Propulsori Termici - a.a. 2016-2017 EQUILIBRAMENTO prof. F.

Millo

EQUILIBRAMENTO
Motori alternativi a 4 tempi
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Introduzione
Il motore scambia con lesterno la coppia motrice Cm e le forze S1, S2, Sj attraverso
lalbero motore ed i supporti.

Se queste azioni scambiate con lesterno fossero di intensit costante nel tempo, i
vincoli si deformerebbero elasticamente fino al raggiungimento di una condizione di
equilibrio.

Ma poich le azioni scambiate tra motore ed esterno sono generalmente variabili nel tempo, i vincoli
risultano quindi soggetti a sollecitazioni dinamiche, cui reagiscono con deformazioni variabili nel tempo che
si traducono quindi in oscillazioni e vibrazioni che vengono trasmesse alla scocca dai supporti medesimi,
con evidenti conseguenze negative in termini di sollecitazioni a fatica dei componenti e di comfort del
veicolo.

E necessario pertanto provvedere allequilibramento del motore, ovvero provvedere a mantenere il piu
possibile costanti le azioni scambiate tra motore ed esterno.

Le azioni scambiate tra motore ed esterno, se si escludono quelle dovute al peso del motore, che sono
costanti nel tempo, sono rappresentate, oltre che dalla coppia motrice Cm , da:

Forze alterne dinerzia, dovute al moto delle masse alterne (stantuffo, spinotto, segmenti , piede di biella)
Forze centrifughe, dovute alla rotazione di masse eccentriche rispetto allasse motore (manovella,
maschette, testa di biella)
Momenti delle forze alterne
Momenti delle forze centrifughe
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Le pressioni dei gas sono invece unicamente responsabili (oltre che

Introduzione naturalmente della generazione della coppia motrice Cm) delle sollecitazioni
delle giunzioni tra testata e monoblocco, e tra monoblocco e cappelli di
Pgas banco, ma si tratta di sollecitazioni interne al motore, che non caricano
invece i vincoli.
Non sollecita i
supporti del
motore Sarebbe inoltre necessario tener conto delle forze dinerzia connesse al
moto rototraslatorio delle bielle.
Generalmente si sostituisce alla biella reale un sistema equivalente a
parametri concentrati, costituito da una massa concentrata nel piede di
biella mp, che si considera animata di moto puramente alterno come lo
stantuffo, ed una massa concentrata nella testa di biella mt, che si
considera invece animata di moto puramente rotatorio uniforme intorno
allasse motore come la manovella.
Per lequivalenza del sistema a parametri concentrati con il sistema reale,
devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
mp 1. Stessa massa mp + mt = mbiella
2. Stessa posizione baricentro G mp x a = mt x b
a
3. Stesso momento dinerzia polare J rispetto ad un asse baricentrico

G mp x a2 + mt x b2 + Jadd = Jbiella
G
b In particolare lultima condizione, essendo la massa nel sistema
equivalente concentrata alle estremit, richiede lintroduzione di un
mt momento dinerzia addizionale negativo Jadd. Sarebbe quindi necessario
considerare il momento dinerzia associato al moto di rotazione della biella
intorno al propio asse, M b, add = - J add ma generalmente questo termine
risulta modesto e puo essere trascurato.
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Coppia motrice coppia di reazione

Coppia motrice Cm - monocilindro

Il motore scambia con lesterno la coppia motrice Cm (M in figura) attraverso lalbero motore.

Per il principio di azione e reazione risulta pertanto applicata al motore una coppia uguale e contraria, detta
coppia di reazione (MR in figura), equilibrata dalle reazioni vincolari dei supporti (FA e FB in figura).

Essendo la coppia motrice (e quindi le reazioni dei supporti) notevolmente variabile nel tempo nel caso di motore
monocilindrico, opportuno ricorrere nel caso di motori pluricilindrici ad uno sfasamento angolare dei cicli di
lavoro dei diversi cilindri, e quindi del calettamento delle manovelle sullalbero motore.

Il criterio generalmente seguito quello delluniforme sfasamento dei cicli, in base al quale i cicli risultano
equispaziati con uno sfasamento angolare tra due cilindri che si susseguono in ordine di accensione pari a
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Coppia motrice coppia di reazione

Se si scompone la coppia motrice in serie di Fourier, si puo
osservare che, con lo sfasamento uniforme dei cicli, tutte le
armoniche inferiori allarmonica itot -1 si elidono mutuamente.

Cosi ad esempio in un 4 cilindri si elidono le armoniche 1, 2 e 3,

mentre si sommano integralmente i contributi dei diversi cilindri per
larmonica 4 (detta armonica principale), in un 6 cilindri la prima
armonica principale la 6, e cosi via.

Poich lampiezza delle armoniche descresce con laumentare del

loro ordine, luso di elevati numeri di cilindri consente di ottenere un
andamento della coppia motrice molto uniforme, e di ridurre di
conseguenza lescursione delle reazioni vincolari.
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Forze centrifughe
Le forze centrifughe sono generalmente preponderanti rispetto alle forze
alterne.
Fc
Sono caratterizzate da modulo fisso, direzione rotante nel piano x,y

Nei motori pluricilindrici, se si adotta il criterio delluniforme sfasamento

tra i cicli, le forze centrifughe costituiscono un sistema avente
Fperno + Ftbiella
y risultante nulla per qualsiasi motore con numero di cilindri 3.
Fc
Se inoltre le manovelle vengono disposte longitudinalmente lungo
Fmaschetta
lasse simmetricamente rispetto alla mezzeria, allora anche il
r momento delle forze centrifughe risulta nullo per tutti i motori con
numero di cilindri pari.
x 6 cil.
4 cil. 4 cil.
y
Fc
Fc = mcentr. 2 r
y
z y
RFc= 0

Con Fc applicata in corrispondenza MFc= 0

O RFc= 0
del baricentro del perno di
manovella equivalente alla somma
Fc
delle forze centrifughe dovute a Fc MFc= 0
perno di manovella, testa di biella
Sfasamento
e maschette. Fc Sfasamento
uniforme: = 180
uniforme: = 120
x x x
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Forze centrifughe
Nel caso di motore monocilindrico necessario, per ottenere
lequilibramento delle forze centrifughe, ricorrere alluso di
contrappesi applicati alle maschette.
Fc
= 90 PMI
= 180
PMS
Fc y =0

Fc
Nel caso di motore bicilindrico invece si ha invece:

x
RFc= 2 Fc RFc= 0
0,5 Fc 0,5 Fc z
0,5 Fc
0,5 Fcy
MFc= 0 MFc= Fc
y
y
Monocilindro

Sfasamento Sfasamento non

uniforme: = 360 uniforme: = 180/540
x x
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Forze alterne
Falt malt 2 r (cos + cos 2 )
Falt dove malt rappresenta la somma delle masse alterne (stantuffo,
spinotto, segmenti , piede di biella)

Le forze alterne sono generalmente meno rilevanti rispetto alle
forze centrifughe.

Sono caratterizzate da modulo pulsante, direzione fissa lungo

lasse y.
Possono essere scomposte in una componente, detta del primo ordine I, pulsante con frequenza , ed in
una componente detta del secondo ordine I, avente modulo volte inferiore e pulsante con frequenza 2 :

Falt malt 2 r cos = I ' Falt malt 2 r cos 2 = I ' '

1 ord 2 ord

1 ordine malt2r cos 2 ordine

malt2r cos2
malt2r = Icr malt2r = Ir
malt2r = Icr 2 2 malt r = Ir
2


2 2
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Forze alterne Falt malt 2 r (cos + cos 2 )

Falt malt 2 r cos = I ' Falt malt 2 r cos 2 = I ' '
1 ord 2 ord

1 ordine malt2r cos 2 ordine

malt2r cos2
malt 2r = Icr malt2r = Ir
malt2r = Icr 2 2 malt r = Ir
2


2 2
Le componenti pulsanti del I e del II ordine possono essere a loro volta scomposte in due componenti di
modulo uguale che ruotano con versi opposti.
1 ordine: una componente (rotante) disposta come la manovella (Ir); laltra (controrotante) forma un angolo
rispetto allasse del cilindro (Icr).
2 ordine: la componente rotante (Ir) e quella controrotante (Icr) formano rispettivamente un angolo di 2 e -
2 rispetto allasse del cilindro.
Per quanto riguarda lequilibramento delle forze rotanti del 1 ordine, valgono le stesse considerazioni esposte
per le forze centrifughe (il sistema di forze analogo, ma con modulo molto pi contenuto): possibile quindi
avere risultante e momento risultante nulli con gli stessi accorgimenti validi per le forze centrifughe.
Il sistema delle forze controrotanti invece simmetrico rispetto a quello delle rotanti rispetto allasse del
cilindro. Per un motore con tutti i cilindri sullo stesso piano (in linea o a V di 180), se il sistema delle forze
rotanti equilibrato, lo sar quindi anche quello delle controrotanti (per simmetria).
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Forze alterne
Per equilibrare le forze controrotanti in un monocilindro invece necessaria la presenza di un alberino
ausiliario che ruoti in senso opposto rispetto allalbero motore ed alla medesima velocit angolare.
Su tale alberino dovranno essere calettate masse eccentriche.
Alberini ausiliari sono generalmente impiegati anche nei motori pluricilindrici, ove in genere hanno lo scopo di
equilibrare le forze del 2 ordine.

In questo caso (equilibramento delle forze del 2 ordine) due alberini ausiliari
con masse eccentriche ruotano in senso opposto a velocit angolare doppia
rispetto allalbero a gomiti. Le forze di inerzia associate alla coppia di masse
eccentriche ruotano alla stessa frequenza delle forze del secondo ordine, che
vengono cos equilibrate.

Esempio : 4 cilindri in linea

1 ordine 2 ordine 2 ordine

Ir RIr= 4 Ir RIcr= 4 Icr Ir
y y
(per simmetria)
Ir Ir Ir
Le forze rotanti e
1 ordine controrotanti del secondo Ir
ordine si sommano
RIr= 0 RIcr= 0 (per simmetria) Ir integralmente (ma il loro
momento nullo). Possono
MIr= 0 MIcr= 0 (per simmetria) Ir essere equilibrate tramite
x una coppia di contralberi. x
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Esempi contralberi di equilibratura

2 cilindri in linea con sfasamento uniforme: = 360

Equilibratura forze centrifughe e forze rotanti del 1 ordine tramite
contrappesi sullalbero motore
Equilibratura forze controrotanti del 1 ordine tramite contralbero
(albero ausiliario controrotante alla stessa velocit di rotazione
del motore)

4 cilindri in linea con sfasamento uniforme: = 180

Equilibratura forze rotanti e controrotanti del 2 ordine tramite
coppia di contralberi (alberi ausiliari controrotanti, ovvero
rotanti rispettivamente a velocit 2 e -2)
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Disposizione dei cilindri a V

Quando il numero di cilindri superiore a 6, non conveniente ricorrere ad una disposizione in linea, che
comporterebbe uneccessivo ingombro longitudinale ed una bassa rigidezza torsionale sia dellalbero sia del
basamento.
I motori con 8, 10, 12 cilindri (e talvolta anche quelli con 6) vengono pertanto generalmente realizzati nella
configurazione a V: gli assi dei cilindri non giacciono pi nello stesso piano, ma in due piani convergenti a
formare una V.
La soluzione pi praticata quella in cui gli assi giacciono su due piani che formano tra loro un angolo acuto.

Esempio 8 cil. a V di 90 Esempio 12 cil. a V di 60

Questa soluzione permette di ridurre notevolmente linterasse tra i cilindri e lo sviluppo longitudinale del
motore.
E possibile ruotare una manovella assieme al corrispondente cilindro di un angolo , senza alterare lo
sfasamento tra i cicli determinato dalla regola dello sfasamento uniforme.
La disposizione a V puo essere adottata anche per motori a 2, 4 e 6 cilindri, ottenendo nei primi 2 casi
notevoli benefici in termini di equilibramento.

A seconda del numero di cilindri e dellangolo del V scelto, puo essere mantenuta una manovella per
ciascun cilindro (motori a V scalato), oppure si puo utilizzare ununica manovella per due bielle
collegate ciascuna ad un cilindro di una diversa bancata (motore a V proprio).
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Disposizione dei cilindri a V

Nei motori a V proprio sono possibili diverse soluzioni costruttive per
collegare 2 bielle alla medesima manovella:
1. Biella a forchetta
2. Biella madre + bielletta
3. Bielle affiancate
Nei motori automobilistici viene generalmente utilizzata la soluzione con
bielle affiancate, per cui gli assi dei 2 cilindri collegati alla medesima
manovella non si trovano sul medesimo piano trasversale, ma risultano
leggermente sfalsati tra loro.
Affinch sia possibile realizzare un motore a V
proprio langolo del V deve essere multiplo
dellangolo di sfasamento dei cicli del motore in
linea originario (ad. es. pari a 90 o a 180 per
un motore 8 cilindri).
Viceversa nei motori a V scalato langolo del V
puo essere qualsiasi, anche molto piccolo (15
- 20), ottenendo comunque una notevole
riduzione della lunghezza del motore.
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Disposizione dei cilindri a V numerazione cilindri

According to DIN 73021, for automotive
engines, cylinders are numbered following
the order in which they would be
intersected by an imaginary reference
plane, that looking at the engine end
opposite to the power output, is located
horizontally to the left when numbering
begins, and then moved clockwise about
the longitudinal axis of the engine: when
more than one cylinder are located in the
reference plane, the cylinder closest to the
observer is given number 1, then the
following number 2 and so on.

For marine and stationary application, a

different numbering procedure is used
(referring to the power output end instead
of to the opposite end).

The firing order is the sequence in which

the cylinders fire: usually equally spaced
ignition intervals between cylinders are
used (e.g. 180 intervals for a 4stroke, 4
cylinder engine, for which 2 different firing
orders 1-3-4-2 or 1-2-4-3 are possible)
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Disposizione dei cilindri a V bicilindrico boxer (V = 180)

Il caso pi semplice quello del motore 4T - 2 cilindri. Con lo sfasamento uniforme di 360 la
risultante delle forze centrifughe non nulla, mentre per avere una risultante nulla delle forze
centrifughe sarebbe necessario rinunciare allo sfasamento uniforme sfasando le manovelle di
180. Per non rinunciare allo sfasamento uniforme, si puo ricorrere ad una disposizione a V
scalato di 180 (motore a cilindri contrapposti o boxer).
y
y
y

Rotazione di 180
della seconda
manovella e del
secondo cilindro.

x
x
Gli assi dei due cilindri si trovano cos su piani formanti tra loro un angolo di 180: si annulla la
risultante delle forze di inerzia centrifughe e si conserva lo sfasamento uniforme tra i cicli.
Rimane non equilibrato il momento delle forze centrifughe, di modesta entit data la notevole
riduzione dellinterasse cilindri. Sono inoltre equilibrate rotanti del I e II ordine e controrotanti del I
e II ordine (per simmetria).
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Disposizione dei cilindri a V 4 cilindri boxer (V = 180)

Con il motore 4 cilindri in linea non possibile equilibrare le forze del 2 ordine.
Una disposizione a V di 180 risolve il problema; la soluzione pi diffusa quella di una
configurazione a V scalato.

y y
y

x
x x
Motore in linea V 180 V 180 con disposizione
assiale ridefinita

Rotazione di 180 dei cilindri 2 e 4 e Ridefinizione della posizione assiale del

delle rispettive manovelle: momento manovelle per annullare il momento delle
delle forze centrifughe non nullo. forze centrifughe: si scambia la
posizione assiale dei cilindri 2 e 4.
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Disposizione dei cilindri a V 4 cilindri boxer (V = 180)

E stata cos ripristinata la disposizione assiale delle manovelle caratteristica del motore in linea, che
garantisce lannullamento del momento delle forze centrifughe e di quelle alterne del primo ordine.
Per quanto riguarda le forze alterne del secondo ordine, il sistema delle forze rotanti risulta adesso
equilibrato.
Il sistema delle forze rotanti del 2 ordine a
risultante nulla.
y Per simmetria (assi dei cilindri tutti sullo stesso
piano) possibile verificare che nulla anche la
risultante delle forze controrotanti del secondo
ordine.

Rimane per un momento non nullo. Se

linterasse dei cilindri, il momento risultante delle
forze rotanti del 2 ordine vale:
Ir*3 Ir* = Ir*2 0
Un risultato analogo si ottiene per le forze
x controrotanti del 2 ordine.
Si ha quindi un momento del secondo ordine pulsante in modulo e con direzione costante (x).
Il motore, dunque, non perfettamente equilibrato, ma un momento pulsante comunque preferibile ad una
forza pulsante.
Inoltre, bisogna considerare che linterasse in un motore a V molto piccolo, e quindi il momento risultante
contenuto.
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Disposizione dei cilindri a V 8 cilindri (V = 90)

Nel caso dei motori a V proprio, si sceglie langolo del V in modo che le manovelle che vengono ruotate
insieme ai rispettivi cilindri vadano a sovrapporsi a quelle che non vengono ruotate: si ottiene cosi un albero
a gomiti analogo a quello del motore 4 cilindri in linea, ma in cui ogni manovella collegata a due bielle.
.
4,8
y
1, 5

Met delle manovelle, ad

esempio le 4 centrali
(assieme ai risp. cil.)
sono fatte ruotare di un
3,7
angolo di 90.
2,6
(Soluzione Ferrari)
x

In alternativa possibile ruotare sempre di 90 4 manovelle (ad

esempio le manovelle 8, 7, 6 e 5), in modo da ottenere un
albero a croce ovvero con 4 manovelle disposte su due piani
ortogonali
(Soluzione Maserati)
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Disposizione dei cilindri a V 8 cilindri (V = 90)

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OVERLAP OF THE EXHAUST PERIODS

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Disposizione dei cilindri a V proprio

Tramite il ricorso ad una configurazione a V proprio
possibile in taluni casi equilibrare forze rotanti e
controrotanti, ed ottenere inoltre un equilibramento
locale (ovvero far si che si annullino
reciprocamente le forze agenti sulla stessa
manovella).

Le forze rotanti 1 ordine si sommano integralmente.

Le forze controrotanti del 1 ordine formano invece
tra loro un angolo pari a 2 , (dando luogo quindi ad
un equilibramento locale se = 90).
Le forze rotanti del 2 ordine formano un angolo pari
a , (dando luogo quindi ad un equilibramento locale
se = 180), mentre le controrotanti formano un
angolo pari a 3 (dando luogo quindi ad un
equilibramento locale se = 60).

Fc, Ir I cr Ir Icr
0 2 3
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Disposizione dei cilindri a V proprio - Esempio: Motore Ducati

I motori Ducati utilizzano tradizionalmente una
configurazione a V proprio di 90 ( = 90 e cicli
sfasati di 270/450)
Le forze rotanti del 1 ordine si sommano
integralmente, (freccia blu), e verranno equilibrate
dai contrappesi collegati alle maschette.
Contrappesi
Le forze controrotanti del 1 ordine risultano
equilibrate dato che formano tra di loro un angolo
Man. Cil. 1
di 180.
Non risultano invece equilibrate le forze rotanti del
2 ordine (freccia rossa).
Cil. 2
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Disposizione dei cilindri a V Regole di simmetria

Nel caso in cui gli assi dei cilindri non giacciano tutti sullo stesso piano,
Man. Cil. 1 le regole di simmetria in base alle quali si puo dedurre ad es.
lannullamento della risultante delle forze controrotanti sulla base di
quello delle forze rotanti non sono pi valide.
Man. Esempio : Motore 2 cilindri con manovelle sfasate di 90 (cicli sfasati di 270/450)
Cil. 2
Motore in linea: RFc 0
Per ottenere una risultante delle forze centrifughe nulla si pu pensare
Cil. 1, Man.1 di ricorrere ad una soluzione a V di 90 (ma senza mettere in comune
la manovella tra i 2 cilindri. Non un V proprio come il motore Ducati !)
y
Cil. 2 Le forze centrifughe sono dirette come
le manovelle, cos come le rotanti del
1 ordine:
Man. 2
RIr= 0
y
Icr x

Ir Le forze controrotanti sono comunque simmetriche rispetto

Icr alle rotanti rispetto allasse di ciascun cilindro: il sistema
delle controrotanti ha adesso risultante non nulla a causa
Ir del fatto che non tutti i cilindri giacciono sullo stesso piano.
x
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Equilibramento riepilogo principali configurazioni