INTRODUZIONE ALLA ROBOTICA ASSISTIVA
R. Saltarelli – [1997 – DEA – Università degli studi di Ancona]
Introduzione
La ricerca tecnologica (in particolare la robotica) al servizio
della medicina è una disciplina molto recente. Nonostante ciò
questo settore sta raccogliendo molti consensi, forte sia del
carattere sociale che riveste, sia dei risultati che sta ottenendo.
Nella sua evoluzione ha iniziato ad occuparsi ed ha poi
sempre più approfondito diversi aspetti della medicina, tanto
che è diventato necessario fare una classificazione in aree
principali delle tematiche interessate [1]:
Macro-Robotica: in questa area si riuniscono tematiche di
assistenza a disabili e persone anziane, e delle relative
soluzioni tecnologiche. Vengono incluse in questa area anche
le apparecchiature di assistenza alla chirurgia tradizionale.
Micro-Robotica: con questo termine si individuano gli
strumenti che consentono una chirurgia minimamente
invasiva e lo sviluppo di attrezzature miniaturizzate per la
chirurgia convenzionale.
Bio-Robotica: si occupa della ricerca di modelli descrittivi e
della simulazione di sistemi biologici allo scopo di ottenere
una migliore conoscenza della fisiologia umana.
Questa classificazione generale sottolinea come, da un punto
di vista medico, la robotica trovi applicazioni pratiche in due
campi principali: chirurgia e assistenza a persone disabili o
anziane.
Per quello che riguarda la bio-robotica, la ricerca in questo
campo viene attualmente finalizzata a soluzioni di
diagnostica non invasiva e la sostituzione di organi e
funzionalità umane con quelle artificiali.
Riabilitazione e tecnologia assistiva
Con il termine riabilitazione si intende la (re)integrazione di
un individuo affetto da disabilità di varia natura, nella società.
Ciò può avvenire sia incrementando le sue capacità residue,
sia fornendogli dei mezzi per espletare varie funzioni o
sostituire specifici organi sensitivi [2]. Nell'assemblea delle
Nazioni Unite tenutasi a New York nel 1983 ne è stata
coniata la definizione ufficiale [3]:
La riabilitazione è un processo con obiettivi e limiti temporali
ben precisi, finalizzato a migliorare il livello funzionale
fisico, mentale e sociale di persone affette da menomazioni,
fornendo loro gli strumenti per cambiare il proprio stile di
vita. Questo processo può richiedere misure intese a
compensare la perdita o la limitazione di alcune funzioni o
altre misure che facilitino il (re)inserimento sociale.
La scienza riabilitativa è dunque lo sviluppo di conoscenze
sul modo in cui la disabilità altera le funzioni fisiologiche o le
strutture anatomiche, e specifica i principi fondamentali in
base ai quali possono essere misurate le capacità o
funzionalità residue.
Quando al problema di integrazione sociale del disabile
vengono fornite soluzioni di tipo tecnologico si parla di
tecnologia assistiva.
La tecnologia assistiva è allora definita come la scelta, il
progetto o la realizzazione di dispositivi atti ad assistere o
aumentare le capacità di un disabile, opportunamente adattati
alle caratteristiche fisiche dell'individuo che ne deve fare uso.
Alla scelta delle tecnologie più appropriate concorrono molti
fattori: tipologia di handicap, le funzionalità che devono
essere incrementate, i desideri dell'utente, le preferenze
cliniche, l'ambiente di utilizzo e non in ultimo i costi.
L'ingegneria assistiva è l'applicazione di quanto la scienza e
la tecnologia possono fornire al fine di ridurre lo svantaggio
esistenziale che la disabilità produce nelle persone che ne
sono affette.
Per quanto si è detto sopra, e dall'esposizione che seguirà, si
deduce che la robotica è parte integrante della riabilitazione,
dato il gran numero di ausili che è in grado di mettere a
disposizione, al punto tale da veder nascere una sua branca
che prende appunto il nome di Robotica Assistiva.
Evoluzione storica della robotica assistiva
Lo sviluppo della tecnologia esistente e la ricerca di nuove
soluzioni da mettere al servizio dei disabili, ha avuto inizio
verso la fine degli anni sessanta. I maggiori impulsi in questa
direzione sono arrivati dall'Europa e dagli Stati Uniti. In
particolar modo, nel continente europeo si è lavorato e si
lavora su molti progetti frutto della collaborazione di partner
provenienti dai diversi paesi e che hanno visto il
Dipartimento di Elettronica ed Automatica di questa
Università come protagonista attivo.
Storicamente, nel nostro continente, la ricerca al servizio dei
disabili vista nell'ottica della robotica ha inizio a metà degli
anni '70 con i progetti Spartacus (Francia) e Heidelberg
(Germania) [4]. Entrambi si basavano sull'impiego di
telemanipolatori industriali (nel progetto Spartacus fu
addirittura utilizzato un telemanipolatore nucleare) comandati
da disabili per consentirne l'integrazione nel mondo del
lavoro. Tra le più rilevanti conclusioni alle quali questi
progetti portarono ci fu quella della prospettiva di impiego di
manipolatori miniaturizzati da installare sulle carrozzelle.
Il primo esperimento di integrazione di un manipolatore su di
una carrozzella fu condotto nel 1982 in Germania in
collaborazione con l'Istituto di Distrofia Muscolare. Il
manipolatore veniva controllato attraverso un tastierino e fu
provato per un periodo di tre anni in ambiente domestico. I
principali compiti eseguiti erano quelli di aiuto nella lettura
sfogliando le pagine di un libro, aiuto nell'alimentazione
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mediante un apposito cucchiaio, azioni sugli interruttori
dell'illuminazione. Questo progetto ebbe un'influenza
notevole su tutti i progetti futuri, ad iniziare dal Manus.
Figura 1. Manipolatore Manus.
Il progetto Manus ebbe inizio nel 1984 in Olanda all'Istituto
per la Ricerca Riabilitativa (IRV) sulle conclusioni
dell'esperienza Spartacus. L'obiettivo primario era di definire
le specifiche di un manipolatore e, sulla base di queste,
svilupparne un prototipo da integrare sulle carrozzelle. Il
prototipo realizzato (dal peso realmente contenuto, solo 1.5
Kg per un'estensione massima di 850 mm) è stato provato in
diversi centri di ricerca europei per più di sette anni per poi
essere prodotto ed immesso sul mercato dalla Exact
Dynamics bv (Olanda). Il manipolatore Manus è al momento
utilizzato in Europa per collaudare la funzionalità delle ultime
soluzioni tecnologiche nell'ambito della robotica assistiva.
E' in questo periodo (metà degli anni '80) che la ricerca
robotica inizia ad interessarsi maggiormente alle tematiche
della riabilitazione ed in generale dell'assistenza a persone
disabili o anziane. Parallelamente al progetto Manus, si
svilupparono altri progetti che contribuirono maggiormente a
definire le problematiche della robotica assistiva e di
conseguenza ad indirizzarne la ricerca.
Figura 2. Manipolatore Manus integrato su base motorizzata presso
l'IRV.
Nel 1986 viene immesso sul mercato l'RTX, un braccio
robotico (sviluppato in Inghilterra presso l'Universal Machine
Intelligence Ltd.) utilizzato nei principali istituti per la ricerca
nel settore delle stazioni di lavoro per disabili.
Il braccio robotico RTX venne utilizzato in Francia nel
progetto MASTER che ebbe le sue origini presso la
Commissione francese per l'Energia Atomica (CEA) nel
1985. Il prototipo di questo sistema prevedeva il comando del
braccio attraverso un interfaccia utente basata su di un
pannello LCD affiancato da un riconoscimento vocale come
dispositivo di ingresso. Il sistema venne successivamente
aggiornato con lo sviluppo di una interfaccia a finestre
implementata su personal computer (MASTER II).
Con il progetto francese MASTER, si delineò maggiormente
una problematica fondamentale della robotica assistiva:
l'interfaccia utente.
Parallelamente al progetto francese si sviluppa in Inghilterra,
presso l'università di Cambridge, il CURL (Cambridge
University Robot Language) ovvero un ambiente di
programmazione realizzato per l'implementazione di
applicazioni riabilitative. Il sistema realizzato si basa sul
braccio robotico RTX. La programmazione avviene
attraverso un linguaggio dalla sintassi naturale che incoraggia
la programmazione dei compiti da parte di personale senza
una cultura tecnica in materia.
Gli anni ottanta sono stati caratterizzati da un incremento
sempre più significativo della ricerca nel campo della
robotica riabilitativa che ha permesso sia di delineare più
precisamente quelle che sono le problematiche di questa
nuova branca della ricerca robotica, sia di sviluppare i primi
prototipi di ausili per consentire proprio ai disabili di testarne
la validità. Questo positivo incremento della ricerca è
avvenuto però senza coordinazione a livello internazionale,
facendo nascere piccoli mercati localizzati di tecnologie
riabilitative, il più delle volte incompatibili tra loro.
Un progetto per l'integrazione in Europa:
TIDE
La sigla TIDE è un acronimo inglese che originariamente
significava Technology Initiative for Disabled and Elderly
people diventato poi Telematics for Improving the quality of
life of Disabled and Ederly people.
L'iniziativa, promossa e finanziata dalla comunità europea,
mosse i primi passi all'inizio degli anni novanta, stimolata da
una serie di conferenze sulla robotica riabilitativa iniziate in
Inghilterra nel 1989 e proseguite poi in tutta Europa. Uno
degli aspetti più significativi che spinsero la comunità
europea in questa iniziativa fu la promozione di un mercato
continentale unico di tecnologie compatibili tra loro [5].
La robotica assistiva è un campo che riunisce insieme una
moltitudine di discipline: ingegneria, informatica, scienza dei
materiali, psicologia, sociologia e medicina. I primi esempi di
prodotti e servizi di assistenza tecnologicamente avanzati
sono stati sviluppati da progetti promossi dal TIDE. Tra
questi possiamo enunciare sistemi di navigazione autonoma
per carrozzelle, riconoscimento e sintetizzazione vocale,
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sistemi di allarme, manipolatori intelligenti e un protocollo di phase ed ha come obiettivo primario la standardizzazione del
comunicazione per l'integrazione di diversi moduli di ausilio. protocollo M3S realizzando un chip a basso costo dedicato
all'interfacciamento al bus, eliminando così la dipendenza dal
L'iniziativa è suddivisa in più fasi. La TIDE pilot phase iniziò
protocollo CAN1 e dalle sue diverse implementazioni dei
nel 1991 con l'avvio di 21 diversi progetti. Fece seguito la
suoi chip di interfaccia.
TIDE bridge phase dal 1993 con nuovi 55 progetti; in
entrambe le fasi, la ricerca e lo sviluppo della robotica, hanno MOVAID (Mobility and activity assistence system for the
avuto un ruolo di primo piano. Al momento, siamo nella disabled): L'obiettivo di questo progetto, coordinato dalla
TIDE main phase che è quella che ha contribuito al Scuola Superiore Sant'Anna di Pisa al quale partecipa
cambiamento del significato dell'acronimo contenendo un attivamente il Dipartimento di Elettronica ed Automatica di
programma prevalentemente telematico (accesso a tecnologie questa Università, è quello di dare a disabili e persone
di comunicazione e di informazione al fine di incrementare anziane, accesso e controllo ai prodotti di consumo non
l'efficienza dei servizi di supporto ad una vita più specializzati disponibili sul mercato (elettrodomestici in
indipendente). genere). La soluzione progettata consiste in un robot mobile
modulare che interagisce con l'utente attraverso una
L'iniziativa TIDE ha raccolto molte attenzioni in Europa e
interfaccia amichevole e che gli consente di mantenere un
non solo, al punto di essere considerata il punto focale della
ruolo attivo nel controllo. Tra i vari moduli che lo
robotica assistiva nel nostro continente. Infatti, oltre ai
compongono c'è un sistema di navigazione automatica
finanziamenti ricevuti da organizzazioni private e pubbliche,
capace di aggirare ostacoli imprevisti all'interno di un
ha attirato l'attenzione di molte industrie che hanno intravisto
ambiente strutturato, un braccio robotico ad otto gradi di
la possibilità di un vasto mercato dedicato alle persone
libertà ed un sistema di controllo remoto. Tra gli obiettivi di
anziane.
questo progetto vi è anche quello dell'integrazione delle
Gli obiettivi del TIDE non sono stati tuttavia pienamente diverse tecnologie in maniera non intrusiva all'interno
realizzati a causa del persistere di alcuni fattori sfavorevoli. dell'ambiente domestico.
Primo fra tutti è l'ancora elevato rapporto prezzo/prestazioni,
poi non c'è uniformità nelle specifiche costruttive richieste dai
diversi paesi e vi sono, storicamente, culture contrastanti.
Nell'ottica dell'obiettivo del mercato unico, nella fase pilota
del TIDE sono state individuate le aree che richiedevano un
intervento e si sono associate a queste uno o più progetti:
compatibilità tra dispositivi di ingresso e dispositivi assistivi
in genere; robotica assistiva in ambienti professionali;
sicurezza dei robot assistivi; progettazione di veicoli
(carrozzelle motorizzate) intelligenti che includano anche
manipolatori. Oltre allo sviluppo di nuove tecnologie, con i
progetti sviluppati, si è cercata l'integrazione di quelle già
disponibili.
Di seguito si elencheranno i progetti sviluppati nella fase
pilota che meglio aiutano a mettere a fuoco gli argomenti di
maggiore interesse per questa tesi.
SENARIO (sensor-aided intelligent wheelchair navigation):
Sistema di navigazione intelligente, basata su sensori,
facilmente installabile su diversi veicoli motorizzati. E'
composto da diversi moduli hardware e software che possono
diventare moduli indipendenti.
M3S (Multi Master Multi Slave): E' un protocollo di Figura 3. Base mobile e braccio robotico del progetto Movaid.
comunicazione progettato appositamente per mettere in All'esterno dell'iniziativa TIDE, ma sempre all'interno della
comunicazione dispositivi di ingresso e di uscita in sistemi comunità europea e finanziato con fondi di questa, vi è il
robotici assistivi. Esempi di dispositivi di uscita possono progetto IMMeDIAte (Integrated system for Mobility and
essere gli attuatori di una carrozzella, sintetizzatori vocali, Manipolation for DIsAbled people). Il progetto è portato
manipolatori ed elettrodomestici in genere. Il protocollo non avanti dalla collaborazione di più istituti di ricerca e industrie,
è specificamente nato per applicazioni in robotica, ma allo allo scopo di realizzare cinque diversi sistemi basati su veicoli
scopo di mettere in comunicazione ausili per disabili prodotti motorizzati su ognuno dei quali installare diversi moduli di
da diversi costruttori in unico sistema esaltandone l'efficienza navigazione, di controllo, braccia robotiche, ed interfacce
e mantenendo massima affidabilità. E' correntemente usato utente. La comunicazione tra i vari sottomoduli è stata
all'interno del TIDE nei progetti MOVAID e LAMP e nel realizzata implementando il protocollo M3S.
progetto IMMeDIAte.
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FOCUS (Focus on the central point of users in integrated CAN (Controller Area Network): Protocollo di
system): E' il successore del progetto M3S nella TIDE bridge comunicazione seriale sviluppato dalla Bosch e sul
quale si basa il protocollo M3S.
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Questa panoramica sullo stato dell'arte attuale della robotica
assistiva è stata svolta scegliendo quei progetti che più di altri
mettono in evidenza il tema di questa tesi: la necessità di
dirigere la progettazione degli ausili nella direzione di
moduli indipendenti che possano essere semplicemente
integrati tra loro allo scopo di realizzare strutture flessibili e
riconfigurabili alle diverse esigenze degli utenti.

Bibliografia
[1] P. Dario, E. Guglielmelli, B. Alotta e M. C. Carrozza
“Robotics for Medical Applications” - IEEE Robotics &
Automations Magazzine – Vol. 3 No. 3 Settembre 1996.
[2] C. J. Robinson “What is Rehabilitation Engineering?” -
IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering – Vol. 1
No. 1 Marzo 1993.
[3] A. Pacetti “Interfacciamento di diversi ausili tecnici per
l’autonomia del disabile” - Tesi di Laurea A.A. 1993/94 -
Università degli Studi di Ancona.
[4] J. L. Dallaway, R. D. Jackson e P. H. Timmers
“Rehabilitation Robotics in Europe” - IEEE Transactions on
Rehabilitation Engineering – Vol. 3 No. 1 Marzo 1995.
[5] Commission of the European Communities – TIDE
“Pilot Action Synopses” - Marzo 1993.

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