel vettore avente, ad ogni istante, modulo |(t)|, la direzione dellasse di rotazione e
il verso rispetto a cui il moto appare destro. E immediato vericare che in un moto rotatorio, di
velocita angolare , la velocita v del punto P e data da:
v(t) = (P O) (2.30)
dove O e un punto sso dellasse di rotazione. In particolare vale anche il viceversa; quindi: i moti
rotatori attorno allasse passante per O e parallelo a sono tutti e soli i moti nei quali
la velocita dei punti P e data dalla (2.30) dove ha direzione costante.
Laccelerazione a del punto P si decompone nelle componenti tangenziale at e normale an . La
seconda qui coincide con la accelerazione radiale centripeta a . Tenendo conto che s = e che
= r rimane costante nel moto rotatorio, segue che: a = 2 e s = . In particolare, essendo

v k (P O) 1 1
t = = = k (P O) e n = (P Q), (2.31)
s
si ha

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a = at t + a n = 2 (P Q) + k (P O)
= 2 (P Q) + (P O), (2.32)
dove Q e la proiezione di P sullasse di rotazione. Si noti che se la velocita angolare e costante
( = 0) allora ciascun punto P del sistema si muove di moto circolare uniforme (con velocita che
varia da punto a punto proporzionalmente alla distanza dellasse) e il moto rigido si dice rotatorio
uniforme. La (2.32) si ottiene anche per semplice derivazione della (2.30) ricordando che e (P Q)
sono ortogonali e che
[ (P O)] = 2 (P Q).

Le equazioni del moto si possono inne scrivere come:


x = x cos y  sin , y = x sin + y  cos , z = z 
dove si e scelto come O = O  un punto qualsiasi dellasse individuato da ; z = z  =asse di rotazione

(quindi k = k e = k). Inoltre gli assi x e x sono scelti come due semi-rette ortogonali a z = z  ,
che giaciono rispettivamente nei due semi-piani p e che deniscono lanomalia .

2.2.4 Moti rototraslatori

Denizione 2.14. Si dice rototraslatorio ogni moto rigido composto da un moto traslatorio e di
un moto rotatorio.
Se il moto traslatorio e identicato da un vettore v e se il moto traslatorio e identicato da
un vettore velocita angolare e se O e un punto del suo asse di rotazione, allora la velocita di un
generico punto P appartenente al sistema S e data da
v(P ) = v + (P O). (2.33)
Osserviamo che il nuovo moto e ancora rigido, infatti dati due punti generici P1 e P2 di velocita
v(P1 ) = v + (P1 O), v(P2 ) = v + (P2 O)

da cui segue che v(P2 ) v(P1 ) = (P2 P1 ) e inne [v(P2 ) v(P1 )] (P2 P1 ) = 0.
Nel caso di e v costanti allora il moto si dira rototraslatorio uniforme.
La (2.33) puo essere espressa nella forma
v(P ) = v(O  ) + (P O  ) (2.34)

dove
v(O ) = v + (O  O),
O  e un punto solidale con il sistema rigido anche se non appartiene allasse denito da . Quindi,
in base alla (2.34), il dato moto rototraslatorio risulta decomposto in un moto traslatorio di velocita
v(O ) e in un moto rotatorio di velocita angolare intorno ad un asse trasportato (parallelamente
a se stesso) da questo moto traslatorio di velocita v(O ).

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Per ogni moto rototraslatorio uniforme esiste una decomposizione propria, cioe del tipo
(2.33) con O sullasse, in cui la velocita angolare del componente rotatorio risulta parallela alla
velocita del componente traslatorio:
v
v(P ) = v + (P ); dove = O + ; (2.35)
2
v = componente di v parallela ad . Il moto denito dalla (2.35) viene chiamato elicoidale
e (, ) viene chiamato asse del moto (con ovvio signicato della notazione). In particolare:
componendo con un moto rotatorio uniforme un moto traslatorio uniforme di direzione ortogonale
allasse di quello (cioe v = 0), si ottiene un moto rotatorio uniforme avente la stessa velocita
angolare, intorno ad un asse parallelo al primitivo.

2.2.5 Moti rigidi generali ed atti di moto



Consideriamo un sistema rigido S; siano  ,j , k i tre versori fondamentali di un sistema di riferimento
(O ; x , y , z  ) solidale con S. Quindi il moto di un punto P del sistema S e descritto come:

P = O  + x  + y  j + z  k , x , y , z  costanti . (2.36)
Teorema 2.15 (Teorema di Poisson). Siano dati due sistemi di riferimento (O; x, y, z) e (O  ; x , y , z  )
in moto luno rispetto allaltro. Si dimostra che esiste un unico vettore tale che valgano le seguenti
(dette formule di Poisson):

d dj dk 
=  , = j , = k , (2.37)
dt dt dt
dove la derivata viene eettuata rispetto allosservatore (O; x, y, z).

Dimostrazione. E suciente porre = p + qj + r k dove le componenti p, q, r di rispetto al
riferimento solidale sono scelte come
 
dj  dk  dk  d  d  dj
p(t) = k = j , q(t) = = k , r(t) = j =  .
dt dt dt dt dt dt
Infatti
     
d d   d   d   
= + j j + k k = rj q k = 
dt dt dt dt
come si puo vericare in modo immediato. In modo analogo si ha la validita delle altre due formule
di Eulero. Abbiamo cos provato lesistenza di un tale vettore. Per provarne lunicita supponiamo
che esista un altro vettore  soddisfacente alla (2.37); quindi, sottraendo membro a membro segue

(  )  = (  ) j = (  ) k = 0

da cui =  .

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Derivando rispetto al tempo t lequazione geometrica (2.36) e tenendo conto delle formule del
Poisson otteniamo:
dP dO 
= + (P O  ), P S (2.38)
dt dt
dove O  puo essere un punto qualsiasi del sistema. Lespressione (2.38) e caratteristica per
la velocita dei punti di un corpo rigido ed e detta formula fondamentale della cinematica
rigida. Cos, rispetto alla solita terna ssa, un moto rigido risulta determinato (a meno di opportune
condizioni iniziali) quando, prescelto nel sistema mobile un punto O  qualsiasi, si pressino i vettori
(dipendenti dal tempo) v0 = v(O ) e . Questi due vettori si dicono vettori caratteristici del
moto rigido rispetto al polo o centro di riduzione O  .
Se cambiamio lorigine O  nella (2.38) e prendiamo O 
= O  allora la (2.38) si modica nel seguente

senso: v = dO dt
+  (P O  ) dove  = , poiche il vettore , in quanto fornisce, istante per
istante, la velocita angolare del moto elicoidale tangente, ha carattere intrinseco al moto rigido
dato, come emerge anche dalle (2.37). Si puo inne osservare che non dipende nemmeno dalla
terna (O ; x , y , z  ) solidale; infatti, dovendo la (2.38) sussistere anche per  , riferito ad una nuova
terna (anchessa solidale rispetto ad S), allora segue che
(P O) (  ) = 0

per ogni P e quindi =  .


Un altro modo per derivare il vettore e il seguente: riscriviamo la (2.36) nel seguente modo:

x1 Ox y1

x(t) = c(t) + A(t)y dove x = x2 , c = Oy , y = y2 (2.39)
x3 Oz y3

rappresentano, rispettivamente, le coordinate di P e O  rispetto al sistema centrato in O e sso e le


coordinate di P rispetto ad un sistema di riferimento centrato in O  e solidale con il corpo rigido. La
matrice A e la matrice che permette di passare da un sistema di riferimento allaltro, quindi A e una
matrice ortogonale: A1 = AT . Derivando la (2.39) e sostituendo ad y la relazione y = A1 (x c),
si trova
x(t) = c(t) + A(t)y = c(t) + A(t)AT [x(t) c(t)] = c(t) + J(t)[x(t) c(t)]
dove abbiamo posto J = AAT . Osserviamo che J e una matrice antisimmetrica; infatti derivando la
identita AAT = I si ha che J = J T e quindi possiamo scrivere

0 3 2

J = AAT = 3 0 1
.
2 1 0

Ponendo = 1 + 2 j + 3 k allora la relazione x = c + J(x c) equivale alla v(P ) = v(O  ) +


(P O  ).

La (2.38) diventa v = v0 + (P O ) dove v0 = dO dt
; quindi la distribuzione delle velocita
nei vari punti di S allistante t ssato e la stessa che si avrebbe se il sistema fosse animato
da un moto rototraslatorio uniforme, cioe elicoidale, in cui la velocita del generico punto P e

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2.2 Cinematica dei sistemi rigidi 31

decomponibile in senso improprio nel moto traslatorio di velocita v0 e nel moto rotatorio di velocita
angolare , intorno allasse per O  nella direzione di , trasportato parallelamente a se stesso con
velocita traslatoria v0 . Se poi diciamo atto di moto la distribuzione istantanea delle velocita allora
ogni atto di moto rigido e elicoidale e lasse del moto elicoidale tangente si dice asse di Mozzi,
avente coordinate (x , y , z  ) determinate dalla condizione v0 . Nel caso particolare in cui = 0 si
ha un atto di moto traslatorio, quando invece v0 si ha un atto di moto rotatorio e la direzione
denita da (O , ) si dice asse istantaneo di rotazione.
Piu precisamente, si ha che:
Teorema 2.16 (Teorema di Mozzi). Siano e v = V(O) i vettori caratteristici, sia I = v
linvariante. Allora segue che:
i. se I
= 0 allora lo stato cinetico e elicoidale e lasse di moto, detto asse di Mozzi, ha punti che
si muovono con velocita I2 ;
ii. se I = 0 allora:
ii1.se
= 0 lo stato cinetico e rotatorio;
ii2.se = 0 e v
= 0 lo stato cinetico e traslatorio;
ii3.se = 0 e v = 0 lo stato cinetico e nullo (cioe tutti i punti hanno velocita nulla).
Dimostrazione. La dimostrazione si basa sulla formula ndamentale della cinematica rigida. Con-
sideriamo inizialmente il caso in cui I = 0. Linvariante e nullo se:
- = 0 e v = 0, allora in questo caso v(P ) = 0 per ogni punto P del corpo rigido e lo stato
cinetico e nullo;
- = 0 e v
= 0, allora in questo caso v(P ) = v
= 0 per ogni punto P del corpo rigido e lo stato
cinetico e traslatorio;
-
= 0 e v = 0, allora in questo caso v(P ) = (P O) per ogni punto P del corpo rigido e lo
stato cinetico e rotatorio;
-
= 0 e v
= 0 con v , allora esiste O  tale che v = (O O  ) e in questo caso possiamo
scrivere che
v(P ) = v + (P O) = (O O  ) + + (P O)
= (P O  )
per ogni punto P del corpo rigido e lo stato cinetico e rotatorio con asse istantaneo di rotazione
passante per O  e parallelo a ;
Consideriamo inne il caso in cui I
= 0, ovvero

= 0, v
= 0 con
v ,
decomponendo v = v + v lungo le direzioni parallela e perpendicolari a allora esiste O  tale
che v = (O O ) e in questo caso possiamo scrivere che
v(P ) = v + (P O) = v + (O O ) + + (P O)
= v + (P O  )
per ogni punto P del corpo rigido e lo stato cinetico e elicoidale con asse di Mozzi passante per O  e
parallelo a .

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Derivando la (2.38) laccelerazione viene scritta come:


d2 O 
a= + (P O  ) + [ (P O  )]
dt2
d2 O 
= + (P O  ) 2 (P Q)
dt2
dove Q e la proiezione di P sullasse di rotazione. In questa espressione i primi due addendi del
secondo membro costituiscono il contributo della variabilita dei vettori caratteristici, mentre
il terzo addendo dipende, esclusivamente, dal moto elicoidale tangente e, percio, coincide con
laccelerazione che si avrebbe nel caso di una rotazione uniforme intorno allasse istantaneo
di rotazione.

2.2.6 Composizione di atti di moto: Teorema di Mozzi

Denizione 2.17. Se, per un medesimo sistema di punti, si considerano due diversi atti di moto
si dice moto composto tra i due quello in cui ogni punto del sistema ha, come velocita, la somma
vettoriale delle velocita spettanti a quel medesimo punto nei due atti di moto considerati.
Si ha che latto di moto composto di due atti di moto rigidi e rigido; infatti, siano v (P ) e
v (P ) le velocita relative ai due atti di moto e sia v(P ) = v (P ) + v (P ) la velocita relativa allatto
di moto composto; siano dati due punti P1 e P2 qualunque e appartenenti al sistema; allora sara
[v(P2 ) v(P1 )] (P2 P1 ) =
= [(v (P2 ) + v (P2 )) (v (P1 ) + v (P1 ))] (P2 P1 ) = 0
essendo
(v (P2 ) v (P1 )) (P2 P1 ) = 0 e (v (P2 ) v (P1 )) (P2 P1 ) = 0.
Se v0 ,  e v0 ,  sono i vettori caratteristici dei due atti di moto componenti rispetto ad
un medesimo polo O  , allora i vettori caratteristici, rispetto allo stesso polo O  , di un
atto di rigido composto si ottengono sommando vettorialmente gli omonimi vettori
caratteristici dei moti componenti, rispetto a quel medesimo polo. Infatti:
v(P ) = v1 (P ) + v2 (P ) = vO +  (P O  ) + vO +  (P O )
= (vO + vO ) + (  +  ) (P O  )
Da cio segue che:
i. componendo due atti di moto traslatori si ottiene ancora un atto di moto traslatorio;
ii. componendo due atti di moto rotatori, con assi istantanei di rotazione concorrenti in un punto
O  , si ottiene un atto di moto rotatorio avente asse istantaneo di rotazione pure concorrente
in O  ed ha per velocita angolare la somma vettoriale delle velocita angolari degli atti di moto
rotatori componenti;
iii. componendo due atti di moto rotatori intorno ad assi paralleli distinti r1 , r2 e di velocita
angolari 1 , 2 non opposte, si ottiene un atto di moto rotatorio di velocita angolare 1 + 2 , il
cui asse e parallelo ad r1 , r2 , e giace nel piano della striscia r1 , r2 , dividendola in parti inversamente

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2.2 Cinematica dei sistemi rigidi 33

proporzionali a 1 , 2 , internamente od esternamente, secondo che 1 , 2 siano di verso concorde


o discorde. Infatti:
v(P ) = v1 (P ) + v2 (P ) = 1 (P O1 ) + 2 (P O2 )
= ( 1 + 2 ) (P O)
dove O1 e O2 sono due punti su r1 ed r2 tali che O2 O1 e ortogonale a r2 , dove O e tale che
1 (O O1 ) = 2 (O2 O). Piu precisamente, introduendo un asse orientato avente origine
in O1 e diretto verso O2 in modo che sia O2 O1 = d, d > 0, j = j j, O O1 = x, allora
lequazione 1 (O O1 ) + 2 (O O2 ) = 0 diventa
2
x1 + 2 (x d) = 0 che ha soluzione x = d .
1 + 2
iv. componendo due atti di moto rotatori intorno ad assi paralleli distinti r1 , r2 e di velocita
angolari 1 , 2 opposte (cioe 2 = 1 ), si ottiene un atto di moto traslatorio, in direzione
ortogonale al piano della striscia r1 , r2 dei moti componenti ed ha per velocita il momento della
coppia delle velocita angolari 1 , 2 localizzate ciascuna lungo lasse rispettivo. Infatti:
v(P ) = v1 (P ) + v2 (P ) = 1 (P O1 ) 1 (P O2 )
= 1 (O2 O1 )
che e independente da P .

2.2.7 Angoli di Eulero

Un sistema rigido S e determinato rispetto ad un sistema di riferimento sso (O; x, y, z) se e deter-


minato il sistema di riferimento solidale (O  ; x , y , z  ) rispetto a quello sso. Per fare cio e suciente

determinare le coordinate di O  (3 parametri) e i tre versori  ,j , k (9 parametri, di cui solo 3 in-
dipendenti). Supponendo, senza perdere in generalita, che O = O  si utilizza il seguente metodo di
rappresentazione della terna solidale rispetto a quella ssa.
Sia N la retta intersezione tra i piani (O; x, y) e (O; x, y ) (supposti, per un momento, non com-
planari), perpendicolare a z e z  , passante per O = O  e orientata in modo che langolo zOz   appaia

destro, detta linea dei nodi. Langolo zOz  , in (0, ), si dice angolo di nutazione (designato
con ). Si dice poi angolo di precessione, e si denota con , lanomalia xON  (misurata nel verso
destro rispetto a z). Inne si dice angolo di rotazione propria, e si denota con , lanomalia NOx  

(misurata nel verso destro rispetto a z ). I due angoli e sono variabili ciascuno nellintervallo
[0, 2), cioe sul toro S 1 . I tre angoli , e cos deniti si chiamano angoli di Eulero.
Nel caso, al momento escluso, in cui i piani (O; x, y) e (O; x , y ) coincidano allora langolo di
nutazione corrisponde a 0 o a mentre la linea dei nodi N resta indeterminata (e quindi tali
risultano anche gli angoli e ). In ogni caso resta determinata la somma + = xOx   e questa
anomalia, insieme a = 0 o = , determina la posizione del sistema di riferimento solidale rispetto
a quello assoluto.
Non e inutile esprimere le formule di trasformazione delle coordinate tra i due sistemi in funzione
di questi tre parametri. Se (x, y, z) e (x , y , z  ) sono le coordinate di un generico punto rispetto ai
due sistemi di riferimento allora varranno le formule di trasformazione:

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x = 1 x + 1 y  + 1 z 
y = 2 x + 2 y  + 2 z  (2.40)

z = 3 x + 3 y  + 3 z 
dove

1 =  1 = j 1 = k

2 = j  2 = j j 2 = j k

3 = k  3 = k j 3 = k k

sono i coseni direttori degli assi del sistema (O; x , y , z  ).


Osserviamo che il modo per passare da un sistema allaltro consiste nelleettuare, nellordine:
i. una rotazione attorno allasse (O; z) in modo da portare lasse (O; x) sullasse nodale (O; N);
ii. una rotazione attorno allasse (O; N) in modo da portare lasse (O; z) sullasse (O; z  );
iii. una rotazione attorno allasse (O; z  ) in modo da portare lasse nodale (O; N) sullasse (O; x).
Osserviamo che se i due piani (O; x, y) e (O; x , y ) si sovrappongono allora = 0 (o = ) e la
prima e la terza rotazione sono eettuate attorno allo stesso asse e possono essere sostituire da una
rotazione dellangolo . Le formule di trasformazione possono essere scritte in forma matriciale
come

x x

y = E y , E = E E E (2.41)
z z
dove
i. E denisce una rotazione attorno allasse (O; z)

cos sin 0

E = sin cos 0 ;
0 0 1

ii. E denisce una rotazione attorno allasse (O; N)



10 0

E = 0 cos sin
;
0 sin cos

iii. E denisce una rotazione attorno allasse (O; z  )



cos sin 0

E = cos 0 .
sin
0 0 1
Eettuando i prodotti si ottiene inne

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2.2 Cinematica dei sistemi rigidi 35

1 1 1

E = 2 2 2

3 3 3

(cos cos sin cos sin ) ( cos sin sin cos cos ) (sin sin )
=
(sin cos + cos cos sin ) ( sin sin + cos cos cos ) ( cos sin )

(sin sin ) (sin cos ) (cos )
e, identicando la (2.40) con la (2.41), si ottiene il risultato cercato: cioe una parametrizzazione dei
coseni direttori in funzione di tre parametri indipendenti.
Determiniamo inne lespressione della velocita angolare nel moto rigido istantaneo. Per deter-
minare in funzione dei tre parametri lagrangiani si osserva che il generico stato cinetico di rotazione
puo essere scritto come la composizione di tre stati cinetici di rotazione aventi asse passante per O:

= k + N + k .
Proiettando sulla terna solidale si ottiene

= p + qj + r k
dove
N = cos  sin j
  
k = (k  ) + (k j )j + (k k )k = 3  + 3 j + 3 k
da cui segue


p = cos + 3 = cos + sin sin

q = sin + 3 = sin + sin cos (2.42)

r = + 3 = + cos

2.2.8 Esercizi

Esercizio 2.2.8.1: Una lamina quadrata ABCD rigida di lato e, allistante considerato t,
soggetta ai seguenti quattro stati cinentici di rotazione (, A), (, B), (, C) e (, D), dove e
normale alla lamina, nota che lo stato cinetico di rotazione (, O1 ) e lo stato cinetico avente velocita
angolare e asse istantaneo di rotazione parallelo a e passante per O1 . Studiare lo stato cinetico
risultante.
Esercizio 2.2.8.2: Il triangolo OAB, rettangolo, rigido, isoscele, retto in O e con cateti lunghi
, ha, allistante considerato t, il cateto OB sullasse (O; z) e laltro cateto OA sul piano (O; x, y)
formante angoli uguali con gli assi (O; x) e (O; y). Del moto rigido si conoscono allistante t le
velocita:
v(O) = vO e v(B) = vBx + vBy j.

Sapendo inoltre che il vettore velocita angolare = p + qj + r k ha componente nulla lungo lasse z
(r = 0), si chiede:

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i. il vettore velocita angolare del corpo rigido;


ii. la velocita del punto A;
iii. tipo di stato cinetico allistante t.

Esercizio 2.2.8.3: Allistante considerato t un cubo rigido di spigolo ha il vertice A nellorigine


del sistema di riferimento ed i lati AB , AC e AD lungo gli assi (O; x), (O; y) e (O; z) ed e dotato di
due stati cinetici di rotazione ( 1 = 3a, B) e ( 2 = 4ak, D) e di uno stato cinetico di traslazione di
velocita v0 ; si domanda:
i. il vettore velocita angolare dello stato cinetico risultante;
ii. la velocita del vertice E opposto ad A;
iii. lo stato cinetico risultante;
iv. se, allistante considerato, lo stato cinetico risultante e elicoidale determinare lequazione dellasse
di Mozzi.

Esercizio 2.2.8.4: Allistante considerato t un cubo rigido di spigolo ha il vertice A nellorigine


del sistema di riferimento ed i lati AB , AC e AD lungo gli assi (O; x), (O; y) e (O; z); sapendo
che le velocita dei vertici B, E (di coordinate ( , , 0)) e F (di coordinate ( , , )) sono allistante
considerato t

v(B) = v0 k, v(E) = v0 + vEy j e v(F ) = vFy j + vFz k,


dove v0 e noto e vEy , vFy e vFz sono da determinare, si domanda:
i. la condizione di rigidita;
ii. se, allistante considerato, lo stato cinetico risultante e elicoidale determinare lequazione dellasse
di Mozzi;
iii. la velocita dei punti dellasse di Mozzi.

Esercizio 2.2.8.5: Il triangolo rettangolo isoscele rigido ABC retto in A ha, allistante consider-
ato, il vertice A nellorigine del sistema di riferimento ed i cateti AB e AC, entrambi lunghi , lungo
gli assi (O; y) e (O; z); sapendo che le velocita dei vertici sono allistante t

v(A) = K sin(t) + K cos(t)k


v(B) = vBy j + vBz k
v(C) = vFz k,
dove K e sono noti e vBy , vCz e vCz sono da determinare, si domanda:
i. la condizione di rigidita del triangolo;
ii. lo stato cinetico;
iii. se, allistante considerato, lo stato cinetico risultante e elicoidale determinare la velocita dei punti
dellasse di Mozzi;
iv. se, allistante considerato, lo stato cinetico risultante e elicoidale determinare lequazione dellasse
di Mozzi.

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2.3 Moti relativi e applicazioni ai moti rigidi 37

2.3 Moti relativi e applicazioni ai moti rigidi

2.3.1 Velocita e accelerazione assolute e relative

Consideriamo due sistemi di riferimento (O; x, y, z) e (O ; x , y , z  ) dove assumeremo il secondo mobile


rispetto al primo, il primo sistema prende il nome di sistema di riferimento sso o assoluto mentre
il secondo prende il nome di sistema di riferimento mobile o relativo.
Vogliamo ora studiare il moto assoluto di un punto P rispetto al primo riferimento se e noto il
moto relativo di P rispetto al secondo e se e noto il moto dellosservatore mobile rispetto a quello
sso (e viceversa).
Denizione 2.18. Diremo moto di trascinamento il moto rigido della terna mobile (O  ; x , y , z  )
e dei punti solidali con essa rispetto a quella ssa.
Il moto assoluto di P e dato dalla legge

P O = (O  O) + x  + y j + z  k (2.43)
dove x = x (t), y  = y  (t), z  = z  (t) sono le equazioni del moto relativo di P e dove i versori  , j

e k si muovono rispetto allosservatore assoluto. E immediato provare che:
Teorema 2.19. Se denotiamo con va (P ) e vr (P ) le velocita del punto P rispetto al sistema sso (ve-
locita assoluta) e rispetto al sistema mobile (velocita relativa) allora vale la seguente relazione:
dP
va (P ) = = vr (P ) + v (P )
dt
dove
dO 
v (P ) = + (P O ) (2.44)
dt
dO 
e la velocita di trascinamento, v = dt
e sono i vettori caratteristici del moto del sistema
mobile, e

vr (P ) = x  + y j + z  k
e lespressione della velocita relativa.
Da cio segue che, in generale, ogni atto di moto assoluto si ottiene componendo i due atti
simultanei di moto relativo e di moto di trascinamento.
Teorema 2.20. Se denotiamo con aa (P ) e ar (P ) le accelerazioni del punto P rispetto al sistema sso
(accelerazione assoluta) e rispetto al sistema mobile ( accelerazione relativa) allora sussiste la
seguente relazione:
d2 P
aa (P ) = = ar (P ) + a (P ) + ac (P ) (2.45)
dt2
dove

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2  2  
d2 O   d  d j
2
 d k
a (P ) = + x + y + z (2.46)
dt2 dt2 dt2 dt2
e laccelerazione di trascinamento,

ar (P ) = x  + y j + z  k (2.47)
e laccelerazione relativa e


d dj dk
ac (P ) = 2 x + y  + z  = 2 vr (P ) (2.48)
dt dt dt

e laccelerazione di Coriolis detta anche accelerazione complementare (sempre ortogonale


allasse del moto di trascinamento e alla velocita relativa).
Da quanto detto in precedenza si ha che laccelerazione di trascinamento assume anche la forma
d2 O 
a (P ) = + (P O ) + [ (P O )] (2.49)
dt2
2.3.2 Derivata vettoriale rispetto ad assi in moto

Se un vettore v(t) e riferito ad una terna (O; x, y, z) resta denita la derivata vettoriale di v come
quel vettore che ha per componenti, rispetto alla terna ssata, le derivate delle componenti di v. Tale
derivata non varia se calcolata rispetto ad unaltra terna solidale (o anche traslante) con la prima;
essa varia,
 invece, quando calcolata rispetto ad una terna in moto rispetto a quelladata.  Denotiamo
dv dv
con dt la derivata (assoluta) di v rispetto alla terna ssa (O; x, y, z) e con dt  la derivata
O O
(relativa) di v rispetto alla terna mobile (O  ; x , y , z  ). Possiamo supporre,
  al ne del calcolo della
derivata vettoriale, O = O . Sia P O = v, quindi i due vettori dv dt O
e dv
dt O 
non sono altro che
la velocita assoluta e relativa di P ; quindi, se designa la velocita angolare della terna (O  ; x , y , z  )
rispetto alla terna (O; x, y, z), segue che:
     
dv dv  dv
= + (P O ) = +v (2.50)
dt O
dt O
dt O

si noti che le due derivate coincidono sempre e solo quando si annulla v.


Dalla (2.50), applicata al vettore , segue che:
   
d d
= ;
dt O
dt O

cioe nel moto di un sistema rigido la velocita angolare ha la stessa derivata rispetto alla terna
ssa e a quella solidale con il sistema. In particolare, osservando che la derivata di uno scalare e
indipendentente dalla terna di riferimento, segue che
   
dvers dvers
= ;
dt O
dt O

cioe:

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2.3 Moti relativi e applicazioni ai moti rigidi 39

Teorema 2.21. Se durante il moto di un sistema rigido lasse di moto ha direzione ssa entro il
sistema allora ha direzione ssa nello spazio e viceversa.
La (2.50) permette inoltre di dimostrare il seguente: ogni moto elicoidale uniforme ha, per qualsiasi
centro di riduzione, vettori caratteristici costanti rispetto agli assi mobili.

2.3.3 Precessioni regolari

Sia dato un sistema rigido S che ruota uniformemente intorno ad un asse f solidale con esso;
il quale, a sua volta, mantenendosi solidale ed incidente ad un asse sso p, ruoti uniformemente
intorno a questultimo. Diremo precessione regolare il moto assoluto di S, generato dal moto
di trascinamento di f intorno a p e dal moto relativo di S intorno a f (luno e laltro moti relativi
uniformi). Lasse p, sso nello spazio, si dice asse di precessione; lasse f , sso nel corpo, asse di
gura; il punto O, comune ai due assi, si dice polo della precessione.
Se 1 e la velocita angolare di S intorno a f (vettore di lunghezza costante e di direzione e verso
costante rispetto al sistema rigido) e 2 quella di f intorno a p (vettore di lunghezza costante e sso
nello spazio), allora la velocita angolare dellatto di moto rotatorio della precessione e data ad ogni
istante da = 1 + 2 e lasse di istantanea rotazione passa per O.
Durante la precessione regolare il prodotto scalare 1 2 rimane costante. Infatti, il parallel-
ogramma, individuato da 1 e 2 supposti applicati in O, pur ruotando uniformemente intorno al
suo lato disposto lungo la p, conserva inalterata la sua congurazione. Inoltre la linea dazione della
velocita angolare della precessione, cioe il rispettivo asse di moto, si mantiene inclinata di un
angolo costante tanto sulla p quanto sulla f . Infatti, se chiamiamo langolo formato dallasse di
gura e lasse di moto si avra
1 2 + 1 2 
cos = = 1 , = = 12 + 22 + 2 1 2
1 1
costante. In modo analogo si prova che langolo formato dallasse di precessione e lasse di moto e
costante.
Un esempio di precessione regolare e fornito dal moto della terra intorno al suo centro O. Infatti
lasse polare f non conserva (rispetto alle stelle sse) direzione invariabile, bens ruota a sua volta
uniformemente intorno ad una retta p di direzione ssa, passante per il centro terrestre O, ortogonale
al piano delleclittica.

2.3.4 Esercizi

Esercizio 2.3.4.1: Un punto P si muove con legge nota x1 = x1 (t) su una retta (O1 ; x1 ) che a
sua volta ruota nel piano (O; x, y) attorno ad un asse normale a tale piano passante per O O1 con
legge assegnata = (t), dove = xOx  . Studiare il moto di P rispetto allosservatore O facendo
1
uso dei Teoremi di composizione delle velocita e delle accelerazioni. Discutere poi i casi particolari:

x1 (t) = c
a) , c e costanti positive;
(t) =

x1 (t) = A cos(t)
b) , A, e costanti positive .
(t) = t

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Esercizio 2.3.4.2: Un punto P si muove lungo una circonferenza di raggio R e centro O1 con
legge = (t), a sua volta la circonferenza trasla nel piano con legge

x1 (t) = ct
a) , c e una costante;
y1 (t) = 0

x1 (t) = A cos(t)
b) , A, e costanti positive.
y1 (t) = 0

dove (x1 , y1 ) sono le coordinate di O1 rispetto allosservatore O. Studiare il moto di P rispetto


allosservatore O facendo uso dei Teoremi di composizione delle velocita e delle accelerazioni. Dis-
cutere poi il caso particolare = costante.

2.4 Cinematica dei sistemi


2.4.1 Sistemi olonomi

Si consideri, in generale, un sistema costituito da un numero N qualsiasi di punti Ps , s = 1, 2, . . . , N,


i quali, anziche liberamente mobili gli uni rispetto agli altri, siano vincolati ad assumere istante
per istante soltanto le posizioni rappresentabili mediante certe determinate funzioni di un numero
n 3N di parametri arbitari q1 , q2 , . . . , qn ed, eventualmente, del tempo:
Ps = Ps (q1 , q2 , . . . , qn ; t), s = 1, 2, . . . , N. (2.51)
Scalarmente avremo quindi 3N equazioni scalari negli argomenti qh ed, eventualmente, t; che noi
supporremo univalenti, nite, continue e derivabili (no al II ordine almeno) entro un determinato
campo di valori per gli argomenti.
Ad un dato istante t le (2.51), al variare di qh entro il rispettivo campo di valori, forniscono tutte
e sole le possibili congurazioni del sistema nellistante considerato. E manifesto che, se i vincoli
dipendono dal tempo, le congurazioni possibili del sistema in un dato istante t1 non coincidono, in
generale, con quelle relative ad un istante diverso t2 .
Se la matrice Jacobiana avente 3N colonne e n righe
 
x1 y1 z1 xN yN zN
, , , ..., , , , h = 1, . . . , n, (2.52)
qh qh qh qh qh qh
ha rango massimo n per valori generici delle qh allora si dice che la congurazione del sistema varia
se, e solo se, variano le coordinate lagrangiane (assumendo t ssato) e si dice che n e il grado di
liberta del sistema. Quindi il grado di liberta di un sistema olonomo e il numero di parametri
essenziali da cui dipendono le sue congurazioni in un generico istante.
Se fra le 3N equazioni scalari, derivanti dalle (2.51), eliminiamo le n coordinate lagrangiane
otteniamo, nella ipotesi che la (2.52) abbia rango n, 3N n equazioni indipendenti fra le xs , ys , zs
ed, eventualmente, il tempo:
fk (xs , ys , zs ; t) = 0, k = 1, 2, . . . , 3N n, (2.53)
le quali esprimono, analiticamente, le relazioni che, istante per istante, intercedono fra le posizioni
simultanee dei singoli punti del sistema. Esse si dicono vincoli o legami.

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Viceversa, se un sistema di N punti e soggetto a equazioni indipendenti della forma (2.53)


allora, risolvendo le (2.53) rispetto ad delle 3N coordinate xs , ys , zs e assumendo come parametri
lagrangiani le rimanenti 3N , si ottiene un sistema della forma (2.51).
Denizione 2.22. Un sistema soggetto a vincoli della forma (2.53) si dice olonomo. I parametri
arbitrari q1 , q2 , . . . , qn si chiamano coordinate generali o lagrangiane del sistema.
Denizione 2.23. Se il tempo t non compare nelle (2.51) o, equivalentemente, nelle (2.53), il sis-
tema olonomo si dice a vincoli indipendenti dal tempo o scleronomi; altrimenti si dice a
vincoli dipendenti dal tempo o reonomi.
Vediamo alcuni esempi:
i. Una gura rigida mobile su di un piano e un sistema olonomo con 3 gradi di liberta, in quanto
occorrono e bastano 2 parametri per individuare la posizione di un suo punto M nel piano ed un
ulteriore parametro per ssare la sua orientazione attorno ad M;
ii. Il sistema di due aste rigide mobili nel piano collegate a cerniera e un sistema olonomo con 4 gradi
di liberta, perche la posizione della cerniera dipende da 2 parametri, ed altri 2 ne occorrono e
bastano per individuare le orientazioni delle 2 aste;
iii. Una sbarra nello spazio e un sistema olonomo con 5 gradi di liberta. Per ssare infatti la
congurazione di un tale sistema basta conoscere la posizione di un suo punto P , che dipende da
tre parametri, e la direzione della sbarra, che dipende da due parametri (ad esempio langolo di
nutazione e langolo di precessione).
iv. Per un sistema rigido nello spazio i gradi di liberta sono 6, cioe tanti quanti quelli di una terna
di assi (solidale con la gura): tre parametri occorrono per ssarne lorigine e tre lorientazione.
Se il sistema ha un punto sso allora il numero di gradi di liberta si riduce a 3. Se il
sistema ha un asse sso invece il numero di gradi di liberta si riduce a 1.
Il moto del sistema risultera denito quando le coordinate lagrangiane del sistema sono assegnate
in funzione del tempo. Le equazioni
qh = qh (t), h = 1, 2, . . . , n,
cui si da luogo, si diranno le equazioni orarie del moto in coordinate lagrangiane. Per latto di
moto del sistema, cioe per le velocita vs = v(Ps ) dei suoi punti Ps , si ha, derivando le (2.51):
dPs Ps  n
Ps
vs = = + qh s = 1, 2, . . . , N. (2.54)
dt t h=1 qh

Coordinate lagrangiane sovrabbondanti

Se ad un sistema olonomo S di coordinate lagrangiane q1 , q2 , . . . , qn si impongono uno, o piu, vincoli


olonomi ulteriori allora questi si traducono in una o piu equazioni nelle qh (ed eventualmente nel
tempo):
fk (q1 , q2 , . . . , qn ; t) = 0, k = 1, 2, . . . ,  ,  n, (2.55)
che potremo supporre fra loro indipendenti rispetto alle qh . Il nuovo sistema che si ottiene e ancora
olonomo e il suo grado di liberta si riduce a n  . In particolare per ogni possibile sistema olonomo
di N punti si possono assumere come coordinate sovrabbondanti le 3N coordinate cartesiane xs , ys , zs
dei suoi N punti, le quali, se n e il grado di liberta del sistema, risulteranno legate fra di loro da
= 3N n equazioni del tipo (2.53).

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2.4.2 Sistemi anolonomi

Se ad un sistema olonomo di coordinate lagrangiane indipendenti qh , si impone un ulteriore vincolo


olonomo
f (q1 , q2 , . . . , qn ; t) = 0; (2.56)
questo implica una limitazione, non soltanto per le congurazioni del sistema,ma anche per i suoi
f
spostamenti possibili. In particolare si ha il seguente vincolo di mobilita: nh=1 q h
qh + f
t
= 0,
ottenuto derivando le (2.56).
Introduciamo il concetto di vincolo di mobilita espresso mediante una forma dierenziale lineare
del tipo:

n
ah dqh + bdt = 0, (2.57)
h=1

o equivalentemente, essendo dqh = qh dt,



n
ah qh + b = 0,
h=1

dove le ah e b siano funzioni delle coordinate q1 , q2 , . . . , qn ed, eventualmente di t, comunque


pressate, anche se la (2.57) non sia deducibile per dierenzazione da una relazione in termini niti
(2.56) fra le qh ed, eventualmente, la t.
Denizione 2.24. Ogni vincolo di mobilita (2.57) non deducibile per dierenzazione da una relazione
in termini niti tra le qh ed, eventualmente, t si dice anolonomo. Si dice omogeneo o no, secondo
che la funzione b e o no identicamente nulla. Diremo poi sistema anolonomo ogni sistema soggetto
ad uno o piu vincoli anolonomi.
La dierenza tra i vincoli olonomi e anolonomi risiede nel fatto che questi ultimi non im-
pongono alcuna limitazione alle congurazioni del sistema ma implicano soltanto delle
restrizioni per gli spostamenti possibili del sistema, cioe per la sua mobilita.

Interpretazione geometrica dei vincoli olonomi e anolonomi

Come si puo facilmente osservare il sistema meccanico a n gradi di liberta ha vincoli olonomi
indipendenti dal tempo se linsieme delle sue congurazioni e individuato da una sottovarieta
regolare Vn , detto spazio delle congurazioni, Vn R prende il nome di spazio-tempo delle
congurazioni.

Esempio di vincolo di mobilita integrabile

Consideriamo un disco rigido mobile nel piano (O; x, y) che si mantenga sempre appoggiato allasse
(O; x) e che sia vincolato a scorrere senza strisciare su questasse. Si possono assumere quali
parametri lagrangiani la coordinata ascissa x del centro C del disco e langolo di rotazione. La
condizione di puro rotolamento implica v (K) = 0 dove K e il punto di contatto tra il disco e lasse;
v (K) e la velocita di trascinamento. Questa condizione si traduce nella relazione

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x + R = 0
che rappresenta quindi un vincolo di mobilita omogeneo. Questo e immediatamente integrabile
e da la relazione
x = R + x0
che rappresenta un vincolo olonomo. Osserviamo che se imponiamo al disco di rotolare senza
strisciare su un piano senza pressare la traiettoria del punto di contatto allora il vincolo di
puro rotolamento si traduce in due vincoli di mobilita non integrabili, cioe anolonomi.

Vincoli propriamente anolonomi

E possibile poi caratterizzare ulteriormente i vincoli anolonomi.


Denizione 2.25. Diremo propriamente anolonomo un sistema se i vincoli di mobilita (2.57),
cui esso e soggetto, sono tali che non esista nemmeno una relazione
F (q1 , q2 , . . . , qn ; t) = Cost. (2.58)
il cui dierenziale si possa porre sotto forma di una combinazione lineare delle (2.57).

Esempio di sistema propriamente anolonomo

Consideriamo una sfera rigida S costretta a rotolare senza strisciare su di un piano sso. Si posso
scegliere come coordinate lagrangiane del nostro sistema i cinque parametri: x, y (coordinate della
proiezione del centro C della sfera sul piano) e , , (angoli di Eulero); ovviamente z = R. Ad
ogni sistema di valori di questi 5 parametri corrisponde una posizione della sfera a contatto con il
piano z = 0. Se queste 5 coordinate sono funzioni del tempo si ottengono le equazioni di un moto
della sfera S a contatto con il piano. Ma questo moto non e, in generale, di puro rotolamento,
bens implica, istante per istante, uno strisciamento della sfera sul piano. La condizione di puro
rotolamento implica che deve essere costantemente nulla la velocita di trascinamento del punto di
contatto K, il quale, in generale, varia da istante ad istante tanto sul piano sso quanto sulla sfera.
Denotando con v e i vettori caratteristici del moto della sfera rispetto al suo centro C, si dovra
avere, ad ogni istante, che la velocita di trascinamento di K sia nulla:
v (K) = v + (K C) = 0.
Scalarmente:
x R = 0, y + R = 0 (2.59)
dove , , sono le componenti di rispetto agli assi ssi dove
= cos + sin sin , = sin sin cos (2.60)
da cui seguono, in particolare,

= , = . (2.61)

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Le equazioni (2.59) sono le equazioni del vincolo di puro rotolamento ed esse non si possono
integrare. Infatti esse si possono scrivere come

x R sin + R sin cos = 0
y + R cos + R sin sin = 0
e la condizione necessaria anche le (2.59) siano integrabili implica che siano vericate le seguenti
identita:
(R sin cos ) (R sin ) (R sin sin ) (R cos )
= e =

che risultano manifestamente non vericate identicamente. Inoltre, si puo vericare che non
esiste nessuna relazione (2.58) in termini niti, fra le coordinate lagrangiane x, y, , , e il tempo,
la quale, derivata rispetto a t, conduca ad una combinazione lineare delle (2.59).

2.4.3 Spostamenti innitesimi reali e virtuali

Spostamenti innitesimi reali

Durante il moto del sistema olonomo soggetto alla (2.51) si ha che la velocita del generico punto Ps
vale

n
Ps Ps
v(Ps ) = qh + , s = 1, . . . , N.
h=1 qh t

Pertanto il dierenziale dPs , che rappresenta lo spostamento innitesimo reale del punto Ps , vale

n
Ps Ps
dPs = dqh + dt, s = 1, . . . , N.
h=1 qh t

Spostamenti innitesimi virtuali

Denizione 2.26. Diremo spostamenti virtuali di un sistema olonomo gli ipotetici spostamenti
(innitesimi) che sono atti a far passare il sistema da una qualsiasi sua congurazione ad unaltra
(innitamente vicina) relativa al medesimo istante.
Dato un sistema olonomo, lo spostamento subito da un suo punto Ps in uno spostamento virtuale
dellintero sistema si indica con Ps e le sue componenti secondo gli assi si denotano con xs , ys , zs .
Si trova per gli spostamenti virtuali, nel caso di un sistema olonomo riferito a coordinate lagrangiane
indipendenti, lespressione generale

n
Ps
Ps = qh s = 1, 2, . . . , N (2.62)
h=1 qh

che risulta lineare omogenea nelle variazioni elementari (arbitrarie e indipendenti) qh delle coor-
dinate lagrangiane (anche se i vincoli dipendono dal tempo).
Di fatto gli spostamenti (innitesimi) sono una forma dierenziale lineare rispetto alle n variabili
q1 , q2 , . . . , qn .

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2.4 Cinematica dei sistemi 45

Componendo, a partire dalla stessa congurazione del sistema, due o piu spostamenti virtuali, si
ottiene ancora uno spostamento virtuale.
Se i vincoli sono indipendenti dal tempo si ha che gli spostamenti virtuali coincidono con i possibili
spostamenti (innitesimi) reali. In generale questo non e vero; infatti se denotiamo con dP lo
spostamento innitesimo reale allora

n
P P
dP = dqh + dt
h=1 qh t
P
che dierisce da P per il termine t
dt.

Spostamenti virtuali dei sistemi anolonomi

Se il vincolo anolonomo era denito mediante vincoli di mobilita del tipo (2.57) allora sara considerato
come spostamento virtuale ogni spostamento ipotetico che sia atto a far passare il sistema da
una congurazione C ad unaltra innitamente vicina C  , compatibile con lo stato dei vincoli al
medesimo istante; con lulteriore condizione che anche lipotetico spostamento obbedisca
a quei medesimi vincoli di mobilita che sono imposti ad ogni moto eettivo del sistema.
Cioe la variazione qh delle coordinate lagrangiane dovra essere tale che:

n
ah qh = 0. (2.63)
h=1

Cioe, per un sistema anolonomo, gli spostamenti virtuali sono dati dalle (2.62) dove i termini qh
non sono piu arbitari e indipendenti, bens devono soddisfare i vincoli di mobilita.

Spostamenti invertibili

Dalla (2.62) segue che un sistema olonomo, ad ogni istante e a partire da ogni congurazione, ammette
insieme con ogni suo spostamento virtuale Pi anche il suo opposto Pi ; cioe nei sistemi olonomi
tutti gli spostamenti virtuali sono invertibili. Infatti se le qh soddisfano le (2.62) allora anche
qh le soddisfano.

Spostamenti virtuali di un sistema rigido

I vincoli di rigidita sono espressi da equazioni della forma:


(xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 = cost, i, j = 1, . . . , N.
e sono, manifestamente, olonomi e indipendenti dal tempo; quindi in un sistema rigido gli
spostamenti (innitesimi) virtuali non dieriscono dagli spostamenti (innitesimi) reali o eettivi.
Questi ultimi rientrano nel tipo
dP = dO  + ad (P O  ) (2.64)
dove dO  rappresenta lo spostamento (innitesimo) del centro di riduzione e ad la rotazione (in-
nitesima) attorno allasse istantaneo passante per O  e, allistante considerato t, avente verso e

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46 2 Cinematica

direzione dati da a; completamente arbitrari nel caso di un sistema rigido libero. In tal caso la
(2.64) fornisce la rappresentazione di tutti gli spostamenti virtuali di un sistema rigido:
P = O  +  (P O  ),
dove designamo a con  .
Se il sistema rigido, invece che essere libero, ha un punto sso, conviene prendere tale punto come
centro di riduzione O ; quindi il vettore caratteristico O  e sempre nullo. Il complesso di tutti gli
spostamenti virtuali si riduce quindi a
P =  (P O ).

2.4.4 Sistemi a legami unilaterali

Denizione 2.27. Un sistema ad n gradi di liberta


Ps = Ps (q1 , . . . , qn ; t), s = 1, 2, . . . , N, (2.65)
si dice soggetto a vincoli unilateri (di posizione), se le rispettive coordinate lagrangiane debbono
soddisfare ad un certo numero di relazioni (dipendenti o no dal tempo) del tipo:
j (q1 , q2 , . . . , qn ; t) 0, j = 1, 2, . . . , r. (2.66)
Viceversa si dicono bilateri i vincoli olonomi considerati precedentemente.
Fra le congurazioni, di cui e suscettibile un sistema (2.65) soggetto a vincoli unilateri, si dicono
ordinarie quelle in cui le relazioni (2.66) sono soddisfatte tutte come vere disuguaglianze, mentre
si dicono congurazioni di conne quelle in cui almeno una delle (2.66) e soddisfatta per uguaglianza.
Un esempio tipico e costituita da due punti P1 e P2 collegati tra loro da un lo inestendibile di
lunghezza : la relazione (2.66) diventa
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 2 0.

Quando la distanza tra i due punti e minore di allora saremo nel caso di congurazioni ordinarie,
quando la distanza e invece esattamente allora saremo nel caso di congurazioni di conne.
Estendendo ai sistemi a vincoli unilateri la denizione di spostamento virtuale avremo che, per un
sistema (2.65), sottoposto ai vincoli (2.66), ogni spostamento virtuale, a partire dalla congurazione

di coordinate lagrangiane q1 , q2 , . . . , qn , sara dato da Ps = nh=1 q
Pi
h
qh , s = 1, . . . , N; dove le
variazioni qh delle coordinate lagrangiane dovranno soddisfare alle relazioni

j (q1 + q1 , q2 + q2 , . . . , qh + qh ; t) 0, j = 1, 2, . . . , r;
ossia, a meno di innitesi di ordine superiore al primo, alle

n
j
j (q1 , q2 , . . . , qn ; t) + j = j (q1 , q2 , . . . , qn ; t) + qh 0. (2.67)
h=1 qh

Da cio segue che, per ragioni di continuita, a partire da una congurazione ordinaria, i vincoli
unilaterali non impongono alcuna limitazione di mobilita. Se, invece, si parte da una congurazione di

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2.4 Cinematica dei sistemi 47

conne, cioe da una congurazione in cui si annulla almeno una delle j , ad es. j  , la corrispondente
relazione (2.67) impone la condizione

n
j 
j  = qh 0. (2.68)
h=1 qh

Segue che: i vincoli unilaterali implicano delle condizioni per gli spostamenti virtuali
soltanto a partire dalle condizioni di conne. Piu precisamente: purche si parta da una cong-
urazione ordinaria, per un sistema a vincoli unilateri tutti gli spostamenti virtuali sono invertibili.
Non cos se si muove da una congurazione di conne, in particolare: a partire da una congurazione
di conne, gli spostamenti virtuali sono in generale non invertibili. Sono invertibili tutti e solo
quelli che con ogni relazione (2.66) soddisfatta per uguaglianza, soddisfano anche la corrispondente
j  = 0.
Ad esempio: un punto appoggiato al piano (sso) z = z0 deve soddisfare alla relazione (x, y, z)
0, dove (x, y, z) = z0 z. La (2.68) assume la forma = z. Se prendiamo spostamenti virtuali
che lasciano il punto nel piano (cioe con x e y arbitrari e con z = 0) allora questi sono invertibili
poiche per questi si ha = 0. Se invece prendiamo spostamenti virtuali che ci spostano il punto
dal piano (cioe con z > 0) allora questi non sono invertibili.

2.4.5 Esercizi

Esercizio 2.4.5.1: Si consideri il sistema meccanico costituito da unasta rigida mobile nel piano
(O; x, y) e soggetta al seguente vincolo: la velocita del punto medio dellasta deve essere parallela
allasta stessa (pattino). Dimostrare che questo vincolo e anolonomo, cioe tale vincolo di mobilita si
traduce in una forma dierenziale lineare non integrabile.

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3
Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica

3.1.1 Forza

Assumeremo come primitivo il concetto di forza dove intenderemo per forza ogni ente sico
capace di modicare il moto o lo stato di quiete di un punto materiale rispetto ad un
dato osservatore e lo rappresenteremo matematicamente come un vettore applicato (P, F) in cui
P e il punto di applicazione della forza e F e un vettore. E possibile misurare la forza attraverso un
dinamometro, la direzione del dinamometro coincide con la direzione della forza, ha verso opposto e
lelongazione del dinamometro e proporzionale alla intensita della forza.

Sovrapposizione degli eetti di forze simultanee

Qualunque sia il numero delle forze agenti sopra un punto materiale (vettori applicati nel punto),
esse sono sempre sostituibili, nei riguardi del moto del punto, con ununica forza, rappresentata dalla
loro risultante geometrica, che si dice forza totale applicata al punto.

3.1.2 Leggi di Newton

Enunciamo ora le seguenti 3 leggi della Meccanica che hanno evidenza sperimentale. Queste leggi
derivano, sostanzialmente, con quelle poste da Newton (per una analisi delle leggi di Newton, della
denizione di forza e di massa e opportuno approfondire mediante testi opportuni, ad es. E. Mach
La Meccanica nel suo sviluppo Storico Critico).
I) Il Primo principio della Meccanica postula lesistenza di almeno un riferimento (O; x, y, z),
detto riferimento assoluto, tale che un punto materiale che si trovi lontano dagli altri oggetti
delluniverso risulti sottoposto a forza nulla in tale sistema di riferimento. Per denizione di
forza segue che tale punto sara in quiete rispetto a tale riferimento. Questo riferimento si
identica sperimentalmente con un riferimento solidale con la terra in prima approssimazione; con
precisione maggiore sono assoluti i sistemi di riferimento solidali con il Sole, con le stelle avente
origine in una stella ssa e con assi orientati verso altre tre stelle sse, etc.. Si deniscono
usualmente come forze assolute o vere le forze che agiscono su un punto materiale osservato in
questo riferimento.

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50 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

II) Il Secondo principio della Meccanica postula lesistenza di una costante m > 0, caratteristica
del punto materiale e indipendente dal sistema di riferimento scelto, tale che
ma = F
dove a e laccelerazione del punto e F e il vettore della forza applicata sul punto misurate da uno
stesso osservatore. Tale equazione prende il nome di equazione di Newton. La costante m prende
il nome di massa (inerziale) del punto e puo essere sperimentalmente misurata attraverso una
massa-peso campione.
III)Il Terzo principio della Meccanica, detto anche principio di azione e reazione, postula
che dati due corpi puntiformi A e B, se su A e applicata una forza (A, F) dovuta a B allora su
B e applicata la forza (B, F) dovuta a A ed entrambe hanno la stessa linea dazione (cioe sono
passanti per la congiungente)

3.1.3 Forze ttizie

Consideriamo due osservatori (O; x, y, z) e (O  ; x , y  , z  ) in moto tra loro con moto qualsiasi e noto,
dove il primo osservatore e un osservatore assoluto. Il secondo principio della Meccanica aerma che
rispetto ai due osservatori sono valide le equazioni
ma = F e ma = F
dove a e a sono le accelerazioni di un punto libero P rispetto ai due osservatori e F e F sono le forze
misurate su P dai due osservatori, la forza (F, P ) sara la forza assoluta applicata in P . Cerchiamo
di studiare la relazione che lega F e F . Dal Teorema di composizione delle accelerazioni segue che
F = F ma (P ) mac (P ).
Il termine
F (P ) = ma (P )
prende il nome di forza di trascinamento e dipende dalla posizione del punto e, eventualmente,
dal tempo. Il termine
Fc (P ) = mac (P )
prende il nome di forza di Coriolis o complementare e dipende dalla velocita relativa del punto
e, eventualmente, dal tempo. Queste due forze prendono il nome di forze ttizie.
In Dinamica e consuetudine chiamare moto assoluto il moto riferito ad una qualsiasi terna che
conservi posizione invariata rispetto al riferimento assoluto. Quando scriveremo
ma = F (3.1)
senza specicare altro allora le grandezze vettoriali F e a si pensano misurate in tale riferimento.
Lequazione fondamentale (3.1) si conserva rigorosamente valida quando il moto del punto sia riferito
ad una qualsiasi terna, aninamata da un moto traslatorio uniforme rispetto al riferimento
stellare poiche in tal caso F (P ) = Fc (P ) = 0. Tali terne si diranno terne inerziali o galileiane.
Ogni sistema di riferimento che si muove di moto traslatorio uniforme rispetto al riferimento assoluto
si dice inerziale.

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3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica 51

3.1.4 Reazioni vincolari

Consideriamo un punto materiale P , comunque vincolato e sollecitato, e supponiamo di saper ri-


conoscere le varie forze che agirebbero su P se fosse libero, e indichiamone con (P, F) la risultante,
che chiameremo forza attiva o direttamente applicata. E ovvio che il moto del punto vincolato
e dovuto non soltanto alla sollecitazione attiva, ma anche allazione dei vincoli. In particolare vale il
seguente:
Postulato delle reazioni vincolari Per un punto materiale comunque vincolato e sollecitato
da forze, lazione dei vincoli e sostituibile con quella di una forza aggiuntiva, che si dice
reazione o forza vincolare denotata con .
In virtu di tale postulato lequazione fondamentale della Dinamica diventa:
ma = F + . (3.2)
Le azioni dei vincoli si manifestano quindi mediante forze; esse pero hanno proprieta diverse dalle
forze ordinarie applicate ai corpi, usualmente denotate forze attive per distinguerle dalle reazioni
vincolari. Infatti, mentre nei problemi concreti le forze attive sono, in generale, note, le reazioni vin-
colari sono incognite. Molto spesso pero si conoscono i punti di applicazione delle reazioni vincolari,
che sono situati dove il vincolo agisce. Ad esempio le reazioni dovute a un punto sso sono sul punto
stesso, quelle dovute ad un appoggio sui punti del corpo a contatto con lappoggio. Talvolta e poi
possibile prevedere la direzione e anche il verso della reazione vincolare; piu precisamente assumiamo
valido il seguente postulato di evidenza sperimentale:
Postulato: La reazione vincolare applicata in un certo punto ha direzione e verso opposto di uno
spostamento (totalmente) proibito di quel punto.
Per spostamento totalmente proibito da P a P  (in un intorno di P ) si intende uno spostamento
ipotetico, impedito dalla natura dei vincoli e tale che lo porterebbe in P  , P non puo avvicinarsi a
P  in nessun modo con spostamenti consentiti dai vincoli. Cos, ad esempio, per un punto materiale
P appoggiato ad un piano orizzontale gli spostamenti (totalmente) proibiti sono solo quelli che
porterebbero il punto P dentro al piano verticalmente, uno spostamento di P verso il piano (ma non
verticale) puo essere infatti realizzata mediante uno spostamente prima orizzontale (che avvicina P
a P  ) e poi verticale. In questo caso abbiamo che la reazione vincolare e necessariamente normale al
piano e diretta dal piano verso il punto, cioe e determinata la direzione ed il verso della reazione
vincolare mentre rimane incognita la intensita. Altri casi di notevole interesse sono il caso
di un punto vincolato ad un piano, dove la reazione e normale al piano ma di verso arbitrario, ed il
caso di un punto sso, dove tutti gli spostamenti sono (totalmente) proibiti e quindi la reazione e
completamente indeterminata.

Commento alle leggi della Dinamica

A dispetto del nome (leggi di Newton) queste leggi sono enunciate in modo diverso da diversi autori e
la stessa denizione di forza e massa viene data in modo diverso. Secondo alcuni autori (ad esempio
Mach e poi Fasano-Marmi) la massa viene denita a partire dal concetto di accelerazione, la forza
(vedi Fasano-Marmi) viene denita come ma, etc.. Qui si e scelto di seguire la impostazione di
Gallavotti. Vogliamo anche ricordare limpostazione proposta da Gra nella quale la prima legge
della Dinamica coincide, essenzialmente, con la nostra denizione di forza. Di interesse anche la
impostazione proposta da Romano.

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52 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

3.1.5 Equilibrio di un punto materiale e legge del moto incipiente

Denizione 3.1. Si dice che un punto materiale e in equilibrio, o che le forze che lo sollecitanto
si fanno equilibrio, quando lazione complessiva di queste forze e tale da mantenere in quiete il
punto; cioe non determina sul punto, a partire dalla quiete, alcuna variazione di velocita.
Dalla (3.2) risulta che per lequilibrio di un punto, vale a dire perche esso abbia unaccelerazione
costantemente nulla, occorre e basta, che si annulli la forza attiva, se si tratta di un punto
libero, o la risultante della forza attiva e della reazione, se si tratta di un punto vincolato. In
questultimo caso condizione necessaria e suciente per lequilibrio e che la forza attiva sia diretta-
mente opposta alla reazione. Piu precisamente:
Teorema 3.2. Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un punto materiale e che esista
un sistema di reazioni vincolari, compatibili con la natura dei vincoli, tale da equilibrare le forze
attive.

Legge del moto incipiente

Supponiamo che un punto P , ad un dato istante t0 , cominci a muoversi a partire dalla quiete, sotto
la sollecitazione di un forza non nulla di vettore F. Dovendo essere
F(t0 ) v(t) v(t0 ) v(t)
= a(t0 ) = lim = lim
m tt0 t t0 tt0 t t0

segue, per continuita, che la direzione ed il verso del moto nellistante t immediatamente
successivo a t0 coincidono con quelli di F; in altri termini si ha che
F(t0 )
v(t) = (t t0 ) + o(t t0 ).
m
3.1.6 Forze posizionali e forze conservative

Nella Meccanica, in generale, se consideriamo un punto P soggetto a forze dovute alla presenza di
altri corpi e al moto dellosservatore rispetto ad un riferimento inerziale si osserva che la forza (P, F)
ha vettore F che dipende, oltre che dalla posizione P del punto, anche dal tempo t e dalla velocita
v = P del punto stesso:
F = F(P, P ; t).
Noi, nel seguito, supporremo tale dipendenza regolare. Se il punto fosse isolato e losservatore inerziale
tale forza avrebbe vettore F = 0. Se, invece di un punto solo, consideriamo un sistema di N punti Ps ,
s = 1, . . . , N, soggetti alla forza dovuta alla presenza di altri corpi, al moto dellosservatore rispetto
ad un riferimento inerziale e alla mutua interazione tra i punti Ps si osserva che la forza (Ps , Fs ) ha
vettore Fs che dipende dalle posizioni dei punti, dal tempo e dalle velocita dei punti:
Fs = Fs (P1 , . . . , Pn , P1 , . . . , PN ; t) = Fs (Pr , Pr ; t), r = 1, . . . , N.
Se, in particolare, tutti i punti Pr , r
= s, sono ssi rispetto al riferimento in cui si sta considerando
il moto (tra loro) allora si avra Fs = Fs (Ps , Ps ; t). Osserviamo poi che le forze tra i punti Ps (e
tra i punti e gli eventuali vincoli) dipendono eettivamente dalle mutue posizioni Ps Pr e dalle
mutue velocita Ps Pr ; quindi possiamo concludere che queste forze interne e le reazioni vincolari
non dipendono dallosservatore.

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3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica 53

Forze posizionali

Denizione 3.3. Una forza applicata nel punto P e di vettore F, si dira posizionale se F e es-
primibile come vettore funzione di P :
F = F(P ).
Ossia, indicando con Fx , Fy , Fz le componenti di F rispetto a tre assi e con x, y, z le coordinate della
posizione di P , sara:
Fx = Fx (x, y, z), Fy = Fy (x, y, z), Fz = Fz (x, y, z).
Denizione 3.4. La regione spaziale C, in cui e denita una forza posizionale, si dice campo di
forza. Un campo di forza si dice si dice uniforme se la rispettiva forza e costante (di direzione e
di intensita).
Denizione 3.5. Data una forza posizionale e quindi denito un campo di forza diremo linee di
forze (o linee del campo) le curve che in ogni punto P risultano tangenti al vettore F della forza
applicato in P .
Si ha che per ogni punto passa una, ed una sola, linea di forza (purche la forza non sia nulla) e le
linee di forza risultano denite come le curve integrali del sistema
dx dy dz
= = .
Fx Fy Fz

Infatti, sia P = P (t) una rappresentazione paramentrica di tale curva. Allora deve essere P (t) =
F[P (t)] dove > 0. Supponendo, per ssare le idee, x(t)
= 0, e possibile esprimere (almeno
dy
localmente) y = y(x) e z = z(x) ottenendo Fy = y = dx dy
x = dx dy
Fx e quindi dx = FFyx ; analogamente
dz
si trova dx = FFxz .

Forze conservative

Tra i campi di forza sono particolarmente interessanti quelli il cui prodotto scalare F dP della forza
F del campo, applicata in P , per un qualsiasi spostamento elementare dP = dx + dyj + dz k del
punto di applicazione P e il dierenziale esatto di una funzione U di P :
F dP = Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz = dU. (3.3)
Tali campi di forza si dicono conservativi, e la funzione U(x, y, z), che noi supporemo uniforme
(=monodroma, cioe ad un sol valore), nita, continua e derivabile, almeno no al II ordine, in tutto
il campo, si dice potenziale del campo ed e denita a meno di una costante additiva.
Scrivendo la (3.3) in forma esplicita
U U U
Fx dx + Fy dy + Fz dz = dx + dy + dz
x y z
e, notando che questa identita deve sussistere per qualsiasi scelta dello spostamento elementare
dx, dy, dz deve essere:

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U U U
Fx = , Fy = , Fz = cioe F = U. (3.4)
x y z
In particolare: la derivata del potenziale secondo una direzione qualsiasi non e altro che
la componente della forza del campo secondo quella direzione.
Dalle (3.4) si trovano le tre relazioni:
Fy Fz Fz Fx Fx Fy
= , = , = , (3.5)
z y x z y x
cioe lesistenza di un potenziale implica condizioni restrittive per le tre funzioni Fx , Fy , Fz di
x, y, z: in altri termini una forza posizionale F non e in generale conservativa.
La condizione (3.5) e sotto alcune condizioni pure suciente per denire una forza conservativa.
Piu precisamente:
Teorema 3.6. Condizione necessaria anche una forza (P, F) sia conservativa e che essa sia
posizionale e che la (3.5) sia vericata. Condizione suciente anche una forza (P, F) sia
conservativa e che essa sia posizionale e che la (3.5) sia vericata su un dominio C semplicemente
connesso.
Dimostrazione. Rimane da dimostrare la parte suciente: supponiamo, per semplicita, che il punto
P si muova nel piano (O; x, y) e che sia Fz 0; quindi Fx = Fx (x, y), Fy = Fy (x, y) e la (3.5) si
riduce alla condizione
Fx Fy
=
y x
vera per ogni (x, y) C nel piano. Il dominio C, essendo semplicemente connesso e piano, allora non
contiene buchi e, per ssare le idee, assumiamo sia del tipo C = [a1 , a2 ] [b1 , b2 ]. Sia (x0 , y0) C
ssato e sia (x, y) C qualunque, deniamo

x
y
U(x, y) = Fx (, y)d + Fy (x0 , )d (3.6)
x0 y0

e proviamo che
U U
= Fx e = Fy .
x y
La prima verica e immediata. Per cio che riguarda la seconda verica assumendo che Fx sia
sucientemente regolare1 in modo da potere derivare sotto il segno di integrale; cos facendo si
ottiene che

U x F (, y)
x
x F (, y)
y
= d + Fy (x0 , y) = d + Fy (x0 , y)
y x0 y x0 x
= Fy (x, y) Fy (x0 , y) + Fy (x0 , y) = Fy (x, y)
1
Piu precisamente si assume che, vedi Teorema 9.1 a pag. 257 del Giusti, la funzione Fx (, y) sia integrabile rispetto a e
1
diFclasse C rispetto a y, inoltre assumiamo che esistano due funzioni g0 (x) e g1 (x) integrabili tali che |Fx (, )| g1 () e
 x (,)  g1 ().

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3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica 55

completando cos la dimostrazione. Nel caso generale in cui la forza dipenda anche dalla variabile z
il ragionamento puo essere facilmente esteso quando C = [a1 , a2 ] [b1 , b2 ] [c1 , c2 ] e dove prendiamo

x
y
z
U(x, y, z) = Fx (, y, z)d + Fy (x0 , , z)d + Fz (x0 , y0 , )d.
x0 y0 z0

Osserviamo che questo caso, a dierenza del caso in cui C e piano, non e il piu generale poiche
nello spazio e possibile avere insiemi semplicemente connessi con buchi. Osserviamo anche che la
dimostrazione fornita e di tipo costruttivo, ovvero viene fornita con la (3.6) lespressione esplicita del
potenziale.
In un campo di forze conservativo di potenziale U, si dicono superci equipotenziali le superci
denite dalla condizione U(x, y, z) = Cost.. Se al punto di applicazione della forza si fa subire uno
spostamento elementare dP sulla supercie equipotenziale allora, in quanto U si mantiene costante,
F dP = 0, quindi la F e ortogonale a dP . Poiche cio vale qualunque sia lo spostamento elementare
dP sulla supercie equipotenziale, allora in un campo conservativo le linee di forza sono le
traiettorie ortogonali alle superci equipotenziali.

Esempi di campi conservativi

i. E conservativo ogni campo uniforme. Se F e il vettore della forza (costante di intensita, verso
e direzione) allora (con una opportuna scelta degli assi) F = F k e F dP = F dz e un dierenziale
esatto, integrando si ottiene U = F z + U0 , dove U0 e una costante additiva arbitraria.
ii. La forza ha direzione ssa e intensita dipendente esclusivamente dalla distanza del punto di
applicazione da un certo piano sso, ortogonale alla direzione della forza. Scelto questo piano
come piano di riferimento z = '
0 allora F = (z)k, quindi F dP = (z)dz e un integrale esatto,
integrando si ottiene U(z) = zz0 ( )d + U0 .
iii. La forza e, in ogni punto P , diretta verso un certo punto sso O ed ha intensita dipendente
esclusivamente dalla distanza = OP , del punto di applicazione dal centro O (forza cen-
trale):
1
F = ()r, r = (P O).

Il prodotto scalare F dP si puo esprimere come prodotto delle componenti F e di dP secondo la
stessa direzione P O:
F dP = ()r d(r) = ()r [dr + dr] = ()d

poiche r dr. Quindi F dP = ()d e un dierenziale esatto e integrando si ottiene:




U() = ( )d + U0 .
0

Le superci equipotenziali U() = Cost. sono le sfere concentriche in O: = Cost..


iv. Diamo un esempio di potenziale non univalente (=polidroma, cioe a piu valori) in due dimen-
sioni. Immaginiamo introdotte le coordinate polari e sia la forza (P, F) del campo, in un generico
punto del piano P , distinto dallorigine O, cos denita: F ha direzione normale al raggio vettore
P O, verso delle anomalie crescenti, intensita k/ con k costante. Abbiamo escluso lorigine. Il

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56 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

prodotto scalare F dP = kd, e quindi k si puo considerare come potenziale del campo. Si noti
che U non e funzione univalente del posto; infatti, partendo da un punto P e girando attorno
allorigine con continuita si torna a P con U incrementato (o decrementato) di 2k. Osserviamo
che, in componenti cartesiane, si ha
y x
Fx = k 2 2
e Fy = k 2
x +y x + y2
e che la condizione (3.5) viene vericata; osserviamo pero che cio vale sul dominio R2 {(0, 0)}
che non e semplicemente connesso.

3.1.7 Lavoro

Sia (P, F) una forza variabile qualsiasi, cioe, per considerare il caso piu generale, dipendente dal
tempo, dalla posizione del suo punto di applicazione P , e della rispettiva velocita P . Sia denito
per il punto P un moto qualsiasi
P = P (t) ossia x = x(t), y = y(t), z = z(t). (3.7)
Pertanto, durante tale moto del punto di applicazione, il vettore
F = F[P (t), P (t), t]
risulta denita come funzione esclusivamente del tempo.
Denizione 3.7. Diremo lavoro compiuto dalla forza (P, F) corrispondente al moto (3.7) del punto
di applicazione fra due istanti generici t1 e t2 , o dalla posizione P (t1 ) alla posizione P (t2 ), la grandezza
scalare:

t2
t2
L= F vdt = (Fx x + Fy y + Fz z) dt, (3.8)
t1 t1

dove, a secondo membro, compare un integrale denito ordinario.


Da cio segue che, nel caso piu generale, il lavoro dipende dalla traiettoria e dalla legge
oraria con cui la traiettoria viene percorsa dal punto, inoltre il lavoro dipende anche dal
tempo t.

Lavoro delle forze posizionali

In questo caso non e necessaria la conoscenza delle equazioni del moto del punto di applicazione del
punto P , ma basta conoscere la traiettoria. Infatti, se
P = P (s), ossia x = x(s), y = y(s), z = z(s) (3.9)
sono le equazioni di tale traiettoria allora la forza posizionale ha vettore
F = F(P )
che, mentre P percorre tale traiettoria, risulta denito come funzione della sola variabile s. Tenendo
presente che dP = vdt segue che il lavoro compiuto dalla forza (F, P ) lungo la curva (3.9) fra due
punti generici P1 = P (s1) e P2 = P (s2 ) sara determinato dallintegrale curvilineo

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3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica 57

t2

L= F vdt = F dP = dL (3.10)
t1 P1 ,P2 P1 ,P2

dove dL = F dP prende il nome di lavoro innitesimo e dove abbiamo operato il cambio di


variabile t P (t), P1 ,P2 e la traiettoria percorsa dal punto P nellintervallo [t1 , t2 ]. Osservando che
v = st e dP = dst allora si puo esprimere il lavoro nito L come

s2
s2  
dx dy dz
L= Ft ds = Fx + Fy + Fz ds
s1 s1 ds ds ds
dove Ft e la componente del vettore della forza riguardo alla direzione tangente alla traiettoria in P
nel verso delle s crescenti.
Dalla (3.10) si puo dedurre che se si inverte il verso del cammino del punto di applicazione, il
lavoro di una forza posizionale cambia verso.
Nel caso di forze posizionali e allora evidente che il lavoro non dipende esplicitamente dal tempo
t, inoltre dalla (3.10) appare anche evidente che il lavoro non dipende dalla legge oraria ma solo
dalla traiettoria.

Lavoro delle forze conservative

Per questa classe di forze posizionali si verica la circostanza che per il calcolo del lavoro non si
richiede nemmeno la conoscenza della traiettoria del punto di applicazione della forza, ma basta ne
siano assegnati gli estremi P1 e P2 . Infatti:
dL = F dP = dU
dove U(x, y, z) rappresenta il potenziale. Integrando la (3.10), si ottiene per il lavoro L lungo un
qualsiasi cammino del punto di applicazione da P1 (x1 , y1, z1 ) a P2 (x2 , y2, z2 ) il valore

L = U(x2 .y2 , z2 ) U(x1 , y1 , z1 ). (3.11)


Pertanto abbiamo il seguente risultato.
Teorema 3.8. Qualunque sia il cammino descritto dal punto di applicazione di una forza conserva-
tiva entro il suo campo, il lavoro da essa compiuto e uguale alla dierenza di potenziale fra la
posizione di arrivo e quella di partenza del punto di applicazione.
In particolare:
Corollario: Il lavoro compiuto da una forza conservativa lungo una curva chiusa e nullo.
Tale proprieta e caratteristica per le forze conservative (e da alcuni autori e posta come
denizione di forza conservativa). Cioe se per una forza F il lavoro compiuto per un qualsiasi
cammino del punto di applicazione, fra due punti generici P1 e P2 di una certa regione
spaziale C, dipende esclusivamente dalle posizioni estreme P1 , P2 (e non dalla traietto-
ria), la F e conservativa. Infatti, sia P0 , di coordinate (x0 , y0 , z0 ), ssato e sia P , di coordinate
(x, y, z), variabile in C; possiamo quindi denire la seguente funzione scalare univalente
U(x, y, z) = U(x, y, z) U(x0 , y0 , z0 ) = LP0 ,P

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58 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

dove si e scelta la costante adittiva del potenziale tale che U si annulli in P0 . Dato P e dato lo
spostamento innitesimo dP abbiamo che tale relazione diventa, a meno di innitesimi di ordine
superiore,
LP0 ,P + F dP = LP0 ,P + LP,P +dP = LP0 ,P +dP
= U(x + dx, y + dy, z + dz) = U(x, y, z) + dU
dove abbiamo usato il fatto che LP,P +dP = dL = F dP . Da cio risulta che deve essere
F dP = dU
e quindi la forza e conservativa.
Se consideriamo il lavoro di una forza come una forma di energia sica, ceduta o eventualmente
sottratta al suo punto di applicazione, constatiamo che questa energia e complessivamente nulla
per un generico ciclo; vi e dunque, nel senso accennato, conservazione di energia.

3.1.8 Lavoro ed energia cinetica

Denizione 3.9. Deniamo energia cinetica di un punto materiale P il semi-prodotto


1
T = mv 2 (3.12)
2
dove m e la massa e v e il modulo della velocita v di P .
Il lavoro elementare compiuto dalla forza (F, P ) per uno spostamento elementare da essa im-
presso al punto materiale cui e applicata e dato da
dL = dT (3.13)
dove dT denota il dierenziale (calcolato rispetto al tempo) dellenergia cinetica. Infatti abbiamo
separatamente che
( )
d 1 2
dL = F dP e dT = mv dt = ma vdt = ma dP
dt 2
e queste due quantita coincidono dovendo essere F = ma per lequazione fondamentale della Di-
namica. Osserviamo che, stavolta, abbiamo assunto che il moto (3.7) non e qualsiasi ma e il moto
impresso dalla forza F al punto P . La (3.13) giustica il seguente Teorema:
Teorema 3.10 (Teorema della forza viva). Durante il moto determinato da una forza su
di un punto materiale libero, il lavoro elementare della forza e, per ogni intervallo innitesimo
dt, uguale (in valore e segno) allincremento subito nel medesimo intervallo dallenergia cinetica del
punto.
In termini piu precisi questo teorema aerma che il dierenziale (rispetto al tempo) dellenergia
cinetica durante il moto coincide con il lavoro innitesimo reale dL = FdP dove dP e lo spostamento
innitesimo reale.
Si consideri ora il lavoro L compiuto da F su P nellintervallo di tempo da un istante sso t0 ad
un istante variabile t. Integrando la (3.13) da t0 a t, otterremo:

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3.1 Concetti e postulati fondamentali della meccanica 59

L = T T0 , (3.14)

dove T0 indica la energia cinetica del punto nellistante t0 ; cioe: la variazione che, in un qualsiasi
intervallo di tempo, subisce lenergia cinetica di un punto libero sollecitato e uguale al
lavoro compiuto in quellintervallo di tempo dalla forza totale sollecitante. In particolare
T L = T0 = Cost., cioe la somma tra lenergia T , che il mobile possiede ad ogni istante sotto
forma di energia cinetica, e lenergia L, che da un generico istante t0 in poi esso e andato cedendo
allesterno sotto forma di lavoro, rimane costante (energia totale). Nel caso di forze conservative,
essendo lenergia L uguale al potenziale U cambiato di segno (a meno di costanti addittive), allora
lenergia meccanica totale, denotata con E, ha espressione
T U =E

(equazione delle forza viva). La U si chiama energia potenziale (usualmente denotata con
V ). Si ha quindi che:
Teorema 3.11 (Principio di conservazione dellenergia meccanica). Durante il moto deter-
minato da una forza conservativa su di un punto materiale libero la grandezza meccanica
T +V =E (3.15)

si mantiene costante.
Osserviamo che la (3.15) aerma che, essendo P = P (t) la legge del moto, allora si deve avere che
1 2
mv (t) + V [P (t)] = E, t t0 .
2

3.1.9 Esercizi

Esercizio 3.1.9.1: Calcolare i seguenti potenziali:


i. potenziale della forza peso di vettore mgj;
ii. potenziale della forza costante di vettore a + bj + ck;
iii. potenziale di una forza centrale di vettore f ()r dove r e un versore diretto dal punto di appli-
cazione ad un punto sso e dove e la distanza tra il punto di applicazione e il punto sso;
iv. potenziale della forza di attrazione gravitazionale.

Esercizio 3.1.9.2: Sia data la forza posizionale (P, F = 3y + 2xj), dove P ha coordinate (x, y, z);
calcolare il lavoro compiuto da questa forza quando:
i. il punto P di applicazione della forza percorre la parabola y = Kx2 , K costante positiva, partendo
dallorigine no al punto di ascissa a;
ii. il punto P di applicazione della forza percorre il segmento rettilineo di estremi lorigine ed il punto
(a, Ka2 );
iii. confrontando i due risultati rispondere alla domanda: la forza data e conservativa?

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Esercizio 3.1.9.3: Sia data la forza posizionale

(P, F = ay + axj + ck)


con a e c costanti. Si domanda:
i. vericare che la forza data ammette la funzione U(x, y, z) = axy + cz come potenziale;
ii. facendo uso della funzione potenziale U calcolare il lavoro della forza quando il punto P di appli-
cazione passa da P1 (0, 0, 0) a P2 (R, R, 0);
iii. per altra via determinare il lavoro della forza quaindo il punto P passa da P1 a P2 lungo:
- un arco di circonferenza di centro C(R, 0, 0) e raggio R,
- un segmento rettilineo che congiunge direttamente P1 con P2 ,
- due segmenti rettilinei, il primo che congiunge P1 con C ed il secondo che congiunge C con P2 .

Esercizio 3.1.9.4: Dimostare che la forza


(P, F = (3x2 y y 2) + (x3 2xy + 1)j)
e conservativa, calcolarne la funzione potenziale e il lavoro della forza quando il suo punto di appli-
cazione passa da P1 (3, 2, 0) a P2 (1, 3, 0).

3.2 Cenni sullattrazione Newtoniana


3.2.1 Potenziale

Dati due punti materiali P e Q un osservatore inerziale misura su questi, in virtu del III principio
di Newton, due forze uguali ed opposte e dirette lungo la congiungente, che si esercitano, rispet-
tivamente, sopra P e sopra Q. E utile considerarne una sola, per es. quella risentita dal punto P ;
diremo quindi Q punto (o massa) potenziante e P punto potenziato. Lattrazione Newtoniana
esercitata da Q, riguardata come dipendente dalla posizione di P e pensando Q sso, ha intensita che
vale f mm
r2
1
ed e diretta verso Q, dove f e la costante (positiva) di attrazione universale, m, m1 sono
le masse gravitazionali dei due punti e r la loro distanza. Pertanto risulta essere una forza centrale
(pensando Q sso) e quindi conservativa. Il potenziale e, a meno di una costante additiva,
mm1
U =f .
r
In generale, considerando il punto P come punto potenziato, supponiamo vi sia un numero qualsiasi
di punti potenzianti Qi . Prescindendo dalla massa m di P , chiameremo potenziale Newtoniano
la funzione
 mi
U =f (3.16)
i |P Qi |

La U, considerata come funzione delle coordinate x, y, z del punto P , e nita e continua per tutti
i punti dello spazio, fatta soltanto eccezione per i punti potenzianti Qi .
Un breve calcolo prova che:

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3.2 Cenni sullattrazione Newtoniana 61

r1i
[(x xi )2 + (y yi)2 + (z zi )2 ]1/2
=
x x
1 2(x xi ) x xi
= = 3 ,
2 [(x xi ) + (y yi ) + (z zi ) ]
2 2 2 3/2 ri
e
2 r1i 1 (x xi )2
= + 3
x2 ri3 ri5
e quindi si osserva che
2U 2U 2U
U = + + = 0,
x2 y 2 z 2
cioe U e una funzione armonica.
Nel caso di masse potenzianti continue di densita e occupanti il volume S avremo che per ogni
punto potenziato P , esterno al campo S occupato dalle potenzianti, le componenti dellattrazione
sono ancora date dalle derivate del potenziale U, che ha lespressione


U =f dS.
S r
Tale potenziale, come funzione delle coordinate x, y, z di P , e nito, continuo e derivabile a piacere.
In particolare vale la regola di derivazione sotto il segno di integrale:

U 1r
=f dS.
x S x
Derivando ulteriormente si verica che:

( )
1
U = f dS = 0.
S r
Notiamo che, a dierenza del caso di un numero nito di punti potenzianti, il caso di masse
distribuite con continuita ammette, per il potenziale e per le sue derivate, che il punto potenziato
P si avvicini al campo o, addiritura, lo penetri. Consideriamo anzitutto il potenziale di una
distribuzione di materia a tre dimensioni U = U(x, y, z); se il punto P (x, y, z) va a sovrapporsi, o
tende, ad un punto Q(x, y, z) del corpo la funzione integranda diventa innita, ma poiche il suo
ordine di innito e 1 allora essa si mantiene integrabile e il potenziale U risulta nito e continuo,
insieme alla sua derivata prima, non soltanto fuori dalla massa potenziante ma anche sul
contorno e allinterno. Nel caso di una distribuzione della materia a due dimensioni allora il
potenziale U(x, y, z) e nito e continuo'per ogni punto potenziato P . Inne nel caso di distribuzione
lineare della materia lintegrale U = f r d diventa innito sulla linea potenziante .

3.2.2 Appendice: Attrazione di una supercie sferica omogenea

Lattrazione complessiva di una supercie sferica omogenea e nulla in tutti i punti P


interni alla sfera. Quindi in tutto lo spazio interno a (dove lattrazione e nulla) il potenziale

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62 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche


U(x, y, z) = f d
r
m m
ha un valore costante, dove = = ||
e la densita della supercie sferica; per determinare tale
4R2
valore bastera calcolarlo per un punto particolare, scelto a piacere, e converra scegliere il centro della
sfera in cui r = R e costante, dove R e il raggio della sfera. Risulta quindi U = f m R
.
Nel caso di un punto potenziato esterno alla sfera distante > R dal centro O avremo che:
U = f m , cioe una superce sferica omogenea agisce sui punti esterni come se tutta la massa fosse
raccolta nel centro.

3.2.3 Appendice: Attrazione di una corona sferica omogenea di raggi R1 ed R2 (R1 > R2 0)

Noi possiamo pensare di realizzare la corona mediante corone sferiche comprese tra i raggi e + d.
Utilizzando i risultati gia trovati per la supercie sferica omogenea segue che nei punti interni alla
cavita lattrazione e nulla ed il potenziale e costante dentro la cavita e vale

R1
m
U = 4f sds = 2f (R12 R22 ) dove =
R2 4(R13 R23 )/3
e la densita della corona sferica.
Nel caso di punto potenziato esterno alla corona, > R1 , poiche ogni elemento della massa
potenziante agisce sul punto come se la relativa massa fosse tutta raccolta in O, segue che il potenziale
avra ancora lespressione U = f m dove m sta a designare la massa totale della corona.
Consideriamo inne un punto potenziato interno alla corona potenziante R2 R1 . Il
potenziale si puo calcolare approttando della circostanza che per ogni distribuzione di volume, il
potenziale e le sue derivate prime si mantengono ovunque funzioni nite e continue (malgrado
la singolarita della funzione integrando sotto il segno di integrale per P interno alla corona). Il
potenziale si puo riguardare come somma di due contributi, uno dovuto alla corona interna e laltro
dovuto alla corona esterna:

R1
 
4f 2 R12 2 R23
U = 4f sds + s ds = 4f
R2 2 6 3
 
3f m R12 2 R23
= 3 .
R1 R23 2 6 3
Le supercie equipotenziali sono sfere concentriche e le linee di forza sono i relativi raggi, cos
lattrazione e una forza centrale che ha O per centro di forza. La componente radiale e data da
dU
d
:


0 0 R2
dU
f m 3 R32
= = 2 R31 R32 R2 R1 . (3.17)
d

fm > R1
2

Si noti che, anche allinterno della corona potenziante, lattrazione e sempre diretta verso
il centro.
Il caso della attrazione dovuta ad una sfera piena e omogenea rientra nel caso appena studiato
ove si ponga R2 = 0.

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3.3 Geometria delle masse 63

3.3 Geometria delle masse


Abbandoniamo per un attimo la visione particellare della Meccanica e ammettiamo che la massa di
un corpo non sia necessariamente concentrata in un punto ma sia distribuita in modo continuo su
tutta una regione dello spazio.

3.3.1 Densita

I corpi sicamente omogenei sono caratterizzati dalla proprieta che le masse delle loro parti
sono proporzionali ai respettivi volumi. Indicando con S il volume di un qualsiasi corpo
omogeneo C, con m la sua massa e con S e m il volume e la massa di una qualsiasi sua parte,
avremo = m S
= m
S
dove questo rapporto e costante e indipendente dalla porzione S scelta.
Diremo questo rapporto densita del corpo omogeneo C.
Passando al limite avremo
dm
= (3.18)
dS
cioe fornisce il rapporto tra la massa di una porzione innitesima del nostro corpo e il corrispondente
volume innitesimo. Scriveremo
dm = dS (3.19)
e la massa m dellintero corpo C si potra rappresentare con lintegrale

m= dS = S
S
esteso a tutta la regione S di spazio occupata da C ritrovando, in accordo con quanto gia visto,
= m S
.
Generalizziamo tali concetti ad un corpo non omogeneo: deniremo densita del corpo la fun-
zione (P ), dipendente solo dal punto P S, tale che

m = dS (3.20)
S
dove S e il volume di una parte qualunque del corpo e m la sua massa. Cioe ammetteremo
come caratteristica di un generico corpo naturale C lesistenza della densita locale e
quindi, in particolare, integrabile nei punti P del campo S occupato dal corpo. La funzione ha le
dimensioni di una massa su un volume: m 3 . La massa m e data da

m= dS. (3.21)
S
Nel caso in cui la massa sia distribuita su una supercie o su una curva allora, in analogia al caso
precedente, si introduce una densita superciale (di dimensione m 2 ) o una densita lineare (di
dimensione m 1 ) e la (3.21) deve essere sostituita, rispettivamente, da un integrale superciale o
curvilineo

m= d o m= ds.

La densita rappresenta, dal punto di vista matematico, una misura; nel caso in cui questa si
riduca alle misure atomiche del tipo di Dirac allora ritroviamo la usuale rappresentazione particel-
lare.

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64 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

3.3.2 Baricentro di un sistema discreto di punti materiali

Denizione 3.12. Diremo baricentro o centro di gravita del sistema, costituito da un numero
nito N di punti Ps di massa ms , il punto G individuato dallequazione vettoriale
N
ms (Ps O) 
N
GO = s=1
, dove m = ms (3.22)
m s=1
e la massa totale del sistema e ms sono le masse dei punti matariali Ps costituenti il sistema; O e
un qualsiasi punto (geometrico) di riferimento.
Osserviamo che dalla (3.22) segue immediatamente che

N
ms (Ps G) = 0.
s=1

La (3.22) si puo proiettare lungo assi assegnati:


N N N 
s=1 ms xs ms ys s=1 ms zs
xG = , yG = , zG = s=1 , (3.23)
m m m
dove xG , yG , zG designano le coordinate del baricentro e xs , ys , zs quelle dei punti Ps .
Diamo alcune ovvie proprieta:
i. Se tutti i punti Ps appartengono ad un medesimo piano o ad una medesima retta, lo stesso avviene
per il loro baricentro.
ii. Deniamo momento statico di un punto P di massa m rispetto ad un piano , il prodotto
di m per la sua distanza dal piano (distanza con segno in base al riferimento ssato). Allora,
facendo coincidere il piano con il piano z = 0, dalla terza delle (3.23) segue che: la somma dei
momenti statici delle masse di un sistema, rispetto ad un generico piano , coincide
con il momento statico della massa totale, supposta localizzata nel baricentro.
iii. Proprieta distributiva del baricentro: siano S  ed S  due sitemi materiali (costituiti da un numero
nito N  ed N  di punti). Il baricentro del sistema S formato dai punti di S  e di S  puo essere
calcolato come il baricentro tra due punti P  e P  posti nei baricentri di S  ed S  e aventi masse
m ed m uguali alle masse totali dei due sistemi S  ed S  .
iv. Se tutti i punti Ps sono contenuti in un insieme convesso allora il baricentro stesso vi appartiene.
Mentre le i., ii. e iii. sono evidenti la iv. necessita di una dimostrazione. Supponiamo per assurdo
che il baricentro sia esterno. Poiche un dominio convesso (assumendo per semplicita che il suo
contorno sia regolare) si puo ottenere come linviluppo di tutti i suoi piani tangenti allora esiste un
piano che divide il baricentro dal dominio. Il momento statico del baricentro, rispetto a tale piano,
avra quindi segno opposto a quello del sistema cadendo quindi in assurdo.
Osserviamo che tale dimostrazione si basa sul fatto che il contorno del dominio e regolare. E pos-
sibile dare una dimostrazione alternativa diretta che non necessita di ipotesi sul contorno del dominio
ma che fa uso della seguente proprieta degli insiemi convessi: dati due punti qualsiasi apparteneneti
allinsieme allora anche ogni punto del segmento congiungente vi appartiene. Consideriamo ora del
sistema di punti S contenuti nel convesso i primi due punti e calcoliamone il loro baricentro. Esso
appartiene al segmento congiungente e quindi e interno al convesso. Calcoliamo ora il baricentro tra
un terzo punto P3 di S ed il baricentro dei primi due punti appena trovato al quale assegnamo massa
m1 + m2 . Anche questo nuovo baricentro apparterra al convesso. Insomma, procedendo in N 1
passi alla ne si trovera il baricentro totale di S e questo sara ancora interno al convesso.

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3.3 Geometria delle masse 65

Piani diametrali di simmetria

Si dice che un sistema S di punti materiali possiede un piano diametrale , coniugato ad una
assegnata direzione r (non parallela al piano), quando ad ogni punto di S ne fa riscontro un altro,
di egual massa, situato sulla parallela ad r passante per il primo, alla stessa distanza dal piano e
dalla banda opposta. I punti, che cos si corrispondono, si chiamano coniugati. Un piano diametrale
si chiama in particolare piano di simmetria quando la direzione coniugata r e perpendicolare al
piano.
Segue che: se un sistema possiede un piano diametrale, o in particolare un piano di
simmetria, il baricentro giace in questo piano. Infatti, le coppie di punti coniugati hanno il loro
baricentro nel punto medio del segmento congiungente, cioe sul piano diametrale. In particolare: se
un sistema ammette piu piani diametrali, questi hanno necessariamente almeno un punto in comune,
cioe il baricentro del sistema.

Momento polare

Denizione 3.13. Deniamo come momento polare di un sistema S, rispetto ad un punto O, la


somma dei prodotti delle masse ms dei punti Ps di S per i quadrati delle loro distanze da O, cioe il
numero:

N
MO = ms |O Ps |2 .
s=1

Teorema 3.14 (Teorema del Lagrange). Si puo caratterizzare il baricentro di un generico sistema
come quel punto dello spazio per cui il momento polare risulta minimo.
Dimostrazione. Infatti si prova direttamente che

N
MO = ms |O Ps |2
s=1
N 
N 
N
= ms |O G|2 + ms |G Ps |2 + 2 ms (G Ps ) (O G)
s=1 s=1 s=1
= MG + m|O G|2
N
poiche s=1 ms (G Ps ) = 0.

3.3.3 Baricentro di un corpo, di una supercie e di una linea materiale

Nel caso di sistemi continui il baricentro di un corpo e denito dallespressione vettoriale


'
S (P O)dS
GO = ' (3.24)
S dS

dove S e la regione dello spazio occupata dal corpo e ne e la sua densita. Dalla (3.24), proiettata
sugli assi, si ottengono per le coordinate xG , yG , zG di G, le espressioni
' ' '
xdS
S ydS zdS
xG = ' , yG = 'S , zG = 'S . (3.25)
S dS S dS S dS

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Tali formule restano valide anche per un qualsiasi supercie o linea materiale, quando si intenda
la densita superciale o lineare e al campo di integrazione a tre dimensioni una supercie o,
rispettivamente, una curva.
I risultati gia visti nel caso di un sistema discreto di punti continuano a sussistere.
Consideriamo il baricentro di alcune gure elementari:

Lamina triangolare omogenea

Osservando che ciascuna mediana e linea diametrale coniugata alla direzione del lato che essa dimezza
allora il baricentro appartiene ad ogni mediana e quindi il baricentro e dato dalla intersezione tra le
mediane (piu precisamente si ha che, ssato un lato come base, il baricentro si trova sulla corrispon-
dente mediana, ad un terzo della sua lunghezza a partire dalla base).

Arco di circonferenza omogenea

Sia AB larco avente un angolo al vertice e raggio r, O il centro della circonferenza ed M il punto
medio dellarco. La retta OM e manifestamente un asse di simmetria, quindi il baricentro sta su
tale retta. Per precisare la posizione di G su tale retta si procede al seguente calcolo: introducendo
un sistema di coordinate cartesiane aventi centro O e lasse OM quale asse (O; y) allora abbiamo che

1
xG = 0 e yG = yds
m AB

dove m e la massa dellarco e la sua densita data da = m/r. Introducendo langolo = P 


OM,
dove P e un generico punto sullarco, lintegrale prende la forma

/2
/2
1 r 2r
yG = r cos rd = cos d = sin(/2).
r /2 /2
Questo risultato puo essere anche rivisto nel seguente modo: assumendo 0 2 ed essendo
AB = 2r sin(/2) la lunghezza della corda congiungente A e B e S = r la lunghezza dellarco,
allora segue che
AB
OG = r .
S
3.3.4 Momenti di inerzia

Denizione 3.15. Sia P un punto materiale di massa m, r una retta generica, d la distanza di P
da r. Per momento di inerzia di P rispetto allasse r, si intende il prodotto md2 della massa di
P per il quadrato della sua distanza dallasse. In generale, dato un sistema S, costituito da N punti
materiali Ps di massa ms , si chiamera momento di inerzia Ir del sistema rispetto allasse r,
la somma dei momenti di inerzia dei singoli suoi punti:

N
Ir = ms d2s , (3.26)
s=1

dove indichiamo con ms la massa del punto generico Ps del sistema e con ds la sua distanza da r.
Nel caso di masse distribuite con continuita nel volume S il momento di inerzia e dato da:

A.a. 2009/10
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3.3 Geometria delle masse 67

Ir = d2 dS
S

dove d e la distanda dallasse del generico elemento dS di campo intorno a un punto P e denota
la densita.
Nel seguito discuteremo le proprieta principali dei momenti di inerzia supponendo di operare con
una distribuzione discreta di corpi puntiformi. I risultati ottenuti valgono anche nel caso piu generale
di distribuzione continua dove, nelle dimostrazioni, basta sostituire alle somme gli integrali.

Momenti di inerzia rispetto ad assi paralleli

Teorema 3.16 (Teorema di Huyghens). Il momento di inerzia Ir di un sistema S rispetto ad un


asse r e uguale al momento di inerzia Ir0 rispetto allasse parallelo r0 , passante per il baricentro,
aumentato del prodotto della massa totale m per il quadrato della distanza d tra questi due assi:
Ir = Ir0 + md2 .
Segue che, tra tutti gli assi paralleli a una direzione data, quello per cui il momento di inerzia e
minimo passa per il baricentro.
Dimostrazione. Scegliamo un sistema di riferimento (O; x, y, z) in cui O coincide con il baricentro,
lasse (O; z) con lasse r0 e lasse r con lasse di equazioni y = 0 e x = d. Rispetto a questo sistema
di riferimento e assumendo che il sistema sia costituito da un numero discreto di punti avremo che

N 
N
Ir0 = ms (x2s + ys2 ) e Ir = ms ((xs d)2 + ys2 )
s=1 s=1

che sviluppata da

N
Ir = ms (x2s + ys2 + d2 2dxs )
s=1
N 
N 
N
= ms (x2s + ys2 ) +d 2
ms 2d ms xs = Ir0 + md2
s=1 s=1 s=1
N
essendo s=1 ms xs = mxG = 0 poiche G = O.

Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti

Teorema 3.17. Sia data una retta r, sia (O; x, y, z) un sistema di riferimento ortogonale destro
con O appartenente alla retta r, siano , , i coseni direttori della retta r (comunque orientata)
rispetto agli assi coordinati. Si prova che il momento di inerzia di un dato sistema S rispetto alla
retta r vale:
Ir = A2 + B 2 + C 2 2A 2B 2C  (3.27)
dove si e posto:
 
A = Ix
= N ms (ys2 + zs2 ) A

= N ms xs ys
s=1 s=1

B = Iy = s=1 ms (x2s + zs2 )
N
e B


= N
ms xs zs (3.28)
 2 2 s=1
C = Iy = N
s=1 ms (ys + xs ) C = s=1 ms ys zs
N

A.a. 2009/10
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68 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

Dimostrazione. la dimostrazione si eettua con un calcolo diretto osservando che la distanza ds di


un punto Ps da un asse passante per O avente direzione individuata da un versore r = + j + k
e data da
 
 j k 

 
ds = |(Ps O) r| = det xs ys zs 
 
 

= (ys zs )2 + (xs zs )2 + (xs ys )2 .
Quindi

N 
N  
Ir = ms d2s = ms (xs ys )2 + (xs zs )2 + (ys zs )2
s=1 s=1
N 
= ms (x2s + zs2 ) 2 + (ys2 + zs2 )2 + (x2s + ys2) 2 +
s=1
2xs y2 2x2 z2 2ys zs ]
completando cos la dimostrazione.
La (3.27) determina il momento di inerzia, rispetto ad ogni direzione , , , passante per O, in
funzione delle sei costanti A, B, C, A , B e C  , che dipendono dalla natura del sistema ma
non del particolare asse r. Si noti che la (3.27) e una funzione quadratica e omogenea nelle
, , ; in particolare rimane inalterata quando invertiamo , e con , e .
I coecienti A, B, C hanno un signicato ovvio, sono i momenti di inerzia di S rispetto
agli assi coordinati. Gli altri tre coecienti A , B , C  si chiamano prodotti di inerzia o anche
momenti di deviazione.
Si noti che il calcolo dei tre momenti dinerzia si puo eettuare come:
A = s 2 + s 3 , B = s1 + s 3 , C = s 2 + s 1 , (3.29)
dove s1 , s2 , s3 sono i momenti di inerzia del sistema S rispetto ai piani coordinati:

N 
N 
N
s1 = ms x2s , s2 = ms ys2, s3 = ms zs2 . (3.30)
s=1 s=1 s=1

3.3.5 Ellissoide dinerzia e assi principali

Immaginiamo di portare su ciascun raggio (determinato da , , ) uscente da O il segmento di


lunghezza (perdendone il signicato dimensionale)
1   
OL = , cioe x = / Ir , y = / Ir e z = / Ir ,
Ir
dove Ir e la funzione quadratica di , , denita dalla (3.27). Escludendo il caso particolare
che tutti i punti appartengano ad una medesima retta passante per O, il momento di inerzia
Ir = Ir (, , ) non puo essere mai nullo. Percio 1Ir e, in corrispondenza ad ogni raggio,
un numero nito ed il luogo E dei punti L costituisce una supercie chiusa simmetrica rispetto al

A.a. 2009/10
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3.3 Geometria delle masse 69

punto
O. Designando
ora con x, y, z le coordinate di un generico punto L e essendo = x Ir , =
y Ir , = z Ir ; la (3.27) diventa:
Ax2 + By 2 + Cz 2 2Ayz 2B zx 2C  xy = 1; (3.31)
che e lequazione di una quadrica E che, essendo chiusa, e un ellissoide il cui centro e O.
Denizione 3.18. Lellissoide E di equazione (3.31) si chiama ellissoide dinerzia relativo al
punto O.
Noto tale ellissoide si ha subito il momento di inerzia rispetto ad ogni retta r passante per O.
1
Infatti, essendo L uno dei due punti in cui r incontra lellissoide, sara Ir = OL 2. Da qui risulta
che, tra tutti gli assi condotti per O, quello che da il piu piccolo momento di inerzia e lasse
maggiore dellellissoide, quello che da il piu grande momento di inerzia e lasse minore
dellellissoide. Gli assi dellellissoide di inerzia si chiamano assi principali di inerzia relativi al
punto considerato e, assumendoli, come assi coordinati, la (3.31) si riduce alla forma particolare
Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1,
in questo caso A, B, C prendono il nome di momenti di inerzia relativi agli assi principali o
momenti principali di inerzia.

Calcolo di ellissoidi dinerzia

Premettiamo le seguenti osservazioni che facilitano il calcolo dellellissoide dinerzia:


i. Se un sistema S ammette un piano di simmetria, ogni perpendicolare a questo piano e asse
principale di inerzia rispetto al suo piede, cioe rispetto allellissoide di inerzia avente centro dato
dalla intersezione tra lasse ed il piano. Infatti, sia z = 0 questo piano; quindi ad ogni punto Ps di
coordinate (xs , ys , zs ) e massa ms corrisponde attraverso la simmetria un punto Pj di coordinate
(xj = xs , yj = ys , zj = zs ) e massa mj = ms . Da cio segue che i momenti di deviazione

N 
N
B = ms xs zs e C  = ms ys zs
s=1 s=1

sono nulli poiche le somme si possono organizzare come una serie di somme di due elementi aventi
stessa massa, stesse coordinate xs e ys e coordinata zs opposta. Inoltre se un sistema possiede
due piani ortogonali di simmetria, questi sono necessariamente piani principali dellellissoide di
inerzia relativo ad un punto qualsiasi della loro intersezione.
ii. Sia il sistema S appartenente ad un piano e sia il centro O dellellissoide appartenente anchesso al
piano. Scegliamo il sistema di coordinate (O; x, y, z) con z ortogonale al piano. Il piano (O; x, y),
in quanto contenente la gura, e manifestamente un piano di simmetria materiale e quindi lasse
z e un asse principale dinerzia: B = C  = 0. Inoltre vale anche la seguente proprieta, essendo
zs = 0 per ogni punto Ps allora:
  
C= ms (x2s + ys2 ) = ms (x2s + zs2 ) + ms (ys2 + zs2 ) = A + B.
s s s

Vediamo alcuni esempi:

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70 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

Lamina rettangolare omogenea

Volendo calcolare lequazione dellellissoide dinerzia di centro O, dove O coincide con uno dei vertici
della lamina, sia (O; x, y, z) scelto in modo che la lamina sia contenuta nel piano (O; x, y) e che gli assi
(O; x) e (O; y) siano paralleli ai lati del rettangolo in modo che lamina sia tutta nel primo quadrante.
Siano i lati di lunghezza a e b. Essendo = m/ab si ha che:


a
b
m 1
A= y 2dxdy = dx y 2dy = mb2 .
lamina ab 0 0 3
Analogamente segue che B = 13 ma2 e quindi C = A + B = 13 m(a2 + b2 ). Per cio che riguarda il
momento di deviazione abbiamo che B = C  = 0 e che


a
b
 m 1
A = xydxdy = xdx ydy = mab.
lamina ab 0 0 4

Disco piano omogeneo

Calcoliamo lequazione dellellissoide dinerzia di centro O, dove O coincide con il centro del disco.
Sia (O; x, y, z) scelto in modo che il disco sia contenuto nel piano (O; x, y). Lasse z e un asse
principale dinerzia e inoltre, poiche ogni asse passante per il centro e appartenente al piano (O; x, y)
e di simmetria, segue che anche gli assi x e y sono principali di inerzia; inne si osservi che ruotando di
/2 il disco il sistema materiale si presenta invariato allora segue che A = B e che quindi A = B = 12 C.
Rimane dunque da calcolare solo C, sia R il raggio del disco e = m/R2 , si ha che:


2
R
m 1
C= (x2 + y 2 )dxdy = d r 2 rdr = mR2 .
disco R2 0 0 2

3.3.6 Matrice dinerzia

Matrice dinerzia

Fissata una terna (O; x, y, z) si denisce la matrice dinerzia



I11 I12 I13

I = I21 I22 I23
I31 I32 I33
dove
I11 = A, I22 = B, I33 = C
e
I12 = I21 = A , I13 = I31 = B , I23 = I32 = C  .
Quindi si ha che lequazione dellellissoide di inerzia puo essere anche scritta come

x x
T
(x, y, z)I y = 1 o, in modo piu, sintetico v Iv = 1, v = y .
z z

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3.3 Geometria delle masse 71

Usando le notazioni introdotte nel primo capitolo si ha che, assegnata la base (O; x, y, z) gli
elementi della matrice dinerzia sono Iij e cambiando il sistema di riferimento mediante una matrice
ortogonale A allora la nuova matrice dinerzia assume la forma
I  = AIAT .
Gli assi principali dinerzia sono gli autospazi della matrice dinerzia ed i corrispondenti momenti
di inerzia ne sono gli autovalori 1 , 2 e 3 (supposti distinti). La ricerca delle terne principali di
inerzia equivale alla diagonalizzazione della matrice dinerzia. Nel riferimento principale la matrice
dinerzia ha infatti rappresentazione

1 0 0

I = 0 2 0
0 0 3

Determinazione di due assi principali dinerzia noto il terzo

Scegliamo un sistema di riferimento (O; x, y, z) dove O e il centro dellellissoide e (O; z) coincide con
lasse principale dinerzia noto. La corrispondente matrice dinerzia ha quindi la forma

I11 I12 0

I = I21 I22 0
0 0 3

dove assumiamo I12


= 0 (poiche altrimenti il problema e gia risolto). Eettuiamo una rotazione
del piano (O; x, y) su se stesso in modo da lasciare lasse (O; z) invariato; la matrice ortogonale che
denisce questa rotazione e data da

cos sin 0

A = sin cos 0
0 0 1

dove denota langolo x


 Ox. Rispetto al nuovo sistema di riferimento la matrice dinerzia assume

la forma

 
I11 I12 0
   
T
I = AIA = I21 I22 0 dove I12 = (I22 I11 ) sin 2 + 2I12 cos 2.
0 0 3

Gli assi principali dinerzia hanno direzione tale che I12 () = 0, cioe:
i. se I11 = I22 allora deve essere cos 2 = 0, = /2 e gli assi principali dinerzia coincidono con
le bisettrici del piano (O; x, y);
ii. se I11
= I22 allora deve essere tan2 = 2 I11II
12
22
ed i due valori che soddisfano questa equazione
danno i due assi principali dinerzia.

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72 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

3.3.7 Ellissoide centrale di inerzia

Denizione 3.19. Lellissoide di inerzia avente come centro il baricentro G del sistema si dice el-
lissoide centrale di inerzia.
Si ha che:
Teorema 3.20. Ogni asse principale di inerzia dellellissoide centrale di inerzia e asse principale
di inerzia anche rispetto ad ogni altro suo punto.
Infatti sia, per lipotesi, lasse (G; z) principale di inerzia:
 
B = ms xs zs = 0 e C  = ms ys zs = 0.
s s

Prendendo ora un altro punto O sullasse (G; z), distante d dal baricentro, come centro dellellissoide
di inerzia (lasciando gli assi inalterati) e calcolando i prodotti dinerzia rispetto a questo nuovo
sistema di riferimento abbiamo che

N 
N 
N
B1 = ms ys (zs d) = ms ys zs d ms ys = B mdyG = 0
s=1 s=1 s=1

dove sono nulli sia B che la coordinata yG del baricentro in quanto questo appartiene allasse z.
Analogamente si prova che C1 = 0.
Viceversa:
Corollario: Se una retta e asse principale dinerzia rispetto ad un suo punto, e passa per il
baricentro, allora e asse principale di inerzia rispetto al baricentro (e quindi rispetto ad ogni
altro suo punto).
Si noti che, assegnati (oltre alla massa totale) gli assi e i momenti principali relativi al baricentro,
allora si riesce a caratterizzare in modo completo la distribuzione dei momenti di inerzia di un dato
sistema.

3.3.8 Esercizi

Esercizio 3.3.8.1: Calcolare il baricentro del sistema costituito da unasta OP omogenea lunga
2 e massa 2m avente nellestremo P una pallina di massa m e collegata ad angolo retto in O con
lasta OA omogenea lunga 4 e massa 5m.
Esercizio 3.3.8.2: Calcolare le coordinate del baricentro di un arco omogeneo di raggio R e massa
m corrispondente ad un angolo al centro di ampiezza .
Esercizio 3.3.8.3: Calcolare il baricentro di un settore circolare omogeneo di raggio R e con
angolo al centro .
Esercizio 3.3.8.4: Calcolare il baricentro di un settore omogeneo di corona circolare corrispon-
dente ad un angolo al centro e di raggi r1 < r2 .
Esercizio 3.3.8.5: Calcolare le coordinate del baricentro di un disco omogeneo (di densita nota)
di raggio r2 e centro O a cui e stato tolto un disco di raggio r1 < 12 r2 avente centro C distante 12 r2
da O.

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3.3 Geometria delle masse 73

Esercizio 3.3.8.6: Calcolare il baricentro di una zona di supercie sferica omogenea essendo noti
il raggio r della sfera e le quote z1 < z2 della zona sferica.
Esercizio 3.3.8.7: Calcolare il baricentro di una semisfera omogenea di raggio R.
Esercizio 3.3.8.8: Calcolare il baricentro di una asta rigida AB di lunghezza non omogenea e
di densita (P ) = m2 (|AP | + ).
Esercizio 3.3.8.9: Calcolare il baricentro di una colonna cilindrica daria di altezza h e raggio
R sapendo che la densita dellaria dipende dallaltezza z secondo la legge (z) = 0 eKz , 0 e K
costanti.
Esercizio 3.3.8.10: Calcolare il momento di inerzia I di unasta AB omogenea, di massa m e
lunghezza , rispetto a:
i. una retta r passante per il baricentro dellasta e inclinata di un angolo rispetto allasta, deter-
minare, in particolare, il momento per = /2;
ii. una retta r passante per un estremo dellasta e inclinata di un angolo rispetto allasta facendo
uso del risultato trovato in i) e del Teorema di Huyghens, determinare, in particolare, il momento
per = /2.

Esercizio 3.3.8.11: sia dato il sistema di riferimento (O; x, y, z) e sia data una lamina rettangolare
ABCD, rigida, omogenea, di massa m e con lunghezze dei lati a e b. I vertici di tale lamina hanno
coordinate A(0, 0, 0), B(a, 0, 0), C(a, b, 0) e D(0, b, 0). Si domanda:
i. determinare i momenti dinerzia ed i momenti di deviazione rispetto agli assi coordinati;
ii. facendo uso dellequazione dellellissoide di inerzia, determinare il momento dinerzia Ir per la
lamina rispetto alla retta r congiungente i vertici A e C;
iii. facendo uso dellequazione dellellissoide di inerzia, determinare il momento dinerzia Ir per la
lamina rispetto alla retta r  bisettrice del primo quadrante;
iv. facendo uso del risultato trovato in iii. e del Teorema di Huyghens trovare il momento dinerzia Ir
per la lamina rispetto alla retta r  passante per il baricentro della lamina e parallela alla bisettrice
del primo quadrante;
v. determinare gli assi principali di inerzia ed i momenti principali di inerzia sia calcolando gli
autovalori e autovettori della matrice dinerzia, sia attraverso una rotazione del piano (O; x, y) in
se stesso.

Esercizio 3.3.8.12: sia dato il sistema di riferimento (O; x, y, z) e sia data una lamina triangolare
ABC, rigida, omogenea, di massa m e con lunghezze dei cateti a e b. I vertici di tale lamina hanno
coordinate A(0, 0, 0), B(a, 0, 0) e C(0, b, 0). Si domanda:
i. determinare i momenti dinerzia ed i momenti di deviazione rispetto agli assi coordinati;
ii. determinare gli assi principali di inerzia ed i momenti principali di inerzia sia calcolando gli
autovalori e autovettori della matrice dinerzia, sia attraverso una rotazione del piano (O; x, y) in
se stesso.

Esercizio 3.3.8.13: Sia dato il sistema di riferimento (O; x, y, z); calcolare i momenti dinerzia e
di deviazione rispetto agli assi coordinati di:

A.a. 2009/10
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74 3 Generalita sui sistemi e grandezze meccaniche

i. un lo circolare omogeneo, di massa m, raggio R, centrato in O e contenuto nel piano (O; x, y), a
tal ne e suciente osservare che i momenti di deviazione sono nulli, che Ix = Iy per ragioni di
simmetria, che Iz = Ix + Iy poiche la gura e contenuta nel piano (O; x, y) e inne che Iz = mR2
poiche tutti i punti del lo distano R da O;
ii. un disco omogeneo, di massa m, raggio R, centrato in O e contenuto nel piano (O; x, y).

Esercizio 3.3.8.14: Calcolare il momento dinerzia di una sfera omogenea di raggio R e massa
m, rispetto ad un qualsiasi diametro r, a tal ne conviene osservare che Ix = Iy = Iz = Ir per ogni
diametro r e quindi che Ir = 23 IO dove IO e il momento di inerzia polare.

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4
Statica

4.1 Attrito e statica del punto

4.1.1 Punto appoggiato su di una supercie

Si e visto che anche un punto materiale, in un certo intervallo di tempo, si mantenga in equilibrio
e necessario e suciente che, ad ogni istante, si annulli il risultante di tutte le forze agenti sul punto;
vale a dire di tutte le forze attive
F=0

se si tratta di un punto libero, delle forze attive e delle reazioni vincolari


F+ =0 (4.1)
se si tratta di un punto vincolato. Studiamo ora alcuni casi.

Punto su piano orizzontale

Se consideriamo un corpo puntiforme P appoggiato ad un piano orizzontale e soggetto alla sola forza
peso esso resta in quiete e, in base alla condizione di equilibrio (4.1), che la reazione e direttamente
opposta al peso; cioe si esplica normalmente al piano di appoggio. Se sottoponiamo poi il punto
ad una trazione orizzontale, oltre che alla forza peso, diremo trazione limite la massima intensita
0 di una forza orizzontale che applicata in P lo lascia in quiete. Se p e il peso del punto P , 0 la
corrispondente trazione limite, allora si osserva sperimentalmente che il rapporto 0 /p non dipende
dal peso considerato o dalla forma ed estensione della supercie di appoggio, ma solo dalla natura
sica del punto P e del suolo. Il rapporto 0 /p si chiama coeciente di attrito (statico) e si
suole indicare con f (o fs per precisare che e un coeciente di attrito statico).
Quindi possiamo assumere valida, come da evidenza sperimentale, la seguente legge: per lequilibrio
di un punto materiale P di peso p, appoggiato su di un suolo orizzontale e sollecitato
da una trazione orizzontale di intensita , occorre e basta che non superi la trazione
limite 0 , ossia che, indicando con f il coeciente di attrito fra le sostanze costitutive
del punto e del suolo si abbia f p.

A.a. 2009/10
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76 4 Statica

Punto appoggiato ad un piano qualsiasi (non necessariamente orizzontale)

Sia il punto P appoggiato ad una parete piana e sia soggetto alla sollecitazione di certe forze attive
di cui sia F la risultante (inclusovi il peso se P e un punto materiale pesante); indichiamo con N la
normale interna in P alla parete, cioe la perpendicolare al piano orientata nel verso in cui al punto
e vietato il moto dal vincolo. Segue quindi come condizione necessaria per lequilibrio in P la
relazione

F N = FN 0. (4.2)

Denotiamo con Ft = F FN N la componente della forza F secondo il piano; indicando con f il


coeciente di attrito del punto P rispetto alla parete, la condizione necessaria e suciente per
lequilibrio e data, sotto lipotesi (4.2), dalla relazione
|Ft | f FN . (4.3)

E ovvio che sotto la condizione FN < 0 il vincolo, per la sua natura unilaterale, non e atto a limitare
in alcun modo la liberta del punto (quindi si comporta come un punto materiale libero soggetto alla
forza F).

Punto appoggiato ad una supercie qualsiasi

Se f e il coeciente di attrito di P sulla supercie ed FN e Ft sono rispettivamente le intensita delle


componenti di F secondo la normale interna e il piano tangente, le condizioni necessarie e sucienti
per lequilibrio sono date dalle (4.2) e (4.3). La (4.3) si puo scrivere come
|Ft |
= tg f,
FN
dove e langolo formato dal vettore F e la normale alla supercie. Se indichiamo con langolo
la cui tangente e f allora la (4.3) diventa . Chiamando angolo di attrito questo angolo
e falda interna del cono di attrito il luogo delle semirette uscenti da P che formano langolo
con la normale interna, concludiamo che per l equilibrio di un punto materiale appoggiato
ad una supercie e necessario e suciente che la forza attiva totale non sia esterna alla
falda interna del cono di attrito.
Sapendo che la condizione di equilibrio del punto deve essere F + = 0 e chiamando falda
esterna del cono di attrito la falda opposta al vertice della falda interna, possiamo aermare che: la
reazione , che una supercie materiale esplica su di un punto materiale P in contatto
con essa, dipende dalla sollecitazione totale attiva F di P . In condizioni statiche, la e
sempre rivolta verso lesterno ed e non esterna alla falda esterna del cono di attrito. La
componente tangenziale della reazione , in condizioni statiche, si dice attrito radente o statico.

Supercie priva di attrito

Quando f = 0, si dice che lappoggio o il contatto sono realizzati senza attrito, o anche che la
supercie e priva dattrito. Il cono di attrito si riduce alla normale e la (4.3) si riduce alla sola
condizione

A.a. 2009/10
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4.1 Attrito e statica del punto 77

Ft = 0. (4.4)

Si esige dunque, per lequilibrio, che la forza attiva F sia puramente normale; nel caso di un vincolo
unilaterale di appoggio e poi necessario, in virtu della (4.2), che questa sollecitazione normale sia
rivolta verso linterno del corpo che realizza lappoggio o il contatto con P .
Nel caso ideale di una supercie priva di attrito, la componente tangenziale della reazione e nulla
o, in altre parole, la reazione si esplica tutta secondo la normale esterna.
Osserviamo che: nelle questioni statiche, prescindendo dallattrito, si agisce in favore
della sicurezza. Cioe se le forze esterne attive rimangono equilibrate da reazioni normali allora lo
sono anche da forze appartenenti alle falde dei coni dattrito (qualunque siano questi coni). Occorre
rilevare che possono darsi casi di equilibrio, non soltanto favoriti, ma traenti addirittura dallattrito
la possibilita di sussistere.
Secondo alcuni autori (ad es. M Fabrizio), lattrito viene considerato come una forza attiva (pero
incognita!); questa interpretazione e giusticata dallosservazione che lattrito interviene sul punto
come una azione in grado di modicarne il moto ed ha quindi tutte le caratteristiche di una forza
resistente; mentre non puo essere interpretato come una reazione vincolare poiche non limita a priori
in alcun modo gli spostamenti e le velocita del punto.

4.1.2 Punto vincolato a muoversi su di una supercie o su una curva.

Consideriamo un punto materiale P costretto a muoversi su una data supercie (vincolo bilaterale),
realizzato immaginando che il punto sia costretto a muoversi su due superci uguali vicinissime luna
allaltra. Ragionando come nel caso di un punto appoggiato ad una supercie chiamiamo cono
di attrito linsieme delle due falde di cono relative ai due vincoli unilaterali costituenti il vincolo
bilaterale. Avremo che:
Teorema 4.1. Condizione necessaria e suciente anche un punto materiale, vincolato a muoversi
su di una supercie, resti in equilibrio sotto la sollecitazione di una forza e che questa non sia esterna
al cono di attrito.
In particolare, se la supercie e priva di attrito, sara necessario e suciente che la forza sia
diretta secondo la normale alla supercie. La reazione , in condizioni statiche, risulta univoca-
mente determinata, come direttamente opposta alla forza sollecitante. Estendendo poi questo
ragionamento ad una curva abbiamo il seguente risultato.
Teorema 4.2. Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un punto materiale P costretto
a restare sopra una curva e che il valore assoluto della componente tangenziale Ft della forza attiva
non superi una certa frazione f del valore assoluto FN della componente normale:

|Ft | f FN = f |Fn |2 + |Fb |2 .

Cioe che la forza non sia interna ad un certo cono rotondo che ha la tangente per asse. Il caso di
un vincolo privo di attrito implica Ft = 0, cioe una sollecitazione puramente normale alla curva.

A.a. 2009/10
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78 4 Statica

4.2 Equazioni cardinali della statica


4.2.1 Commento sui sistemi di forze

Nella nostra trattazione consideriamo un qualunque sistema meccanico come costituito da un numero
nito di punti discreti di massa nita (e non nulla) sui quali si pensano applicate le eventuali forze
attive e vincolari.
Di fatto le forze attive possono essere concentrate, rappresentate appunto da vettori Fs applicati
nei punti Ps , o di massa, rappresentate da una forza specica f m = f m (r, r, t) dove r S e dove
S e la porzione di spazio occupata dal sistema meccanico (ad esempio la forza peso). I vettori
caratteristici (vettore risultante e momento risultante) saranno deniti come

N

R= Fs + (s)f m ds
s=1 S

e

N

(O) = Fs (O Ps ) + (s)f m (O P (s)) ds.


s=1 S

Le reazioni vincolari sono quelle che si esplicano a seguito del mutuo contatto di due o piu solidi
ed hanno la loro origine sica nelle forze di interazione tra le molecole dei solidi in prossimita delle
superci di contatto. Ricordando che queste mutue interazioni hanno un raggio di azione molto breve
allora si puo concludere che queste si possono riguardare come forze di supercie; supporremo che
anche per queste sia possibile denire una forza per unita di supercie f s = f s (r, r, t), continua rispetto
ai suoi argomenti. Si deve osservare che queste forze sono profondamente inuenzate, per la loro
stessa natura, dalle deformazioni che subiscono i corpi nelle regioni adiacenti alle superci di contatto.
Lipotesi di rigidita, non considerando queste deformazioni, rende impossibile la determinazione della
funzione f s che risultera quindi incognita (al contrario delle forze attive per le queli sono note le leggi
di forza). Talvolta accade che il contatto tra due solidi, ad esempio, avvenga su superci di
estensione sucientemente piccola in modo da potere confondere queste superci con un solo loro
punto (vedremo poi che, almeno per certe analisi, e necessario aggiungere alla reazione che si desta
in questo punto una coppia di momento incognito). In questo caso avremo un sistema di reazioni
vincolari di vettori s applicate nei punti Or , r = 1, . . . , N  , ed i vettori caratteristici saranno dati
da

N 

e = r + f s d
r=1 S

e

N 

(O) = r (O Or ) + f s (O Ps )d
r=1 S

dove gli integrali si intendono estesi alla supercie del corpo.


Osserviamo che la impossibilita di assegnare le leggi di forza non rende a priori arbitrari i vettori
s e il campo vettoriale f s , as esempio e sperimentalmente noto che una supercie perfettamente
levigata puo esplicare soltanto le reazioni vincolari ad essa normali. Se i contatti non sono lisci e

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4.2 Equazioni cardinali della statica 79

cioe sono scabri, le condizioni precedenti vanno sostituite con altre piu complesse, diverse a seconda
che il sistema meccanico sia in quiete o in moto.
Premesso cio nel seguito assumeremo che il sistema di forze, sia attive che vincolari, sia costituito
da forze applicate su singoli punti del sistema materiale.

4.2.2 Sistemi equivalenti di forze

Un sistema di forze e rappresentato come un insieme di vettori applicati (Ps , Fs ), s = 1, . . . , N.


In analogia con quanto gia visto nel primo capitolo possiamo introdurre i vettori caratteristici del

sistema di forze: il vettore
N
risultante: R = Ns=1 Fs ed il momento risultante rispetto ad un
dato polo O: (O) = s=1 Fs (O Ps ). Valgono i seguenti risultati, di fatto gia dimostrati per
sistemi di vettori applicati:
i. Due sistemi di forze sono tra loro equivalenti se, rispetto ad un dato polo, hanno uguali vettori
caratteristici e sara inoltre possibile provare che due sistemi di forze sono riducibili luno allaltro,
mediante operazioni elementari di composizione, decomposizione e scorrimento, se, e solo se, essi
sono equivalenti tra loro.
ii. Un sistema di forze e equivalente ad un sistema costituito da una forza e da una coppia, in generale;
in alcuni casi particolari esso puo essere equivalente ad una coppia sola, ad una sola forza e al
sistema nullo. Nel caso in cui il sistema sia equivalente ad una sola forza questa prende il nome
di forza risultante.
iii. Introducendo linvariante I = R (O) si ha che:
- se I
= 0 allora il sistema equivale ad una coppia ed una forza;
- se I = 0 e R
= 0 allora il sistema equivale ad una sola forza;
- se I = 0, R = 0 e (O)
= 0 allora il sistema equivale ad una sola coppia;
- se I = 0, R = (O) = 0 allora il sistema equivale al sistema nullo.
iv. Nel caso di sistemi di forze parallele (Ps , Fs ) in cui Fs = Fs a allora si prova che linvariante I e

sempre nullo; quindi se ns=1 Fs
= 0 allora il sistema di forze parallele equivale ad una sola forza
n
di vettore R = ( s=1 Fs ) a. Tale forza puo essere applicata su un punto C, detto centro delle
forze parallele, che risulta essere indipendente dalla direzione a delle forze e che ha equazione
n
Fs (Ps O)
CO = s=1
n .
s=1 Fs

v. Nel caso particolare in cui queste forze parallele siano le forze peso allora Fs = ps = ms g ed il
centro delle forze parallele ha equazione
n
s=1 ms (Ps O)
C O = n
s=1 ms

cioe coincide con il baricentro.

4.2.3 Condizioni necessarie per lequilibrio di un sistema meccanico

Forze interne ed esterne

Sia S un sistema materiale qualsiasi considerato come un certo insieme di punti materiali soggetto
alle sollecitazioni di un sistema di forze, fra le quali annoveremo anche le reazioni che rappresentano

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le azioni di eventuali vincoli che limitano la libera mobilita dei singoli punti materiali di S. Fissato
in S un punto materiale Ps distingueremo le forze applicate in Ps in due categorie:
i. Forze esercitate su Ps dagli altri punti dello stesso sistema S; queste si dicono forze interne,
attive e vincolari, e le denoteremo rispettivamente Fs,i e s,i .
ii. Forze di altra origine, esterne al sistema; queste si dicono forze esterne, attive e vincolari, e le
denoteremo rispettivamente Fs,e e s,e .
Le forze interne, considerate nel loro insieme, sono a due a due, direttamente opposte (III princi-
pio della Dinamica) e dirette lungo la congiungente, quindi in ogni sistema materiale sollecitato
le forze interne sono, per la loro stessa natura, tali che i vettori applicati, che le rap-
presentano, costituiscono un sistema equivalente ad zero o equilibrato; cioe aventi nulli il
risultante

N 
N
Ri + i = 0 dove Ri = Fs,i e i = s,i
s=1 s=1

ed il momento risultante (rispetto ad ogni centro di riduzione):


i (O) + i (O) = 0
dove

N 
N
i (O) = Fs,i (O Ps ) e i (O) = s,i (O Ps ).
s=1 s=1

Si noti che questa osservazione e applicabile ad ogni sistema S  ottenuto isolando idealmente ogni
parte di S dove ora le forze dovute ai punti di S esterni ad S  vanno riguardate come forze esterne.

Equazioni cardinali dellequilibrio: condizione necessaria

Teorema 4.3 (Equazioni cardinali dellequilibrio). Se un qualsiasi sistema materiale sollecitato


e in equilibrio, il sistema di vettori applicati che rappresentano le forze esterne, agenti sul sistema, e
equivalente a zero. Se, rispetto ad un qualsiasi centro di riduzione O, sono Re , e e e (O), e (O)
il vettore risultante e il momento risultante delle forze esterne attive e vincolari, la condizione di
equilibrio comporta le seguenti equazioni vettoriali:

Re + e =0
(4.5)
e (O) + e (O) = 0

dette equazioni cardinali della statica.


Dimostrazione. Poiche tutti i punti sono supposti in equilibrio allora per ogni punto Ps deve essere
0 = Fs,i + Fs,e + s,i + s,e , s = 1, 2, . . . , N, (4.6)
dove Fs,i rappresenta il vettore della forza risultante di tutte le forze attive interne applicate a Ps ,
Fs,e rappresenta il vettore della forza risultante di tutte le forze attive esterne applicate a Ps , s,i
rappresenta il vettore della forza risultante di tutte le reazioni vincolari interne applicate a Ps e s,e

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rappresenta il vettore della forza risultante di tutte le reazioni vincolari esterne applicate a Ps . Som-
mando le (4.6) rispetto ad s e ricordando che le forze interne (sia vincolari che attive) costituiscono
un sistema equivalente al sistema nullo allora si ottiene la prima delle (4.5). Moltiplicando (vetto-
rialmente) le (4.6) per O Ps e poi sommando rispetto ad s e ricordando che le forze interne (sia
vincolari che attive) costituiscono un sistema equivalente al sistema nullo allora si ottiene la seconda
delle (4.5) completando cos la dimostrazione.
Le equazioni (4.5), condizioni necessarie per l equilibrio, non sono, in generale, condizioni su-
cienti come ci si puo rendere conto pensando al caso di due punti liberi soggetti alla mutua attrazione
gravitazionale.
Vediamo due esempi:
i. Consideriamo una catena pesante, in equilibrio ed appesa per gli estremi a due ganci A e B. Le
forze esterne sono le reazioni (A, A ) e (B, B ) applicate nei due ganci e i pesi sui singoli anelli
che possono essere sostituiti con il peso totale (G, p) della catena applicato sulla verticale del
baricentro G. La condizione necessaria per lequilibrio (4.5) implica che i tre vettori A , B e
p costituiscano un sistema equilibrato, cioe che siano complanari e che le linee di azione delle
reazioni vincolari si incontrino sulla verticale passante per il baricentro.
ii. Consideriamo un sistema pesante S appoggiato ad un suolo orizzontale in piu punti. Le reazioni
vincolari nei punti di appoggio, comunque disposti, devono esercitare una forza di intensita p
per sostenere il sistema pesante S.

4.2.4 Postulato caratteristico dei solidi e sucienza delle equazioni cardinali della statica

Le equazioni cardinali (4.5) che, per un sistema materiale qualsiasi, risultano soltanto necessarie
per lequilibrio, diventano anche sucienti nel caso dei solidi. Dove diremo solido ogni sistema
materiale che, di fronte a qualsiasi sollecitazione ed in qualsiasi condizione di moto, si comporti come
assolutamente rigido; cioe le mutue distanze tra i punti rimangono inalterate.
Enunciamo il seguente principio di evidenza sperimentale:
Postulato caratteristico dei solidi. Lequilibrio di un solido non si altera, quando a due suoi
punti, quali si vogliano, si applicano due forze direttamente opposte (cioe di vettori F e F
dirette lungo la congiungente).
Da tale principio, dai risultati su sistemi di forze equivalenti gia visti e ricordando che lequilibrio
di un solido S non risulta turbato se a due o piu forze, applicate ad un medesimo punto del
sistema, si sostituisce la rispettiva risultante o, viceversa, se una forza agente su di un punto di
S si decompone comunque in una o piu forze, applicate a quel medesimo punto, allora possiamo
aermare che: lequilibrio di un solido non si altera quando al sistema delle forze (attive
e vincolari) eettivamente agenti su di esso si sostituisca un qualsiasi altro sistema di
forze, equivalente al primitivo; cioe avente il medesimo vettore risultante ed il medesimo
momento risultante rispetto ad ogni punto. In particolare se le (4.5) sono soddisfatte allora
possiamo sostituire alle forze eettivamente agenti sul solido un sistema di forze nulle. Da quanto
enunciato segue che: nel caso dei solidi le condizioni cardinali dellequilibrio (4.5) non sono
soltanto necessarie ma anche sucienti. Cos possiamo aermare che:
Teorema 4.4 (Equazioni cardinali della statica). Condizione necessaria e suciente anche
un corpo rigido sia in quiete e che esista esista un sistema di reazioni vincolari, compatibile con la
natura dei vincoli, tale che le equazioni

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Re + e =0
(4.7)
e (O) + e (O) = 0

risultano soddisfatte. Queste equazioni prendono il nome di equazioni cardinali della statica.
Re ed e (O) sono il vettore risultante ed il momento risultante rispetto ad un polo qualunque della
forze attive esterne; e ed e (O) sono il vettore risultante ed il momento risultante della reazioni
vincolari esterne.
Osserviamo che le (4.7) (cos come nelle (4.5)) le incognite sono, oltre ai parametri lagrangiani,
anche le reazioni vincolari.

Esempio: solido con un punto sso O

Se al solido S sono applicate certe date forze di vettore risultante Re , per avere tutte le forze esterne
agenti su S dobbiamo aggiungere alle forze attive le reazioni vincolari applicate nel punto sso O e
di vettore risultante e . Denotando con e (O) il momento risultante rispetto ad O delle sole forze
attive abbiamo come condizioni necessarie e sucienti per lequilibrio del solido le due equazioni:

Re + e = 0, e (O) = 0. (4.8)
La equazione Re + e = 0 non costituisce alcuna restrizione per le forze attive, ma serve a individ-
uare la reazione e del punto sso O. Condizione necessaria e suciente per lequilibrio e la
e (O) = 0, ossia lannullarsi del momento risultante di tutte le forze direttamente applicate rispetto
al punto tenuto sso. Osserviamo che un corpo rigido con punto sso e un sistema a tre gradi di
liberta e possiamo assumere gli angoli di Eulero quali parametri lagrangiani. Lequazione e (O) = 0
e unequazione vettoriale che equivale a tre equazioni scalari nelle tre incognite rappresentate dai
parametri lagrangiani.

4.3 Principio dei lavori virtuali e statica generale


4.3.1 Principio dei lavori virtuali

Il principio dei lavori virtuali, nella sua forma piu generale, applicabile tanto ai problemi statici
quanto a quelli dinamici, si puo enunciare nei seguenti termini:
Principio dei lavori virtuali. Le reazioni (Ps , s ), s = 1, . . . , N, provenienti da legami privi

di attrito sono tali che il lavoro virtuale complessivo = N s=1 s Ps da esse eettuato e nullo
per ogni spostamento virtuale reversibile, positivo o nullo per ogni spostamento virtuale
irreversibile.
Trascurando i sistemi a legami unilaterali il principio dei lavori virtuali richiede che si annulli il
lavoro virtuale delle reazioni per ogni spostamento virtuale conciliabile con i legami. Il principio
dei lavori virtuali si legittima per induzione facendo vedere che esso risulta vericato in tanti casi
particolari:
i. Nel caso di un punto costretto a restare sopra una supercie o sopra una curva (priva
dattrito). Consideriamo, ad esempio, il caso di una punto P vincolato a muoversi su una su-
percie liscia e ssata; in questo caso ogni spostamento virtuale P sara tangente alla supercie

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4.3 Principio dei lavori virtuali e statica generale 83

in P , daltra parte la reazione vincolare, essendo la supercie liscia, ha direzione necessariamente


normale alla supercie stessa e quindi
= P = 0. (4.9)
ii. Nel caso di un vincolo unilaterale, ad es. un punto che puo oltrepassare una certa supercie,
pur non essendo impedito di staccarsene dalla banda opposta. In questo caso la (4.9) prende la
forma = P = 0 per spostamenti invertibili del punto e 0 per spostamenti virtuali di
distacco.
iii. Nel caso dei sistemi rigidi basta osservare che le reazioni vincolari (quelle di rigidita) sono forze
interne e quindi a due a due uguali e direttamente opposte. Il lavoro complessivo si puo percio
considerare come somma dei lavori eettuati da ciascuna di queste coppie, e risultera dimostrato
lasserto se si provera nullo il lavoro corrispondente ad una coppia generica. Piu in dettaglio
consideriamo un sistema meccanico costituito da due corpi puntiformi collegati da una asta
di lunghezza ssa e massa trascurabile. Le reazioni vincolari applicate nei due punti
saranno rappresentate da due vettori 1 e 2 uguali (di intensita) e opposti e diretti lungo la
congiungente (in virtu della terza legge di Newton) per cui possiamo scrivere
= 1 P1 + 2 P2 = 1 (P1 P2 ).
Ponendo P2 P1 = r, 1 = 1 r e ricordando che r r segue inne che
= 1 r r = 0.
iv. Se un solido e ulteriormente vincolato, presentando un punto sso, o una retta ssa o appoggi (privi
di attrito) su altri corpi, si riconosce subito che il lavoro virtuale delle reazioni provenienti da questi
vincoli e nullo nei primi due casi, positivo o nullo nel terzo. Ad esempio, se due corpi rigidi sono
connessi da una cerniera in un punto A allora, trascurando la massa e le dimensioni della
cerniera, si puo asserire che le reazioni che un corpo esercita sullaltro sono entrambre applicate in
A e sono uguali ed opposte e quindi il lavoro complessivo sara nullo. Consideriamo ora il caso se
due corpi rigidi hanno le loro superci in contatto idealmente liscie, anche in questo caso
le due reazioni sono uguali ed opposte e dirette normalmente al piano tangente comune alle due
superci nel punto di contatto. I possibili spostamenti virtuali (che lasciano le superci ancora
in contatto) sono tali per cui lo spostamento virtuale relativo del punto di contatto deve avvenire
sul piano tangente e quindi avremo ancora = 0. Nel caso poi di appoggio allora le reazioni
vincolari sono dirette da un corpo verso laltro (oltre che normali al comune piano tangente) e
quindi avremo 0 per spostamenti virtuali di distacco e = 0 per gli altri.

4.3.2 Condizione generale dequilibrio. Relazione simbolica della Statica

Nel proseguio faremo lipotesi di vincoli privi di attrito. Cio premesso, consideriamo un generico
sistema di punti materiali Ps , s = 1, . . . , N, soggetti a vincoli privi di attrito, e cerchiamone le
condizioni di equilibrio, vale a dire le condizioni necessarie e sucienti, anche le forze Fs ,
direttamente applicate ai singoli punti Ps , siano atte a mantenerli in quiete. In base al principio
dei lavori virtuali, nella sua accezione piu generale, si conclude che per lequilibrio del sistema e
necessario e suciente che le forze attive rendano soddisfatta, per tutti gli spostamenti virtuali,
la relazione

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N
L = Fs Ps = 0, essendo 0. (4.10)
s=1

Piu precisamente:
Teorema 4.5 (Teorema dei lavori virtuali). Condizione necessaria e suciente per lequilibrio
di un sistema materiale a vincoli privi di attrito (e indipendenti dal tempo) e che le forze
attive compiano un lavoro virtuale totale negativo o nullo per ogni spostamento virtuale a partire
dalla congurazione di equilibrio.
Dimostrazione. Per dimostrare la parte necessaria supponiamo il sistema in equilibrio; quindi ogni
punto e in equilibrio e pertanto deve essere
Fs + s = 0, s = 1, 2, . . . , N.
Moltiplicando scalarmente ambo i membri per Ps , sommando rispetto a s e facendo uso del principio
dei lavori virtuali segue L 0. La dimostrazione della parte suciente viene data in seguito
attraverso le equazioni di Lagrange.
Come si vede, una tale conclusione e indipendente dalle modalita di realizzazione dei vincoli, in
quanto la condizione in essa enunciata fa intervenire gli spostamenti virtuali, che rispecchiano leetto
geometrico e cinematico dei vincoli, ma non i particolari dispositivi che li attuano.
La (4.10) prende il nome di relazione simbolica della Statica. Se il sistema non ammette
spostamenti virtuali irreversibili, il che accade se non vi sono vincoli unilaterali, essa si riduce alla
L = 0 (4.11)
e si chiama equazione simbolica della statica.
Dalla (4.10) possiamo dedurre due corollari:
i. Se ad un sistema di forze attive, atte a mantenere in equilibrio un dato punto materiale S, si
aggiunge una seconda sollecitazione  , pure atta a mantenere S in equilibrio, la sollecitazione
risultante +  verica anchessa la condizione di equilibrio.
ii. Se un sistema materiale S  dierisce da un sistema S per laggiunta di alcuni legami, e se una
certa sollecitazione mantiene S in equilibrio, a maggior ragione manterra in equilibrio S  .
Quando poi tutti i vincoli sono bilaterali (o piu generalmente, quando non si tratta di una con-
gurazione di conne) si rileva dalla (4.11): se un sistema di forze attive applicate ad un sistema
materiale e in equilibrio, lo e pure il sistema costituito dalle stesse forze prese in verso opposto.

Esempio: solido ssato in un suo punto

Se O e il punto ssato allora basta scegliere in questo punto il polo, perche il piu generale spostamento
virtuale del punto Ps sia dato da
Ps =  (Ps O), s = 1, 2, . . . N,
e conseguentemente si abbia
L =  e (O).

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4.3 Principio dei lavori virtuali e statica generale 85

Poiche il vettore innitesimo  e completamente arbitrario e poiche i vincoli di rigidita non con-
sentono spostamenti virtuali irreversibili, segue che lannullamento di questo L equivale ap-
punto alla condizione e (O) = 0, gia riconosciuta necessaria e suciente per lequilibrio.
Non sara inutile fare notare che, mentre le forze cui si riferisce il lavoro virtuale L nella condizione
simbolica della Statica sono tutte e sole le forze attive, nelle equazioni cardinali della Statica si
applicano prima le equazioni cardinali alle forze esterne e poi si cerca di eliminare tutto cio che
proviene dalle reazioni vincolari, in modo che le condizioni nali si riferiscano solo a forze, che
sono ad un tempo attive (cioe non prevenienti da legami) e di origini esterna.

4.3.3 Statica dei sistemi pesanti. Teorema di Torricelli.

Consideriamo un sistema materiale S, comunque costituito, in cui le forze attive si riducano ai pesi
dei singoli elementi. Sia lasse z verticale e diretto verso lalto e sia ms la massa di un generico
elemento Ps , la forza di vettore Fs applicata in Ps avra per componenti (0, 0, ms g). In un generico
spostamento virtuale del sistema siano xs , ys , zs le componenti dello spostamento Ps subito da
Ps . Il lavoro virtuale delle forze attive si riduce a

N 
N
L = Fs Ps = g ms zs = mgzG
s=1 s=1

dove
N
s=1 ms zs
zG =
m
e la quota del baricentro e m la massa totale del sistema. La condizione di equilibrio L 0
assume di conseguenza laspetto zG 0, valendo leguglianza per gli spostamenti reversibili. Da
quanto sopra detto: condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un sistema pesante e
che il suo baricentro non sia suscettibile di innalzamento per eetto di alcun spostamento virtuale
innitesimo del sistema. Ad esempio, nel caso di legami tutti reversibili, la condizione diventa
zG = 0, cioe lequilibrio puo sussistere senza che laltezza del baricentro sia minima, in particolare
quando essa e massima.

4.3.4 Statica dei sinstemi olonomi: condizioni di equilibrio in coordinate lagrangiane

Si consideri un sistema a n gradi di liberta olonomo a vincoli lisci e bilaterali costituito da N


punti Ps , s = 1, . . . , N. Riferendolo ad un generico sistema di coordinate lagrangiane (indipendenti)
qh , h = 1, . . . , n, segue che:
Ps = Ps (q1 , q2 , . . . , qn ; t), s = 1, . . . , N, (4.12)
e ogni spostamento virtuale assume la forma

n
Ps
Ps = qh (4.13)
h=1 qh

(dove le qh sono arbitrarie e indipendenti) e risulta reversibile. Allora le condizioni necessarie e


sucienti perche il sistema, sotto una data sollecitazione (Ps , Fs ), s = 1, 2, . . . , N, sia in equilibrio
saranno fornite dallequazione simbolica della Statica

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86 4 Statica


N
L = Fs Ps = 0, (4.14)
s=1

dove, tenendo conto delle (4.13), assume la forma:



n 
N
Ps
Qh qh = 0 ponendo Qh = Fs , h = 1, . . . , n. (4.15)
h=1 s=1 qh

Dalla (4.15), dovendo sussistere per ogni possibile scelta delle arbitrarie qh , ne segue che in
condizioni statiche devono valere simultaneamente le n equazioni
Q1 = 0, Q2 = 0, . . . , Qn = 0; (4.16)
e viceversa. Le quantita scalari Q1 , Q2 , . . . , Qn si usano chiamare le componenti della sol-
lecitazione del dato sistema secondo le coordinate lagrangiane qh o anche forze general-
izzate di Lagrange.
Se si tiene conto delle (4.12) e delle espressioni che ne conseguono per le velocita dei vari punti
Ps :

n
Ps Ps
vs = vPs = qh + , s = 1, 2, . . . , N,
h=1 qh t
si riconosce che la sollecitazione e nota quando ciascuno dei vettori Fs e dato in funzione delle qh ,
delle qh ed, eventualmente, del tempo; di consegueneza, in generale,
Qk = Qk (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t), k = 1, 2, . . . , n.
Ai ni dello studio del problema dellequilibrio sara naturale porre qh = 0 e richiedere, inoltre, che
le forze non dipendano dal tempo in modo che le Q1 , Q2 , . . . , Qn dipendano solamenta dalle qh .
Quindi, possiamo riassumere quanto detto nel seguente risultato.
Teorema 4.6. Le condizioni necessarie e sucienti per lequilibrio del sistema olonomo a vincoli
lisci e bilaterali considerato sono date dalle n equazioni (4.16).
Le condizioni di equilibrio (4.16) forniscono n equazioni fra le n coordinate lagrangiane qh , le quali
caratterizzano le congurazioni di equilibrio del sistema, analogamente a quanto accade nel caso di
un punto libero sollecitato da una forza posizionale, per le equazioni che si ottengono eguagliando a
zero le tre componenti cartesiane della forza attiva.
Se le forze (Ps , Fs ), s = 1, . . . , N, sono tutte conservative allora esistono N funzioni
Us = Us (Ps ) = Us (qh )
poiche Ps = Ps (qh ) (assumiamo, in Statica, di operare con vincoli indipendenti dal tempo). Se

poniamo U = U(qh ) = N s=1 Us (qh ) allora la funzione U, determinata a meno di una costante addittiva
arbitraria, si dice, come nel caso di una unica forza conservativa, potenziale della sollecitazione ed
e tale che
U 
N
Us  N
Ps  N
Ps
= = Us = Fs = Qh .
qh s=1 qh s=1 qh s=1 qh

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4.3 Principio dei lavori virtuali e statica generale 87

Quindi, si conclude
U U
Q1 = , . . . , Qn = (4.17)
q1 qn
o equivalentemente

N
Qh qh = U.
h=1

Possiamo estendere la denizione di forze conservative (intese come campi di forza) a sistemi di
forze nei quali si tengono conto anche
n
dei legami posti dai vincoli; questi ultimi si diranno conservativi
se la forma dierenziale lineare h=1 Qh qh e esatta, cioe si puo esprimere come il dierenziale
(virtuale) di una funzione data U detta potenziale.
Tutte le volte che le componenti lagrangiane Qh ammettono un potenziale, si desume dalle con-
dizioni di equilibrio (4.16) e dalle identita (4.17) che ad ogni punto di stazionarieta del poten-
ziale corrisponde per il sistema olonomo una congurazione di equilibrio. Se poi si estende,
come vedremo nel seguito, allequilibrio dei sistemi olonomi il criterio qualitativo di stabilita si
riconosce che anche per questi sistemi sono congurazioni di equilibrio stabile quelle cui
corrisponde per potenziale un valore massimo (relativo).

4.3.5 Complemento: metodo dei moltiplicatori di Lagrange e calcolo delle reazioni

Per metterci nelle condizioni di maggior generalita, consideriamo un sistema S di N punti Ps soggetti
solamente (per ssare le idee) a vincoli bilaterali, di posizione e di mobilita. Gli spostamenti virtuali
Ps del sistema, riferiti ad una terna di assi (O; x, y, z), sono caratterizzati da certe r equazioni,
corrispondenti ai vincoli (sia olonomi che anolonomi) bilaterali della forma:

N
Bk = aks Ps = 0, k = 1, 2, . . . , r, (4.18)
s=1

cui devono soddisfare le 3N variazioni xs , ys e zs e dove gli aks denotano rN vettori determinati
(puramente posizionali) di componenti axks , ayks , azks .
Assumeremo r 3N e che le equazioni Bk = 0 siano tra loro indipendenti.
Per lequilibrio del sistema S, sollecitato dalle forze Fs applicate nei generici punti Ps , sara neces-
sario e suciente che, per tutti gli spostamenti virtuali, a partire dalla congurazione di equilibrio,
soddisfacenti alle (4.18) le Fs soddisfano alla condizione

N
L = Fs Ps = 0. (4.19)
s=1

Assegnamo per le Fs delle espressioni che dipendono linearmente dalle aks :



r
Fs = k aks (4.20)
k=1

e verichiamo poi, dalle (4.18) e (4.19), a che condizioni devono sottostare le costanti k . Il lavoro
complessivo L di queste forze Fs , per un qualsiasi spostamento Ps , si puo esprimere come:

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88 4 Statica


r
L = k Bk ;
k=1

quindi si conclude che, per tutti gli spostamenti virtuali del sistema S, caratterizzati dalle (4.18), le
Fs denite dalle (4.20) soddisfano veramente alla condizione di equilibrio (4.19), comunque si siano
scelte le k . I coecienti arbitrari k si chiamano moltiplicatori di Lagrange.
Si dimostra che:
Teorema 4.7. Si ha che:
i. Nelle espressioni (4.20) i moltiplicatori k sono essenziali, nel senso che al variare di essi varia
anche la corrispondente sollecitazione equilibrante.
ii. Le (4.20) forniscono la piu generale sollecitazione atta a mantenere in equilibrio il sistema S per
una opportuna scelta dei moltiplicatori k .
Dimostrazione. La proprieta i. segue immediatamente dal fatto che si sono supposte le equazioni
Bk = 0 indipendenti tra loro (ed in numero complessivo minore o uguale a 3N) Dimostriamo la
proprieta ii.. Le equazioni Bk = 0 indipendenti tra loro ammettono = 3N r soluzioni linearmente
indipendenti in modo che i possibili spostamenti virtuali soddisfacenti a queste hanno forma del tipo


Ps = j sj , s = 1, . . . , N,
j=1

dove i vettori sj sono tra loro linearmente indipendenti e i coecienti j sono completamente arbi-
trari. La piu generale sollecitazione che lascia in quiete il sistema dovra quindi essere tale che
N 

N 

0 = L = Fs Ps = j Fs sj
s=1 j=1 s=1

e quindi, per la arbitrarieta dei coecienti j , sara tale che



N
Fs sj = 0, j = 1, . . . , .
s=1

Le sollecitazioni che soddisfano a questo sistema sono del tipo (4.20). Infatti linsieme di soluzioni del
sistema Bk = 0 e uno spazio vettoriale V di dimensione = 3N r avente i vettori j = ( 1j , . . . , Nj )
come base. Inoltre i vettori di tale spazio sono ortogonali tanto ai vettori ak = (ak1 , . . . , akN ) e
(che formano una base di uno spazio di dimensione r) quanto ai vettori costruiti dalle forze attive
(F1 , . . . , FN ) che soddisfano alla condizione L = 0; quindi il vettore (F1 , . . . , FN ) deve appartenere
allo spazio vettoriale generato dalla base costituita dai vettori ak = (ak1 , . . . , akN ). La dimostrazione
e cos completata.
Questa conclusione ci pone in grado di riconoscere se una sollecitazione data a priori sia equili-
brante o no per il nostro sistema: basta vericare se essa rientri nelle (4.20) per una opportuna scelta
dei moltiplicatori k . Dalle osservazioni precedenti si consegue che, in tal caso, questi moltiplicatori
risultano determinati univocamente. Le (4.20) forniscono in ultima analisi la risoluzione para-
metrica della relazione (4.19) subordinatamente alle (4.18); tenendo conto dellosservazione fatta
che esse costituiscono le condizioni di equilibrio di S sotto forma parametrica.

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4.3 Principio dei lavori virtuali e statica generale 89

4.3.6 Esempi

Punto P vincolato a muoversi su di una supercie priva di attrito

Sia f (x, y, z; t) = 0 lequazione della supercie. Gli spostamenti virtuali sono caratterizzati dallunica
condizione
f f f
x + y + z = 0.
x y z
Quindi si tratta di una sola equazione del tipo B e, quindi, avremo un solo vettore a, denito dalle
componenti f , f , f . Percio la condizione parametrica dellequilibrio, se F e la forza attiva totale,
x y z
sara espressa sotto forma vettoriale
F = a, R.

Punto P vincolato a restare su di una curva priva di attrito

La curva ha equazione
f1 (x, y, z; t) = 0, f2 (x, y, z; t) = 0
avremo due equazioni del tipo B e, quindi, due vettori a e due moltiplicatori . Le condizioni di
equilibrio saranno date da
f1 f2 f1 f2 f1 f2
Fx = 1 2 , Fy = 1 2 , Fz = 1 2 .
x x y y z z

4.3.7 Calcolo delle reazioni

Riferiamoci esclusivamente al caso in cui per ogni sollecitazione atta a mantenere in quiete il sistema,
i moltiplicatori k risultano univocamente individuati. Sappiamo che in questa ipotesi la rappre-
sentazione parametrica delle forze attive (4.20) e equivalente alla relazione simbolica della Statica.
Introducendo le reazioni complessive phis = Fs provenienti sui singoli punti Ps dallinsieme degli
r vincoli e tenendo conto della (4.20), otteniamo per le reazioni le espressioni generali

r
phis = k aks (4.21)
k=1

che mettono in luce, per ogni singola reazione, una decomposizione nella somma di r componenti. Fis-
sando lattenzione, ad esempio, sul vincolo bilaterale B1 = 0 notiamo che le condizioni parametriche
dequilibrio (4.20) del nostro sistema si possono anche scrivere

r
Fs + 1 a1s = k aks . (4.22)
k=2

Le equazioni (4.22) si possono interpretare come le condizioni parametriche dellequilibrio di un


sistema sistema S1 , soggetto a tutti i vincoli di S, tolto B1 = 0, e sollecitato, anziche dalle Fs , dalle
forze attive Fs + a1s . In tal modo le N forze addizionali 1 a1s , si presentano come lequivalente,

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90 4 Statica

in condizioni statiche, dellazione esercitata sui singoli punti Ps dal vincolo soppresso B1 = 0 e
forniscono, percio, le reazioni provenienti da questo vincolo, astrazione fatta dai rimanenti.
Avendo riconosciuto ai vettori k aks il carattere di reazioni esercitate sul generico punto Ps dai
singoli legami, Bk = 0 rispettivamente, possiamo dare una interpretazione signicativa della forma
parametrica (4.20) delle condizioni di equilibrio. Scritte sotto la forma

r
Fs = k aks (4.23)
k=1

esse ci dicono che per lequilibrio di un sistema comunque vincolato (a vincoli privi di
attrito) e necessario e suciente che le forze direttamente applicate si possano, punto
per punto, equilibrare con reazioni, quali i vincoli sono atti ad orire.

Calcolo eettivo delle reazioni provenienti dai singoli vincoli

Poiche i vettori aks sono supposti noti, il calcolo delle reazioni k aks , che nei vari punti Ps provengono
da un determinato vincolo (Bk = 0) si riduce alla determinazione del corrispondente moltiplicatore k .
Consideriamo ora il sistema S1 che si ottiene dal dato sopprimendo il vincolo B1 = 0 e annoverando
tra le forze attive, oltre le Fs , le reazioni 1 a1,s provenienti del vincolo soppresso. Per un tale sistema
gli spostamenti virtuali reversibili (a partire da una congurazione di equilibrio) sono deniti dalle
Bk = 0, k = 2, 3, . . . , r
quindi il piu generale spostamento Ps e uno spostamento virtuale reversibile di S con la condizione
di non essere compatibile con il vincolo soppresso.
Ora, applicando al sistema S1 lequazione simbolica della Statica, con riguardo ad un tale sposta-
mento Ps e sotto la sollecitazione attiva Fs + 1 a1s , otteniamo lequazione

N
(Fs + 1 a1s ) Ps = 0,
s=1

considerando spostamenti virtuali Ps a partire dalle congurazioni di equilibrio (supposte gia de-
terminate in precedenza) non compatibili con il vincolo soppresso (cioe tali che B1
= 0), si perviene
alla determinazione di 1 .
Abbiamo quindi provato che: per determinare, in date condizioni di sollecitazione, le
reazioni provenienti da un dato vincolo si aggiunge alla sollecitazione attiva le cor-
rispondenti reazioni e si applica lequazione simbolica della Statica per un qualsiasi
spostamento virtuale del nuovo sistema che sia incompatibile con il vincolo soppresso.

4.4 Nozione statica di stabilita dellequilibrio


4.4.1 Stabilita per un punto

E intuitivo ritenere stabile uno stato di equilibrio per un punto se, quando lo si perturbi (spo-
stando il punto, o il sistema, dalla posizione di equilibrio verso unaltra vicina, pur essa compatibile
con i vincoli) le forze tendono a riportare il punto (o il sistema) alla sua posizione di
equilibrio. In termini del lavoro compiuto da tali forze nasce la seguente denizione precisa di
stabilita dell equilibrio (in senso statico) per un punto:

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4.4 Nozione statica di stabilita dellequilibrio 91

Denizione 4.8. Considerato un qualunque spostamento, compatibile con i vincoli, che faccia
passare il punto dalla posizione di equilibrio P0 ad unaltra posizione P , sia LP0 P il lavoro totale
eettuato dalle forze attive agenti sul punto durante lo spostamento. Se esiste un intorno della
posizione di equilibrio P0 tale che il lavoro LP0 P , per qualsiasi spostamento in tale intorno
compatibile con i vincoli, risulta negativo, lequilibrio si dice stabile. Se, in ogni intorno
della congurazione di equilibrio, esiste anche un solo spostamento per cui LP0 P > 0 lequilibrio si
dice instabile; mentre se e sempre LP0 P = 0 lequilibrio si dice indierente.
Queste denizioni, si noti, presuppongono la conoscenza di ogni forza F non solo in corrispondenza
alla data posizione di equilibrio ma anche in ogni altra posizione compatibile con i vincoli. Per forze
posizionali cio e implicito; in caso diverso bisognera renderse conto preventivamente a norma delle
speciali circostanze di fatto. E il caso, ad esempio, delle reazioni vincolari quando abbiamo vincoli
non lisci; in questo caso si osserva comunque che la componente normale alla traiettoria della reazione
vincolare non compie lavoro e che la componente tangente, tipicamente dovuta allattrito radente,
favorisce lequilibrio. In questi casi si ha che le congurazioni di equilibrio trovate stabili in assenza
di attrito rimangono stabili quando teniamo conto anche delleetto degli attriti (non e in generale
vero il viceversa).

4.4.2 Punto libero sollecitato da forze conservativo

Sia U(x, y, z) il potenziale delle forze attive, P0 una posizione di equilibrio ed P unaltra posizione
qualsiasi vicino ad P0 . La condizione di stabilita si traduce nella seguente:
LP0 P = UP UP0 < 0, (4.24)
per ogni P appartenete ad un certo intorno di P0 (e non coincidente con P0 ). Cio equivale a dire che
il potenziale U deve ammettere un massimo relativo nella posizione P0 . Reciprocamente: se
U ha in P0 un massimo relativo allora a questa posizione corrisponde uno stato di equilibrio stabile.
Anzitutto si ha equilibrio poiche la forza attiva F = U si annulla in P0 . Lequilibrio e poi stabile
in virtu della (4.24).

4.4.3 Stabilita per un sistema meccanico

E immediato estendere la denizione ed il criterio di stabilita ad un sistema meccanico a n gradi di


liberta e avente una congurazione di equilibrio corrispondente a C 0 = (q10 , . . . , qn0 ). La congurazione
di equilibrio C 0 si dice stabile se esiste un intorno U(C 0 ) tale che per ogni spostamento nito in
U da C 0 ad un qualunque C U {C0 } il lavoro delle forze attive durante tale spostamento risulti
negativo:
N
Ps (C)

LC 0 C = dLs < 0.
0
s=1 Ps (C )

Diversamente la congurazione si dice instabile.


Se le forze attive derivano da un potenziale U(q1 , . . . , qn ) allora segue che condizione necessaria
e suciente anche C 0 sia stabile e che C 0 sia un massimo relativo per U.

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92 4 Statica

Esempio: solido pesante con un punto sso O

Notiamo che le forze interne e le reazioni in O non compiono alcun lavoro in uno spostamento che
mantenga O sso. Cio e evidente per le reazioni vincolari, in quanto applicate in O; quanto alle
forze interne, esse equivalgono a zero e, come dimostreremo, questa equivalenza a zero di un
sistema di forze basta nel caso dei solidi perche sia nullo il lavoro da esse compiuto.
Qui ammettiamolo ed osserviamo che, se per il nostro solido ssato in O, le forze attive si riducono
al peso, dovra la sua linea di azione passare per O in corrispondenza ad una congurazione di
equilibrio, cioe nella posizione di equilibrio, il baricentro G dovra trovarsi sulla verticale del punto
sso O. Distinguiamo tre casi:
i. G coincide con O; in questo caso, per ogni spostameno del solido compatibile con i vincoli, anche
il baricentro G rimane sso, e quindi il peso fa lavoro nullo. Si tratta, di conseguenza, di un
equilibrio indierente.
ii. G sta sotto O; in questo caso, comunque si muova il corpo, il baricentro G si eleva (escludiamo
il caso di rotazioni attorno allasse OG). Ne consegue che, a partire dalla congurazione di
equilibrio no ad una generica posizione, il peso del corpo fa un lavoro negativo. Lequilibrio e
dunque stabile.
iii. G sta sopra O; in modo analogo al caso ii. si prova che lequilibrio e instabile.

4.5 Statica relativa


4.5.1 Nozione di equilibrio relativo

Consideriamo un sistema di riferimento (O ; x , y , z  ), animati da un moto comunque assegnato


rispetto ad un osservatore (O; x, y, z), e proponiamoci di trovare le condizioni cui debbono sottostare
le forze direttamente applicate ad un sistema materiale, anche esso, malgrado la sollecitazione,
rimanga in quiete rispetto alla terna (O  ; x , y , z  ). E questo che si chiama equilibrio relativo,
attribuendo, in caso di ambiguita, la qualica di equilibrio assoluto a quello di cui ci siamo occupati
nora.

Equilibrio relativo per un punto libero

Nel caso di un unico punto materiale la condizione di equilibrio relativo sara data da vr 0 e,
di conseguenza, ar 0 e ac 0, dove vr denota la velocita relativa e ar e ac , rispettivamente,
laccelerazione relativa e laccelerazione di Coriolis. Sia F la risultante di tutte le forze che sollecitano
P misurate rispetto allosservatore (O; x, y, z), dal teorema del Coriolis e dalla legge fondamentale
del moto (assoluto), avremo che se il punto P e in equilibrio relativo allora deve essere:
F ma = 0. (4.25)

E questa la condizione cui deve necessariamente soddisfare la forza F, quando il punto si trova
in equilibrio relativo. Ma essa e pur suciente; cioe se la (4.25) e vericata per un dato P0 , e se il
punto P e allistante t = t0 in quiete in P0 rispetto allosservatore relativo allora lequilibrio sussiste.
Infatti, la forza F misurata dallosservatore (O ; x , y , z  ) e data da
F1 = F ma (P ) mac (P ).

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4.5 Statica relativa 93

In virtu della (4.25) la funzione P = P (t) P0 e tale da annullare identicamente la F e quindi e


una soluzione della equazione dierenziale mar = F che soddisfa alle condizioni iniziali. Segue che
la (4.25) e dunque condizione necessaria e suciente perche il punto P sia in equilibrio
relativo rispetto alla terna (O ; x , y , z  ).
La (4.25) puo interpretarsi come la condizione di equilibrio assoluto per un punto materiale
sollecitato, oltre che dalla forza F (eettivamente applicata) anche da una forza addizionale F =
ma . Questa forza ttizia si suole chiamare forza di trascinamento. Da cio: tutte le questioni
di equilibrio relativo del punto si discutono come se si trattasse di equilibrio assoluto,
avendo pero cura di annoverare tra le forze esterne direttamente applicate anche la
forza di trascinamento.

Equilibrio relativo per un sistema meccanico qualunque

La regola di Statica relativa, sopra stabilita nel caso del punto, si estende a sistemi materiali di natura
qualsiasi e risulta senzaltro applicabile a tutti quei casi (solidi liberi, vincolati, ecc.) per i quali gia
si conoscono le condizioni di equilibrio assoluto. Per giusticare questa asserzione basta, se si tratta
di vincoli privi di attrito, invocare il principio dei lavori virtuali, cioe la relazione

= s Ps 0
s

e notare che, nel caso dellequilibrio relativo ogni reazione s e precisamente uguale a

s = [ forza attiva + forza di trascinamento ] .


Si arriva quindi allo stesso enunciato della condizione necessaria e suciente per lequilibrio assoluto
con la sola avvertenza che, nel caso dellequilibrio relativo, vanno annoverate fra le forze attive anche
quelle di trascinamento.

4.5.2 Casi particolari notevoli

Traslazioni

Gli assi di riferimento (O  ; x , y , z  ) sono animati da un moto traslatorio. Denotando con aO
laccelerazione dellorigine O  del sistema (O ; x , y , z  ) avremo cos la forza di trascinamento F =
maO . In particolare: una traslazione uniforme (aO = 0) non ha alcuna inuenza sulle
condizioni statiche: esse sono identiche a quelle valide per lequilibrio assoluto.

Rotazioni uniformi

Gli assi di riferimento sono animati da un moto rotatorio uniforme. Essendo la velocita angolare
(costante) e Q la proiezione sullasse di rotazione del generico punto P che si considera, sappiamo
che:

a = 2 (Q P ), da cio F = m 2 (P Q). (4.26)


A questa forza di trascinamento si da il nome di forza centrifuga.
Si prova che:

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94 4 Statica

Teorema 4.9. La forza centrifuga ha carattere di forza conservativa; il suo potenziale unitario vale
1
2
m 2 |P Q|2 .
Dimostrazione. La dimostrazione segue dal fatto che il vettore F ha componenti date da
F,x = m 2 x , F,y = m 2 y  , F,z  = 0
dove abbiamo scelto, per comodita, un sistema di riferimento (O  ; x , y , z  ) con (O ; z  ) coincidente
con lasse di rotazione e dove m denota la massa del punto P . Quindi, per ispezione diretta, segue
che F = U dove
1 1
U = m 2 |P Q|2 = m 2 [(x )2 + (y  )2 ].
2 2
Inoltre si trova che:
1
Teorema 4.10. La forza centrifuga per un corpo rigido ha potenziale dato da I 2
2 r
dove Ir e il
momento di inerzia rispetto allasse di rotazione.
Dimostrazione. Se consideriamo il corpo rigido costituito da un sistema di punti Ps di massa ms
allora sia Us = 12 ms 2 rs2 il potenziale della forza centrifuga sul punto Ps distante rs dallasse di
rotazione. Quindi

N 
N
1 1  N
1
U= Us = ms 2 rs2 = 2 ms rs2 = Ir 2 .
s=1 s=1 2 2 s=1 2

4.5.3 Peso e attrazione terrestre

Denizione 4.11. Deniamo peso di un punto pesante P in prossimita della supercie della terra
la forza che occorre vincere per impedirne la caduta; cioe per mantenerlo in equilibrio relativo rispetto
alla terra.
Per lenorme distanza, le attrazioni dei vari corpi celesti risultano trascurabili in confronto
allattrazione terrestre G. Cos questultima e sensibilmente la sola forza agente su P . Sarebbe
quindi necessario e suciente bilanciare G per mantenerlo in equilibrio assoluto. Se si vuole
invece studiare lequilibrio relativo rispetto ad assi solidali con il nostro globo, si sara condotti ad
associare a G la forza di trascinamento F , proveniente dal moto di questi assi (rispetto alle stelle
sse). In ultima analisi la concezione Newtoniana porta ad identicare il peso (forza da
vincere per lequilibrio relativo del generico P ) con la somma G + F della attrazione terrestre
e della forza di trascinamento.

Specicazione di F

Il movimento della Terra si intendera composto di una rotazione uniforme intorno allasse polare
(rotazione diurna) e di una traslazione di insieme, per cui (conformemente alle leggi di Keplero) la
Terra descrive, in un anno, unellisse attorno al sole, come fuoco. La forza di trascinamento F
risultera di conseguenza dalla somma di due addendi: luno F,1 dovuto alla rotazione, laltro F,2
dovuto alla traslazione. Se si pensa che in questultimo movimento si richiede un intero anno
a compiere un giro e che quindi (per intervalli di tempo piccoli di fronte al periodo) il moto puo

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4.5 Statica relativa 95

sensibilmente considerarsi come rettilineo uniforme, si e tratti a trascurare senzaltro F,2 . Non solo,
la forza F,2 e dovuta al moto della terna attorno al sole, moto che e dovuto alla forza di attrazione
del sole; di fatto la F,2 si elide con la forza di attrazione del sole. Quando si tiene conto di F F,1
si ha la equazione vettoriale
g = G + F,1 (4.27)
la quale spiega, a prima vista, il fatto qualitativo che laccelerazione di gravita g va aumentando
dallequatore verso i poli. Il vettore G e diretto dal punto P verso il centro della terra ed ha
intensita G = f mMR2
(dove R e il raggio terrestre, M la massa della terra ed m la massa del punto);
il vettore F,1 e normale e uscente dallasse di rotazione ed ha intensita 2R cos dove indica la
2
latitudine di P e dove = 243600 .

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5
Cenni di meccanica dei continui deformabili

Esamineremo ora alcune nozioni generali, nello schema classico, della meccanica dei continui; ossia
di quei sistemi sici costituiti da una innita continua di punti materiali privi del vincolo di rigidita, e
percio detti corpi deformabili, occupanti una certa posizione dello spazio euclideo tridimensionale
che puo essere, a seconda dei casi, un volume V , una supercie o un arco di curva . Rientrano in
questo schema i li, le membrane, i uidi e, in particolare, i liquidi, i corpi elastici, plastici, etc..
Per mezzo continuo si intende un qualsiasi corpo considerato come una estensione con-
tinua di materia prescindendo dalla struttura atomica o molecolare.
Come primo caso studiamo un caso particolare: i li. Nel seguito studiamo il problema in generale.

5.1 Un caso particolare: statica dei li

5.1.1 Fili essibili ed inestendibili. Denizione e postulato carattersitico

Denizione. Diremo lo essibile ed inestendibile ogni sistema materiale ad una dimensione tale
che:
a) sia possibile, esercitando convenienti forze, disporre il lo secondo una linea geometrica qualsiasi;
b) presi comunque sul lo due punti, larco fra essi compreso conserva, in ogni possibile congu-
razione, la medesima lunghezza.
Assumeremo, per la statica dei li, valido il seguente postulato di immediata evidenza sperimen-
tale:
Postulato caratteristico dei li: Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un tratto
AB di lo essibile e inestendibile, sollecitato esclusivamente da due forze di vettore FA e FB ap-
plicate agli estremi, e che il tratto di lo sia rettilineo e le due forze siano direttamente opposte e
dirette verso lesterno di AB.
Dal postulato segue subito che: ssato un punto P qualsiasi sul lo tra A e B e pensando,
idealmente, di eliminare il tratto P B considerando il solo tratto AP allora questo tratto AP rimarra
ancora in equilibrio e sara soggetto, oltre che alla forza in A, ad una forza incognita in P dovuta al
tratto di lo che abbiamo idealmente eliminato. Applicando il postulato al tratto di lo AP segue
che FA e sono direttamente opposte, cioe e uguale a FB . Segue che la forza di vettore e
sempre diretta verso lesterno del tratto di lo AP che viene idealmente isolato ed e la
stessa per tutti i punti del lo. Questa forza prende il nome di tensione, ha natura di forza

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98 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

interna (vincolare) ed e dovuta alla presenza del tratto P B che pensiamo idealmente di eliminare. Si
osservi che lungo il tratto rettilineo del lo in equilibrio si ha trasmissione perfetta in grandezza
e direzione della tensione.

5.1.2 Condizioni di equilibrio. Equazione indenite dellequilibrio dei li.

Consideriamo un lo AB che sia sollecitato, oltre agli estremi, anche in un numero nito di punti Pi
dalle forze Fi , i = 1, 2, . . . , n 1 (poniamo A = P0 e B = Pn ). Sui punti Pi saranno poi applicate
le tensioni i (dovuta al tratto di lo Pi Pi+1 in equilibrio) e i1 (dovuta al tratto di lo Pi1 Pi
in equilibrio); la condizione di equilibrio del lo impone che ogni punto Pi sia in equilibrio, quindi
dovra essere
Fi i1 + i = 0, i = 1, 2, . . . , n 1, (5.1)
e
FA + 0 = 0 FB n1 = 0.
Queste rappresentano quindi le condizioni necessarie e sucienti per lequilibrio di un tratto
di lo essibile ed inestendibile sollecitato in un numero nito di punti.
Consideriamo ora il caso in cui il lo sia soggetto ad una sollecitazione distribuita su tutto il
lo. A tal ne introduciamo una funzione F(s), che prende il nome di forza unitaria e dove s e la
ascissa curvilinea sul lo, tale che Fds rappresente il vettore (innitesimo) della forza applicata al
tratto di lo di lunghezza ds. La equazione cardinale della statica implica la condizione necessaria
per lequilibrio del lo:


FA + FB + F(s)ds = 0
0

dove e la lunghezza del lo. In analogia al caso precedente andiamo ad introdurre la tensione (s)
del lo dovuta al tratto di lo che, idealmente, andiamo ad eliminare nel punto P = P (s), s [0, ],
denota lascissa curvilinea. Consideriamo il tratto di lo AP (s) che, essendo in equilibrio, dovra
soddisfare alla analoga equazione

s
FA + (s) + F()d = 0; (5.2)
0

la stessa equazione dovra essere soddisfatta anche per il tratto di lo AP (s + s) e, sottraendo


membro a membro le due equazioni, si ottiene che deve essere

s+s
(s + s) (s) + F()d = 0.
s

Dividendo per s e passando al limite s 0 si ottiene la equazione indenita dellequilibrio


dei li
d (s)
F(s) + =0 (5.3)
ds
che deve essere soddisfatta in ogni punto P = P (S) interno allarco AB. Negli estremi dovra
essere

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5.1 Un caso particolare: statica dei li 99

FA + (0) = 0, FB ( ) = 0.
Queste due equazioni danno, nel loro complesso, le condizioni necessarie e sucienti per
lequilibrio dei li (a rigore, in questo modo ne viene provata la sola condizione necessaria, per
provare la condizione suciente con analogo ragionamento occorre invocare il postulato per la statica
dei mezzi continui).
Osserviamo che noi abbiamo dedotto la equazione indenita dei li tramite le condizioni (nec-
essarie) per lequilibrio dei sistemi. Un altro modo per ottenerle (dimostrando anche la condizione
suciente) consiste nellapprossimare la curva attraverso una poligonale e ottenere la (5.3) attraverso
un passagio al limite delle (5.1); in questo modo segue che le (5.3) sono sucienti per lequilibrio e
non solo necessarie. Piu precisamente la (5.1) prende la forma
F(s)s (s) + (s + s) = 0
dove (s) e la tensione dovuta al tratto di lo P (s)B e dove s e un incremento della ascissa
curvilinea. Dividendo ambo i membri per s e passando al limite si ottiene la equazione indenita
dellequilibrio dei li.
Dimostriamo che la tensione (s) e tangente al lo. A tal ne consideriamo la equazione dei
momenti per il tratto di lo AP (s) che prende la forma

s
FA (O A) + (s) (O P (s)) + F() (O P ())d = 0;
0

derivando questa rispetto ad s si ottiene


(s) dP (s)
(O P (s)) (s) + F(s) (O P (s)) = 0
ds ds
che si riduce alla
dP (s)
(s) =0
ds
in virtu della (5.3). Quindi, essendo dP
ds
= t segue che (s) = (s)t(s).
Lequazione vettoriale (5.3) puo essere scissa nelle componenti scalari; le componenti della tensione,
in virtu della osservazione precedente, valgono dxds
, dy
ds
e dz
ds
. Quindi, con ovvio signicato delle
notazioni, si ha che
 

d dx
ds  ds  + Fx

=0
d dy
+ Fy = 0 (5.4)

ds  ds 

d dz
ds
ds
+ Fz = 0

Poiche s non e un parametro arbitrario, bens la lunghezza dellarco della funicolare, deve essere
anche soddisfatta la ulteriore relazione
 2  2  2
dx dy dz
+ + = 1. (5.5)
ds ds ds
Le (5.4) e (5.5) sono 4 equazioni dierenziali (ordinarie) nelle 4 incognite x(s), y(s), z(s) e
(s) e dipendenti da sei costanti arbitrarie. Queste saranno determinate, ad esempio, a partire

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100 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

dalle componenti delle forze applicate negli estremi o, piu generalmente, essendo questi incogniti,
imponendo che per s = 0 lestremo della corda sia in A e che per s = laltro estremo sia in B.
Un altro modo di proiettare lequazione vettoriale
d
+F=0 (5.6)
ds

consiste ponendo = t e ricordando che 1


c
n = ddst , dove c denota il raggio di curvatura. Segue
che la (5.6) assume la forma
d
t + n + F = 0.
ds c
Queste equazioni, proiettate sulla terna intrinseca, diventano
d
+ Ft = 0, + Fn = 0, Fb = 0 (5.7)
ds c
che prendono il nome di equazioni intrinseche dellequilibrio dei li essibili ed inestendibili.
In particolare risulta che in condizioni statiche, la forza unitaria, in ogni punto della funi-
colare, e contenuta nel rispettivo piano osculatore.
Unaltra notevole proprieta segue direttamente dalla' prima delle (5.7) nel caso di forze posizionali.
Infatti, se U denota una primitiva di Ft , cioe U(s) = s Ft (s)ds + c, coincidente con il potenziale di
F nel caso in cui questa sia conservativa, allora segue che
d( + U)
= 0, cioe + U = costante.
ds
Quindi se le forze sono conservative (o anche posizionali), la tensione dierisce solo per
una costante dal potenziale cambiato di segno (cioe dellenergia potenziale).

5.1.3 Complementi: lo soggetto ad un sistema di forze parallele

Supponiamo che il lo sia sollecitato da forze parallele e che si scelga il sistema di riferimento in
modo tale che sia Fx Fz 0. La prima e la terza delle (5.4) danno, rispettivamente
dx dz
= , =C
ds ds
dove C e designano due costanti arbitrarie. Da queste relazioni, eliminando si ottiene C dx
ds
dz
ds
=
0 che integrata, Cx(s) z(s) = Cost. esprime il fatto che la curva giace in un piano parallelo
allasse delle y, cioe alla comune direzione delle forze attive. Osserviamo che abbiamo escluso il caso
particolare in cui C = = 0; tale caso e possibile solo quando siamo nei seguenti due casi banali
(che quindi escluderemo): il caso in cui F e identicamente nulla ed il caso della funicolare rettilinea
avente la stessa direzione della forza F. Escludendo quindi questi due casi scegliamo il riferimento
con origine O in A, in modo che sia x(0) = y(0) = z(0) = 0 da cui deve essere Cx(s) z(s) = 0, e
orientato in modo che sia C = 0; cioe la funicolare sia nel piano z = 0. Rimangono, per denire la
curva e la tensione, le tre equazioni

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Universit di Modena e Reggio Emilia
5.1 Un caso particolare: statica dei li 101
dx

=
d ds dy 
= Fy ,

ds  ds  2
dx 2 dy
ds
+ ds
=1

dove la e una costante a priori arbitraria e dierente da zero. Dalla prima equazione e ricordando
che t = dx
ds
si osserva subito che: lungo la funicolare e costante la componente della
tensione normale alla direzione della sollecitazione, nel caso particolare della forza peso e
costante la componente orizzontale.

Catenaria omogenea

Consideriamo il caso in cui la funicolare sia omogenea e sia soggetta alla sola forza peso p, sia inoltre
sospesa a due estremi A e B (non situati sulla stessa verticale). La funicolare giacera nel piano
verticale di A e B e, orientando lasse y verticale ascendente e x in modo che sia xB > xA allora le
equazioni precedenti assumono la forma
dx

= 
ds d
dy = p,

ds  ds  2
dx 2 dy
ds
+ ds
=1

dove la costante deve essere positiva in virtu di quanto detto in precedenza ed in virtu della scelta
dellorientamento dellasse x. Da cio segue che (s) > 0 e dx
ds

= 0 per ogni s, da questultima relazione
e dal teorema della funzione inversa e possibile esprimere la curva attraverso una relazione y = y(x),
pertanto il sistema prende la forma
dx

=
ds
d
(y  ) = p ,
ds  

 
dx 2 1 + y  2 =1
ds

dove y  denota dy
dx
. Dalla terza relazione allora la seconda equazione puo essere scritta come
y  p
 =
1 + y2

che integrata da
( )
 p
log 1+ y 2 +y = x + Cost.

dove, per eetto di una traslazione degli assi parallela allasse y, si puo scegliere lorigine in modo
che lasse delle x sia parallelo alla tangente alla funicolare (in modo che sia y (0) = 0), si sceglie la
costante nulla. Questa equazione puo poi essere messa nella forma
 p
1 + y2 + y = e x
( ) ( )
che, osservando 1+ y2 +y 
1+ y 2 y 
= 1, deve valere anche la

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102 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili
 p
1 + y 2 y  = e x .
Allora, sottraendo la seconda alla prima, si ottiene
y  = sinh(px/)
che ha soluzione generale
y(x) = cosh(x/) + Cost. (5.8)
dove abbiamo posto = /p e dove la costante di integrazione puo essere scelta nulla per eetto di
una traslazione degli assi parallela allasse x. La curva (5.8) prende il nome di catenaria omogenea
e (assumendo la costante nulla) ha vertice di valore .
Per determinare la tensione la prima delle equazioni indenite da
 1   
dx  2
= = 1+ y2 = y = cosh(x/) = py
ds p p
cioe in un punto generico di una catenaria omogenea la tensione e uguale al peso di un tratto di lo di
lunghezza uguale alla distanza del punto dalla base; quindi la tensione e minima nel punto piu
basso della funicolare ed assume qui il valore p = , componente tangenziale costante
della tensione.
Inoltre
dx 1 1 1
= 2
= =
ds 1+y 2 cosh(x/)
1 + sinh (x/)

da cui segue
ds
= cosh(x/) e quindi s(x) = sinh(x/) (5.9)
dx
convenendo di misurare gli archi s della funicolare a partire dal punto della curva di ascissa x = 0 e
nel verso delle x crescenti.
Imponiamo ora che la catenaria passi per due punti dati A e B e abbia lunghezza ; per fare cio
esprimiamo la catenaria rispetto ad un sistema di coordinate avente centro A dove, eettuando una
traslazione qualunque, le (5.8) e (5.9) diventano
y(x) = cosh[(x x0 )/] + y0 , s(x) = sinh[(x x0 )/]
dove s(x) denota lascissa curvilinea della catenaria, misurata a partire dal punto di ascissa x0 .
Supponiamo, senza perdere in generalita, che sia 0 = xA < xB e 0 = yA yB , cioe A coincide con
lorigine e xB > 0 e yB 0, ed inoltre sara 2 x2B + yB2 . La condizione che la curva passi per A e
poi per B impone

y0 = cosh(x0 /)
yB = {cosh[(xB x0 )/] cosh(x0 /)}

ed inoltre deve essere = s(xB ) s(0), cioe

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5.1 Un caso particolare: statica dei li 103

= {sinh[(xB x0 )/] + sinh(x0 /)} .


Ora quadrando le ultime due e sottraendole tra loro si ha 2 yB2 = 22 [cosh(xB /) 1] e, ponendo
= xB /2 e q 2 = ( 2 yB2 )/x2B 1, e ricordando che coshz 1 = 2sinh2 (z/2), si ottiene inne
sinh2 = q 2 e quindi sinh = q essendo q e positivi. Questa e una equazione nella sola incognita
2
o, in ultima analisi, nella tensione orizzontale essendo = x2 Bp
; questa equazione ha una sola
soluzione (per positivi). Individuato cos il valore di segue il valore di e quindi il valore di x0
e, poi, di y0 .

5.1.4 Complementi: lo teso su una supercie

Superie liscia (o levigata)

Applichiamo le equazioni intrinseche (5.7) allo studio delle congurazioni di un lo (teso) appoggiato
ad una supercie levigata. Qui, la sollecitazione continua lungo il lo si riduce alla sola reazione
oerta dallappoggio (supponendo che il peso complessivo sia trascurabile rispetto alle tensioni es-
ercitate sugli estremi). Supponendo lassenza di attrito allora la reazione e tutta normale; daltra
parte, lungo la funicolare, essa deve appartenere al piano osculatore e quindi in ogni punto della
funicolare il piano osculatore e normale alla supercie di appoggio o, equivalentemente, la
normale alla funicolare ha la stessa direzione della normale alla supercie di appoggio. Quindi la
funicolare descrive sulla supercie una curva geodetica. Possiamo quindi concludere che
Teorema. Un lo teso sopra una supercie priva dattrito e soggetto a forze attive soltanto agli
estremi, si dispone secondo una geodetica della supercie.
Inoltre, poiche in condizioni statiche, la reazione e in ogni punto normale alla supercie si ha
Ft = 0 e quindi risulta = costante. Cioe la tensione si trasmette inalterata in intensita da
un capo allaltro del lo.

Supercie scabra

Applichiamo le equazioni intrinseche (5.7) allo studio delle congurazioni di un lo (teso) appoggiato
ad una supercie scabra. Qui, la sollecitazione continua lungo il lo si riduce alla sola reazione oerta
dallappoggio (supponendo che il peso complessivo sia trascurabile rispetto alle tensioni esercitate
sugli estremi). A dierenza del caso precedente F non e necessariamente normale alla supercie di
appogio e quindi Ft sara in generale diversa da zero e quindi variera lungo il lo. Per valutare
la tensione di lungo il lo ci restringiamo al caso particolare in cui il lo e adagiato lungo una
geodetica in modo che Fn si identichi con la reazione normale (in quanto la normale principale alla
curva n e normale alla supercie, deve essere anche Fn 0 in modo che 0) e che, essendo Fb = 0,
lattrito statico risulti diretto lungo la tangente alla funicolare e percio coincide con Ft . Quindi la
condizione dellattrito radente
 
 d 
 
|Ft | f |Fn | assume la forma  
 ds 
f . (5.10)
c
Premesso cio valutiamo la massima dierenza tra le intensita di FA e FB per le quali si ha ancora
equilibrio. La massima intensita si avra quando la (5.10) e della forma

d ds
=f che ha soluzione log(B /A ) = f (5.11)
ds c c

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104 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

dove B e A denotano le intensita della tensione in A e B e dove e la traiettoria congiungente A e


B.
Nel caso particolare di una corda avvolta ad un cilindro di raggio r allora la (5.11) assume la
forma (indipendente dal raggio r) B = A ef dove designa langolo al centro ( R) compreso
tra A e B.

5.2 Cinematica dei continui deformabili


Nel seguito, per comodita di notazione, gli assi del sistema di riferimento hanno coordinate x1 , x2 e
x3 invece che, come usuale, x, y e z.

5.2.1 Introduzione

Studieremo inizialmente, da un punto di vista cinematico (cioe senza occuparci delle forze), i movi-
menti e le deformazioni dei mezzi continui; rientra in questo studio, come caso particolare, anche
il caso dei corpi rigidi anche se sseremo lattenzione sulle deformazioni dei corpi elastici e sui
movimenti dei uidi. La dierenza tra i tre casi, da un punto di visto cinematico, e solo questa: in
un corpo rigido la distanza tra due punti qualunque si mantiene sempre invariata, in
un corpo soggetto a deformazione elastica tale distanza varia entro certi limiti ristretti
mentre in un uido la distanza tra due particelle puo variare comunque.
Uno dei primi e basilari postulati che si ammettono a base di questa teoria e quello della con-
servazione della massa che implica che i punti materiali P , riguardati come particelle di volume
dv e massa dm = dv, se = (P ; t) e la densita, non possono in ogni istante ne lacerarsi e ne
sovrapporsi. Cio equivale a ritenere che, ssata una qualunque terna di riferimento (O; x1 , x2 , x3 ),
vi sia in ogni istante una corrispondenza biunivoca e continua fra i punti P 0 (x01 , x02 , x03 )
di una congurazione iniziale C 0 del corpo ad un istante t0 ed i punti P (x1 , x2 , x3 ) di una
congurazione C generica ad un istante t, cos che ogni particella P e distinta (individualizzata)
fra tutte le altre dalla sua posizione iniziale P 0 . Analiticamente cio equivale a pensare
P = P (x01 , x02 , x03 ; t), ossia xi = xi (x01 , x02 , x03 ; t), i = 1, 2, 3. (5.12)
La corrispondenza espressa dalla (5.12) deve dunque diventare invertibile e bicontinua, perche ssato
un qualunque P C vi deve essere un solo P 0 C 0 da cui esso proviene. A tale scopo si richiede che le
funzioni xi = xi (x01 , x02 , x03 ; t) siano continue con derivata priva continua e che il determinante
Jacobiano denito da
x1 x1 x1
  x0 x0 x03
 x  x12 x22
 i 0 x2
J(P ; t) =  0 = det x1 x02 x03 (5.13)
 xj 
x3 x3 x3
x01 x02 x03

sia sempre diverso da zero. In particolare, poiche per t = 0 e



100

J(P ; 0) = det 0 1 0 = 1, (5.14)
001
per continuita risulta J(P ; t) > 0 in un conveniente intorno di t = 0 e, quindi, anche per qualunque
t data larbitrarieta della scelta dellistante iniziale.

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5.2 Cinematica dei continui deformabili 105

5.2.2 Punto di vista lagrangiano ed euleriano

Punto di vista lagrangiano (o sostanziale)

Le equazioni (5.12)
xi = xi (x01 , x02 , x03 ; t), (5.15)

ssato P0 , sono le equazioni lagrangiane del moto della particella P individuata dalla posizione
P0 nella congurazione C0 , o, se si vuole, delle x01 , x02 , x03 costanti rispetto al tempo. Le variabili
xi , rispetto a t, si prestano a descrivere il moto particella per particella: per seguire una
particella basta ssare P0 in C0 , ovvero le x0i , e far variare t. Cos , ad esempio, la funzione vettoriale
di t e P0 :
P
v = = v(x0i ; t)
t
di componenti
xi 0 0 0
xi = (x , x , x ; t) (5.16)
t 1 2 3
da, in funzione di t, la velocita allistante t della generica particella che si trovava in P0 per t = t0 .
Analogamente
v 0 2P
a = a(x0i ; t) = (xi ; t) =
t t2
di componenti
2 xi 0 0 0
xi = (x , x , x ; t) (5.17)
t2 1 2 3
ne da la accelerazione. Questo e il cosidetto punto di vista lagrangiano o sostanziale.

Punto di vista euleriano (o locale)

Il moto di un mezzo continuo si puo studiare, oltre che seguendo una determinata particella (detto
punto di vista sostanziale o Lagrangiano), anche considerando quanto avviene in un deter-
minato punto dello spazio dove passano successivamente diverse particelle ( detto punto di vista
locale o Euleriano). Nel primo caso viene ssato il punto iniziale (x01 , x02 , x03 ) e le coordinate (5.15)
sono variabili e dipendenti da t; nel secondo caso viene ssato il punto nello spazio di coordinate
(x1 , x2 , x3 ) e saranno quindi dipendenti dal tempo le coordinate x0i del punto che allistante t saranno
in (x1 , x2 , x3 ).

Derivata sostanziale e derivata locale

Corrispondentemente ad qualsiasi grandezza sica f = f (x1 , x2 , x3 , t) si hanno due tipi di derivate


rispetto al tempo, secondo che si consideri la variazione di f per una determinata particella, e quindi
tenendo costanti x01 , x02 , x03 e pensando x1 , x2 , x3 variabili nel tempo secondo la (5.15) ottenendo

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106 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

f = f [xi (x0j ; t), t],


o per un dato punto dello spazio, e quindi tenendo costanti x1 , x2 , x3 ottenendo

f = f (xi , t).
La prima derivata, detta sostanziale, si denota con df dt
; la seconda derivata, detta locale, si denota
f
con t .
Per trovare la relazione tra le due derivate si osserva che la derivata sostanziale vale
df f f f f
= + x1 + x2 + x3
dt t x1 x2 x3
f f f f f
= + v1 + v2 + v3 = + v f (5.18)
t x1 x2 x3 t
dove f e il vettore di componenti f
, f , f
x1 x2 x3
calcolate in (x1 (t), x2 (t), x3 (t)).

5.2.3 Equazioni di continuita

Moti stazionari

Denizione 5.1. Si chiama moto stazionario il moto di un mezzo quando, da un punto di vista
locale, la velocita v e costante rispetto al tempo:
v1 v2 v3
= = = 0.
t t t
Cioe in un qualsiasi punto dello spazio la velocita del mezzo non varia in grandezza ne in direzione
con il tempo.

Flusso di un uido

Sia assegnata, nello spazio occupato da un uido in movimento, una supercie regolare ssa e su
di essa assegnamo, ad arbitrio, un verso positivo per la normale N. Si chiama usso del uido
attraverso la supercie la massa di uido che lattraversa, per unita di tempo. Se la supercie
e chiusa allora si chiama usso uscente il usso calcolato orientando la normale verso lesterno, e
usso entrante quello calcolato con la convenzione opposta. Si ha che:
Teorema 5.2. Sia una supercie chiusa non normale N uscente, sia v la velocita che hanno le
particelle nellattraversare e sia la densita del uido; allora il usso uscente attraverso la
supercie in una unita di tempo e dato da

= vN d, vN = v N. (5.19)

Dimostrazione. Infatti, ssato lelemento di supercie innitesimo d, la quantita di uido che at-
traversa nellunita di tempo sara dato dalla massa (innitesima) d moltiplicata per la velocita
di queste particelle normale alla supercie. Sommando rispetto a tutti i contributi innitesimi si
ottiene la (5.19).

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5.2 Cinematica dei continui deformabili 107

Equazione di continuita

Sia una supercie


'
chiusa, ssa e regolare qualunque racchiudente un volume S, la massa contenuta
in essa sara S dS funzione, in generale, del tempo essendo tale la densita . Il suo incremento
'
nellunita del tempo sara S
t
dS mentre, 'se N e la normale esterna, per la (5.19), la quantita di
massa entrante nellunita di tempo, sara vN d. Uguagliando queste due relazioni si ottiene la
seguente


dS + vN d = 0 (5.20)
S t

che deve valere per qualunque volume S interno al uido. Facendo uso del teorema della divergenza
segue che1

 

+ div (v) dS = 0
S t
che dovendo valere per ogni S dovra essere in ogni punto (assumendo la funzione integranda continua
su tutto R3 in ogni istante)

+ div (v) = 0. (5.21)
t
Questa equazione prende il nome di equazione di continuita (dal punto di vista euleriano).
Poiche div (v) = div v + v segue che la (5.21) assume la seguente forma (lagrangiana)
d
+ div v = 0 (5.22)
dt
in virtu delle (5.18).
Se il uido e incomprimibile (e omogeneo) la sua densita e costante e lequazione di continuita
diventa
div v = 0;
cioe la velocita e un campo vettoriale a divergenza nulla. Questi campi vettoriali a divergenza
nulla si dicono campi solenoidali.

5.2.4 Spostamenti e piccole deformazioni

Cominciamo con una analisi puramente cinematica, cioe indipendentemente dalle forze che lo pro-
ducono, delle piccole deformazioni di un mezzo continuo. A tale scopo ci riferiamo ad un sistema
cartesiano (O; x1, x2 , x3 ) ed indichiamo con P (x1 , x2 , x3 ) un generico punto del mezzo nello stato
naturale C (cioe in assenza di deformazioni), e con P  la posizione di P nella generica congu-
razione deformata C  . Denoteremo con s(P ) = P  P la funzione spostamento del punto P e con
si (P ) le sue componenti cartesiane. Studiamo ora la distribuzione degli spostamenti in un intorno
1
Dato un generico vettore v di compoenti (v1 , v2 , v3 ) si denota con divergenza di v, e si denota div v, la grandezza scalare
v1 v2 v3
x1
+ x 2
+ x 3
.

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108 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

V di P introducendo un sistema di riferimento cartesiano (P ; 1, 2 , 3) con origine in P ed assi par-


alleli rispettivamente a x1 , x2 , x3 . Sia poi Q = Q(1 , 2, 3 ) un generico punto del detto intorno V
e s(Q) = Q Q lo spostamento di Q dello stato naturale C alla congurazione deformata C  . Le
componenti cartesiane si (Q) sono funzioni delle coordinate di Q rispetto ad O e cioe di xi + i e po-
tranno essere sviluppate in serie di Taylor di punto iniziale P , trascurando gli innitesimi di ordine
superiore al primo ordine nelle i , ottenendo
si (Q) = si (xj + j ) (5.23)
     
si si si
= si (P ) + 1 + 2 + 3 + O(||2)
x1 P x2 P x3 P
dove O(||2) denota un innitesimo del secondo ordine per || piccolo (che nel seguito trascuriamo)
e dove assumiamo si regolare (ad esempio di classe C 2 (R)). Ponendo

si 
i,k =  , i, k = 1, 2, 3,
xk P
tenendo presente lidentita
1 1
i,k = (i,k + k,i) + (i,k k,i)
2 2
e ponendo
 
1 1 si sk
i,k = k,i = (i,k + k,i) = + , i, k = 1, 2, 3, (5.24)
2 2 xk xi P
e
3,2 3,2 1,3 3,1 2,1 1,2
R1 = , R2 = , R3 = . (5.25)
2 2 2
le (5.23) forniscono
s1 (Q) = s1 (P ) + (1,1 1 + 1,2 2 + 1,3 3 ) + (R3 2 + R2 3 ) + O(||2);
s2 (Q) = s2 (P ) + (2,1 1 + 2,2 2 + 2,3 3 ) + (R3 1 R1 3 ) + O(||2);
s3 (Q) = s3 (P ) + (3,1 1 + 3,2 2 + 3,3 3 ) + (R2 1 + R1 2 ) + O(||2).
Sinteticamente queste possono essere scritte
s(Q) = s(P ) + d + r + O(|P Q|2 ) (5.26)
dove le componenti di d sono
3

di = i,k k , i = 1, 2, 3, (5.27)
k=1

e il vettore r vale

e1 e2 e3

r = R (Q P ) = det R1 R2 R3 (5.28)
1 2 3

A.a. 2009/10
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5.2 Cinematica dei continui deformabili 109

essendo R il vettore di componenti (R1 , R2 , R3 ).


Osserviamo ora che dei tre termini in cui, in base alla (5.26) e stato decomposto s(Q), il primo s(P )
rappresenta una traslazione (essendo uguale per tutti i punti Q dellintorno considerato), il terzo
r rappresenta, per la (5.28), una rotazione individuata dal vettore velocita angolare (P, R),
e quindi s(P ) + r rappresenta un atto di moto rigido rototraslatorio di tutto lintorno di P
considerato. Allora la (5.26) ci dice che, a meno di termini innitesimi di ordine 2, lo spostamento
del generico punto Q e composto da uno spostamento rigido e da uno spostamento d nel
quale interviene la deformazione. Dalle (5.27) poi appare che d e il risultato dellapplicazione
di un operatore lineare T sul vettore Q P , cioe
d = T (Q P ) (5.29)
tale operatore lineare (detto anche omograa o tensore), analiticamente denito dalla matrice
simmetrica (i,k ), con i,k = k,i, e noto come il tensore delle deformazioni o strain. Poiche la
matrice e simmetrica segue che il tensore e simmetrico.

5.2.5 Analisi dello strain

Le componenti i,k dello strain hanno un notevole signicato sico. Per studiarlo in maggiore det-
taglio supponiamo, per semplicita, nullo lo spostamento rigido dellintorno di P e trascuriamo ora i
resti del tipo O(||2), per cui si avra semplicemente
s1 (Q) = 1,11 + 1,2 2 + 1,3 3 ; (5.30)
s2 (Q) = 2,11 + 2,2 2 + 2,3 3 ; (5.31)
s3 (Q) = 3,11 + 3,2 2 + 3,3 3 . (5.32)
Consideriamo poi quella particolare deformazione caratterizzata da i,k = 0 per i, k
= 1 (e con
1,1
= 0). Il corrispondente spostamento s(Q) avra le seguenti componenti
s1 (Q) = 1,1 1 , s2 (Q) = s3 (Q) = 0 (5.33)
e percio il punto Q(1 , 2, 3 ) dello stato naturale passa nel punto Q della congurazione deformata
di coordinate
1 = (1 + 1,1 )1 , 2 = 2 , 3 = 3 , (5.34)
ossia si sposta parallelamente allasse 1 (e allasse x1 ) della quantita 1,1 1 . Cio signica che tutti i
segmenti paralleli allasse x1 si dilatano del rapporto 1 + 1,1 mentre quelli ortogonali a x1 restano
invariati; la corrispondente deformazione e allora una pura dilatazione (nel caso in cui 11 > 0,
altrimenti se 11 < 0 e una contrazione) parallela allasse x1 e 1,1 viene detto il coeciente di
dilatazione lineare secondo lasse x1 nel punto P . Analogamente 2,2 , 3,3 sono i coecienti di
dilatazione lineare secondo x2 , x3 nel punto P .
Consideriamo ora una deformazione caratterizzata da tutte le i,k = 0 eccetto 2,3 e 3,2 . Gli
spostamenti corrispondenti sono
s1 (Q) = 0, s2 (Q) = 2,3 3 , s3 (Q) = 3,2 2 , 3,2 = 2,3. (5.35)
Da qui si vede che Q si sposta in un piano perpendicolare allasse 1 (o x1 ) e che il suo spostamento
non dipende da 1 ; possiamo quindi limitarci a studiare il fenomeno nel piano (2 , 3 ). In questo

A.a. 2009/10
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110 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

caso i punti A dellasse 2 (cioe 1 = 3 = 0) appartenenti allintorno di P si spostano nei punti


A (1 , 2 , 3 = 3,2 2 ), cioe sulla retta di equazione 3 = 3,2 2 passante per P e di coeciente
angolare
3
3,2 = = tan .
2
Similmente i punti dellasse 3 si portano sulla retta 2 = 2,33 inclinata rispetto allasse 3 di un
uguale angolo . Si puo allora dire che 22,3 rappresenta la variazione che subisce, per eetto della
deformazione, langolo formato dagli assi 2 , 3 uscenti da P . Una tale deformazione si chiama uno
scorrimento parallelo al piano 2 , 3 . Analogamente per 1,2 e 1,3 , per cui le i,k con i
= k si
dicono coecienti di scorrimento.
Data poi la linearita delle relazioni (5.30, 5.31, 5.32), si puo concludere che la deformazione piu
generale e ottenuta sovrapponendo sei deformazioni particolari corrispondenti alle singole
i,k e determinate quindi dalla sovrapposizione di tre dilatazioni parallele agli assi e da
tre scorrimenti paralleli ai piani coordinati.
Inne, poiche la matrice (i,k ) e simmetrica, ad essa corrisponde una quadrica di centro P per cui
esistono sempre tre assi principali che, se presi come assi cartesiani, permettono di scrivere lequazione
della quadrica stessa in forma canonica, cioe tale che 1,2 = 1,3 = 2,3 = 0. Quindi si puo concludere,
in generale, che:
Teorema 5.3 (Teorema di Helmotz). Ogni deformazione e data dalla sovrapposizione di tre
dilatazioni (o compressioni) principali secondo tre direzioni opportune.

5.2.6 Dilatazione cubica

La quantita
s1 s2 s3
= 1,1 + 2,2 + 3,3 = + + = div s(P ) (5.36)
x1 x2 x3
e detta invariante lineare di deformazione poiche si puo dimostrare che esso non cambia per
trasformazione di coordinate (infatti =tr(i,j ) coincide con la traccia del tensore di strain che e
invariante per trasformazioni di coordinate). Per vederne il suo signicato sico consideriamo la
terna costituita dagli assi principali passanti per P ed un parallelepipedo con gli spigoli 1 , 2 ,
3 paralleli agli assi principali; il suo volume vale
V = 1 2 3 .
A seguito della deformazione che, per quanto si e detto, consiste solo di tre dilatazioni principali, si
otterra ancora un parallelepipedo di lati (1 + 1,1 )1 , (1 + 2,2 )2 , (1 + 3,3 )3 , cioe di volume
V  = (1 + 1,1 ) (1 + 2,2 ) (1 + 3,3) V.
Ora, nel limite di piccole deformazioni possiamo trascurare i prodotti della i,k rispetto allunita
ottenendo:
V  (1 + 1,1 + 2,2 + 3,3 )V = (1 + )V (5.37)
e quindi ha il signicato sico di dilatazione cubica nel punto P .

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5.3 Statica dei continui deformabili 111

5.3 Statica dei continui deformabili

5.3.1 Forze applicate e sforzi

Passiamo ora in rassegna i vari tipi di forze che possono agire sui continui deformabili. Anzitutto
possiamo distinguere le forze esterne, che nei casi concreti sono note in genere, in due tipi:
i. forze di massa, agenti su ogni elemento di massa del corpo (ad esempio il peso);
ii. forze superciali, agenti su ogni elemento della supercie di contorno del corpo.
La forza di massa che agisce sullelemento (innitesimo) di massa dm centrato in P si ritiene
proporzionale a dm stesso e si puo esprimere con Fdm, dove F e un vettore nito dipendente, al
solito, dalla posizione del punto P , dalla sua velocita e dal tempo (in statica assumiamo la dipendenza
di F solo dalla posizione di P ). Detta poi la densita materiale del corpo, la forza di massa puo
anche essere espressa da

FdV, (5.38)
essendo dV lelememto (innitesimo) di volume contenente dm. Analogamente la forza superciale
agente sullelemento d si esprime con
d, (5.39)

dove , forza per unita di supercie, e anchesso un vettore nito.


Ci sono poi le forze interne, generalmente incognite, dovute alla mutua azione delle particelle del
corpo (pressione o tensione interna) e che preciseremo introducendo in concetto di sforzo interno.
Gli sforzi interni sono dovuti a forze molecolari, cioe alla mutua interazione tra le molecole. Un fatto
essenziale e che queste forze sono a corto raggio, cioe esercitano la loro azione solo sui punti vicini;
se ne consegue che le forze interne, con le quali una parte qualunque del corpo e sollecitata dalle parti
contigue, agiscono solo direttamente attraverso la supercie di tale parte (questo e vero in generale;
pur con qualche eccezione, ad es. i corpi piezoelettrici). Se immaginiamo di considerare allinterno
del corpo un generico elemento superciale d, centrato in un punto P del corpo, su cui ssiamo
una faccia positiva e una negativa orientando il versore della normale N allora il sistema delle forze
interne che le particelle del corpo situate dalla parte della faccia negativa esercitano sulle particelle
situate dalla parte positiva sono in generale, come e noto, equivalenti a una coppia e a una forza. In
quel che segue ammetteremo che tali forze interne siano equivalenti ad una sola forza (quando si
tiene conto anche della coppia si parla di continui semiessibili), proporzionale a d, detta sforzo
sulla faccia negativa di d che indicheremo ancora con
d, (5.40)
dove e un vettore nito, generalmente incognito, detto sforzo specico nel punto P . Esso e
funzione in generale, oltre che di P e t, anche di N: = (P, t, N).
Se langolo tra ed N e acuto si parla di come di una pressione, se e ottuso di una tensione.
Ovviamente le particelle situate dalla parte della faccia positiva esercitano sulle particelle situate
dalla parte opposta uno sforzo uguale ed opposto, d, per il principio di mutua azione.

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112 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

5.3.2 Condizioni di equilibrio per i continui deformabili

Come visto a suo tempo, condizione necessaria per lequilibrio di un qualunque sistema meccanico
e lannullarsi del vettore risultante R e del momento risultante di tutte le forze (esterne) attive e
reattive. Tale condizione non e pero, in generale suciente. Per i corpi deformabili ammettiamo il
seguente postulato:
Postulato fondamentale della statica dei mezzi continui: Se le condizioni

R=0
(5.41)
=0

sono soddisfatte, non solo per il corpo nel suo insieme, ma anche per una qualsiasi parte di esso,
considerato come un sistema a se, allora il corpo e in equilibrio.
Osserviamo che nelle (5.41), scritte per una porzione del corpo, compariranno le forze esterne che
competono alla porzione considerata e gli sforzi interni esercitati dalle particelle circostanti alla parte
stessa.

5.3.3 Formule di Cauchy

Consideriamo per un punto generico P , interno al corpo, tre elementi superciali paralleli ai piani
coordinati e siano
1 = 1,1 e1 + 1,2 e2 + 1,3 e3 (5.42)
2 = 2,1 e1 + 2,2 e2 + 2,3 e3 (5.43)
3 = 3,1 e1 + 3,2 e2 + 3,3 e3 (5.44)
gli sforzi specici che si esercitano sugli elementi superciali normali, nellordine, agli assi x1 , x2 , x3 .
Ciascuno degli sforzi specici si puo pensare come somma di tre sforzi, uno normale allelemento
superciale considerato e due tangenti ad esso. Ad esempio, 1 e la somma di uno sforzo specico
normale misurato da 1,1 e di due sforzi specici tangenziali (o di taglio), dati da 1,2 e 1,3 ,
paralleli rispettivamente a x2 e a x3 . Quindi 1,1 , 2,2 , 3,3 sono gli sforzi normali e i,k , con i
= k,
sono gli sforzi di taglio.
Consideriamo ora lo sforzo specico relativo ad un generico elemento superciale passante per
un punto P interno al corpo. Mandiamo da P tre rette parallele agli assi coordinati e tracciamo un
piano d (innitamente) vicino a P e parallelo (cioe con le normali parallele) al piano tangente in P
allelemento superciale considerato. Tale piano incontra le rette nei punti A, B e C i quali, con P ,
individuano un tetraedro (innitesimo) ABCP . Sia poi

N = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3
il versore normale alla faccia ABC orientato verso lesterno del tetraedro. Le facce

d1 = P BC, d2 = P AC, d3 = P AB,


sono tre elementi superciali passanti per P e paralleli ai piani coordinati e su di essi orientiamo la
normale concordemente al verso dellasse ad esso ortogonale, per cui su di esse agiscono gli sforzi
specici (5.42, 5.43, 5.44); indichiamo poi con (1 , 2 , 3 ) lo sforzo specico relativo alla faccia

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5.3 Statica dei continui deformabili 113

d = ABC e alla normale esterna (cioe quello esercitato dalle particelle del tetraedro verso lesterno
attraverso ABC).
Allinterno del tetraedro agiscono poi le forze esterne di massa
Fdv = (F1 dv, F2 dv, F3 dv) (5.45)
dove dv e il volume (innitesimo) del tetraedro, e gli sforzi interni
1 d1 , 2 d2 , 3 d3 , d. (5.46)

Per le condizioni di equilibrio R = 0 avremo


R1 = F1 dv + 1,1 d1 + 2,1 d2 + 3,1 d3 1 d = 0 (5.47)
e le analoghe R2 = R3 = 0. Se si indica con h laltezza del tetraedro relativo alla base d e ricordando
la (5.45) si ha
1
dv = hd e d1 = 1 d, d2 = 2 d, d3 = 3 d (5.48)
3
per cui la (5.47) diventa
( )
1
F1 h + 1,1 1 + 2,1 2 + 3,1 3 1 d = 0.
3
da cui
1
F1 h + 1,1 1 + 2,1 2 + 3,1 3 1 = 0. (5.49)
3
Passando ora al limite per h 0 lelemento d tende allelemento superciale passante per P avente
la stessa normale N e tende allo sforzo specico relativo a tale elemento superciale (P, t, N). Si
ottengono cos le formule di Cauchy


1 (P ) = 1,1 1 + 2,1 2 + 3,1 3
2 (P ) = 1,2 1 + 2,2 2 + 3,2 3 (5.50)

(P ) = + +
3 1,3 1 2,3 2 3,3 3

che ci danno lo sforzo specico in un punto P relativo ad un elemento superciale, co-


munque orientato, in funzione degli sforzi specici che si esercitano sui tre elementi,
sempre passanti per P , normali agli assi di riferimento.
Analogamente a quanto fatto nel caso delle deformazioni, le (5.50) si possono scrivere sintetica-
mente come
= S N, (5.51)
dove S e un operatore lineare caratterizzato dalla matrice (i,k ), detto anche omograa o ten-
sore degli sforzi o stress. Lapplicazione di tale operatore sul versore della normale allelemento
superciale d passante per P produce appunto lo sforzo specico in P relativo a tale elemento d.

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114 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

5.3.4 Equazioni indenite dellequilibrio

Consideriamo una regione qualsiasi V interna al corpo, limitata da una supercie regolare di
normale esterna N aventi componenti 1 , 2 , 3 , e scriviamo per essa le condizioni di equilibrio
R = 0, = 0. Su ogni elemento dv agisce la forza di massa Fdv, per cui il vettore risultante delle
forze di massa agenti su V sara

Fdv.
V

Attraverso poi ogni elemento superciale d dallinterno verso lesterno si esercita lo sforzo specico
d per cui il vettore risultante degli sforzi agenti sulle particelle della regione V attraverso la
supercie = V sara:

d.

In conclusione, lequazione R = 0 per la sezione V si scrive



Re = Fdv d = 0. (5.52)
V

Della (5.52) consideriamone la prima componente e, tenendo conto delle formule di Cauchy, segue
che:

F1 dv (1,1 1 + 2,1 2 + 3,1 3 )d = 0, (5.53)


V

da cui, per il Teorema di Gauss, si deduce



 
1,1 2,1 3,1
F1 d = 0. (5.54)
V x1 x2 x3
La (5.54), assieme alle reazioni analoghe che si ottengono considerando le altre componenti della
(5.52), poiche il volume V e arbitrario, permette di ottenere le seguenti equazioni indenite
dellequilibrio
1,1 2,1 3,1
x1
+ x2
+ x3
= F1 (5.55)
1,2 2,2 3,2
x1
+ x2
+ x3
= F2 (5.56)
1,3 2,3 3,3
x1
+ x2
+ x3
= F3 (5.57)
che sono equazioni dierenziali nelle variabili spaziali a cui devono soddisfare gli sforzi specici in
condizioni di equilibrio.
Analogamente, partendo dalla equazione = 0, si giunge alle seguenti condizioni
i,k = k,i , i
= k (5.58)
cioe la matrice dello stress, in condizioni di equilibrio, e simmetrica. Osserviamo comunque
che questo risultato e conseguenza dellaver ammesso che il sistema delle forze interne attraverso un
elemento superciale interno al corpo e equivalente ad una sola forza; se invece si ammette anche
la coppia, allora lo stress non e piu simmetrico.

A.a. 2009/10
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5.3 Statica dei continui deformabili 115

Dimostriamo la (5.58). A tal ne calcoliamo la componente rispetto allasse di versore e1 del


momento risultante delle forze di massa, esso sara:

1 = (x2 F3 x3 F2 )dv;
V

mentre la componente rispetto allasse di versore e1 del momento risultante degli sforzi agenti at-
traverso la supercie sara:

1 = (x2 3 x3 2 )d. (5.59)


Quindi

1 = (x2 F3 x3 F2 )dv (x2 3 x3 2 )d.


V

In virtu delle formule di Cauchy si ha che la (5.59) assume la forma


1 = [x2 (1,3 1 + 2,3 2 + 3,3 3 ) x3 (1,2 1 + 2,2 2 + 3,2 3 )] d.


che dal Teorema di Gauss diventa


1 = [(x2 1,3 x3 1,2 ) 1 + (x2 2,3 x3 2,2 ) 2 + (x2 3,3 x3 3,2 ) 3 ] d




= (x2 1,3 x3 1,2 ) + (x2 2,3 x3 2,2 )+
V x1 x2


+ (x2 3,3 x3 3,2 ) dv
x3

  
1,3 2,3 3,3
= x2 + + + 2,3 +
V x1 x2 x3
  
1,2 2,2 3,2
x3 + + 3,2 dv
x1 x2 x3

= [(x2 F3 x3 F2 ) + 2,3 3,2 ] dv


V

in virtu delle equazioni indenite dellequilibrio. Quindi si conclude che


1 = (2,3 3,2 )dv


V

e dovendo essere 1 = 0 per ogni possibile scelta del volume V segue che
2,3 = 3,2 .
Analogamente segue che
1,3 = 3,1 e 1,2 = 2,1
completando la dimostrazione.

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116 5 Cenni di meccanica dei continui deformabili

Le equazioni indenite (5.55, 5.56, 5.57) e le (5.58) non bastano da sole per lo studio dellequilibrio
di un continuo deformabile, ma occorrono anche le cosiddette condizioni al contorno. Queste ultime
si ottengono osservando che, per lequilibrio, la forza superciale esterna assegnata e gli sforzi
specici esercitati dal corpo sulla faccia interna della supercie di contorno devono avere vettore
risultante nullo, ossia essere = , cioe, per le (5.50),
1,1 1 + 2,1 2 + 3,1 3 = 1 ; (5.60)
1,2 1 + 2,2 2 + 3,2 3 = 2 ; (5.61)
1,2 1 + 2,2 2 + 3,2 3 = 2 . (5.62)
Le equazioni (5.55), (5.56), (5.57) e (5.58) devono essere vericate per ogni punto del corpo mentre
le (5.60), (5.61) e (5.62) devono essere vericate per ogni punto della supercie.

5.3.5 Le equazioni costitutive

Le considerazioni n qui svolte valgono per un qualunque continuo deformabile e proprio per questa
loro generalita il problema dellequilibrio e ancora indeterminato. In realta non si sono fatte ancora
intervenire le proprieta siche e strutturali del corpo che distinguono un corpo elastico da un uido,
ad esempio; occorre cioe assegnare le equazioni costitutive, che ovviamente variano da tipo a tipo
di corpo deformabile. In particolare i uidi perfetti (liquidi e gas non viscosi) sono caratterizzati
dalla proprieta che lo sforzo d su un elemento di supercie d qualsiasi allinterno del uido e
sempre normale a d stesso. In altre parole in un uido perfetto non esistono sforzi di taglio,
quindi rispetto a un qualsiasi sistema di assi e sempre
1,2 = 2,3 = 3,1 = 0. (5.63)
Cio signica che qualunque sistema di assi e un sistema di assi principali per la quadrica associato
allo stress, cioe tale quadrica e una sfera. Inoltre, anche poi lequazione
1,1 x21 + 2,2 x22 + 3,3 x23 = 1
rappresenti una sfera si deve avere
1,1 = 2,2 = 3,3 = P.

Da cio segue subito il principio di Pascal: in un uido il valore N dello sforzo specico
(normale) su d e indipendente dallorientazione di d; infatti e

N = N = 1 1 + 2 2 + 3 3
= 1,1 12 + 2,2 22 + 3,3 32 = P (12 + 22 + 32 ) = P.
P si chiama poi la pressione del uido. Le equazioni indenite dellequilibrio dei uidi perfetti
diventano
P P P
= F1 , = F2 , = F3 ossia P = F.
x1 x2 x3

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6
Dinamica: equazioni dierenziali del moto

6.1 Dinamica del punto


Lo studio del moto di un sistema meccanico e basato sulla II legge di Newton
ma = F + (6.1)
che mette in relazione la massa m, laccelerazione a di un singolo punto e le forze, esterne e interne,
attive (di vettore F) e vincolari (di vettore ), cui esso e soggetto. Inizialmente ci dedicheremo allo
studio del moto di un singolo punto P e, in seguito, analizzeremo il problema della dinamica per
sistemi materiali costituiti da piu punti.

6.1.1 Dinamica del punto libero

Nel caso del moto di un punto materiale libero lequazione di Newton prende la forma
ma = F(P, P , t)
che rappresenta, dal punto di vista matematico, una equazione dierenziale del II ordine in
forma vettoriale. Se proiettamo tale equazione lungo gli assi coordinati essa si riduce ad un sistema
di 3 equazioni dierenziali del II ordine poste in forma normale


mx = Fx (x, y, z, x, y, z, t)
my = Fy (x, y, z, x, y, z, t)

mz = F (x, y, z, x, y, z, t)
z

nelle incognite
x = x(t), y = y(t), z = z(t)
Assumendo la dipendenza regolare della forza attiva dai suoi argomenti e associandovi le condizioni
iniziali
x(t0 ) = x , y(t0 ) = y , z(t0 ) = z
e
x(t0 ) = x , y(t0 ) = y , z(t0 ) = z
allora il problema di Cauchy ammette una, ed una sola, soluzione che rappresenta la legge oraria del
moto.

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118 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

6.1.2 Dinamica del punto su traiettoria prestabilita

Nel caso in cui il moto del punto non sia libero occorre una analisi basata sulla natura dei vincoli.
Supponendo nota a priori la traiettoria di un punto P allora per caratterizzare il moto non rimane
che determinare la legge oraria s = s(t) dove s e la lunghezza dellarco fra una arbitraria origine
e P , misurata positivamente in un pressato verso (ascissa curvilea di P ). La (6.1) proiettata, in
ciascun punto della , sulla rispettiva tangente, orientata nel verso delle s crescenti, diventa:
ms = Ft + t (6.2)
dove la componente tangenziale t di e, per lo piu, incognita. Tuttavia vi sono dei casi in cui
la t e preventivamente assegnabile. In particolare: un punto vincolato su una curva priva di
attrito si muove su di essa come se fosse esclusivamente soggetto allazione della forza
attiva (tangenziale), cioe t = 0. La (6.2) in questo caso si riduce alla
ms = Ft . (6.3)
Se la componente tangenziale Ft della forza totale e una funzione f (s, s; t) nota la (6.3) assumera la
forma
ms = f (s, s; t) (6.4)
e, nellipotesi di limitatezza, continuita e derivabilita nei tre argomenti della f , la (6.4) ammette
una, ed una sola, soluzione (nel dominio considerato) soddisfacente alle condizioni iniziali assegnate.
Quindi la (6.3) (piu precisamente nella forma (6.4)) e suciente per caratterizzare univocamente il
moto.
Proiettando la (6.1), per ogni punto della traiettoria, sulla rispettiva normale principale n (orien-
tata verso il centro di curvatura della traiettoria) si ottiene, ricordando lespressione an = v 2 /c della
accelerazione normale,
v2
n = m Fn (6.5)
c
dove c e il raggio di curvatura e v il modulo della velocita. La componente n dellazione complessiva
esercitata dai vincoli si chiama reazione centripeta della traiettoria.
Proiettando la (6.1) sulla binormale inne si ottiene che 0 = Fb + b , cioe b = Fb .

Esempio: anello della morte

Consideriamo un anello della morte di raggio R = 3 metri e calcoliamo quale e la velocita minima
che deve essere mantenuta per evitare di cadere nel vuoto. La condizione di non distacco e data
da n > 0 e si ha distacco quando n = 0. Quindi la velocita minima vmin e tale che
2
vmin
m Fn = 0 dove c = R e Fn = mg cos ,
c
[0, 2) denota langolo formato tra la normale e la verticale. Quindi deve essere

v > vmin = Rg 30m/sec 3.6 30km/h 20km/h.

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6.1 Dinamica del punto 119

6.1.3 Dinamica del punto soggetto a forze posizionali

Nel caso di forze posizionali sara Ft = f (s), quindi la (6.4) assumera la forma
ms = f (s) (6.6)
Per mostrare come la (6.6) si riduca con una quadratura ad una equazione del I ordine ricordiamo
che lenergia cinetica T e denita da 12 ms2 , da cui risulta: dT
dt
= mss. Osservando che, essendo f
funzione
'
della sola s, questa e necessariamente conservativa e quindi la funzione potenziale U(s) =
f (s)ds e tale che
dU
= f (s). (6.7)
ds
In virtu della (6.6) segue che dT
dt
= dU
ds
s.
Il secondo membro, in quanto si consideri U come funzione di t, tramite larco s, non e altro che
la derivata di U = U[s(t)] rispetto a t; integrando rispetto a t e designando con E la costante di
integrazione, si ricava:
T U = E. (6.8)
Questa relazione in termini niti, fra la energia cinetica T e la sua posizione sulla curva (caratterizzata
dalla funzione U(s)), si chiama integrale delle forze vive. Esso fornisce, in ultima analisi, una
relazione fra s e s.
Nel caso attuale, in cui si suppone prestabilita la traiettoria, si perviene alla (6.8) senza bisogno
di introdurre lipotesi che la forza totale sia conservativa, basta infatti che essa sia posizionale
perche la (6.7) valga limitatamente alla mobilita del punto sopra la curva . Nel caso poi in cui la
forza derivi da un potenziale allora la U che compare nella (6.8) si ottiene restringendo il potenziale
della forza alla curva .
Ponendo
2
u(s) = [U(s) + E] , (6.9)
m
lequazione delle forze vive (6.8) si puo scrivere
 2 
ds ds
= u(s), da cui = u(s), (6.10)
dt dt

dove va preso il segno positivo o negativo secondo che la velocita scalare ds


dt
sia positiva o negativa. La

(6.10) e una equazione dierenziale del I ordine, sostanzialmente equivalente alloriginaria equazione
(6.6), che puo essere integrata mediante una quadratura e fornisce la cercata relazione in termini niti
tra s e t:

ds
t t0 =  .
u(s)

Le due costanti arbitrarie da cui essa deve dipendere sono date luna dalla costante additiva
dellultima quadratura, laltra dalla E dellintegrale delle forze vive.

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120 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

6.1.4 Dinamica del punto soggetto a forze dipendenti soltanto dalla velocita

Un secondo caso, in cui lequazione del moto (6.4) di un punto su traiettoria prestabilita diventa
integrabile per quadrature, e quello corrispondente ad una forza tangenziale che dipenda soltanto
dalla velocita. La (6.4) assume in tal caso la forma ms = f (s), ossia, per separazione delle variabili
s e t dove assumiamo f (s)
= 0 (in particolare assumiamo f (s) > 0 per semplicita), m f (ss) = 1. Di
qui, con una quadratura (rispetto a t), si deduce una relazione in termini niti fra s e t, diciamo anzi
fra s e t t0 , indicando con t0 la costante di integrazione, del tipo

mF (s) = t t0
dove F (s) e una primitiva di 1/f (s). Con una nuova quadratura si ottiene s(t).

6.1.5 Comportamento dellattrito durante il moto

Consideriamo un punto appoggiato ad una curva (o ad una supercie) e sia la reazione vincolare
che lappoggio ore al punto. Denominando con N il valore assoluto della componente normale
N = t di , e t la componente tangenziale di . Questultimo, t , si denomina attrito.
Si hanno le seguenti regole (di evidenza empirica):
i. Lattrito e direttamente opposto alla velocita del moto. Se questa eventualmente si annulla
durante il corso del moto, tornano a valere le leggi dellattrito statico.
ii. Lintensita t dellattrito dinamico e direttamente proporzionale alla reazione normale N :
t = f N .
Il coeciente f di proporzionalita non dipende dalla velocita del mobile. Questo coeciente di
proporzionalita si chiama coeciente di attrito dinamico e talvolta viene anche indicato con
fd . In particolare il coeciente di attrito dinamico e sempre inferiore al coeciente di attrito
statico, cioe fs < fd .
In virtu di queste leggi, proiettando nella direzione tangente t lequazione
ma = F + ,
si ha che lequazione del moto diventa

ms = Ft f N , per s > 0
, (6.11)
ms = Ft + f N , per s < 0
2
il caso s = 0 va trattato a parte (seguendo le leggi dellattrito statico). Essendo n = m vc Fn e
b = Fb allora
 2

v2

N = 2n + 2b = m Fn + Fb2 .
c

A.a. 2009/10
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6.1 Dinamica del punto 121

6.1.6 Moto di un punto su una supercie priva di attrito

Consideriamo il moto di un punto materiale P che, sotto la sollecitazione di forze attive, di risultante
F, sia costretto a muoversi su di una supercie priva di attrito avente equazione
f (x, y, z; t) = 0. (6.12)
Lequazione del moto e data da

ma = F + (6.13)
dove e la reazione vincolare oerta dalla supercie al punto.
Nellipotesi che sia priva di attrito (sia poi indipendente o no dal tempo) allora la reazione
= N, incognita, sara ortogonale alla supercie, pertanto avra componenti
f f f
, , , = R
x y z |f |
dove designa un fattore di proporzionalita a priori incognito. Proiettando la (6.13) sugli assi si
ottengono le tre equazioni


mx = Fx + f
x
my = Fy + f (6.14)


y
mz = Fz + f
z

che insieme alla (6.12) formano un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite x, y, z (fon-
damentali) e (ausiliaria).

6.1.7 Esercizi

Esercizio 6.1.7.1: Studiare il moto di un punto libero P di massa m soggetto alla sola forza peso
note le condizioni iniziali x0 = y0 = z0 = 0 e v0 = v0 cos + v0 sin k (problema della balistica senza
attrito). Calcolare inoltre lenergia meccanica totale.
Esercizio 6.1.7.2: Studiare il moto di un punto libero P di massa m soggetto alla forza peso
(P, F1 = mg k) e alla resistenza dellaria (P, F2 = v(P )), > 0, note le condizioni iniziali
x0 = y0 = z0 = 0 e v0 = v0 cos + v0 sin k. Dimostrare che nel limite 0+ si ritrovano,
puntualmente, le soluzioni viste nellesercizio precedente.
Esercizio 6.1.7.3: Studiare il moto di un punto P di massa m vincolato a scorrere, senza attrito,
lungo lasse (O; x) e soggetto alla forza peso (P, F1 = mg k) e ad una forza elastica (P, F2 = k 2 x)
dovuta ad una molla di costante di elasticita k 2 avente laltro estremo sso in O. Discutere inoltre
se il punto P puo oltrepassare un punto D posto a distanza d da O ed in tal caso calcolare con quale
velocita oltrepassa D (facendo uso del principio di conservazione dellenergia meccanica) e quanto
tempo impiega per andare da O a D ammesso che le condizioni iniziali al tempo t0 = 0 siano:

x(0) = 0 e x(0) = v0 , v0 > 0.

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122 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

Sempre sotto le stesse condizioni iniziali, supponiamo il punto sia soggetto, oltre alla forza elastica e
alla forza peso, ad un attrito radente di coecienti, rispettivamente, fs e fd (< fs ); discutere il moto
del punto P e calcolare lenergia meccanica totale del punto in funzione del tempo t.
Esercizio 6.1.7.4: Sia dato un punto materiale P di massa m vincolato a scorrere lungo un asse
(O; x1 ) orizzontale. Sapendo che tale asse ruota, rispetto al riferimento assoluto (O; x, y, z), attorno
allasse verticale (O; z) con velocita angolare = k si domanda:
i. scrivere le equazioni di Newton rispetto allosservatore relativo;
ii. supponendo che la velocita angolare sia costante e indicando con fs il coeciente di attrito
radente, calcolare le eventuali congurazioni di equilibrio relativo;
iii. supponendo che la velocita angolare sia costante, in assenza di attrito e introducendo una forza
elastica dovuta ad una molla di costante k e avente ai suoi capi P e O, determinare il moto relativo
del punto P ;
iv. supponendo che la velocita angolare sia costante, in assenza di attrito e assumendo che lasse
(O; x1 ) sia inclinato rispetto allasse verticale ( (0, /2) e langolo tra i due assi), calcolare le
congurazioni di equilibrio relativo e discutere la loro stabilita.

Esercizio 6.1.7.5: Sia dato un corpo puntiforme P di massa m vincolato a scorrere senza attrito
lungo una circonferenza di centro O e raggio posta in un piano verticale che ruota attorno allasse
verticale (O; z) con velocita angolare = k con = (t) nota. Sia (O1 ; x1 , y1, z1 ) il sistema di
riferimento relativo con O O1 , lasse (O1 ; z1 ) coincidente con lasse di rotazione e con il piano
(O1 ; x1 , z1 ) contenente la circonferenza; il sistema e ad un grado di liberta ed assumiamo come
parametro lagrangiano langolo formato dal segmento P O ed il semi-asse verticale discendente. Si
domanda:
i. calcolare il potenziale e lenergia cinetica rispetto allosservatore relativo;
ii. calcolare le congurazioni di equilibrio relativo e studiarne la stabilita;
iii. disegnare il diagramma delle biforcazioni per le congurazioni di equilibrio relativo in funzione
del parametro positivo adimensionale = g2 ;
iv. calcolare il periodo delle piccole oscillazioni delle congurazioni di equilibrio relativo distinguendo
i due casi < 1 e > 1.

Esercizio 6.1.7.6: Tenendo conto della forza di Coriolis e della forza peso calcolare, per una
secchia puntiforme di massa m lasciata cadere dalla cima della Ghirlandina con velocita iniziale
nulla, la deviazione verso oriente della secchia rispetto alla verticale quando questa impatta al suolo.
Esercizio 6.1.7.7: Sia dato un oscillatore accoppiato costituito da due corpi puntiformi P1 e P2
di masse, rispettivamente, m1 e m2 , vincolati a scorrere senza attrito lungo lasse (O; x), il punto
P1 e collegato ad O mediante una molla di costante k1 , il punto P1 e collegato ad un punto sso A,
distante L da O, mediante una molla di costante k2 , i due punti sono poi collegati tra loro mediante
una molla di costante K. Introducendo i parametri lagrangiani x1 e x2 (scelti in modo che sia
P1 O = x1 e P2 A = x2 ), e ponendo, per semplicita, m = m1 = m2 e k = k1 = k2 , si domanda
di scrivere le equazioni dierenziali del moto, integrarle e osservare, almeno per alcuni valori iniziali
e dei parametri, il fenomeno dei battimenti.

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Universit di Modena e Reggio Emilia
6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi 123

6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi


6.2.1 Lavoro elementare

Denizione 6.1. Sia dato un sistema S di N punti materiali soggetto ad un sistema di forze (Ps , Fs ),
s = 1, 2, . . . , N, sia attive che vincolari. In un istante qualsiasi t sia vs la velocita di Ps e dPs =
vs dt lo spostamento (innitesimo) che esso subisce nellintervallo dt, diremo lavoro elementare
complessivo del sistema di forze Fs la somma

N 
N
dL = Fs dPs = Fs vs dt. (6.15)
s=1 s=1

6.2.2 Corpo rigido libero

La velocita di un generico punto Ps di un corpo rigido e espressa per mezzo di due vettori carat-
teristici, cioe della velocita v0 di un qualsiasi punto O solidale col sistema e della velocita angolare
istantanea del sistema stesso. In questo modo si ottiene
vs = v0 + (Ps O)
o, equivalentemente,
dPs = dO +  (Ps O)
dove abbiamo posto  = dt = da essendo (O; a) lasse istantaneo di rotazione. Sostituendo nella
(6.15) e tenendo conto della regola del prodotto misto si ottiene
N 
 
N

dL = dO Fs + (Ps O) Fs
s=1 s=1
= R dO + (O)  (6.16)
In particolare per un moto (o atto di moto) puramente traslatorio ( = 0), lespressione del lavoro
elementare e quella stessa che competerebbe ad una unica forza applicata il O di vettore R.
Dalla (6.16) si nota che il lavoro di tutte le forze interne e nullo, essendo Ri = 0 e i (O) = 0,
quindi: durante il moto di un corpo rigido, comunque vincolato e sollecitato, le forze
interne eseguono un lavoro elementare identicamente nullo.
Dalla (6.16) appare anche che due sistemi di forze equivalenti compiono lo stesso lavoro
elementare o, in altri termini, lo stesso lavoro virtuale.
Se il corpo rigido e ssato in un punto e questo si sceglie come centro di riduzione, si ha v0 = 0 e
la (6.16) si riduce a
dL = (O)  . (6.17)
Se poi il corpo rigido ruota intorno ad un asse sso di direzione a, basta scegliere il polo O in un punto
qualsiasi di questasse perche continui a sussistere la (6.17); in particolare il vettore , pur variando,
in generale, di intensita col tempo, ha sempre lasse sso e = a. Essendo a la proiezione sullasse
a del momento (O) (momento risultante delle forze rispetto allasse a) si ha:
dL = a d. (6.18)

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124 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

6.2.3 Lavoro elementare in coordinate lagrangiane

Se il sistema S ha n gradi di liberta e, rispetto alla generica nupla di coordinate lagrangiane


(indipendenti) qh (h = 1, 2, . . . , n), e denito dalle equazioni parametriche
Ps = Ps (q1 , q2 , . . . , qn ; t) (6.19)
il generico spostamento innitesimo del sistema e dato da

n
Ps Ps
dPs = dqh + dt.
h=1 qh t
Il lavoro elementare del sistema diventa quindi
N 

n 
Ps
dL = Qh dqh + Fs dt (6.20)
h=1 s=1 t
denotando con

N
Ps
Qh = Fs
s=1 qh
la forza generalizzata di Lagrange o componente del sistema di forze Fs secondo la coor-
dinata lagrangiana qh . A secondo membro della (6.20) il secondo termine si annulla identicamente
quando i vincoli sono indipendenti dal tempo (Ps /t) = 0.

6.2.4 Lavoro virtuale e identita notevoli

Nel caso di spostamenti virtuali Ps si perviene per il lavoro virtuale



N 
n
L = Fs Ps , e quindi L = Qh qh . (6.21)
s=1 h=1

Se le forze (Ps , Fs ) derivano da un potenziale U, espresso in coordinate lagrangiane per mezzo delle
equazioni parametriche (6.19), funzione delle q e anche del tempo t, se i vincoli sono dipendenti da
esso. In ogni caso sappiamo gia che si ha L = U, dove U denota il dierenziale totale della

U in quanto dipendente dalle sole q, cioe U = nh=1 q U
h
qh ; quindi, identicando con la (6.21) e
tenendo conto della arbitrarieta dei qh nellipotesi di vincoli olonomi (in modo che gli spostamenti
innitesimi qh sono arbitrari e indipendenti tra loro), si ottengono per le componenti lagrangiane
U
della sollecitazione, nel caso conservativo, le espressioni Qh = q h
.
Nel caso di un corpo rigido libero i vincoli sono indipendenti dal tempo. Quindi, come nel caso
appena visto, il generico spostamento virtuale e denito da
Ps = O +  (Ps O),
dove O denota lo spostamento virtuale del polo O e  la corrispondente rotazione virtuale, e si
trova
L = R O + (O)  , (6.22)
dove, naturalmente, R e (O) denotano ancora il vettore risultante e il momento risultante, rispetto
ad O, delle forze (Ps , Fs ).

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6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi 125

6.2.5 Energia cinetica o forza viva

Denizione 6.2. Diremo energia cinetica o forza viva di un sistema materiale S di N punti Ps
di massa ms la somma

1 N
1 N
T = ms vs2 = ms vs vs . (6.23)
2 s=1 2 s=1
Si tratta di una grandezza scalare, sempre positiva, salvo che negli istanti di arresto di tutti i
punti del sistema, nei quali lenergia cinetica si riduce a zero; e manifesto che essa e di natura relativa
al riferimento adottato (in Dinamica quando si parla di energia cinetica, senza ulteriore specicazione,
si sottointende che il moto sia riferito ad una terna ssa o, piu generalmente, galileiana).

Teorema di Konig

Denotando con (O ; x , y , z  ) un sistema di riferimento mobile e con (O; x, y, z) il sistema di riferimento


sso, la velocita di un punto Ps rispetto al sistema sso e data da vs = v,s +vs ; dove v,s e la velocita
di trascinamento di Ps e vs e la velocita relativa di Ps . Nel caso particolare in cui il sistema mobile
si muova di moto traslatorio allora v,s = v(O ) = v0 e lenergia cinetica T assume la forma
 
1 2 1 N
2
N
T = mv0 + ms vs + v0 ms vs , (6.24)
2 2 s=1 s=1

dove m denota la massa totale del sistema. La (6.24) presenta lenergia cinetica del sistema, nel suo
moto rispetto a (O; x, y, z), come somma di tre termini, cioe lenergia cinetica che competerebbe al
punto O  qualora fosse un punto materiale di massa m, lenergia cinetica del sistema nel suo moto
relativo ad O  , ed, inne, una quantita che dipende sia dal moto di O  che dal moto relativo. La
formula (6.24) si semplica quando si assume come riferimento mobile O  il baricentro G del sistema.
 N 
In tal caso, essendo N s=1 ms (Ps G) = 0, si ha che s=1 ms vs = 0.
Pertanto abbiamo il seguente risultato:
Teorema 6.3 (Teorema del Konig). Lenergia cinetica di un qualsiasi sistema materiale in moto
e, istante per istante, eguale alla somma dellenergia cinetica che competerebbe in quellistante al
baricentro, qualora fosse un punto materiale in cui si trovasse concentrata tutta la massa del sistema,
piu lenergia cinetica nel moto del sistema relativo al baricentro (ovvero allosservatore centrato nel
baricentro e traslante):

1 2 1 N
2
N
T = mvG + TG , TG = ms vs , m = ms . (6.25)
2 2 s=1 s=1

Energia cinetica di un corpo rigido

Nel caso di un corpo rigido abbiamo vs = v0 + vs , dove v0 = v(O ), e vs = (Ps O  ) con ovvio

signicato di tali grandezze vettoriali. In particolare, ponendo m = N s=1 ms e:

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126 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

1
T  = mv02 ,
2
1 N
2
T  = ms { (Ps O )} ,
2 s=1

N
T  = v0 ms (Ps O  )
s=1

allora la (6.24) diventa:


T = T  + T  + T  . (6.26)

Qui dobbiamo esprimere T  , T  , T  in termini delle sei caratteristiche date da v0 = u + vj + w k e



= p + qj + r k (dove e piu conveniente, ma non necessario, proiettare su una terna solidale di

versori  , j e k )).
Il primo addendo T  , che fornirebbe lintera energia cinetica del corpo rigido qualora il moto fosse
puramente traslatorio, e dato da
1 1  
T  = mv02 = m u2 + v 2 + w 2 (6.27)
2 2
dove si e denotata con m la massa totale del corpo rigido.
Per trovare lespressione esplicita di T  , che darebbe la intera energia cinetica se il punto
solidale O  fosse sso, considerariamo la distanza ds del generico punto Ps del corpo rigido dallasse
istantaneo di rotazione (O , ). Poiche { (Ps O  )}2 = 2 d2s allora, raccogliendo a fattor
comune, si trova che:
1 
N
T = I 2 ,

dove I = ms d2s
2 s=1

rappresenta il momento di inerzia del corpo rigido rispetto allasse istantaneo di rotazione passante
per O  . In particolare, essendo A, B, C e A , B , C  i momenti e i prodotti dinerzia del corpo rigido
rispetto alla terna solidale al corpo rigido, si ha:
1
T  = I 2
2
1 2
= Ap + Bq 2 + Cr 2 2A pq 2B pr 2C  qr (6.28)
2
dove i momenti A, B, C e A , B , C  calcolati rispetto al riferimento solidale sono costanti durante
il moto del corpo rigido. Infatti, il momento di inerzia I rispetto allasse di istantanea rotazione
passante per O di equazioni (x, x, x), x R e dove = p/, = q/ e = r/ sono i coseni
direttori della retta, e dato da
I = A2 + B 2 + C 2 2A 2B 2C
1  
= 2 Ap2 + Bq 2 + Cr 2 2Apq 2B pr 2Cqr .

Il terzo addendo, inne, T  si puo scrivere, per una nota proprieta del prodotto misto:

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6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi 127


N
T  = ms (Ps O  ) (v0 )
s=1
= m(G O  ) (v0 ) . (6.29)
Dalla (6.26) e dalle formule (6.27), (6.28) e (6.29) risulta che in ogni caso la energia cinetica
di un corpo rigido e una forma quadratica nelle 6 caratteristiche dellatto di moto
(u, v, w, p, q, r).
Osserviamo che: se il centro di riduzione O  (che e al tempo stesso origine delle coordinate) si
sceglie nel baricentro si annulla (G O  ) = 0 e quindi T  ; se poi si scelgono come assi coordinati i
rispettivi assi principali di inerzia allora si annullano i tre prodotti di inerzia A = B = C  = 0,
mentre A, B, C diventano i tre momenti principali di inerzia baricentrali. Per la energia cinetica si
ottiene lespressione notevolmente semplice in accordo con il Teorema di Konig:
1   1 2 
T = m u2 + v 2 + w 2 + Ap + Bq 2 + Cr 2 (6.30)
2 2

Corpo rigido con un punto sso o un asse sso

Quando il corpo rigido S sia ssato in un suo punto, basta scegliere questo punto O  come centro di
riduzione del moto rigido (e come origine della terna solidale); allora lenergia cinetica, per un corpo
rigido rotante intorno ad un asse ssato con velocita angolare , e data da
1
T = T  = I 2 ,
2
dove si e scelto il centro di riduzione O  (origine anche della terna solidale) sullasse e dove I denota
il momento di inerzia del corpo rigido rispetto al suo asse di rotazione. Operando come prima si ha
la seguente espressione equivalente (con ovvio signicato dei termini):
1 2
T = T  = Ap + Bq 2 + Cr 2 2A pq 2B pr 2C  qr .
2

Energia cinetica di un sistema olonomo in coordinate lagrangiane

Dato un sistema olonomo S costituito da N punti Ps , dotato di n gradi di liberta, dove i vincoli sono
rappresentati dalle equazioni parametriche (6.19); per cui le velocita (possibili) vs dei singoli punti
Ps , in funzione delle coordinate qs e delle velocita lagrangiane qs e del tempo, sono date da

n
Ps Ps
vs = qh + , s = 1, . . . , N. (6.31)
h=1 qh t

Sostituendole nelle (6.23) si puo scrivere

T = T2 + T1 + T0 , (6.32)
designando, rispettivamente, con T2 , T1 , T0 linsieme dei termini di II grado nelle q, dei termini di
I grado e, inne, dei termini indipendenti dalle q. Piu precisamente si ottiene

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128 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

1  n N
Ps Ps
T2 = ah,k qh qk , ah,k = ah,k (q; t) = ms ,
2 h,k=1 s=1 qh qk

n 
N
Ps Ps
T1 = Ak qk , Ak = Ak (q; t) = ms
k=1 s=1 qk t
 2
1 N
Ps
T0 = ms
2 s=1 t
dove i coecienti ah,k , Ak e T0 dipendono dai parametri lagrangiani e dal tempo. In particolare e
immediato osservare che ah,k = ak,h .
Se i vincoli sono indipendenti dal tempo, le espressioni (6.31) delle velocita si riducono alla
loro parte lineare nelle velocita lagrangiane q:

n
Ps
vs = qh . (6.33)
h=1 qh

In particolare T1 = T0 = 0 e lenergia cinetica assume la forma

1  N N
Ps Ps
T = ah,k qh qk , ah,k = ms (6.34)
2 h,k=1 s=1 qh qk

dove i coecienti ah,k dipendono dalle sole qh . E questa dunque lespressione generale della energia
cinetica di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo e ad n gradi di liberta
(di fatto lipotesi di olonomia non e necessaria a questo stadio).
Vale il seguente risultato:
Teorema 6.4. T2 e una forma quadratica nelle qh denita positiva; cioe T2 0 per ogni scelta
delle velocita lagrangiane q1 , . . . , qn e T2 = 0 se, e solo se, q1 = . . . = qn = 0.
Dimostrazione. Supponiamo, per un momento, i vincoli indipendenti dal tempo e dimostriamo prima
il teorema sotto questa ipotesi. Osserviamo che T e per sua natura stessa denita positiva e quindi,
essendo T = T2 sara necessariamente T2 0. Se poi T2 = 0 allora T = 0 e quindi deve essere vs = 0;
resta quindi da fare vedere che
qh = 0, h = 1, 2, . . . , n vs = 0, s = 1, 2, . . . , N
ovvere le qh sono tutte nulle sempre e solo quando tali sono tutte le vs . Dalla (6.31), in cui P
t
s
= 0,
e immediato che vs = 0 quando qh = 0. Per dimostrare il viceversa osserviamo che se tutte le vs
sono nulle allora abbiamo che deve essere

n
xs n
ys n
zs
qh = 0, qh = 0, qh = 0
h=1
qh h=1
qh h=1
qh

che implica qh = 0 poiche la matrice Jacobiana delle xs , ys , zs rispetto alle qh , in virtu della
ipotesi della indipendenza delle coordinate lagrangiane, e, per valori generici di esse, di caratteristica
n. Supponiamo ora i vincoli dipendenti dal tempo; T sara ancora denita positiva ma ora T =
T2 + T1 + T0 . Mostriamo per prima cosa che T2 0. Supponiamo per assurdo che esistano qh non

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6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi 129

tutte nulle tali che T2 < 0, quindi sara T2 = 2 T2 < 0 anche per qh per qualunque R\{0} e
inoltre sara
1  n n
T = 2 ah,k qh qk + Ah qh + T0 = 2 T2 + T1 + T0 .
2 h,k=1 h=1

Poiche abbiamo supposto per assurdo T2 < 0 allora, per sucientemente grande, sara T < 0
cadendo in assurdo. Mostriamo ora che T2 = 0 implica qh = 0. Supponiamo, per assurdo, che
esistano qh non tutte nulle tali che T2 = 0, quindi sara T2 = 2 T2 = 0 anche per qh per qualunque
R\{0}. Quindi

n
T = Ah qh + T0 = T1 + T0 .
h=1

Se T1
= 0 allora basta prendere di segno opposto a T1 e sucientemente grande per avere T < 0
cadendo in assurdo; quindi deve essere anche T1 = 0, ottenendo
 2

N
Ps
T = T0 = ms .
s=1 t

Osserviamo che T0 e indipendente da qh e quindi da mentre T dipende da attraverso vs e la


(6.31), poiche qh
= 0 per un qualche h, cadendo ancora in assurdo. Quindi abbiamo provato che
T2 0 e che se T2 = 0 allora deve necessariamente essere qh = 0 per ogni h.
Notiamo, inne, che nelluno e nellaltro caso il determinante ah,k degli n2 coecienti ah,k ,
appunto come discriminante di una forma denita (positiva), non puo annullarsi. Per dimostrare
questo risultato indipendentemente dal Teorema precedente si puo procedere come segue: supponiamo
i vincoli indipendenti dal tempo (per semplicita) e sia, per assurdo, questo determinante fosse nullo,
per una qualche scelta dei parametri lagrangiani qh e t; allora esistono qh non tutte nulle soddisfacenti
al sistema di n equazioni lineari
T 
n
= ah,k qk = 0, h = 1, 2, . . . , n.
qh k=1

Moltiplicando i membri di questa equazione per qh si ottiene che deve essere



n
T
0= qh = 2T
h=1 qh
per il teorema di Eulero, cadendo in assurdo.

6.2.6 Quantita di moto e momento della quantita di moto

Denizione 6.5. Deniamo quantita di moto di un sistema di punti Ps di massa ms la somma


vettoriale

N
Q= ms vs . (6.35)
s=1

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130 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto
N
Derivando lequazione vettoriale m(G O) = s=1 ms (Ps O), dove G e il baricentro e vG la sua
velocita, abbiamo

N
mvG = ms vs = Q. (6.36)
s=1

Abbiamo dunque che:


Teorema 6.6. La quantita di moto di un sistema qualsiasi e ad ogni istante eguale alla quantita
di moto che, in quellistante, spetterebbe al baricentro, qualora fosse un punto materiale, in cui si
trovasse concentrata la massa totale del sistema.
Denizione 6.7. Dato un sistema materiale S si dice momento delle quantita di moto rispetto
ad un qualsiasi punto O il momento risultante rispetto ad O delle quantita di moto dei singoli punti
Ps del sistema, cioe la grandezza vettoriale

N 
N
K(O) = (Ps O) ms vs = ms vs (O Ps ). (6.37)
s=1 s=1

Il momento della quantita di moto e legato alla scelta del punto O secondo la seguente relazione:
K(O ) = K(O) + (O O  ) Q
dove Q e la quantita di moto del sistema. Infatti

N 
N
K(O  ) = ms vs (O  Ps ) = ms vs [(O Ps ) + (O  O)]
s=1 s=1
N 
N
= ms vs (O Ps ) + ms vs (O  O)
s=1 s=1

= K(O) + (O O ) Q.
Scegliendo come centro di riduzione dei momenti il baricentro G del sistema ed essendo vs le
velocita dei punti del sistema nel loro moto relativo a G (cioe rispetto ad un osservatore baricentrico
traslante): vs = vG + vs si ha che:

N
K(G) = ms vs (G Ps )
s=1
N 
N
= ms vs (G Ps ) + ms vG (G Ps )
s=1 s=1
N 
N
= ms vs (G Ps ) + vG ms (G Ps )
s=1 s=1
N
= ms vs (G Ps ) = K (G).
s=1

Pertanto si conclude che:

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6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi 131

Teorema 6.8. Comunque si muova un sistema, il momento delle quantita di moto (assoluto) rispetto
al baricentro coincide con lanalogo momento delle quantita di moto relativo al baricentro stesso (cioe
rispetto allosservatore baricentrico e traslante):
K(G) = K (G).

Derivata del momento della quantita di un sistema

Derivando la relazione (6.37) si ottiene

dK(O)  N
= (Ps O) ms as v0 Q. (6.38)
dt s=1

Se il centro di riduzione O e sso (v0 = 0), la (6.38) si semplica nella forma

dK(O)  N
= (Ps O) ms as . (6.39)
dt s=1

Si noti che tale semplicazione rimane valida anche quando il centro di riduzione O (pur non essendo,
in generale, sso) coincida, istante per istante, con il baricentro del sistema, infatti in tal
caso il termine vG Q e identicamente nullo dalla (6.36), o oppure abbia velocita parallela a
quella del baricentro, infatti v0 Q = v0 (mvG ) = 0.

6.2.7 Quantita di moto e momento delle quantita di moto di un corpo rigido

Quando il sistema S in moto e un corpo rigido, e si assume a centro di riduzione O  un punto solidale
con il sistema, i due vettori Q e K(O  ) si esprimono in modo notevolmente semplice per mezzo delle
caratteristiche u, v, w e p, q, r del moto di S rispetto ad una qualsiasi terna solidale (O  ; x , y , z  )
dove
 
v0 = u + vj + w k , = p + qj + r k .
Piu precisamente si ha che:
Teorema 6.9. Le componenti di Q e K si identicano con le derivate parziali dellenergia cinetica
T del corpo rigido rapporto alle 6 caratteristiche:
T  T  T 
Q = (u,v,w) T = + j + k
u v w
e
T  T  T 
K(O ) = (p,q,r) T = + j + k .
p q r
1 N
Dimostrazione. Infatti, partendo dalla denizione T = 2 s=1 ms vs2 , dove

vs = v0 + (Ps O  ) = vs,x  + vs,y j + vs,z  k , v0 = v(O),
viene proiettata sulla terna solidale e dove

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132 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

vs,x = u + vs,x (p, q, r).

Lenergia cinetica T sara funzione di u, v, w, p, q, r e, derivandola rispetto ad u si ottiene che solamente


vs,x
vs,x dipende da u e che u = 1; quindi:

T N
= ms vs,x , (6.40)
u s=1

il cui secondo membro non e altro che la componente Qx di Q secondo lasse delle x . Analogamente
per y  e z  ottenendo:
T T T
Qx = , Qy = , Qz  = . (6.41)
u v w
Derivando ora la T rispetto a p si perviene allidentita
 
T 
N
vs N

= ms vs = ms (Ps O) vs
p s=1 p s=1 p

N 
N
= ms  (Ps O) vs = ms  (Ps O) vs = Kx .
s=1 s=1

Analogamente
T T
Ky  = , Kz  = (6.42)
q r
completando cos la dimostrazione.
In particolare dalle (6.26) e (6.27)(6.28)(6.29) si ottengono le espressioni delle componenti di Q
e K(O  ). In particolare, quando il centro di riduzione O  coincide con il baricentro o quando O  sia
ssato nello spazio (da cio T  = 0), allora le (6.42) assumono la forma


Kx  = Ap B r C  q
K  = C  p + Bq A r (6.43)
y
Kz  = B p A q + Cr

e basta prendere come assi solidali i tre assi principali dinerzia in O  (baricentro o punto solidale
sso) per ridurle ulteriormente alla forma canonica
Kx = Ap, Ky = Bq, Kz  = Cr (6.44)

dove A, B, C denotano i momenti principali di inerzia.


Vale il seguente teorema:
Teorema 6.10. Lenergia cinetica di un corpo rigido vale
1 1
T = v(O ) Q + K(O  ).
2 2

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6.2 Caratteristiche dinamiche dei sistemi 133

Dimostrazione. Il Teorema si dimostra applicando il Teorema di Eulero allenergia cinetica T


T T T T T T
2T = u+ v+ w+ p+ q+ r,
u v w p q r
considerata come forma quadrattica delle 6 caratteristiche (vedi la nota a seguito della formula (6.29))
e tenendo conto delle (6.41), (6.42).
Se il polo O  dei momenti si fa coincidere con il baricentro (Q = mvG ), allora si puo scrivere (e
il Teorema di Konig) T = 12 mvG 2
+ 12 KG . Inoltre, nel caso in cui O  sia sso allora abbiamo che
T = 12 K(O ).

Corpo rigido ad asse sso

Se un corpo rigido S ruota intorno ad una retta ssa a con velocita angolare allora, scegliendo
lasse a coincidente con uno degli assi di riferimento (ad es. lasse x ) per cui p = e q = r = 0, le
(6.41) e (6.42) assumono la forma:
Qx = 0, Qy = mz0 p, Qz  = my0 p;
Kx = Ap, Ky = C  p, Kz  = B p.
Si prova cos che il momento delle quantita di moto rispetto allasse di rotazione e dato
dal prodotto di per A (momento di inerzia del corpo rispetto allo stesso asse).

6.2.8 Esercizi

Esercizio 6.2.8.1: Sia data unasta rigida OA omogenea, lunga e di massa m vincolata a ruotare
attorno allasse (O; z) rimanendo inclinata rispetto allasse stesso (sia (0, /2) langolo che lasta
forma con la verticale). Essendo = k la velocita angolare dellasta (dove e langolo di rotazione),
calcolare lenergia cinetica dellasta, in particolare calcolare lenergia cinetica quando = 0.
Esercizio 6.2.8.2: sia data unasta rigida OA omogenea, lunga e di massa m avente lestremo
O sso. Calcolare lenergia cinetica dellasta.
Esercizio 6.2.8.3: Sia data unasta rigida AB omogenea, lunga e di massa m vincolata a
muoversi nel piano (O; x, y) e avente lestremo A vincolato ad una circonferenza di centro O e raggio
R. Calcolare lenergia cinetica dellasta.
Esercizio 6.2.8.4: Calcolare lenergia cinetica del sistema materiale, mobile nel piano (O; x, y),
formato da:
- unasta rigida OC omogenea, lunga , di massa m e con asse sso normale al piano (O; x, y) e
passante per O;
- un disco rigido omegeneo, di raggio R e massa M il cui centro e incernierato allestremo C dellasta.

Esercizio 6.2.8.5: Calcolare lenergia cinetica dellasta AB omogenea, mobile nel piano (O; x, y),
lunga e di massa m avente un estremo A vincolato a scorrere lungo lasse x.
Esercizio 6.2.8.6: Calcolare lenergia cinetica dellasta AB omogenea, mobile nel piano (O; x, y),
lunga e di massa m avente lestremo A vincolato a scorrere lungo lasse x e laltro estremo B
vincolato a scorrere lungo lasse y.

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134 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

Esercizio 6.2.8.7: Calcolare lenergia cinetica di un disco omogeneo di massa m, raggio R, mobile
nel piano e che ruota senza strisciare su un asse.
Esercizio 6.2.8.8: Sia dato il sistema materiale (detto bilanciere) costituito da:
- due sfere omogenee di massa M e raggio R ciascuna,
- unasta rigida, omogenea, lunga 2 e massa 2m;
lasta e rigidamente collegata alle due sfere come in gura. Calcolare lenergia cinetica del sistema
sapendo che lasta ruota attorno ad un asse sso passante per il centro dellasta e normale allasta
stessa.
Esercizio 6.2.8.9: Calcolare il momento della quantita di moto di unasta AB omogenea, lunga
e massa m che ruota attorno ad un asse normale allasta stessa e passante per lestremo A.
Esercizio 6.2.8.10: Calcolare il momento della quantita di moto di unasta OA omogenea, lunga
e massa m avente lestremo O sso.
Esercizio 6.2.8.11: Calcolare il momento della quantita di moto di unasta AB omogenea, lunga
e massa m che si muove liberamente nel piano (O; x, y).

6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange

6.3.1 Generalita

Se ci riferiamo ad un sistema S di N punti materiali Ps ogni sollecitazione sara costituita da forze


applicate agli N punti del sistema che, in base al postulato di indipendenza degli eetti delle forze,
si potranno ridurre ad N forze applicate rispettivamente agli N punti Ps , sostituendo, per
ciascuno di questi, alle varie forze agenti su di esso la rispettiva risultante.
Se gli N punti Ps sono liberi ed e data la sollecitazione risultante Fs cui essi sono sottoposti, il
problema del moto si pone immediatamente nelle equazione vettoriali (e quindi 3N equazioni scalari)
del II ordine nelle N incognite vettoriali Ps = Ps (t) dellunica variabile indipendente t:
ms as = Fs
dove as e laccelerazione del punto Ps , di massa ms , valutata con riferimento alla terna rispetto alla
quale sono misurate le forze agenti sui punti del sistema.
In generale avremo, oltre alle forze attive, anche dei vincoli (sistemi materiali vincolati); per
quanto e noto dal postulato delle reazioni vincolari possiamo ritenere che su ciascun punto
del sistema lazione esercitata dai vincoli, nelle date condizioni di sollecitazione, sia
sostituibile con una forza (incognita) che chiameremo reazione o forza vincolare. Se ne
consegue che, anche nel caso piu generale di sistemi vincolati, varranno le equazioni fondamentali
ms as = Fs + s (6.45)
purche vi si interpreti ciascuna delle Fs come risultante complessiva delle forze attive e s
delle reazioni, cui e soggetto il corrispondente punto Ps . Si noti che, in generale, si conoscono,
oltre alle forze attive, le modalita di realizzazione dei vincoli, ma non le corrispondenti reazioni,
le quali hanno percio il carattere di incognite ausiliarie; di qui appare che le equazioni (6.45)
costituiscono, per il problema del moto di un sistema vincolato, una interpretazione provvisoria.

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6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange 135

Per una piu precisa caratterizzazione seguiteremo il percorso gia tracciato nella Statica dove, dis-
tinguendo le forze in interne ed esterne, siamo pervenuti alle equazioni cardinali della Statica;
mentre poi, nella Statica generale, partendo dalla distinzione delle forze in attive e vincolari e ag-
giungendo opportune ipotesi alla natura dei vincoli (assenza di attrito), siamo riusciti ad eliminare,
grazie al principio dei lavori virtuali, dalle condizioni di equilibrio le incognite reazioni.

6.3.2 Teoremi della quantita di moto e del momento delle quantita di moto. Equazioni cardinali della
Dinamica
Teorema della quantita di moto

Dato un sistema materiale S di N punti Ps comunque vincolato e sollecitato, distinguiamo linsieme


di tutte le forze attive e vincolari agenti sul sistema in esterne ed interne (attive e vincolari) avente
vettori denotati, rispettivamente, Fs,i e s,i e Fs,e e s,e . Le equazioni del moto si potranno scrivere:
ms as = Fs,i + s,i + Fs,e + s,e , s = 1, . . . , N. (6.46)
Le forze interne (Ps , Fs,i) e (Ps , s,i), per la loro stessa natura, costituiscono un sistema vetto-
rialmente equivalente a zero (cioe avente nulli il risultante e il momento risultante); quindi,
sommando ambo i membri della (6.46), si ottiene:
  N
dQ  N
dvs  
N 
N
= ms = ms as = Fs,e + s,e
dt s=1 dt s=1 s=1 s=1

e denotando con Re il vettore risultante di tutte le forze attive esterne e denotando con e il vettore
risultante di tutte le reazioni vincolari esterne, si ottiene la relazione
dQ
= Re + e . (6.47)
dt
Abbiamo dunque il seguente risultato:
Teorema 6.11 (Teorema della quantita di moto). La derivata della quantita di moto di un
qualsiasi sistema materiale e, istante per istante, uguale al vettore risultante delle forze esterne
(attive e vincolari).
Ricordando che Q = mvG , dove m e la massa del sistema e vG la velocita del baricentro, la (6.47)
si puo scrivere
maG = Re + e . (6.48)
Cioe:
Teorema 6.12 (Teorema del baricentro). Qualunque sia il sistema materiale che si considera e
qualunque sia la sollecitazione cui esso e sottoposto, il baricentro si muove come se fosse un punto
materiale dotato della massa totale del sistema e come se tutte le forze esterne (attive e vincolari)
agenti sul sistema fossero applicate in esso.
Il teorema precedente ci assicura che nessuna azione di congegni interni verra a modicare la
traiettoria del baricentro. In particolare se Re + e e identicamente nullo dalla (6.48) segue aG =
0; cioe il baricentro si muove di moto rettilineo uniforme. Se poi, piu generalmente, e
costantemente nulla la componente di Re + e secondo una qualche direzione ssa a si ottiene che
rimane costante, durante il moto del sistema, la componente della velocita del baricentro
secondo la direzione a.

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136 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

Teorema del momento delle quantita di moto

Riprendiamo le equazioni (6.46) e consideriamo come elemento ausiliare di riduzione, un punto O


qualsiasi. Se, dopo avere moltiplicato vettorialmente ambo i membri per (Ps O), sommiano
rispetto allindice s si ha, ricordando che il momento risultante delle forze interne rispetto ad O e
costantemente nullo:

N 
N
ms as (O Ps ) = (Ps O) ms as
s=1 s=1
dK(O)
= + v(O) Q.
dt
Che si puo scrivere come:
dK(O)
+ v(O) Q = e (O) + e (O). (6.49)
dt
Se, in particolare, il centro di riduzione O e sso o coincide con il baricentro o ha velocita
parallela a quella del baricentro, allora la (6.49) assume la forma piu semplice
dK(O)
= e (O) + e (O). (6.50)
dt
Vale quindi il seguente:
Teorema 6.13 (Teorema del momento della quantita di moto). Comunque si muova un sis-
tema materiale, la derivata in rapporto al tempo del momento delle quantita di moto rispetto ad un
punto sso o coincidente con il baricentro o avente velocita parallela a quella del baricentro e, istante
per istante, uguale al momento risultante di tutte e sole le forze (attive e vincolari) esterne rispetto
al medesimo centro di riduzione.
Il Teorema e qui dimostrato nella solita ipotesi implicita che il moto del sistema sia riferito al
riferimento rispetto al quale sono misurate le forze. Ma sappiamo che, assumendo come centro di
riduzione il baricentro, il momento della quantita di moto (assoluto) del sistema coincide
con quello della quantita di moto relativa al baricentro (cioe relativa al riferimento baricen-
trico e traslante); percio la (6.50) sussiste anche quando per K(G) si prenda questultimo
momento K (G), purche, beninteso, i momenti e (G) e e (G) delle forze esterne si cal-
colino rispetto allosservatore iniziale.
Se la sollecitazione del sistema e tale che il momento risultante e (O) + e (O) delle forze esterne
si mantenga costantemente nullo allora, durante tutto il moto, il vettore K(O) si conserva
costante (in grandezza e direzione) e lequazione K(O) = cost. si chiama integrale del momento
(vettoriale) delle quantita di moto. Ad esempio, nel caso di un solido soggetto a forze esterne in
cui sia nullo il momento risultante rispetto al baricentro (e il caso di un sistema pesante), se questo si
muove a partire dalla quiete, il suo moto e necessariamente traslatorio. In generale le componenti
del vettore K(G) (date da Ap, Bq, Cr) si mantengono costanti (e per sistemi inizialmente in quiete
dovra aversi p = q = r = 0 per tutto il moto).

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6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange 137

6.3.3 Equazioni cardinali del moto di un sistema qualsiasi

Le due equazioni vettoriali


dQ
= Re + e (6.51)
dt
dK(O)
= e (O) + e (O) v(O) Q, (6.52)
dt
o, piu particolarmente, la (6.51) e la
dK(O)
= e (O) + e (O), (6.53)
dt
si dicono le equazioni cardinali della Dinamica.
Cos come nel caso statico (Q = K(O) = 0) queste valgono necessariamente per ogni sistema
materiale mobile e non saranno in generale sucienti a caratterizzarne il moto. Se pero sara
possibile ridurre da esse un numero di equazioni dierenziali indipendenti, non contenenti le reazioni
vincolari, ma solamente i parametri lagrangiani del sistema allora esse possono essere sucienti
a caratterizzare il moto. Cioe la soluzione di tali equazioni soddisfacenti alle condizioni iniziali da,
per il teorema di unicita delle equazioni dierenziali, il moto del sistema. Piu precisamente si puo
pensare che, in accordo con il caso statico, per i sistemi rigidi esse bastano in ogni caso a denirne
il moto completamente e percio costituiscono la base di tutta la Dinamica dei solidi.
Mostriamo che questa proposizione e vericata per alcuni casi notevoli.

Corpo rigido libero

In questo caso abbiamo un sistema meccanico con 6 gradi di liberta e le equazioni cardinali della
Dinamica sono
d2 G dK(O)
M 2 = Re e = e (O)
dt dt
dove O e un punto sso o coincidente con il baricentro e dove Re e e (O) dipendono, in generale, dai
parametri lagrangiani, dalle loro derivate e dal tempo. Abbiamo cos ottenuto un sistema di equazioni
dierenziali costituito da 6 equazioni in 6 incognite. Con una scelta opportuna dei parametri la-
grangiani (ad es. le tre coordinate del baricentro e i 3 angoli di Eulero) si prova che tale sistema e
riducibile in forma normale e quindi, in virtu del Teorema di Cauchy, questo caratterizza tutte e sole
le soluzioni del moto.

Corpo rigido con punto sso

In questo caso abbiamo un sistema meccanico con 3 gradi di liberta e le equazioni cardinali della
Dinamica, in cui prendiamo come polo il punto sso O, sono
d2 G dK(O)
M 2
= Re + e e = e (O)
dt dt
poiche e (O) = 0 in quanto tutte le reazioni vincolari esterne sono applicate in O. Quindi la seconda
equazione cardinale rappresenta un sistema di equazioni dierenziali costituito da 3 equazioni nelle
3 incognite (ad esempio gli angoli di Eulero) non contenente le reazioni vincolari. Tale sistema e
riducibile in forma normale e quindi, in virtu del Teorema di Cauchy, questo caratterizza tutte e sole
le soluzioni del moto.

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138 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

Corpo rigido con asse sso

In questo caso abbiamo un sistema meccanico con 1 grado di liberta e la seconda equazione cardinale
della Dinamica, in cui prendiamo come polo un punto sso O sullasse sso, proiettata sullasse stesso
(coincidente con lasse z) da luogo allequazione dierenziale

Iz = e,z (6.54)
dove indica langolo di rotazione attorno allasse sso, Iz il momento di inerzia del corpo rigido
rispetto a questasse. Infatti le reazioni vincolari sono tutte applicate a punti dellasse (da cui deriva
e,z = 0). Tale equazione e in forma normale e quindi, in virtu del Teorema di Cauchy, questo
caratterizza tutte e sole le soluzioni del moto.

6.3.4 Principio di dAlembert e relazione simbolica della Dinamica

Distinguendo tra forze attive e vincolari durante il moto varranno le equazioni fondamentali
ms as = Fs + s (6.55)
che si possono scrivere
Fs ms as + s = 0. (6.56)
Se durante il moto si interpreta ciascuno dei vettori ms as come una forza, che diremo forza
dinerzia concernente il punto Ps , si rileva dalle (6.56), in quanto si riferiscono ad N punti da
considerarsi come liberi, che: durante il moto di un sistema materiale, comunque vincolato
e sollecitato, si fanno, istante per istante, equilibrio le forze attive, le forze di inerzia e
le reazioni. In particolare, dando il nome di forze perdute ai termini Fs ms as , avremo che
Principio di dAlembert: Durante il moto di un sistema materiale, comunque vincolato e sol-
lecitato, si fanno istante per istante equilibrio, in virtu dei vincoli, le forze perdute e le reazioni
vincolari.
Il principio di dAlembert ha un notevole interesse in quanto riduce limpostazione di una
qualsiasi questione Dinamica ad una questione di Statica.
Il principio del dAlembert, unitamente al principio dei lavori virtuali (che vuole il lavoro virtuale
delle reazioni vincolari nullo nellipotesi di vincoli lisci), conduce a caratterizzare il moto di un sistema
a vincoli privi di attrito mediante la relazione

N
(Fs ms as ) Ps 0 (6.57)
s=1

da considerarsi valida per tutti e soli gli spostamenti virtuali Ps , a partire dalla congurazione
assunta dal sistema, durante il suo moto, nel generico istante che si considera. La (6.57) prende
il nome di relazione simbolica della Dinamica; nel caso di vincoli bilaterali va sostituita alla
corrispondente equazione

N
(Fs ms as ) Ps = 0 (6.58)
s=1

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6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange 139

detta equazione simbolica della Dinamica.


La relazione simbolica della Dinamica e stata determinata nel caso in cui i vincoli siano privi di
attrito. Qualora vi siano vincoli scabri noi possiamo ripetere il procedimento che ci ha portato a
tale relazione con la sola variante che si consideri direttamente applicata a ciascun punto Ps , accanto
alla risultante Fs delle forze attive (interne ed esterne), anche la risultante s delle reazioni vincolari
(interne ed esterne) dovute ai vincoli scabri. Si perviene in tale modo alla relazione simbolica

N
(Fs + s ms as ) Ps = 0. (6.59)
s=1

Questa relazione e, in generale, di utilita puramente teorica. Acquista un reale interesse nel caso
di vincolo di puro rotolamento. Infatti, in questo caso particolare, il punto in cui si esercita la
reazione dovuto al vincolo scabro e istantaneamente fermo e quindi s Ps = 0 e la (6.59) si riduce
alla (6.58).

Commento al Principio di DAlembert

Alcuni autori (ad esempio Gallavotti e DellAntonio) preferiscono introdurre il principio dei lavori
virtuali (Il lavoro virtuale delle reazioni vincolari e nullo) e poi specicare che i vincoli per i quali
questo principio e soddisfatto si chiamano vincoli perfetti o vincoli ideali. Si verica sperimental-
mente che, nel caso di sistemi meccanici, quanto piu le superci di vincolo sono levigate o liscie
allora tanto migliore e la descrizione del moto mediante il principio di DAlambert.
Osserviamo anche che questo principio e giusticato esclusivamente dalla verica sperimentale e
non e conseguenza delle tre leggi di Newton. La sua importanza risiede nel fatto che questo principio
permette di caratterizzare quei sistemi meccanici per i quali la equazione di Newton rappresenta un
problema ben posto (cioe si ha la esistenza ed unicita della soluzione per ogni dato iniziale compatibile
con il vincolo e la continuita rispetto ai dati iniziali).
Osserviamo inne che altri autori postulano la validita della equazione (o relazione) simbolica
della Dinamica e da questa fanno discendere il principio dei lavori virtuali; questo approccio, seppur
legittimo, priva il principio dei lavori virtuali della evidenza sperimentale e lo fa discendere da un
postulato piu astratto.

6.3.5 Equazioni dierenziali del moto di un sistema olonomo in coordinate lagrangiane

Riferiamo il nostro sistema olonomo S, ad una nupla qualsiasi di coordinate lagrangiane indipen-
denti qh dove n denota il grado di liberta del sistema. Sia Ps = Ps (qh ; t) che, derivate rispetto al
tempo, danno le velocita

n
Ps Ps
vs = qh + (6.60)
h=1 qh t
e gli spostamenti virtuali

n
Ps
Ps = qh (6.61)
h=1
qh
dove le n componenti qh sono arbitrarie e indipendenti. Riprendendo la equazione simbolica
della Dinamica, considerata valida per tutti gli spostamenti virtuali, si ha:

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140 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto


N 
N
ms as Ps = Fs Ps , (6.62)
s=1 s=1

Per il secondo membro, lavoro virtuale L delle forze attive complessivo, si ha identicamente:

N 
n 
N
Ps
Fs Ps = Qh qh dove Qh = Fs (6.63)
s=1 h=1 s=1 qh
e la componente della sollecitazione attiva secondo la coordinata lagrangiana qh . Quanto
al primo membro della (6.62) esso si puo scrivere, dalla (6.61), come

N 
n 
N
Ps
ms as Ps = h qh , dove h = ms as . (6.64)
s=1 h=1 s=1 qh
In base alla arbitrarieta dei termini qh e alle due identita (6.63) e (6.64) lequazione simbolica della
Dinamica equivale alle n equazioni:
h = Qh , h = 1, 2, . . . , n. (6.65)
Si conclude cos che per il sistema olonomo, e a vincoli lisci e bilateri, considerato le n
equazioni (6.65) equivalgono alla equazione simbolica della Dinamica e sono percio atte
a caratterizzare il moto.
Piu precisamente abbiamo dimostrato che:
Teorema 6.14. Supponendo il sistema olonomo, e a vincoli lisci e bilateri, allora, in virtu del pos-
tulato dei lavori virtuali, discende che, durante il moto, le (6.65) sono necessariamente vericate.
Si verica che esse costituiscono precisamente un sistema di n equazioni dierenziali (in-
dipendenti) del II ordine nelle n funzioni incognite qh della variabile t, riducibile a
forma normale, cioe risolubile rispetto alle derivate seconde. Infatti i termini dipendenti
dalle qh compaiono solamente nella h , tramite le as , come (ottenuta derivando la (6.60) rispetto al
tempo):

n
Ps
as = qh + rs (qh , qh ; t).
h=1 qh

Si riconosce quindi che nella generica equazione (6.65) (di indice h) il coeciente delle qk e uguale a

N
Ps Ps
ah,k = ms
s=1 qh qk
coincidente con il coeciente ah,k di qh qk nella espressione, in coordinate lagrangiane, della energia
cinetica T o della sua parte quadratica T2 , secondo che i vincoli siano indipendenti o no dal tempo;
e dove si e dimostrato che il determinante ah,k non e mai nullo. Con le (6.65) si e raggiunto lo
scopo indicato: si e cioe ridotto il problema della determinazione del moto di un sistema
olonomo alla integrazione di un sistema dierenziale (del II ordine) nel minimo numero
possibile di funzione incognite (numero dei gradi di liberta).
Noti i valori qh0 e qh0 di qh e qh in un determinato istante, cioe assegnate la congurazione iniziale del
sistema e le velocita iniziali dei singoli punti, allora avremo, per i noti teoremi di esistenza ed unicita
delle equazioni dierenziali, una unica soluzione qh = qh (t) delle (6.65) che dara, necessariamente, il
moto del sistema. Cioe:

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6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange 141

Teorema 6.15. Suppondendo il sistema olonomo e a vincoli lisci e bilateri e assumendo condizioni
sucienti di regolarita, siano qh (t) soluzioni del sistema (6.65) soddisfacenti alle condizioni iniziali
assegnate qh0 e qh0 . Allora qh (t) determina la legge oraria del moto (almeno in un intorno dellistante
iniziale).

6.3.6 Dimostrazione della sucienza delle equazioni cardinali della Dinamica

Consideriamo il caso di un corpo rigido soggetto a vincoli bilateri e lisci. Siamo in grado di provare
che le equazioni cardinali della Dinamica sono sucienti a determinare il moto. Cioe:
Teorema 6.16. Nel caso di un corpo rigido con vincoli bilateri allora le equazioni cardinali della
Dinamica (6.51) e (6.52) (o 6.53) sono sucienti a caratterizzare il moto.
Dimostrazione. Infatti, basta provare che dalle equazioni cardinali della Dinamica segue che il Teo-

rema dei lavori virtuali e vericato, cioe Ns=1 (Fs ms as ) Ps = 0, e da qui segue che sono vericate
le equazioni di Lagrange. A tal ne ricordiamo che Ps = O + a (Ps O) dove O e un punto
qualunque del corpo rigido, ad esempio prendiamo O G. Un calcolo immediato da:

N
(Fs ms as ) Ps =
s=1

N 
N 
N
dvs
= Fs O + Fs a (Ps O) ms O +
s=1 s=1 s=1 dt

N
dvs
ms a (Ps O)
s=1 dt
dQ dK(O)
= Re O + e (O) a O a
   dt dt
dQ dK(O)
= Re O e (O) a.
dt dt
Daltra parte le reazioni vincolari, in virtu del principio dei lavori virtuali, soddisfano alla relazione

N 
N
0= s Ps = s [O + a(Ps O)]
s=1 s=1
= e O + e (O) a.
Sottraendola alla precedente allora si ottiene
 

N
dQ
(Fs ms as ) Ps = Re e O +
s=1 dt
 
dK(O)
e (O) e (O) a = 0
dt
che risulta essere identicamente nulla se le equazioni cardinali della Dinamica (6.51) e (6.53) risultano
vericate. Quindi la equazione simbolica della dinamica risulta essere vericata e da qui le conseguenti
equazioni di Lagrange.

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142 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

6.3.7 Equazioni del Lagrange: seconda forma

Riprendiamo le (6.65), si verica immediatamente che vale la seguente, detta seconda forma delle
equazioni del Lagrange:
d T T
= Qh , h = 1, 2, . . . , n. (6.66)
dt qh qh
Esse danno la completa impostazione del problema del moto di un sistema olonomo; e, sotto
laspetto analitico, costituiscono un sistema dierenziabile del II ordine nelle n funzioni incognite
qh (t), riducibile a forma normale. 
La dimostrazione e immediata e segue ricordando che T = 12 N s=1 ms vs vs e notando che dalla
(6.60) risulta
vs Ps d Ps dPs vs
= e = = ,
qh qh dt qh qh dt qh
allora
T 
N
vs
= ms vs
qh s=1 qh
e
T 
N
vs  N
Ps
= ms vs = ms vs .
qh s=1 qh s=1 qh
Derivando questultima rispetto al tempo si ottiene che
 
d T 
N
Ps N
vs T
= ms as + ms vs = Qh + .
dt qh s=1 qh s=1 qh qh
Notiamo che, nelle (6.66), tutto cio che dipende dalla sollecitazione attiva e riassunto nelle sue
componenti lagrangiane Qh , tutto quello che attiene alla struttura materiale del sistema e sintetizzato
nellunico elemento globale T , cioe nella forza viva.
Si verica facilmente che quando i vincoli sono indipendenti dal tempo, le (6.66) implica il
teorema delle forze vive che, come gia sappiamo, sussiste per ogni sistema con tali vincoli. Infatti,
dalle equazioni di Lagrange (6.66) segue immediatamente che deve essere
 

n
d T T n
dqh = Qh dqh = dL(a) .
h=1 dt qh qh h=1

Dal Teorema di Eulero segue che



n
T
2T = qh
h=1 qh
che derivata rispetto al tempo da
 
dT n
d T 
n
T
2 = qh + qh .
dt h=1 dt qh h=1 qh

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6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange 143

Daltra parte T dipende esplicitamente della q e q e quindi si ha che


dT n
T 
n
T
= qh + qh
dt h=1 qh h=1 qh

che sottratta a quella precedentemente ottenuta da


   
dT n
d T T
= qh
dt h=1 dt qh qh
ovvero
   

n
d T T
dT = dqh
h=1 dt qh qh

che, unita a quella precedentemente ottenuta, da dT = dL(a) .

6.3.8 Funzione Lagrangiana

Supponiamo che le forze attive Fs derivino da un potenziale Us ; quindi



N
U = U(qh ; t) = Us (Ps )
s=1

e ammettiamo che i vincoli dipendano dal tempo t. Avremo ancora, in coordinate lagrangiane,
U
Qh = q h
. Da cio, e dalla indipendenza di U da qh , le equazioni di Lagrange assumono la forma

d L L
= 0, h = 1, 2, . . . , n, (6.67)
dt qh qh
dove si e posto
L(qh , qh ; t) = L = T + U. (6.68)
Alla funzione L si da il nome di funzione Lagrangiana.
In generale, possiamo considerare sistemi piu generali, detti sistemi Lagrangiani, caratterizzati
dalle equazioni (6.67) dove L = L(qh , qh , t) e una funzione con determinante della matrice simmetrica
2L
qh qk
mai nullo.

6.3.9 Esercizi

Esercizio 6.3.9.1: Sia mobile nel piano (O; x, y), (O; y) verticale ascendente, il sistema articolato
costituito di due aste omogenee OA e AB lunghe, rispettivamente, 1 e 2 e di massa, rispettivamente,
m1 e m2 . Lasta OA ha un asse sso passante per O e normale al piano (O; x, y) ed e incernierata
in A allasta AB. Sul sistema agisce, oltre alla forza peso, una forza costante (B, F = F), F >
0. Assumendo come parametri lagrangiani gli angoli [0, 2) e [0, 2) che le due aste
rispettivamente formano con le verticali discendenti, si domanda:

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144 6 Dinamica: equazioni dierenziali del moto

i. scrivere le equazioni cardinali della statica, determinare le congurazioni di equilibrio e le reazioni


vincolari in corrispondenza a queste congurazioni;
ii. scrivere le equazioni cardinali della dinamica;
iii. calcolare il potenziale delle forze attive e lenergia cinetica del sistema, scrivere poi le equazioni
di Lagrange;
iv. ritrovare le soluzioni viste in ii. e studiarne la stabilita;
v. assumendo ora F = 0 calcolare il periodo delle piccole oscillazioni, le frequenze ed i moti normali.

Esercizio 6.3.9.2: Nel piano verticale (O; x, y), (O; y) verticale ascendente, e mobile il sistema
materiale pesante costituito da:
- un disco rigido di raggio R, centro G, massa M e densita (C) = cr dove r e la distanza del
generico punto C dal centro G del disco e dove c > 0 e una costante data;
- un punto P di massa M/2.
Il disco rigido e vincolato a ruotare senza strisciare sul piano inclinato AB, soggetto alla forza peso
e, mediante una molla, ad una forza applicata in G e di vettore k 2 (G O). Il punto P e appeso ad
un lo (che supponiamo essibile e inestendibile e di massa trascurabile) passante per una carrucola
(di dimensioni e massa trascurabili) posta in D(d, h) e che si avvolge su un disco centrato in G, di
raggio R/2 e rigidamente connesso con il disco di raggio R. Supponiamo che il lo, la carrucola
e il disco di raggio R/2 abbiano di massa trascurabile ed assumiamo BAx  = /6, |OA| = 2R e
che il punto D sia tale che il lo si mantiene parallelo ad AB (come anche la molla). Scelto come
parametro la distanza di G dallorigine O, si domanda:
i. il momento IH del disco di raggio R calcolato rispetto ad un asse perpendicolare al piano e passante
per il punto H di contatto tra il piano inclinato ed il disco;
ii. lenergia cinetica e il potenziale della sollecitazione attiva del sistema;
iii. le congurazioni dequilibrio del sistema e la loro stabilita;
iv. le reazioni vincolari interne ed esterne in condizioni statiche;
v. lequazione e la legge oraria del moto supponendo che, allistante iniziale, il disco di raggio R sia
fermo e che |AH| = |HB|;
vi. determinare la tensione del lo, in funzione del tempo, durante il moto.

Esercizio 6.3.9.3: Nel piano (O; x, y), (O; y) verticale ascendente, e mobile il sistema materiale
pesante costituito da:
- unasta OA rigida, omogenea, di lunghezza , massa m, saldata ad un disco di centro O, raggio
R, massa M e densita (C) = c(R ) dove = |OC|, C denota un generico punto del disco e
c denota una opportuna costante positiva;
- un corpo puntiforme P di massa .
Lasta e il disco, saldati assieme, hanno un asse sso normale al piano e passante per O. Il
punto P e appeso ad un lo (essibile, inestendibile e di massa trascurabile) che si avvolge sul disco.
Assumendo come parametro lagrangiano langolo R che lasta forma con lasse verticale, si
domanda:
i. la costante c che compare nella espressione della densita del disco;
ii. calcolare il potenziale delle forze attive e lenergia cinetica del sistema;

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6.3 Equazioni cardinali della Dinamica e equazioni di Lagrange 145

iii. ponendo = 2R m
, determinare le congurazioni di equilibrio del sistema e studiarne la stabilita
in funzione del parametro , disegnare il diagramma di biforcazione;
iv. scrivere le equazioni cardinali della Dinamica;
v. scrivere la funzione Hamiltoniana.
vi. sia t il versore normale allasta OA e diretto in verso antiorario; introducendo in A una forza di
vettore F = F0 cos(t)t, trascurando la massa m dellasta e assumendo le condizioni iniziali 0 = 0
e 0 = 0 determinare il moto del sistema.

Esercizio 6.3.9.4: Nello spazio (O; x, y, z), (O; z) verticale ascendente, e mobile il sistema ma-
teriale pesante costituito da due punti P eQ di massa m ciascuno, posti agli estremi di una asta
rigida P Q di lunghezza 2 e massa trascurabile. Il punto medio M dellasta e vincolato a scorrere,
senza attrito, lungo lasse (O; x1) passante per O e inclinato di un angolo , 0 < < , rispetto
allasse (O; z). Inoltre lasta P Q, mobile nel piano (O; x1, z), puo ruotare attorno ad un asse pas-
sante per M e normale al piano (O; x1 , z). Sul sistema agisce, oltre alla forza peso, una forza elastica
(M, k 2 (H M)) dove H e la proiezione di M lungo lasse (O; z). Inoltre, lasse (O; x1) ruota con
velocita angolare = k, cone costante attorno allasse (O; z). Essendo x1 , ascissa di M lungo
lasse (O; x1 ), e , angolo formato tra la verticale in M e QM, i parametri lagrangiani, si domanda:
i. il potenziale e lenergia cinetica del sistema rispetto allosservatore mobile, determinare inoltre le
equazioni dierenziali del moto rispetto allosservatore mobile;
ii. determinare le congurazioni di equilibrio relativo e la loro stabilita nellipotesi k
= 2m 2 ;
iii. determinare le frequenze ed i moti normali attorno alle congurazioni di equilibrio stabile;
iv. determinare lenergia cinetica, rispetto allosservatore sso, del sistema supponendo lasta P Q
omogenea e di massa M.

Esercizio 6.3.9.5: Sia data unasta omogenea AB, lunga e massa m con A e B vincolati a
scorrere, senza attrito, lungo gli assi (O1 ; x1 ) e (O1; z1 ) di un sistema mobile (O1 ; x1 , y1 , z1 ) dove
O1 O e (O1 ; z1 ) coincide con lasse verticale ascendente. Il sistema mobile ruota con velocita
angolare = k nota attorno allasse verticale, (t) e una funzione nota. Si domanda:
i. scrivere le equazioni cardinali della dinamica riferite allosservatore relativo;
ii. nellipotesi che sia costante determinare le congurazioni di equilibrio relativo e le reazioni
vincolari in corrispondenza a tali congurazioni;
iii. nellipotesi che sia costante calcolare il potenziale e lenergia cinetica rispetto allosservatore
relativo, scrivere poi le equazioni di Lagrange;
iv. nellipotesi che sia costante ritrovare le congurazioni di equilibrio relativo con il metodo
del potenziale, studiarne la stabilita e disegnarne il diagramma di biforcazione in funzione del
parametro adimensionale = 32 g 2 .

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