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APPROFONDIMENTO

METODI NUMERICI PER LO


STUDIO DI RUOTE DENTATE

Simulazioni FEM per lanalisi di


ingranaggi cilindrici a denti dritti
Scopo del presente articolo presentare uno studio, condotto mini di rumorosit, problematica partico-
mediante strumenti dellingranamento di ruote dentate cilindriche larmente sensibile per gli ingranaggi a denti
dritti. Le caratteristiche geometriche che
a denti diritti, tenendo in considerazione effetti prodotti dai grandi
definiscono completamente la modifica di
spostamenti (LTCA: Loaded Tooth Contact Analysis). profilo (in gergo tecnico spoglia) sono defi-
Vengono in particolare analizzati gli effetti di allargamento della linea nite in fig. 1. In letteratura si considerano
dei contatti e i picchi di pressione che si generano durante principalmente due topografie di spoglia
lingranamento e come questi aspetti sono legati al livello di carico. [5, 6, 7]:
Una particolare attenzione posta alla modifica di profilo che assume Spoglia Lineare: relazione lineare fra ango-
un ruolo fondamentale nella progettazione di questo tipo di ruote lo di parametrizzazione del profilo (Roll An-
gle) e profondit di spoglia, nel tratto di pro-
per applicazioni con alte prestazioni. filo modificato, ossia da Ps fino in testa dente
Spoglia Parabolica: relazione parabolica fra
angolo di parametrizzazione del profilo e
profondit di spoglia, nel tratto di profilo
g Fabio Presicce, standard normativo [1]. Questo tipo di modificato, ossia da Ps fino in testa dente.
Consulente MSD in aerospace engineering analisi viene indicato con lacronimo LT- Nel presente articolo verranno confrontati i
Ciro Santus, Dip. Ing. Meccanica, Universit di Pisa CA (Loaded Tooth Contact Analysis) a risultati per queste due tipologie di spoglia.
differenza dellanalisi cinematica, a carico
er gli ingranaggi ad alte pressoch nullo, indicata con TCA (Tooth Ipotesi semplificative dellanalisi

P
prestazioni lutilizzo di Contact Analysis) poco utile per ingra- Nel presente articolo vengono assunte alcu-
ruote dentate a denti dritti naggi coniugati. Nel caso di ruote cilin- ne ragionevoli ipotesi semplificative:
frequente, principalmen- driche a denti dritti fortemente caricate, assenza di bombatura (nel senso della lar-
te per il fatto che lassenza al fine di migliorare lingranamento assu- ghezza di fascia) delle ruote;
di carichi assiali sugli albe- me un ruolo fondamentale la modifica di perfetto ricoprimento delle larghezze di fa-
ri permette di utilizzare supporti a rulli, profilo. Infatti, unappropriata modifica scia delle due ruote in senso assiale;
con elevata capacit di carico. Ingranaggi di profilo permette di ridurre lErrore di assenza di errori geometrici delle ruote;
cilindrici a denti elicoidali infatti spesso ri- Trasmissione e di eliminare il contatto di assenza di errori di disallineamento degli
chiedono di equilibrare la componente as- testa [2, 3, 4], con evidenti vantaggi in ter- alberi;
siale della forza di contatto con supporti
obliqui di pi problematico montaggio e
di pi elevato costo. Nel campo delle alte
prestazioni, le coppie trasmesse sono mol-
to elevate e inducono significativi sposta-
menti elastici dei denti durante lingrana-
mento. Per questo motivo, la precisa simu-
lazione degli effetti deformativi sotto cari-
co di fondamentale importanza per co-
gliere aspetti della meccanica dellingrana-
mento non comprensibili con lapproccio

Fig. 1 - Definizione della modifica di profilo: Roll Angle (), vettori normale e tangente (t, n),
profondita di materiale asportato v(), punto di inizio della modifica lungo il profilo Ps. spessore
totale asportato alla fine del fianco ve.

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TAB. 1 - CARATTERISTICHE GEOMETRICHE DELLINGRANAGGIO
CONSIDERATO.
Modulo m 1,75 mm
Angolo di Pressione 22,5
Numero di denti Ruota 1 Z1 80
Numero di denti Ruota 2 Z2 80
forze dinerzia trascurabili; Inizio spoglia Ruota 1 S1 24.000
assenza di attrito.
Dalle prime tre ipotesi, si evince come gli Inizio spoglia Ruota 2 S1 24.000
effetti di bordo (secondo la direzione della Spoglia totale Ruota 1 S1 21 m
larghezza di fascia) sono trascurati. A soste-
Spoglia totale Ruota 2 S1 21 m
gno di questa ipotesi, analisi tridimensio-
nali [8] hanno mostrato che, per ingranag-
gi in cui la larghezza di fascia sia almeno Caratteristiche dellingranaggio semi-analitica locale richiede tempi di cal-
pari a dieci volte il modulo, una soddisfa- analizzato colo modesti. Tuttavia tale tecnica presenta
cente porzione della zona centrale della Nel presente lavoro stata considerata una alcuni limiti, in seguito evidenziati, in par-
ruota effettivamente in condizione di sta- coppia di ruote con le caratteristiche indi- ticolare in presenza di singolarit di con-
to piano di deformazione. Nellanalisi 3D i cate in tabella 1. tatto. Per quanto riguarda il metodo FEM
massimi di pressione di contatto sono stati Sono state considerate tre diverse condizio- stato sviluppato uno schema di discretiz-
trovati vicino al bordo, tuttavia la sovrasol- ni di coppia: zazione validato sulla soluzione analitica di
lecitazione dellordine di qualche percen- basso carico: 62,5% del carico nominale, Hertz, come brevemente descritto nella se-
to. Pertanto lanalisi bidimensionale, plane carico nominale, zione successiva. Il confronto dei risultati
strain, adeguata e offre la possibilit di ri- sovraccarico: 125% del carico nominale. fra i due codici non ha mostrato significa-
solvere computazionalmente modelli mol- I risultati delle simulazioni sono rappre- tive discrepanze; quindi verranno qui en-
to pi leggeri. Tuttavia, da notare che in sentati sugli stessi grafici, in modo da evi- fatizzate le questioni della meccanica del-
presenza di bombatura o errori di paralleli- denziare gli effetti del carico per le diverse lingranamento piuttosto che gli aspetti
smo degli assi (ovviamente non rappresen- geometrie di spoglia considerate. numerici di calcolo. Per quanto riguarda il
tabili mediante una modellazione bidi- metodo FEM stato possibile eseguire lin-
mensionale) gli effetti di bordo possono in- Strumenti FEM utilizzati dividuazione di uno schema di discretizza-
vece essere notevoli [8] e quindi in questo Al fine di eseguire lanalisi LTCA sono stati zione testato sulla soluzione analitica di
caso, unanalisi 3D necessaria in sede di utilizzati due software che risolvono il pro- Hertz brevemente descritto nella sezione
progetto. blema del contatto con algoritmi diversi: successiva.
Per quanto riguarda gli errori geometrici, Analisi FEM completa (ANSYS), che ri-
per ingranaggi ad alte prestazioni le specifi- solve il problema del contatto in maniera Modello FEM di riferimento
che di precisione sono molto stringenti e classica ossia mediante il metodo Penalty per il contatto
gli spostamenti sotto carico, molto elevati. Function oppure Lagrange Multiplier a scel- Al fine di produrre risultati attendibili e sti-
Gli spostamenti possono essere anche di un ta dellutente o automaticamente. Leffi- mare la precisione ottenuta, e stato prepa-
ordine di grandezza superiori agli errori, cienza di questo approccio non molto ele- rato un modello FEM di riferimento dedi-
rendendoli quindi trascurabili. Gli errori vata ma i risultati possono essere molto ac- cato alla accurata descrizione dello stato
geometrici producono effetti sensibili in curati. Per ottenere unadeguata precisione tensionale nella zona del contatto. Infatti,
termini di amplificazione dinamica ma e infatti necessario sviluppare un modello uno dei problemi relativi a simulazioni nu-
questi fenomeni non vengono considerati pesante, che tuttavia riesce a riprodurre le meriche di problemi di contatto (oltre alla
nel presente lavoro. eventuali caratteristiche di irregolarit della intrinseca non linearit) e il fatto che in
Grazie a queste semplificazioni, ogni infor- pressione di contatto in modo molto preci- corrispondenza della piccola area in cui si
mazione dellingranamento si ripete per- so e pi controllato dallutente. manifesta linterazione, i gradienti di ten-
fettamente in maniera periodica con una Software ibrido [9] che combina una so- sione sono molto elevati [10, 11], quindi
frequenza pari a quella di ingranamento di luzione semi-analitica locale del contatto, un infittimento localizzato necessario.
una singola coppia di denti. Tale osserva- con una soluzione FEM valida a una certa stato messo a punto uno schema di di-
zione permette di semplificare lo studio in distanza dalla zona di elevato gradiente scretizzazione locale, basato sulla trattazio-
quanto limita lanalisi a un solo periodo di tensionale. Questo metodo, esplicitamente ne [12], verificato sulla base della soluzione
ingranamento. Un singolo periodo di in- dedicato al contatto, computazionalmen- analitica (Hertz) del contatto in condizioni
granamento stato suddiviso in un nume- te molto efficiente in quanto la discretizza- di stato piano di tensione. Grazie alla pro-
ro adeguato di intervalli (100 intervalli per zione FEM non deve essere ricostruita a priet di similitudine di cui gode la soluzio-
le analisi del presente lavoro). ogni istante di ingranamento, e la soluzione ne del contatto, nel caso di semispazio ela-

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per avere buoni risultati necessario garan-


tire unelevata discretizzazione anche in
senso orizzontale, perch esiste un forte
gradiente di alcune componenti di tensio-
ne anche in tale direzione. Tale schema di
discretizzazione stato applicato al profilo
del dente (in cui la distribuzione locale del-
le tensioni pu essere ipotizzata simile a
quella del semi-piano, come suggerito in
[9]). In fig. 4 sono rappresentati alcuni
Fig. 2 - Schema della mesh di riferimento (soltanto met modello rappresentato). fianchi di denti in contatto con la discretiz-
zazione sopra descritta. Viene in particolare
mostrato come tale schema si applica nel
caso di contatto in estremit nella fase di
accesso o di recesso. Il modello locale otti-
mizzato per il contatto Hertziano, pu mo-
strare un diverso grado di accuratezza nel
caso di contatto incompleto.

Risultati delle simulazioni


Fig. 3 - Modello FEM di riferimento: (a) pressione di contatto (da confrontare con il modello analitico di ingranamento
di Hertz), (b) tensione normale secondo la direzione verticale (Sy), (c) tensione normale secondo la
direzione orizzontale (Sx). I risultati di maggiore interesse per le simu-
lazioni dellingranamento sono:
forza di contatto di ogni singola coppia di
denti in presa;
massima pressione di contatto lungo il
fianco del dente;
massima tensione alla base del dente;
errore di trasmissione sulla ruota condotta.
Tutte queste propriet vengono rappresen-
tate generalmente, in funzione del tempo
oppure in funzione del Roll Angle di ingra-
namento del pignone. La configurazione
Fig. 4 - Applicazione della mesh di riferimento a coppie di denti in presa: (a) caso di tre coppie di
iniziale stata assunta in corrispondenza
denti in presa, di cui i due laterale in condizioni di contatto estremit, (b) ingrandimento per la
coppia di denti centrale. del contatto sul diametro primitivo.
La forza di contatto permette di monitora-
stico, lunica variabile geometrica la semi- In posizione relativamente distante dal re come le coppie di denti in presa mutua-
ampiezza dellimpronta (in genere indicata contatto (2a nel senso della profondit e 3a mente si ripartiscono il carico, in funzione
con a), quindi lo schema di mesh ottenuto in direzione orizzontale) gli elementi pos- della loro cedevolezza ai vari istanti di in-
stato ritenuto estensibile a un qualsiasi mo- sono avere una dimensione caratteristica granamento. Per quanto riguarda la pres-
dello di contatto tra superfici sufficiente- pari ad a, mentre a = 6 nella zona di inter- sione di contatto, per ogni condizione di
mente regolari, rispettando la similitudine faccia, e a = 18 a ridosso della zona di con- ingranamento viene considerato il massi-
del parametro a. Lo schema di mesh sugge- tatto. interessante notare che le interfacce mo della distribuzione di pressione lungo il
rito da una estensiva campagna di analisi di delle zone a diverso grado di discretizzazio- profilo. opportuno sottolineare che non
sensibilit della soluzione, riportato in fi- ne devono comunque garantire la coinci- sempre tale distribuzione di tipo Hertzia-
gura 2. Tale modello garantisce un errore denza dei nodi1, per cui alle interfacce di ta- no, sia per effetto della modifica di profilo,
dell1% sulla massima pressione Hertziana li zone la regolarit della mesh viene lieve- sia per il contatto di estremit (o contatto
ed errori minori in termini di spostamento mente corrotta, come si evince dalla mesh di testa) ad inizio o fine ingranamento.
e quindi di cedevolezza sotto carico. in fig. 3. Inoltre interessante notare che Particolare attenzione quindi e richiesta

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Fig. 5 - Carico su dente
normalizzato, a diverse condizioni
di coppia da trasmettere, (a) denti
con modifica lineare, (b) denti con
modifica parabolica.

in questi casi, in cui generalmente il massi-


mo della pressione.
La massima tensione principale (1) alla
base del dente permette di prevedere la re-
sistenza a fatica per flessione del dente (in
gergo: bending) in modo molto pi accura-
to del semplice modello a trave incastrata, Dalla fig. 5 si vede come le modifiche di Pressione di contatto
con i relativi fattori correttivi della norma. profilo considerate abbiano un effetto Nella presente sezione vengono riportati gli
Per la verifica a fatica sufficiente linfor- molto simile sulla ripartizione del carico andamenti del massimo valore della pres-
mazione del solo valore massimo di 1, il del carico sui denti, visto che i grafici di fi- sione di contatto ad ogni istante di ingrana-
ciclo dovuto al carico esterno infatti pul- gura 5 (a) e (b) sono pressoch sovrappo- mento.
sante, tuttavia viene fornito lintero anda- nibili. In fig. 6 gli andamenti delle pressioni massi-
mento durante lingranamento. Da notare il cambio repentino di penden- me di contatto vengono normalizzate ri-
Da sottolineare che, se si considerano le za dei grafici, indice dellintervento di una spetto al valore della pressione Hertziana
tensioni residue indotte dai trattamenti successiva coppia di denti. calcolata in corrispondenza del punto di ro-
termici, la tensione 1 pu avere una com- Nel tratto centrale (in cui landamento tolamento delle primitive (Pitch point), nel-
ponente statica di compressione conside- orizzontale) una sola coppia di denti in lipotesi di assenza di modifica di profilo ed
revole, mentre lanalisi FEM fornisce solo presa. In tale condizione il problema iso- una sola coppia di denti in presa.
la componente variabile. statico e la soluzione indipendente dalla Nello studio della pressione di contatto
Tuttavia, molto difficile ottenere una deformabilit e dalla spoglia. Unulteriore (fig. 6) due tipi di fenomeni critici sono
completa conoscenza dello stato delle ten- importante considerazione riguarda il gra- evidenti:
sioni residue, specialmente nel senso della do di ricoprimento. il picco di pressione in corrispondenza
profondit. Si distingue il grado di ricoprimento effet- di inizio o fine ingranamento (contatto di
Con Errore di Trasmissione statico si inten- tivo da quello geometrico, ossia a geome- testa),
de la differenza fra leffettiva posizione an- tria indeformata e in assenza di modifica il picco del contatto in corrispondenza del
golare della ruota condotta rispetto alla po- di profilo. Infatti dai grafici di fig. 5, si nota punto di inizio spoglia, particolarmente
sizione angolare della medesima in condi- che allaumentare del momento applicato evidente nel caso di modifica di profilo li-
zioni ideali di corpi rigidi e geometria no- cresce il grado di ricoprimento effettivo, neare. Di seguito vengono descritte questi
minale, ossia in condizioni di moto coniu- infatti gli andamenti delle due coppie di due fenomeni in maggiore dettaglio.
gato ideale. In genere, tale grandezza viene denti adiacenti si avvicinano. La presenza
riportata in termini di lunghezza, moltipli- della spoglia tende a ridurre il grado di ri- Contatto di testa
cando langolo per il raggio di base. coprimento effettivo, mentre il carico sui Come anticipato la spoglia, ossia la modifi-
Linformazione dellErrore di Trasmissione denti, per effetto della loro cedevolezza, ca di profilo nella parte alta del dente, ha la
statico molto importante in termini di tende ad aumentarlo. Non necessariamen- funzione di scaricare la coppia di denti in
forzante per gli effetti dinamici di genera- te i due effetti si compensano per riottene- presa in modo che il contatto allestremit
zione del rumore, come ampiamente trat- re il grado di ricoprimento geometrico. sia agevolato. Come precedentemente no-
tato in letteratura e in particolare nella Landamento del carico presenta una scar- tato, applicando coppie elevate, il grado di
monografia [3]. Un metodo per ridurre, in sa regolarit in corrispondenza dellingres- ricoprimento aumenta sensibilmente e il
fase di progetto, lerrore di trasmissione e so in contatto della coppia di denti succes- punto del profilo dove termina il contatto
stato proposto in [7]. siva, infatti la rampa di carico lineare cre- tende a spostarsi verso lo spigolo di testa
scente nel tratto in cui due coppie di denti dente. Quindi, teoricamente, in assenza di
Carico sul dente sono in presa ed e orizzontale nel tratto spoglia, un qualsiasi carico sarebbe suffi-
Nella presente sezione sono discussi gli an- in cui una sola coppia di denti in presa. ciente a generare il contatto allestremit.
damenti delle forze scambiate dalle coppie Tale andamento, tipico degli ingranaggi a Fissata una modifica di profilo, esiste quin-
di denti durante lingranamento. denti dritti causa di rumorosit. di un valore critico del carico oltre il quale
In fig. 5 sono riportati gli andamenti del Negli ingranaggi a denti elicolidali gli an- il contatto, in corrispondenza di testa den-
carico normalizzato rispetto al valore di damenti del carico sono molto pi regola- te, si estende al raggio di raccordo dello spi-
carico sul dente nel caso di un solo dente in ri e quindi tale effetto e fortemente miti- golo. Tale situazione viene definita come
presa e momento nominale. gato [3]. contatto di testa (Corner Contact).

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METODI NUMERICI PER LO
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In fig. 7 si pu osservare come la regolarit


della distribuzione di pressione sia perturba-
ta in corrispondenza della fine del profilo. In
[13] viene mostrato che per effetto del raggio
di raccordo, la singolarit teorica della pres-
sione di contatto e evitata, tuttavia i valori Fig. 6 - Massima pressione di contatto normalizzata a diverse condizioni di carico, (a) denti con
locali di pressione (in ipotesi di solido elasti- modifica lineare, (b) denti con modifica parabolica.
co) sono comunque molto elevati. Unanalisi
LTCA quindi necessaria per individuare
questo problema e valutare la corretta spo-
glia, fissata la coppia da trasmettere. In parti-
colare, nella situazione di fig. 6, per il valore
di coppia nominale, la spoglia lineare e cri-
tica in termini di contatto di testa a differenza
di quella parabolica. Questa interessante dif-
ferenza e riconducibile due effetti, legati alla
morfologia della spoglia a parit di Ps e ve:
la spoglia parabolica produce una modifi- Fig. 7 - Contatto di testa: (a) assenza di contatto di estremit, (b) presenza di contatto di estremit di
(contatto che si estende sul raggio di raccordo).
ca meno marcata nella parte bassa; in tal
modo la coppia di denti in presa non di
estremit pi caricata; Tensione a flessione alla base particolarmente sensibili alla geometria del-
la spoglia parabolica implica una diversa del dente la spoglia. Per il caso di spoglia parabolica
pendenza del fianco in corrispondenza del- Nella presente sezione vengono riportati gli in [7] vengono fornite indicazioni sulla mo-
lestremit, il che favorisce un contatto pi andamenti della massima tensione princi- difica di profilo tale che riduca drastica-
arretrato lungo il profilo. pale sulla superficie del raccordo di fondo mente la massima escursione della funzione
dente. In fig. 9 gli andamenti vengono ri- Errore di Trasmissione.
Contatto nellintorno del punto portati operando unadimensionalizzazione
di inizio spoglia delle ordinate. In questo caso stato assun- Conclusioni
Un altro punto critico per la pressione to come riferimento il valore massimo di Nel presente lavoro stata presentata une-
rappresentato dalla condizione di contatto tensione ottenuto con la spoglia lineare e stesa campagna di analisi LTCA effettuate
in corrispondenza del punto di inizio spo- per il carico nominale. con accurate simulazioni numeriche.
glia, problematica ampiamente discussa in In fig. 9, si osserva come il massimo valore Unanalisi delle ipotesi semplificative pro-
[14]. In particolare, la modifica di profilo li- della tensione principale a piede dente sia posta in modo da evidenziare i limiti dei ri-
neare introduce unideale discontinuit di pressoch lineare con il carico e scarsamen- sultati mostrati. Vengono discussi effetti di
tangenza nel punto di inizio spoglia e quin- te influenzato dalla topografia della modifi- amplificazione sulla pressione di contatto
di una locale pressione singolare se si consi- ca di profilo. dovuti alla modifica di profilo.
dera la geometria nominale. Uninteressante indicazione che pressione
In fig. 8 riportata la massima pressione di Errore di Trasmissione di contatto e errore di trasmissione sono
contatto ad ogni configurazione di ingrana- Nella presente sezione vengono riportati gli molto sensibili alla topografia della spoglia,
mento. Si nota che, per le condizioni di in- andamenti dellErrore di Trasmissione mi- mentre forza sul dente e stato tensionale a
granamento in cui il punto di inizio spoglia surato in corrispondenza della circonferen- base dente non ne risentono. Inoltre viene
sia allinterno della zona di contatto, i risulta- za di base. In fig. 10 rappresentato lErrore trattato leffetto di allargamento del grado
ti sono fortemente dipendenti dal livello di di Trasmissione statico, per le due geome- di ricoprimento in funzione del carico e le-
discretizzazione. Come discusso in [14], in trie di spoglia, alle diverse condizioni di voluzione della forma della funzione del-
pratica, questa condizione sinonimo di sin- momento applicato. Si nota come gli anda- lErrore di Trasmissione.
golarit. Nel lavoro [14] tale zona viene mo- menti siano fortemente influenzati dalla
dellata con una locale descrizione del fianco coppia da trasmettere e soprattutto dalla Nota
che elimina la singolarit con considerazioni modifica di profilo, mentre i valori medi, 1 Altrimenti un algoritmo di sovrapposizione della

basate sulla geometria rilevata del profilo. siano pressoch lineari con il carico e non soluzione, suggerito in [12], sarebbe necessario .

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Fig. 8 - Massima
pressione di contatto
nel caso in cui la regione
di contatto comprenda
la singolarit e
dipendenza della
soluzione dal livello di
discretizzazione.

Fig. 9 - Massima
tensione principale a
piede dente, (a) denti
con modifica lineare,
(b) denti con modifica
parabolica.

Fig 10 - Errore di
trasmissione: (a)
denti con modifica
lineare, (b) denti con
modifica parabolica.

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