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La microrobotica.

MOTORE 1

BATTERIE

La struttura di un microrobot ha similitudini con quella di un essere umano

iamo nel secolo XXl, e casa nostra non è quel- L& tu€g{R*ffi*ffi#TgtÀ
la che si vedeva nei film. Non abbiamo un
robot per maggiordomo, né siamo salutati La microrobotica può considerarsi discendente della
all'ingresso da un schermo che ci chiede robotica ed è ouella a cui ci indirizzeremo. Un robot
"Come stai?", "Com'e andata la giornata?" industriale è un grosso strumento a forma di braccio,
O forse sì? Cosa certa è che esiste piu tecnologia attor- dedicato ad usi pesanti; un microrobot. differisce da
no a noi di quella che potremmo pensare, anche di tipo questo non solo per le sue dimensioni, ma anche per le
industriale; quella dedicata al largo consumo, che con- funzioni per le quali è stato pensato. E' meno costoso,
tinua a svilupparsi per avvicinarsi sempre di più ad un più adattabìle, più facile da programmare, dotato di
pubblico più esteso. Questo è I'obiettivo di quest'ope- un'ottima mobilità. Tutto questo rende il microrobot
ra: fare arrivare nelle nostre case un inizio di ouello che eccezionale oer l'esecuzione di molti lavori.
senza dubbi sarà il secolo della robotica. Pero, soprattutto la microrobotica, è una scienza in

Fr*s*mÈ€HHE#*È# g#ffi*treF* #d $mw*erufu*


La sensazione di partecipare ad un concorso di Microrobotica,
come quello illustrato in questa immagine, non si può raccontare, bisogna viverla di persona

pieno sviluppo. Non c'è niente di determinato, non ci lizzazione di lavori semplici, in maniera rapida e pre-
sono limiti. Tutto si deve fare. E l'immaginazione dì cisa, aiutano gli essere umani in lavori ripetitivi o
ognuno che determina il suo sviluppo e le sue moltepli- pericolosi, come pulire, cercare, vigilare, guidare non
ci applicazioni. E' il lettore che renderà possibile questo. vedenti o aiutare invalidi, ecc. I lavori domestici, la
medicina e persino l'esplorazione spaziale sono i

*qTRUE€LjRs€ *E *r€ tuÈgtffi{Éffi##*E campi che sempre di più si avvalgono dei vantaggi
Anche se il suo aspetto non lo dimostra. un microrobot della microrobotica.
ha tante similitudini con gli esseri umani per le funzro-
ni che realizza. Si possono differenziare in quattro parti Hru {*#ggg Fi L:* l=é ilr= #=H
fondamentali: cervello, scheletro, braccia, gambe e i Non v'è dubbio che oltre agli importanti lavori appena
sensi della vista, del tatto, e dell'udito. ricordati, la microrobotica si introduce nelle nostre case
ll cervello è la chiave di tutti i robot, è quello che li anche con un piccolo giocattolo con il quale si puo gioi-
colloca ad un certo livello d'intelliqenza. re, montandolo, programmando. disegnando, insom-
Lo scheletro e quello che supporta i componenti del ma essendo artefici di una nostra creazione vivente.
microrobot. Gli organi della mobilità sono normalmen- Quanto piu si conosce questo mondo, tanto piu si
te motori elettrici che azionano ruote, gambe, ganci, va avanti e si rimane coinvolti da una attività sana, che
pulegge, strumenti o quant'altro può risultare necessa- ci invita a non essere passivi, ma a pensare, a ricercare,
rio. Quello che hanno dr speciale i microrobot e l'auto- sino ad arrivare ad una meta ed alla fine magari a par-
nomia. Non si tratta di un giocattolo telecomandato. tecipare ad un concorso. Non si crea per andare ad un
L'ampia gamma di sensori esistenti, strategicamente concorso, la gioia inizia prima; come quella persona
inseriti, permettono al microrobot di "vedere" cosa che guarda con amore le sue piante o un animale da
succede intorno a lui, e reagire di conseguenza. Tutto compagnia. Infatti, a chi non piacciono i complimenti
ouesto sarà tema di studio. di tutti quando facciamo vedere la nostra "creatura" in
un concorso di rapidità, destrezza, miglior idea appli-
ESÌF€H#g€E # ffi#ffitésg cata, incluso bellezza della realizzazione.
I microrobots non intendono sostituire i robots indu- Voi potrete riuscire in questo e noi vi insegneremo
striali. ll loro campo è quello dove si richiede la rea- come.

Fryee*mÉma**** ggffigqg.$g*93$ *eE


Incontri e concorsi:
pan orama i ntern azion ale
ELETTRONICA INTELLIGENZA ARTIFICIALE

La costruzione e l'uso di un Microrobot richiede la conoscenza di discipline molto diverse.

sstono moltirldrni di concorsi dr tutti itipi, li regoìano, al fine di saperne un po'di più della
dai campionati sportivi sino ai concorsi Mrcrorobotica.
d'arte, prttura, fotogratia. In alcuni setro.i
non esistendo concorsi veri e propri, gli Fffi#ffi #Y*ffiE gFtrLL& lts€E{Ht$ffi###Est"&
ap0assronatr d' una sc enza o gl: hoobrsti, tro- Prima di iniziare la visita ai vari concorsi, è necessario
vano facilmente tl modo di comunicare e dividere analizzare da dove parte la Microrobotica, e chi
esperienze comuni sia tramite lrrerner che tranite influenza il suo sviluppo, in modo da poterla meglio
raduni dedlcati. Non si possono dimenticare ino tre i inquadrare nel suo contesto. Dalla nascita della
c ub, con membn che sr radunano periodicamente, per Robotica, sino al successivo passo alla Mtcrorobotica
.,,it, i-
id t^.^
r\-r u ^---i
po:>rOle, e aVVla'e I glOVan a qUeSte
^^-"^
)vrLrpf-jdrc così come si conosce oggi, sono stat necessari grandi
attrvrtà. avanza"nentr tecno ogici.
Gli appassionati di Microrobotica, non fanno ecce- La Microrobotica p;o essere piu di un g oco, anche
zione, e dispongono di un grande numero di incontrr e se risulta ugualmente piacevole, dato che coinvolge
concorsi a livello mondiale ai qualr partecrpare. In que- divprse discinl ne p di orresre sehhene non Sia neces-
sta sezione vi mostreremo i diversi concorsi, le prove saria una conoscenza approfondita, è tndispensabile
che al loro interno vengono realizzale, e le norme che almeno una conoscenza di base, Oueste discioline sono

Fseewee*sÉ * €€seÈ€#trs$
Oggetto Possibile localizzazione

telecomando tv TV

Scatola di pastiglie Tavolo del caffè o tavolo della cucina

Lattina di CocaCola Tavolo del caffè o tavolo della cucina

Tazza di caffè In qualunque posto

Tazza di cereali Tavolo della cucina o ripiano

Videocassetta TV o lavolo del caffè

Frutta e verdura In qualunque posto

Bottiglia di ketchup In qualunque posto

9:!:::::g!:!4v:r tl_%s:i"L:l_p_g* :!ggJts.!g


"py!::s."P_syvte:?:tg:!!"91: sti ess9ry:!::'

l'Elettronica, con isuoi sensori e attuatori, la L'Università di Carnegie Mellon e l'lstituto diTecnologia
Meccanica, la Programmazione Strutturata, i del Massachussetts (MlT) sono fra queste.
Microprocessori, le basi della Microrobotica stessa.
Ques.ti sono proprio i temi che, divisi in differenti sezio- il& ##H,rt3"#*,9 mg RF{" il ffi {'ra
ni, si trovano in quest'opera. Tutto questo sarà accom- Sono concepiti integralmente per il lavoro di ricerca sul
pagnato da molta pratica ed esempi, che possono ren- tema della Microrobotica. Normalmente sono organiz-
dere piu semplice l'acquisizione di tanti nuovi concetti. zazioni governative, nelle quali le grandi disponibilita
Trattandosi di una scienza molto varia, varie sono unite all'esclusività della ricerca generano imigliori
anche le sue forme di applicazione, per questo i risultati, anche se spesso in questi settori la robotica
Microrobots costituiscono un eccellente campo di non è che altro un mero strumento per conseguire altri
prova per sperimentare nuovi algoritmi e nuove sco- nhipttivi Si nntrrnno trovare cosi dal nrimo robot che
perte. Allo stesso tempo si beneficia di queste applica- ando su Marte, all'aspirapolvere domestico autonomo,
zioni per uso personale. Tre sono i principali tipi di a camerieri un tantino roboIizzaI"i, sino a campionati
araznizzaziani
vtYatttLLaLtv|il rho
Lr rs rivo<tnnn
IrvLrLvrrv m:nninra
||ruvyrvtL imnnr+rn-r
il|tvvt Lottzo mondiali di football in cui i oartecioanti non hanno
nello svrluppo della Microrobotica. l'obbligo di indossare ia casacca della loro squadra.
ll concorso della figura rappresenta una casa dove
è-H àJruAb$HffiSgTÀ un Microrobot deve pulire l'abitazione e rrordinare gli
Sono i maggiori centri di ricerca. A seconda delle car- oggetti che trova fuori posto.
riere che vengono intraprese, si approfondiscono piu o
meno alcune discipline, per cui iconcorsi interuniversi- E$-YRffi ASS**TEHE#ruX H gETFffitrSN
tari sono un ottimo scenario dove riunire tutte le sco- Orrocto qnnn ctrott:ménta lon:to :lln <riilrrnnn doll:
nprte Cosi si nnssonn trovare ad esemnin
| |vIv, nare
:, di vei- Microrobotica. Le prime necessitano di patrocinio per
coli autonomi (Università di Helsinki), concorsi di cnctnnnrn
5o5Lefìete td l|LetCd,
l^
"'-^"-^ ilte|t|e
'-^^+'^ te
l^ .^-^^'..l^
5eLUilue SOnO plU
Microrobots Pompieri (Scuola superiore Trinity, orientate a promuovere la concorrenza f ra le associa-
Harford), o il PinBot, variante del gioco del flipper con zioni che a mantenere deì laboratori di ricerca propri,
Microrobots (Università di Alberta, Canada). Alcune nor nro<tn mntirin <no-Y-sso sono toro cne organtzzano I

Università prevedono master e dottorati in Robotica concorsi.

tmcomtri s *$n**rsi
Modetti di microrobots:
il PICBOT. 1

Aspetto del PICBOI- I una volta montato

I microrobot PICBOT-1, vuol essere il primo LA sff*E*A SI E*ruTR&LL*


punto di contatto con r differenti elementi con Fr4sXS4
cui e formato qualunque microrobot. Una È una scheda di utilizzo generalecontrollata da un
volta fatto questo primo passo, e data la PIC 6F84. Questo permette all'utilizzatore di ripro-
1

modularita che permette il PICBOT-1 ,l'utilizza- gramma'la molte volte, per adattarsi al compito asse-
to'e potra progettare la struttura migliore per le sue gnato al microrobot.
applicazroni, e sceglrere imotori e isensori che meglio Contiene connettori per cinque sensori di ingresso e
si adattano all'ambiente in cui il microrobot dovrà lo stadio di potenza per il controllo del due motori a
opera re. corrente continua oppure uno PAP (passo a passor, La
sua alimentazione può avvenire mediante un trasfor-
FRHSHruTAEI*ruf, *HL MSCR*N***T matore da 15 VAC, con pile da 6 e 9 VDC, oppure
Realizzare applicazioni con il PICBOT-1 e un gioco da anche da una batteria alpiombo ricaricabile da '12 VDC.
ragazzi Si presenta con un kit composto da differenti
elementi che verranno descrrtti in seguito, e che l'utiliz- 3 sfiNs*Rg IJTSLTEXATT
zalore dovrà montare con l'aiuto di un manuate cne Con il kit del PICBOT-'1 vengono forniti due tipi di sen-
ill' '-+"- Pd))U ptl pd))U
lllU)LId rttn ilil nrnradimanrn
^.--î trLULLw piwLcuil|cr rLU. sori base infrarossi e meccanici. Grazie a questi com-

......'||||||1|...............||||.....|..||||.::..*|lww
ffiE*s*r*fue*Hqea
ponenti, si possono riconoscere gli
ostacoli base attraverso i quali si
muove il microrobot. Anche se sono
molto semplici, permettono la realiz-
zazione di numerose applicazioni.

g t4#g#ffig
FrR 5t *-**VgffiAr€g*
Si utilizzano due motori a corrente
continua. Si tratta dì due servomoto-
ri della ditta FUTABA 53003, i quali
drspongono di un gruppo di ridutto-
ri che garantiscono la potenza
neressaria e rrna hassa inerzia alla
^î.+^n-r
l-rd Lcl lzd ca oil
rll'rrrnc+n
or rc)LU. l-\icnnnnnnn
tr)PUr l9vllw
inoltre di un sistema di ancoraggto
rho
Lr rtr normotto rrn f:ril^ .^^-^-i^ -
PEr il rELLq Ur I roLrlc d99ol lLlu o
qualunque tipo di struttura,

Fotoaralia e sertqrafia della scheda MSxB4

Senso di marcia

Pgr?qrti
snlslr'o

*1ìo*
Uno dei passi
rctazióné nella modifica dei motori FUTABA
ffi
Molore L,& SgRUT'.€#*&
sinislro
#gLt& ffi&{{É*xru&
La struttura uÍilizzala e di tipo
metallrco, realizzala 6ep i pezzi del
nonnlare l.it di costrr rzione MECCA-
NO EVOLUTION 1. È un kit abba-
stanza completo che permette il
progetto di differenti rrpi d' struttu-
re. La ditta commercializza un'am-
pia gamma di kits che sono compa-
tibrli fra di Ioro e di facile reperibiiita
sul mercato. In questo modo, si
narantisce che la sîrrltlura del micro-
robot non sra rigida e possa essere
\ ista in pianLa dcl DICBaT- | facilmente modificata e amplìata

ffiEerer*fu**Hee
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l.,

tloa
rncontn e concorsr:
normative dei concorsi

E sempre piu comune trovare le regole dei concorsi nelle pagine Web

bbiamo terminato la costruzione del micro- obbligatorie, le date in cui il concorso si tiene eccetera.
robot e abbiamo provato una serie di algo- Ricordiamo che oueste rirrnioni di annassionati ci
ritmi base, e adesso cosa facciamo? È ll daranno le possibilita di condividere le idee accrescen-
momento di presentarlo in societa, e per dn l: nn<tr: ,,,,-d. Clt
o<norionz. ot]drtlldto|,
\ril arnzni--zlart rr
Lomunque,
questo niente di meglio della partecipazio- divulgano le norme di partecipazione con molto antici-
ne ad un concorso di microrobotica. La cosa oiu oro- po, sia al momento dell'iscrizione, sia con cartelli pub-
babile e che la prima volta ne usciremo malconci, però blicitari, o mediante una pagina Web eccetera.
con un sacco di idee per rl prossimo incontro Generalmente le regole si dividono in capitoli e
vanno dalla descrizione del robot, dell'ambiente della
Éqtr*#L* **LLfi Fffi#V# prova, all'equipaggiamento, sino alla descrizione minu-
All'interno delle diverse prove dobbiamo scegliere ziosa dello sviluppo della prova e al modo di conqui-
quale o quali concorsi meglio si adattano alle caratteri- stare la vittoria.
stiche del nostro microrobot. Cercheremo i concorsi Comunque, una volta scelta la prova e l'incontro, l'i-
che maggiormente ci interessano per gusto personale. deale e mettersi in contatto con l'organizzazione. La
per diff ico tà delle prove, per vicinanza geograf ica. , ..e forma migliore, data la sua flessibilita e rapidità, e la
una volta scelto ci informeremo sulle normative che lo posta elettronica, di cui dispongono sempre più persone,
riguardano. e che accompagna sempre tutta la pubblicità degli orga-
Normalmente non ci sono tante variazioni tra i dif- nizzalori dei concorsi. Questo mezzo è anche il migliore
ferenti concorsi di microrobotica, però è probabile che per awisare in caso di cambi di date, norme, eccetera.
ci siano alcune norme chiave da tenere in considera-
zionp Sc si dorido di n,arferinare ,ed rrn ron46156 lgp- e4**rrHeffi H ffi f; s_ fr4r*ffi{FR*s*Y
tano dal luogo dove si risiede, bisogna anche pensare È arrivatoil momento delle modifiche. ll microrobot è
ai problemi annessi, come le riunioni preparatorie stato dotato di pinze per fare i movimenti tipici del

ffiEsresebe**e*
tere l'awersario.... Sono chiamate
Guerre Robots o Robots Warsl
di
Orreste
Yv!Jrr contano lrn oran numero di
appassionati di tutte le età I micro-
robots che partecipano a questi con-
corsi sanno come iniziano, ma non
sanno come f iniscono, dato che l'ag-
gressione al robot avversario è consi-
derata normale.

F+ # il S ffi s FÉ}.{iSg #.T }_{


4:+

ll ninrnn dol rnnrnrqn l: lonno di


Murphy: "Se puo succedere, succe-
dor: " qi rnmnio :l
*, ro
--nro per cenîo.
Quindi è meglio non tentare il desti-
no.
Dobbiamo avere pile di "icambio,
o qp invprc dellc nile utilizziamo le
batterie ricaricabili è meglio. È possi-
bile che fino al momento in cui non
chiameranno il nostro microrobot,
staremo lì a provare. I cambi ìmprov-
visi del programma sono sempre pro-
blematici, perche non sempre abbia-
mo a disposizione il computer con il
Una giuria ha il compito di verificare software necessario. Lo stesso capita
che i microrobots osservino le norme, sia quelle formali, sta quelle pratiche
con gli allrezzi da lavoro, potrebbe
mancarci gtusto quella chiave inglese
sumo, si aggrappa al suolo con una ventosa perche che ci serve per tirare un bullone; dobbiamo quindi
non possa essere mosso, e lancia delì'olio per fare sì considerare che i nervì, nelle ultime ore, saranno piut-
che l'aìtro scivoli e cada. "Siamo sicuri che ci lasceran- tosto tesi. Alla fine dei conti stiamo mettendo alla
no partecipare con questo? - E stato tenuto conto della orova la reoutazione della nostra creatura.
dimensione massima pernessa?
Riuscirà il nostro microrobot nel
tomnn:sspon:lo a realìzzare bene
questa prova di acrobazia?".
Dovremo modificare iì robot per-
che si adatti alle norme che dipendo-
^^ -r-
Itu r-r +i^^
)ro udr ri ^"^,,a
LrPw ur Prwv che dal con_
rnr<.n in <c ,:nrhe sp qomnro di nirr ìp
organizzazioni tendono ad un iforma-
rp nric<fc rrlf ime Por^n À nnao vpdre-
mo le norme più signif icative, in
modo da tenerne conto fin dal primo
momento, e le modifiche al microro-
bot per poterlo adattare al concorso.
Nonostante la varietà dei concorsi,
è possibile che ìn alcuni le norme non È aossibile che fino a ouando non viene chiamato
il nome del nostro microrobot effettueremo solo delle prove.
esistano, dove l'unico obiettivo è bat-

ffi$eswry*fusÉEcm
T,.l
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F;

Modelli di microrobots:
il GrowBot

I
i'
l.

Aspetto del GrowBot una volta montato

W
ffi
I GrowBot dell'azienda Parallax, è un microrobot r& st*.Efl#& #s srufiRflssH/eiscssil
ffi che si vende in kit, ed è basato sul modulo BS2-
ffi
Oltre ai componenti elettronici, la scheda osprta anche
& lC tBasic Stamp ll). Questo modulo ha una sche- isensori, quindi si puo dire che forma la struttura del
da di circuito stampato che contiene un piccolo PlC, microrobot; inoltre su di essa trova posto la pila da 9V
e insieme ad altri elementi serve oer amoliare le sue per l'alimentazione e i motori che vanno montati nella
possibilità; viene saldato come un chip aggiuntivo n:rtc inforiore Oltre anli inoro<ci c :llp rrs.ritc r.a ..re..q:
sulla scheda orincioale. scheda incorpora anche un connettore per adattare g i
altri moduli di espansione.
FffiH5ffiffiT&Xg#flCtr
ffitr1 g4gilR#ffi###T g sffis\€5€}ffig il GLg AYT#eT€}ffig UggLgAeATg
ll kit del microrobot include le parti necessarie per il Come sensori - nella maggior parte dei casi - vengono
suo montaggio e un manuale di istruzioni, da utiliz- fornitì due bumpers o paraurti, due infrarossì, e un pul-
-^..i ancne
zarsr ^^" t-
^^-t^^ per ra -,
sua programmaztone e il suo ut|- sante. La novità e neoli attuatori. Oltre ai due servo-
lizzo. motori (Futaba S-148) per il movimento, permette l'in-
Questa documentazione e agg ornata frequente- stallazione di due LEDS e di un altooarlante. anch'essi
mente in formato PDF nella oaoina web dì Parallax. i ncl usi .

ffi$evwryefu*É€eee
Fotografia e serigrafta della scheda di ingressi e uscite

i,"
jE 3= 3;; 4 g; fl.l,1a 1gl g.ci è F":E {.: Ì.rJ i='

Si espoue sonra la stpssa scheda


.^ll^^--.-l^l-
LUilE9OttUUtO LUt t ilil rnmnrrtor
lVr rrPU Lgl
ncr vi: cori:lp Pcr nrrg5{9 mOtiVO
fa parte del krt un dischetto con il
software necessario per la sua
realizzazione e un cavo di
con nessione.

ll linguaggio di programma-
zione utilizzato è il PBASIC, una
versione del BASIC, che include
istruzioni, strutture di controllo
e subrutine gia pronte, la cono-
srpnTa delle orrali da al microro-
bot una grande potenza; pero
nntrphhprn psserp di difficile
comprensione per i prrncipian-
+l ud Ld l-
Lr, -l-+- rd 9rdt
^".^,.J^
tuc ^,,-^+i+\LtLd ,.li
LludI ul

Del.taglio del sensore per gli ostacoli


parametri e modalità delle
medesime.

-4È$er*s+fu+ÈFs€rs *i::::ffirrls:ìf11Ì1ììÌirìììì1ìì:11:tr1t11rjjLa.a1:r::::. :.1;,:a,11rjai1:1j11


ttroO
rncontn e concorsr:
prova di inseguimento

Momento di una prova di insegurmento.

obiettivo ultimo della costruzione di un nlicannl+^ crrl


rr ril-a ur)EgroLU
lurLw )ur nrrrimonin nnnrtra )cgltdLU
Pdvilrsrrrw, upputc
.^^rr
<a^nî+^ )uptd
nicrorobot, e il suo ulilizzo in qualche appli- un tahellone rn sr Innorto nlasf iro
"r-(orptA. ll fondo
r;ztana ll mnrln m;^liOfe di iniZiafe è Una può essere bianco o nero e la linea che segna il circui-
prova di inseguimento. Per la realizzazione di to, deve essere di colore opoosto. La larghezza di que-
un programma di questo tipo, e sufficiente sta linea generalmente è di 2 cm, ed è formata da
una mattrnata. nastro isolante, che risulta essere un materiale ottimo
Hl^-L^
A -^ r/^--^^--l
lLl lU )C I C)>CllZú dr gusJro nrov:
vr orrp<,t: Vrwvo ò <omnliro o-
s )E,,.r,,__, per questo uso, grazie alla sua adattabilita, e al fatto
una delle costanti nei concorsi di microrobotica, e di che si puo facilmente rimuovere per modificare una
solito genera le stesse aspettattve di una corsa di mac- prsla o Tarne una nuova.
ch i ne. La corsa si puo realizzare in turni consecutivi, sor-
teggiando l'ordine dei concorrenti, e segnando i tempi
SBTETTIUS per determinare il vincitore; o ancora più interessante,
fobiettivo della competizione è fare in modo che il ouo essere fatta con due microrobots che corrono
microrobot percorra nel minor tempo possibile un cir- simultaneamente in due piste uguali o speculari, spes-

fifii:rorakoticc
cazioni -he non vanno da nessuna
n,rrle laohì curve a 90" eccereta.
Infatti anche se la partenza e l'arrivo
dovnnn o<cpro ficci il norrnr<n d:
seguire puo non esserlo.

èL**€gE##
L'algoritmo base di questa prova,
parte dall'informazione ricevuta per
riflessione dai due sensori ad infra-
rosso.
Questi sensori possono distinguere
ir
il r^i-^-^...r-r
utct ILU udtI^^-^ ^ indi se si vuole
tEt v, \_lu

seguire la pista rappresentata nel gra-


fico, il microrobot seguirà la strada
giusta quando entrambi i sensori rile-
vano il nero. In questo caso il microro-
bot deve avanzare; nel caso in cui uno
dei due sensori esca dalla linea (rilevi il

Generalmente è più interessante bianco), il microrobot dovrà girare in


vedere due microrobots seguire /a stessa pista contemporaneamente senso contrario alla posizione del sen-
sore (a destra se esce il sensore sini-
so realizzando anche un secondo giro nella pista oppo- stro, a sinistra se esce il sensore destro).
sta, oppure In senso Inverso, Nel caso in cui idue sensori rilevino il bianco nello
Le piste possono essere piu o meno complicate a stesso momento, cosa che puo capitare ad esempio in
seconda delle decisioni degli organizzalori, con ramifi- una curva a 90', il microrobot dovrà essere preparato
nor re:niro in nrralrho modo e tornare
sr rl nerrnrqo rorrptto sia tramite la
programmazione che con l'aiuto di
altri sensori.

L È:Èli:l E: i i.1 È: 1. 1,,è i: #,{Fl-rjl


Generalmente sono simili in tutti i

concorsi dì microrobotica, la piu


importante è quella che fa riferimento
Fuori dollo lineo:
girore o...? ad una possibile deviazione del micro-
robot rispetto alla linea da seguire.
ll microrobot deve sempre seguire
la lrnea; nel caso esca dal percorso,
viene dato un massimo di tempo e/o
<n:zin nor tnrn:ra -Jr propn passr,
<l

altrimenti è eliminato Anche Ia


dimensione del microrobot è impor-
tante. l'altezza non è un problema,
Bordo destro:
girore o sinislro ma la larghezza e la lunghezza non
devono superare 20 o 21 cm, inclusi
sensori e attuatori vari di cui dispo-
.-::
ne. ll peso non ha un limite inferiore
o superiore da rispettare.
:!..aa.

-,
....'

::-

it
Èi1:1,

:'.
l:.
'r.
Ei-

Modetli di microrobots:
-=--
:,

strutture
nche se lo scheletro, o
sut quare
srrurlura, -,,1
-+,,,++,,rî ^,,-l-
monta il microrobot puo
sembrare un accessorio
sl

t,-t@
per rl funzionamento del
medesimo, nella maggroranza dei casi
j' @ ;
non lo è, ed ha più importanza di @q
quanto possa apparire. ll suo peso, la 1utrffi
robustezza e il volume devono essere *: @s
adattati all'applicazione da realizzare, :
dato che influiscono su di essa. Un
microrobot inseguitore, ad esempio,
deve esse'e leggero, per guadagnare
in velocità, per cui la sua struttura puo
;*k.#
essere ridotta al minimo, ma nello
stesso temno deve avere sufficiente ll metallo fornisce riqidità e resistenza alla struttura del microrobot
stabilità, per non uscire fuori in curva
a causa della velocità stessa. Inoltre Ia struttura deve per permettere il movimento. lì peso e la dimensione
essere sufficientemente flessibile in modo che si oossa- delle batterie, il numero dei sensori, l'ambiente dove si
no riparare senza problemr differenti tipi di ruote, rotel- svilupperà l'applicazione, caratteristiche specifiche di
le, motori e accessori in generale, soprattutto se il ouesta ecc.. determineranno il materiale da utilizzare.
microrobot verrà utilizzato come siste-
ma di prova in differenti applicazioni,
senza essere soecializzato in nessuna
in concreto. tr
Struttura in plastica
*#.
Érttrd
Classificazione delle strutture in base
ai materiali.

[
FE{ÉAE# F€ * tr t il *
{. tF+5;-qT
5TÉ{JTTq-Èffi#
FililL:Fl i:*
F+- Í4;èT"* H iià3-il
Tutte le strutture hanno lo stesso
obiettivo: servire da supporto al resto
e__**
I pezzi in plastica sono pitr leggeri ma meno resistenti di quelli rn metallo
degli eiementì, collegandoli fra di loro

Sffi#*ewsesfu+€€ery
Le strutture su misLtra formano il gruppo prù grande della classificaztone, grazte ai loro numerosi rmpreghr

Poss amo classifrcare ie strutture nei gruppi riportati , '

nela tabella. i pezzr n "netailo sia que l, n p astica, sono gereral-


Sia
Le pr me imp egano pezzi metallici standardizzat, mente l'lnizio della fabbricazione del microrobot, ed
con fori che si uniscono tramite delle vitl li metallo for- entrambi forniscono la flessibìiità e la facìlttà d'uso che è
nisce r gidezza e resistenza, pero puo essere molto necessaria in questr casi. Man mano che acquis amo con-
pesanie e diffìcie da adattare a tutte le esigenze fìdenza avremo bisogno di elementi che non troveremo
Ccmunque sul mercatc ci sono diverse d jtte che forn - nei negozi e che dovremo dìsegnare nor stessi Questi
scono quantità dr pezzi drfferenti come tondint, angoii sono chiamati strutture su misura, e date le loro possibt-
con drverse pieghe, placche, molle ecc , che permetto- lità, formano i gruppo piu esteso. Possono essere corl-r-
no di modellare lo scheletro del microrobot secondo le posti di legno, metacrilato, PVC, carta pesta ecc , dipen-
esigenze. de senpre oatle poss br ita del 'a't sta e clall aoolicaz one
t, .<n dpi nO;zr <.t:^!--!i---rl l^
lr I ^l--+ -- f,- . +.^
rld C LIC a cui si vuole dedicare il microrobot. Inoltre e molto
.-.lluctlUILLóll ìJld)t Ld,
caratteristiche. i peso puo essere molto ridotto, pero coTnune mescolare diversl materrali, inclusi pezz compra-
anche la resistenza. lnoltre sono piu facili da gestire, ti con altri costruiti su misura. Nonesiste una struttura
permettono ìl taglio e un certo grado dì flessibilità. Ci migliore di un'altra, tutto dipende daJl'rrso che ne fare-
sono anche numerose drite che offrono una grande mo. Ln rr crorobot lottatore .ecessita d peso e resisten-
varietà dt pezzt. za, ;r insegu rore oi eggerczza e ade'enza ecc
IT PICBOT.2

I microrobot PICBOT-2 è
^i- -+-+^
9rd )LdLU PrC)CilLdLU udild
^"^-^^+-+^ ^J-ll-
nora rrra
^ ^+ - -l
o
i++ - L A,-.^-,
rvilcrosyslem
Fnninoorinn "-" h:
"'v, o- nnn "." mag-
giori dotazioni elettroniche
o meccaniche rispetto al suo prede-
cessore; il PICBOT-1. I vantaggi che
offre, rispetto a quest'ultimo, si rife-
riscono al montaggio e alla robustez-
7A dpl mpdccimn nerche
P l'unica
novità è nella struttura, che è di
metacrilato. ll tempo necessario per il
montaggio e la manutenzione della
stnlttrlra in ouesto nuovo modello
sono mrnor.

*#silRggES ru i r# ruag*F-é&Lg
*gLL* 5*F4f,*& Aspetto del PICBOT-2 una volta montato.
#E e*ruYffi*Lt# ft€Se#S
Come gia si e detto parlando del
PICROT-1 oiresta scheda dr controlìo
à di rrtilizzn nonor:lo o normorra rn:
gran varieta di cambi in quanto a
tipi di ali-
sensori e motori utilizzati,
mentazione, ecc. Per questo, la ditta
costruttrice introduce nel manuale
un capitolo dì descrizione funzionale,
:l I {ina
O
di OIU
lll lg UI :irrt:ro i nir'1 pqj6p6fj
LO lq I PIU LJ'yL I
r-hp
non si accontentano di quanto già
visto, a comprendere il funzionamen-
to della scheda, così come le possib -
li modifiche.

gH**5t*ruf, *g
ALHffiflTFAHS#rufi
F intenrata nella scheda MSxB4 e
offre diverse possibilità di lavoro.
î^-,
LU)t, r-
tq r^^i-- ,' Lvrl
tvgtLq ur -^^trollo ha biso_
gno di una VCC di +5 V però i moto-
ri possono funzionare anche con ten-
Schema elettrico della zona dei sensori della scheda MSxB4
sioni più alte. Queste tensioni posso-

ffi8*reesfue**are
+vcc

EN1 VCC
lN1 tN4
OUT1 OUT4
GND GND
GND GND
OUT2 OUT3
tN2 tN3
VDD EN2

Connessione dell'1293 alla scheda MSxB4.

no essere ottenute a partrre da una tensione alternata a passo. La tensione applicata a questi motori puo
di 12 VAC che arriva da un trasformatore, oppure da essere selezionata tra il +VCC di +5 V e una esterna.
un insieme di pile o batterie. aoolicata rnediante batterie.
Se non vogliamo usare motori in una determinata
À*A3TAMfr FéT# $Htltr PHRgFEffiCE-g fi applicazione, possiamo disabilitarli attraverso i

I connettori di ingresso della scheda , )O-J4, traspor- microinterruttori di SW1, mostrati nello schema ripro-
tano cinque segnali con l'obiettivo di poter adattare dotto qui sopra, lascrando libere le linee RAO-RA3 per
un buon numero di sensori diversi. In questo modo altri usi. Inoltre si puo accedere alle linee del PIC al
la resistenza R2, unita alla linea E, puo essere sosti- completo, attraverso un bus, per utilizzarle a seconda
turta da una di differente valore. o da una resistenza delle esigenze.
di regolazione da 100 K, per adat-
tarsi a differenti modelli di sensori
o a differenti sensibilità all'interno
dello stesso modello. Inoltre, Ia
tensione di alimentazione che
richiedono alcuni sensori puo
psqpre nresa dai ronnettori della
scheda.

fl*ruYR*Lr#
*f,g p4#T#R3 12
Sopra la scheda MSxB4 si trova c8
27pF
56
78
situato il chin | 2qlB di SGS-THOM- I 10
11 12
13 14
SON, particolarmente indicato per
17 18
gestire carichi con un elevato con- l9 20
21 22
sumo, come nel caso dei motori a 23 24
25 26
corrente continua. Grazie a questo
si possono pilotare due motori a
corrente contrnua allo stesso
Accessibilità delle linee del PIC mediante un bus
tempo, oppure uno del tipo passo

ffi$essryefu*8&ew
Incontri e concorsi:
Università
:"i: F el Natale del 1998 il
;'; * dipartimento di Architet-
gE.!È*a ffi
- *." tura dei Computers
organizzò in ESIDE tFa-
coltà di Ingegneria) un concorso di
mìcrorobotica. L'idea nacque dopo la
partecipazione dr un gruppo di pro-
fessori e alunni ad uno stage di
microrobotica, gestito da un'azienda
madrilena Grupo J&J. ll grande entu-
siasmo di questo gruppo di lavoro,
diede l'impulso ai professori per
organizzarne altri simili, per quegli
alunni che, a causa del ìimitato
numero di posti, tipico di questi semi-
Scooby, vincitore della prova libera del Concorso 2000 dell'Università di Deusto, posa
nari dì lavoro, non avevano potuto dopo aver analizzato le differenti zone dei condotti.
" nrimo
.acqictpre- ,al r.' -'
ll microrobot utilizzato era il Tritt,
con la struttura di Lego e controllato da un Motorola j'4
+= l":é * l'fÉ * ir E= i"q-] i'.f {:{ì ft 5{+
6BHC11, costituiva un buon punto di partenza, e con- La oreoarazione del concorso richiese settimane. Era la
temporaneamente aveva anche grandi possibilità per prima volta che si organizzava un incontro di questo
chi avesse voluto approfondirne la gestione. tipo, e non si conoscevano le ripercussioni che avrebbe
ootuto orovocare.
Si penso a quattro prove differenti secondo la pro-
grammazione dei microrobots: inseguitori, esploratori,
lottatori o di sumo, e ìntelligenti. I microrobots insegui-
tori dovevano seguire una traiettoria segnata da una
linea nel minor tempo possibile. Gli esploratori doveva-
no roalizzare rn nprrorqo ncomctriro in orresto ca5o
un dodecaedro, con la maggior precisione e nel minor
tempo. I lottatori dovevano mettere fuorr combatti-
mento l'avversario, prima di essere espulsi loro stessi.
La prova dei microrobots intelligenti, o prova libera,
premiava l'immaginazione oi partecipanti e la messa in
pratica di un'idea.

;q\ÉE L# ff F* #FililH ff ffi*-tuFg


I micrarobots esploratorr, devono realizzare I gruppi erano formati per la maggior parte da quattro
Lv'r nrpci<ionc t tn di<cono r hp nt 'n p<clrp pit'írstn nedldnle
rnn Pir\rJvr membri, che dovevano essersi iscritti in precedenza
r'lollp linpp rli<pnnatè q tl navimento.
con i loro microrobots alle prove desiderate. Ad ecce-

ffi#cs*s*fueÉEsee
zione della quarta prova, i

gruppi avevano un numero


massimo di partecipanti, in
modo da non rendere tediose
le realizzazioni delle medesi-
me. Questa caratteristica e
altre relative alie norme delle
distinîe nrove f rrrono conse-
grdre
^^1+^ dr
-i n-"+^-i^
pdr Lecrpanll al
momento dell' iscrizione.

&ffiFg-g-q#Hrug#
*sL il#rufl#ffis#
é Ef4gilffi # r* gHrHsgg$è ffi E#
llnnn il <rrrro<qn doll
--,,4 prma
edizione, e considerati anche
gli errori commessi, si penso
di elevare il carattere del con-
corso a livello nazionale.
F;rono realizzali dei manife- Basurbot in piena azione. menUe raccoglie cubetti di spò//aLurà
sti che frrrono snediti a diver- al Concorso 2000 dell'Università di Deusto.
se un iversità che aveva no
esperienza nel campo della microrobotica, e f u rea- dell'Università di Deusto Inoltre si e potuto contare
lizzala una pagina web che conteneva tutte le infor- sulla partecipazione eccezionale di un club giovanile
mazioni relative al concorso. Al f ine di uniformarsi il del tempo libero, iconcorrenti piu giovani per il
piu possibile su altri concorsi nazionali, si presero momento.
cr:n nÀrtp dpi rocrnlamenti e delle norme oet con- La scuola di Mataro ha vinto ii primo premio con il
corso che l'associazione di studenti AESS della UPC microrobot inseguitore, la UPC di Terrasa con il lotta-
(Universitad Politecnica de Cataluna) realizzava tutti tore, ed ESIDE dell'Università d Deusto con il micro-
gli anni. robot intelligente. In quest'ultima prova, l'idea è
La risposta da parte degli alunni dell'universita fu t:ntn imnnrt:nto LvrrlC lr
rrVvrLurrL! anm^ ld nrncnn+rzi^^^ ^ l:ld tornn_
plU)trllLdZlUIlt:/ U LCLITU-
molto soddisfacente e si eboe l'appoggio della propria logia applicata. ll primo posto fu per "SCOOBY", un
istituzione, delle aziende del settore e della stampa, robot ner l'isoezione di condotte di aria condizionata.
ner le infrastnrttrrrp p il materiale neCeSSariO. ll fattO Dopo l'ispezione il microrobot doveva informare
.h^
cne gil rnnrcci^^-+i
^ll d[ipdssronar a y-r-.- roaon+a tornnlr
- n1o<t: .-,,,-,Jgta stano tramite un pannello di controllo centrale, sull'ìdoneità
ctrrdonti o :l rnntemn^ rn: fnrf rrn: a rrn
-,, rpro0tema, o meno della femneratura delle differenti zone che
dato che generalmente non hanno ne risorse ne formano il condotto, e avvisare di possibili errori e
tempo per preparare questo trpo di concorsi. In questa cause di malfunzionamento. La sua utilita, e il meto-
occasione le prove furono solo tre, escludendo gli do di comunicazione fra elementi indipendenti,
esploratori. i^^,,..^r^
rnuus5ero Iîrd ^i""i
9tur|a aL ----y, ,-,- ,,
. -.] :<qann:ro
|,, ,,,,- premto a
il nrimn
questo microrobot.
4?&ÈF:
àg;L
€trff1i c1
#il=òF%!É4i-t Al concorso assistettero, oltre a un numeroso pub-
'1

ll concorso migliora di anno in anno, grazie all'entu- hlico molte rannresentanze dei mezzi di comunica-
<.i:<mn rha nraanizzzlnri,_a n:rtorin:nti
r_, ir
,.,,,nptegano zione; fece scalpore in modo particolare l'alto nume-
per portarlo avanti. All'edizione tenutasi nel dicem- ro e il livello dei microrobots basati sul microcontrol-
bre del 2000, hanno partecipato quattro prestigiose ler PlC. Alcune delle macchine erano gia provvrste del
università: Scuola di Ingegneria delle Telecomu- moderno PIC 'l6FB7x, e poterono manifestare il loro
nicazioni dell'Universita di Alcalé, Scuola di Inge- enorme potenziale operativo, lasciando immaginare
gneria Tecnica di Mataro, UPC di Terrasa ed ESIDE fantastiche prospettive f uture.

ffi#ss*swfu**$*re
Modetti di microrobot:
Apocalipsis PIC
-ffi. ,,^-+- ,,^1.

ffi:€e
ffi
ffi
-ì.,^,^^^lu :t
L
^ti:::
^Pvru,,PJ'J
:?
ffi
ffiffi ffi PlC. un microrobot la cui
ge@ @ .+r,,++,,rî .; nrrn rl:<<ifirrra

W
:*re i'.""r.il' ."ri'r"n, ;;;;r,
dato che e un insieme di pezzi normaliz-
zati ad, ospmnio ;l N/ECCANO con altri
ririrlati rama nozzt d,i-, veccnre slampan-
+t ^--1,,^---^^lli fLL.
Lr, d)Lru9dLdPEril ^-- I <r rni rnctrr rtlnri
<tr relonti
)LUUCT in
[ | innannari
rLr t h:nnn
il rVqVr rEr rol ilor il rv ni:
9ro in
[ |

harheca divprsi nrpmi interuniversitari


ner ouesta e altre "invenzioni" simili.

fl€À€'{Ì FilF. È#È#$'lJÈFF"


Anocalins s PIC e stato realizzato su
misura, non solo per la struttura, ma
anche per la sua finalita. Fu conceprto
'nar rozlizzzro in mndn <norifirn lo nrnvo
Aspetto di Apocalipsis PIC
di insenrrimento I a slla scheda di con-
trollo principale contiene una zona con il PIC e gli ele- i stallo di quarzo, il pulsante di Reset e l'alimentazione, e
menti esterni di cui necessita oer lavorare. come il cri- | una zona libera per le saldature. In questa zona vengo-
nn rnllnreti nli olomoq{j che desCrivere-
mo rn segurto.

+ilffi8f,* ffiE{ilt*
ilg 3F++fitì,i=,iÈ
fnmo noriforirho nli innroccn r{:in rho o
c+î+^ ^^r in<anrriro
^r^^^+tî+^ PEr
)LOLU PTWVELLCTU nn<<iodo
il r)qVUrrs, pVJ)rEUE
solo due sensori ad infrarossi, che comu-
nicano con il PIC attraverso delle porte
invertentì tipo trigger, le quali hanno la
funzione di condizronamento del segna-
le Allo stesso tempo, dato che sono
nnrto inriortonti il ri:lnro rho nrnro<<ori
il PlC, è il contrario di quello rivelato dai
sensori. Questo, a volte, confonde il pro-
oràmmatorp nero p rtna tecnica molto
ulilizzata. Così la rilevazione del bianco,
se è un 1, passando per l'inverter si con-
verte in 0, e se si rivela colore nero (0
Scheda di controllo del nostro Monty.
logico) al PIC arriva come un 1 .

.ffiÈsssw*fuep*Eew
suo successo: un Secondo motore per deter-
minare la direzione. Anche se utilizza due
motori, metodo comuîe per poter muoversi
avanti, indietro, a destra, a sinistra, non li usa
nello stesso modo. Come abbtamo gia spie-
gato, il primo motore, quello di trazione, fa
sì che, quando gira, il microrobot vada avan-
ti. Con il secondo, si ottrene la variazione di
direzione di un determinato angolo della
ruota motrice. In questo modo si consegue
la possibilità di grrare di 90" in modo quasi
Differenza fra i valori rivelati dai sensori, e quelli mandati al PIC
istantaneo, per inseguire questo tipo di
rr rrvo rhp npneralmente sono il cavallo di

+Vcc battaglia di tutti i microrobot.


Nella fotografia del dettaglio si può
intuire come e stato realizzalo questo
motore; quello inferiore e adibito al movi-
montrì nrrolln
Yvr,,v
<rrncrjgpg
JvY!' alla direzione.
L'asse del motore di direzione è accoppia-
+^ --l
tu du ' '^
ull i^^ranî^din
lll9ldrdv9ru rhorc nir: q Lvrr
Lr rnn oq<n'
qJJv,
vil
questo ingranaggio, a sua volta, è unito
con la ruota e i sensori, in questo modo
viene cambiata la direzione con un giro del
motore superiore. Poiche i sensori leggono
in continuazione, quando si ritrova il per-
corso corretto, il PIC manderà un segnale
:l mntnroL narrho roc<i di
yUL'
"'
nir:ro
y""'L. Orro<ti
xvrJr'
=-=.-.-=.i
cambiamenti sì producono in pochi micro-
Schema elettrico del motore di trazione
secondi.

1''i i]=, {-t lii {-:: 5 T+' :iiE:=} 1"1 I


ll movimento si realizza grazie ad un motore a corrente
continua che fa girare una ruota in un solo senso: avan-
ti. Per questo motivo, uno dei due fili del motore è col-
legato a massa. Le due ruote posteriori sono libere, cioè
si muovono per trascinamento dato dalla forza della
ruota anteriore. ll motore funziona a 5 V che arrivano
tramite un transistor darlington, quando dal microcon-
trolìer viene dato il segnale di "girare" che non è altro
che un 1 logico in uscita da uno dei piedini del PlC. La
velocità di questo motore si puo controllare mediante
un potenzìometro, che risulta molto utile a seconda
della difficoltà della pista, infatti un percorso con curve
molto strette ouo far sbandare ad una velocità consi-
stente il microrobot mandandolo fuori pista.

*,É{3T#ffi il #E É.}é.fi ilHÈfÈi€ fl


La cosa più rnteressante di questo microrobot è l'idea,
Dettagli del motore di direzione del microrobot.
semplice da realizzare; questo sicuramente ha influito sul

ffiE*e*s*fu**#e*
Incontri e concorsi:
combattimenti di sumo
nche se non è una delle prove più semplici combattimento il microrobot che durante i tre assalti
da vincere, dato che esìge conoscenze di conquista per primo due punti Yuhkoh. Ad ogni modo,
programmazrone, ma soprattutto dr mecca- in caso di dubbio, i giudici hanno l'ultima parola. I mrcro-
nica e di hardware in generale, e grandi doti robots devono collocarsi dietro la linea Shikiri uno di
d'ingegno, di solito è Ia prova piu impor- fronte all'altro. Dopo il via devono trascorrere 5 secondi
tante di tutto l'incontro di microrobotica. I microrobots prima che inizino a muoversi; ogni assalto finirà quando
sono guidati dai loro custodi come se si trattasse di per- si ottiene un punto Yuhkoh che puo essere aggiudicato
sone, e ai costruttori di queste sofisticate invenzioni, dalla fuoriuscita dell'awersario dal ring, o perché uno
costa molto non awicinarsi alla oista quando vedono sof- dei due robots rimane fermo per un certo periodo di
frire il loro beneamato robot. coloevole di tante notti tempo, o per somma di errori dell'awersario. Inoltre l'as-
insonn r. salto puo essere sospeso perché i microrobots rimango-
no un certo tempo senza toccarsi, o per altre cause spe-
OSTETTTVI cificate dalle norme del concorso.
Al gioco partecipano due squadre, ognuna formata da A seconda del numero dr squadre iscritte, la gara si
un microrobot e da uno o più giocatori (le persone che puo disputare in forma di campionato, oppure ad elimi-
hanno costruito il microrobot). Le squadre competono nazione diretta, o come un torneo con gironi di qualifi-
all'interno dell'area di combattimento, secondo le norme cazrone ecc.
per ottenere punti effettivi, chiamati punti Yuhkoh.
Normalmente ì combattimenti consistono in tre assal- RTGSLT DEL f;SNCSTS*
ti da uno a tre minuti ciascuno, anche se il numero degìi Le regole utilizzate nella maggior parte dei combatti-
assalti puo essere maggiore in caso di parità. Vince il menti di sumo, generalmente sono un adattamento di
quelle del "AIl .lapan Robot Sumo
Tournament Office", dato che sono le
più complete. Esse sono divrse in diffe-
renti sezioni, e all'interno di queste, in
diversi articoli.
Una delle sezionifa riferimento all'a-
rea di combattimento, che e definita in
modo nreciso e deve avere una com-
posizione e una misura determinate.
In quanto ai microrobots, le Ioro
dimensioni devono essere tali da entra-
re in una scatola da 20x20 cm, con i

sensori di finecorsa chiusi se necessario.


Non è permesso progettare il microro-
bot, che all'inizio del gioco, si separi in
diversi pezzi, pero è permesso dispiega-
re delle strutture durante il combatti-
mento. Non ci sono vincoli per I'alltezza,
inoltre il peso massimo del microrobot
Un momento di una prova di sumo, append prima di iniziare.
puo essere di 3.000 grammi, incluse

llllirrcroksticn
I microrobots più sofisticati, utilizzano come
sensori di finecorsa le "celle sonar", con il van-
taggro che non è necessario entrare in contatto
con l'awersario per sapere dove si trova. Questo
dà più possibilità al momento di programmare le
strategie, dato che l'altro microrobot potrebbe ''.i
t.i
non averci ancora rilevati. I microrobots oiù ,

avanzati incorporano piccole teìecamere digitali, I

anche se questo suppone un aumento delle dif- 'l


ficoltà di programmazione.
.ii
::':-
Gli algoritmi oltre ad adattarsi ai sensori, pos-
sono essere piu o meno complicati; il più sem-
.,.lra:
plice è un programma che reagisce, a fronte di
- :l:'j
.,:-.ri
uno stimolo ricevuto da uno dei sensori, girando 'Ìl

da un lato oooure dall'altro in funzione del sen- -.'i+


<nro:tfiri:tn <ninnoplO O fetfOCedendO a
'!.i,
seconda del caso. Se vogliamo che il microrobot .,ir:
ì:':::.]
:l:r:;
Schema dell'area di combattimento. si comporti in modo più intelligente potremmo,
ad esempio, fargli scrivere in memoria il modo di ',,,.ii
:'=
tutte le parti. Per quanto riguarda il programma, i micro- ,,;.€
operare dell'altro microrobot, per poter scegliere diffe- :.:::=+
..:.'j
robots devono essere progettati in modo che trascorra- renti tecnrche di combattimento, secondo la necessita.
':':':l:
no 5 secondi da quando si preme il pulsante di awio a La struttura generalmente è "un insieme di buone ,,,,I1
quando iniziano a muoversi; questo intervallo e chiama- idee". Si puo predrsporre una rampa per fare in modo ,'jl:5
,'l:tî
to tempo di sicurezza. La struttura di questi robots, oltre che l'awersario ci salga sopra e poi cada, confonderlo
.::1I
a misura e peso, deve sottostare ad una serie di caratte- con i colori del telaio facendo in modo che l'altro micro- ': F'f
ristiche come il non provocare dannr all'area di combat- robot pensi di aver rilevato la fine del ring, mandare
timento né all'awersario, non usare dispositivi che lanci- segnali che confondano il sonar dell'awersario, aumen- ''11
,:jr=
'::..i4

no liquidi, polveri o gas ai loro avversari, non devono tare di peso grazie alla pressione generata dalla rotazio- ,,4...i

essere infiammabili, ecc. ne di un'elica..., in definitiva tutto è valido se non si ,.iii


infranoono le reoole. ,,.ÍÈ
E€-G*REYffi# ,j'
L'algoritmo puo essere tanto compli-
.)l^ f:nfn <omnlrra nrr:ntn ri
4
^ ':ri1É
n)ra lnnltro hi<nnn2 lanor nroconto
vu|1.'|v|lJL||L!

che in questa prova sono decisivi sia il :::1+

software che i sensori e la struttura, è i


tutto l'insieme che deve risultare effi- i
rarp ner ronseflrrire il successo. Ì
I sensori che si utiìizzano principal- rti*
i
mente sono quelli a contatto, o fine- ,ri-E

corsa. Un microrobot dotato di que-


'lr--4
sto tipo di sensori saprà da che lato è
..t,
l'awersario, quando entra in contatto .+
con esso. A seconda dell'algoritmo ì
programmato, puo scegliere se retro- i
cedere, spingere, girare per collocarsi .:tifr
,::#
in una posizione migliore, o quello :;
che il programmatore avrà pensato L'algoritmo più semplice fa sì che il microrobot giri in funzione dei valori captati
dai sensori. -.:
come migliore opzione

,j
-:
ffiFsry*sefu**$*se
,:i
i
Modetti di microrobots:
it Tritt
I Tritt è costruito e commercializzalo
dal Gruppo J&J Microrobotica.
Questa aziendaè nata dall'iniziativa
di un gruppo di universitari che a
poco a poco hanno convertito la loro
oassione oer la microrobotica in un modo di
vivere, dedicandosi fra le altre cose a questo
e ad altn microrobots, oltre a tenere lezioni
sul tema.
ll microrobot Tritt è nato per essere utiliz-
zato come modello base da costruire nei
laboratori di microrobotica. Come la maggior
nerto doi rnhnf< di nrroqfn tinn ò rrn: ni:t-
taforma base con scopi accademìci, per cui la
sua struttura fu progettata in modo che iì suo
montaggio risultasse semplice, ma anche
ampliabile. Secondo quanto affermano i pro-
gettisti, grazie ai molti appassionati, Tritt ha Aspetto del Tritt appena montato.
moltì fratelli.
La figura mostra l'aspetto del microrobot a montag- 68HC11: serve sia per lo sviluppo dei prototipi che per
gro lermrnato. il funzionamento nel sistema fìnale.
Così, è utile come scheda di impiego generale, dato
ts-F3 tu€ il g
"4

gÉg& RH iléHqF*# ffi"R ffi # che collegandola ad un PC tramìte una porta seriale, si
*#ru gL +€gflffi#ffi##*'F possono testare programmi di prova. Inoltre funziona
ll Gruppo J&J offre diverse possibilità per chi volesse
acquistare un Tritt, ma forse una delle cose più interes-
santi consiste nell'unirsi ad un gruppo di persone inte-
ressate, perché proprio il Gruppo J&J ci introduca nel-
l'appassionante mondo della microrobotica e ci insegni
a montare e programmare il microrobots, terminando
con una prova di microrobot inseguitori fra i parteci-
panti al corso. La durata totale del corso è di dieci ore.
In seguito gli appassionati potranno approfondire per
conto proprio la programmazione del mrcrorobot e rea-
lizzare nuove aoolicazioni. I manuali forniti insieme al
microrobot e la grande quantità di informazioni dìspo-
nibile su Internet, facilitano questo lavoro.

LFE #,8 SèF,qilLéf}F* il"f,*#"$.3


={"F€g*.q
La CT68'11 è una scheda per lo sviluppo delle applica- Scheda di sviluppo CT6BI 1
collocata sopra la scheda di potenza.
zioni hardware e software basata sul microcontroller

ffi$er*s*fu*€Fcm
come scheda di controllo autonoma, cioè senza essere sono collegati in modo corretto, mediante una videata
collegata al PC, eseguendo il programma che deve con dei riquadri che informano sullo stato delle porte.
essere caricato nella memoria di tioo EEPROM del Attivando i diversi pulsanti, si può cambiare lo stato
microcontroller che la governa. La terza possibilità è delle porte configurate come uscita.
che possa lavorare come periferica del PC.
In questa configurazione può ricevere segnali dal- H il. S#Fgtr&="d&ffi € ffi g il#Fs€ # ru E{éseg**+ ffi

l'esterno e mandarli al PC pe1 ad esempio, la presen- fl€'*g-qL*#


tazione in video, oppure eseguire ordinì ricevuti tramì- ll CTDIALOG è un programma che permette di "dialo-
te il computer. gare" con il microcontroller 68HC11 contenuto nella
scheda di sviluppo. Con questo programma possiamo
LdA S{#fii}& F}g F*€"HruH& f€#S.E+ accedere a tutte le risorse del 68HC11 tramite il PC:
La CT293+ è una scheda che fornisce al sistema la oos- memoria RAM, regìstri di controllo, memoria EEPROM
sibilità di controllare motori e sensori, fornenoo re ecc.; inoltre serve da test per il funzionamento delle
=
capacità di movrmento e di analisi dell'ambiente. periferiche collegate alla CT6B11. ll programma si divr-
È stata progettata per adattarsi alla CT6811 e da de in due parti: una che si esegue nel 6BHC11 e l'altra
questa essere controllata. La scheda, inoltre, si puo nel PC. ll programma che siesegue nel 68HC11 sichia-
gestire anche tramite un altro sistema, ad esempio la ma CTSERVER, e la sua funzione è quella di eseguire i
oorta oarallela di un PC. comandi che arrivano dal PC. ll programma che si ese-
Attraverso la scheda di potenza Cf293+ si possono gue nel PC funziona come interfaccia, presentando le
collegare due motori in continua o uno passo a passo. formazioni in forma intelligibile e traducendo gli ordini
Dispone di circuiti per leggere quattro sensori ad infra- dell'utente in comandr comprensìbili dal CTSERVER.
rossi, che possono essere optoaccoppiati. Possiede inol-
tre otto ingressi di utilizzo generale per il collegamento :q È". 3: +i t! += +t fè tÉ Ft =ià f,} 3. il et $!4 # * È il,qEE * Í.é {
dei sensori, sia digitali che analogicì. 5 il q*9,+ F=.* +'È
g-
*{,3-"
=
ll programma MCBOOT mette in comunicazione la sche-
v* f+tè +:àc_"'g #E il-#.si # Fé iq+È il +É Tí3 da CT6811 con il PC. Oltre a funzionare come terminale
L=ili_ *==Eilg+_{Éffi*#*E =È di comunicazione, permette di caricare il programma
ll programma CT294 è un modo semplice dr verificare nella RAM interna del 68HC11. Questo è molto utile per
se i sensori ed i motori funzionano correttamente. e se la messa a punto dei programmi e per le prove della peri-
ferica, dato che disponiamo di una
.i'
tastiera per inviare i dati al micro-
controller e del video del PC per pre-
senta rl i.

à--È 5E"ffi#€TÈiHf-è '


f,€H{{es5E{".€
e una parte
La struttura meccanrca
importante del progetto di un
microrobot. Deve essere resistente,
di facile montaggio e con accessibi-
lità ad elementi come batterie, sen-
-^-i | - -+-,.++,.-^ <rolf: nor il
>Ul I, t:LL. Ld )l,l Ul-l-Uld JlLrru |.,Lr rl

Tritt soddisfa tali caratteristiche,


nerche tÍilizza il IFGO Technic,
insieme ad altri componenti come
portapile, gomme elastiche, viteria
ecc. Questo permette di creare una
Fotografia della scheda dì potenza O293+ pronta per essere
struttura base che l'utente può
colleoata alla scheda di controllo.
ampliare.

F#$ewwe*fu*É#ew
Modetti di microrobot:
iI PICTAZO
impiegato sino a quel momento per
îar.^rroro il rirrr ritn
Questa fu la sua prima e ultima
presentazione in pubblico, come di
-^li+^ --^ +-
>ullLU Ldp -i illlLluluvvL
Ld dl -i-"arahni
rhotE \/onfln-
Lt vst tvu-
no presentati ai concorsi. Dopo la vit-
toria i suoi costruttori, Koldo e Sergio,
pcl l)dvdl lu 9ld -il^ |-^..Ji+i-h^
^i\ dllc | luulllLl uo. E)E-
lc ,-.J ^.^
nrrire ner nerfezionare ulteriormente
la loro macchina.
Dopo molte modifiche, il robot
risultante di solito non assomrglia più
ai suoi predecessori, se non in qualche
parte del nome.
Così, PicTazo è il quarto fratello
della famiglia Tazo. Prima dt lui nac-
orroro C)neTazn TrashTazo e One
Tazo ll, che sono stati cambiati sia
nella struttura che nel microcontroller
Aspetto esterno del flCTAZO
che li governa.

ffi-d#*&à uesto oiccolo e incredrbile


ffi'% ;,:;:.:^;- hr n
ffi ffi .'-'il^ "ll",l]::'i""':'iì:
ffi ffi :::i:'.^l 's
'u' vv'ì
rcnn++n
us"q
@ ffi >c, ,- .='.uisiva "A-Tea^n",
@ffi.--.-ìì^r:
ffi -
nern e nr soli 1B cm di lar-
-",=ffi
aÀozz> o* Rqn di no<n a nrrn
^rr-mi
inseguire come nessun altro una traiet-
toria, disegnata con una linea bianca
realizzala su sfondo nero, o viceversa.
Così come il suo "fratellastro" suyo,
che abb amo gia visto in un capitolo
precedente, "Apocalipsis PlC", questo
microrobot è stato ott mizzato per que-
sto compito.
E stato costruito con un unico
obiettivo: partecipare al concorso che
si e tenuto all'Università di Mataro
nella primavera del 2000, dove non
solo partecipo ma vinse tutti gli avver-
Aspetto del flCTAZO con tl coperchio alzato, per permettere la vista dell'interno
sari, riducendo della metà il tempo

ffi*er*vefuwÉ#sw
qTffiEJTEIJft.E
*[t" +4E{ffi m#. *E
Visto da fuori sembra un veicolo
giocattolo. L'involucro di legno
nasconde la sua struttura interna,
a cui si accede facilmente, grazie
ad un meccanismo a cerniera.
Questa struttura e disegnata,
tagliata e dipinta a mano, essendo
fatta su misura.
Anche se non è un microrobot
commerciale, una volta sollevata la
parte superiore che funge da
coperchio, troviamo una scheda di
rontrollo rhp fa n,rrtc di un model-
lo di microrobot commerciale, la
Msx84.
Con essa si controlla il motore
di trazione che e utilizzato per il
movimento della macchina. Koldo e Sergio, creatori del PICTAZO,
Dato che la scheda MsxB4 puo mostrano la loro opera, prima del concorso; ancora non sapevano ciò che li aspettava
gestire contemporaneamente due
motori a corrente continua, oltre al motore di trazio- ll .=+l3Ti:ÈFÈÌ, :{ S*ru;qil}Sì1=
ne controlla anche il secondo motore, che meorante *: :F,1 i:gÉ]{:àÌ-èi'È1,'8.è *g i*fllEtrl=Lt=+
la rotazione di un asse, permette al microrobot di I due motori sono di tipo FUTABA 53003, modificati per
effettùare curve oltre il limite dei 90", sino a percor- la rotazione di 360", e con sensori a infrarossi. Grazie a
rere traiettorie ad anqoro acuro. loro e al programma che li controlla, si puo scegliere se far
percorrere al microrobot tutte le biforca-
zioni che si presentano a destra o a sini-
.+"-
)tlo, d. )cLUt
.^-^^^l-tud ucild l^++,,.- il;^i-i-l^
^l^ll- tELtutd .^-
|Ltótc, tcó-
lizzala al momento di posizionare il
microrobot sulla linea. In un primo
momento rl microrobot fu progettato
con tre motori, due di movimento e uno
di nirn nar
PLr nlo<rn
YuLr.u <iJr nancn -.-1 "^.
Pqt t)w 6u uIo
.^-^^,1- .-l-^-t^,^^r;-
)qLU' luq )!r rquq, tuat :ZAIò SU mlSUfa,
rho nnrrprn:rtz il lorzo m.ìt^ré nrrolln di
fl rn Oon, srhod: fr rn7j613y6 coî Un
Pl(- indinpndonto Dnnn mnlto nrnrio <i
e snt rho ci nntev:nn r;onrtinnora :rro

voinr t-à qr r nicto <amnliri rnrioro <r r nicto


nirrslrpttp p rontnrîp eonveniva riduffe
l: volnriti nar n^n rr<riro nli nic+: qi

accoppio un regolatore di velocità alla


seconda scheda e si tolse uno der moto-
ri di movimento. In ogni caso la regola-
zione della velocita deve essere fatta
Fotografia della scheda di controllo progettata specificamente
manualmente, tramite un potenziome-
per mettere in grado il microrobot di percorrere le curve strette
tro, prima di iniziare la prova.

#*es*e+fu+È$**e
lrillrllf lr,rrrrrrrrrìllÌÌÀ+wzraaarw..-
Quando il ludico
si trasforma in pratico
hi ha detto che all'università si
\/A solo ner sîrrdiare? Fortu-
nat:mtrnte rrrpsto non e del
tutto vero, dato che sono sem-
nre niir nrmerosp le assoctazto-
ni rho ne<rnno d: o nor oli ctlrdtrntr arl<l
^-,,i^-^,r^ -,,rr-
ìtúvt9ottuu )uilo D^+^
r\qLq abbiamo incontrato
(

drro di nr o<te :c<nri,a7i^ni rho ri nnc<a\nal


<o4riro dr acomnin q,; +..++a Ànll'r.c^rir
)crvilE uc q)Errvrw. Jr UdLLd UCll d))uLld-
zione AESS di studenti della Scuola
Tornir: Juf/rr
Srrnorinro
rvl di lnnpnncri,a c dcllp
Telecomunicazioni di Barcellona (ETSETB),
e il gruppo di robotica EUPMT
dell'Università Politecnica di Catalunia
(UPC). Entrambi i gruppi, formati intera-
mente da studenti, nascono con l'obìetti-
vo di divulgare il mondo della robotica
nella comunità universitaria e dimostrare
rhe qi nn<<nn.\
,," nórrp
Y", in nr:tir: le ronn-

ll Gran Kajuna si prepara ad un concorso di Sumo.

LL in rnr<i di tinn forniro-


<.on7o :rnrricito
urYv,J,

iro Per orreslo si comincìa con


sripntif
corsi di inizializzazione per porre ìn
marcia i prini robot mobili, che evol-

w
vendosi diventano inseguitori come
Dinamita o lottatori di Sumo come il
Gr:n K:irrn: Porn nlîro : nrrocto tini-
.no :nana cp naao<<:rié rnmnotizionr
ne troviamo altre la cui utilita potenzia-
la o nir'r rho rrn: mor; I j;p65{faZiOne.

*1TTC! -q
s€i i èilH*1r
E L ffi ,€il F"* fC* #*T S il +€ #qÈ-ffi *-€€#.

Le sue applrcazioni sono molto varie; d


LCi LU n^
-^r+^ .+rr^+^ ^^-.tndO
I rC )LOTELC PCr r)O alC_ne ren-
-.^ lannnta nr ac+a r,6[p
tlC lC99CLC VUtr)tE | 9llc. Nlnnn<r:nto
l!vrrvJLo Lc

questo, Atlila e apoena nato e per il


Micrarobot inseguitore Dinamita, vincitore di numeroi concorst
momento ha solo rmparato a cammrna-

*eee*se*sE # ##*e€#trs$
Attib, il microrobot semovente, muove i suoi pimi passt

re, non e stato pensato per nessuna funzione concre- coli di diverse forme e dimensioni per simulare i mobi-
ta. Però, occorre dire che rnette molto impegno nel li di un'abitazione. L'obiettivo è raccogliere la massima
suo lavoro, perche per muovere le sue sei gambe, uti- quantita di riso in un determinato tempo. ll 'iso rac-
lizza niente meno che sei m crocontroller PlC, oltre ai colto si puo immagazzinare all'nterno del robot, o
rirrlìIi rnmnlomont:ri Oonrrn: dpllo
v!
'L
n:mhe
yu' nnq<ipdo dpnosif:ro in rrn con{gnitore Che ha la funzione di
diverse articolazioni, che permettono al mtcrorobot bidone della spazzatura, e che permette di guadagna-
non solo di muoversi, grazie alla corretta coordinazìo- re un maggior numero di punti. Per identificare questi
ne nel movimento dei motori, ma contenitori, differenziandoli dal
-^-h^,.1iut .-ti"^
dttLltE .-^^A^"^ t^
)diltc c^ )LEttuctc ---t^
tc )tdtc. resto denli nnnetti si monta Un
emettitore di infrarossi, che emette
'" ,;Ik: """ "'*"r.' impulsi a una frequenza nota. ll pro-
In alcuni casi, l'utilita di un concor- cesso è realizzafo in diverse abitazio-
<o o t:lo rho lp imnroco nriri:lo n ln ni, di difficolta crescente, e varie
stesso comune della città, come in volte in ognuna di esse. Le abitazro-
questo caso, offrono il premio al ni possono avere angoli non retti,
vincitore. ll concorso Robinet vuole pareti curve e persino oggetti mobi-
simulare un robot che pulisce lo li. I robot devono avere un peso infe-
sporco di una superficie di piu di riore ai 4 chili e anche se non ci sono
4 metri quadrati all'interno di un limiti per la dimensione, puo essere
rorintn rhirr<n Por r:nnro<ont:ro ln Rohinot nrdAniTTÀtÒ un fattore decisivo al momento di
sporco sr sparge flso In
modo ner I'assoe iazianc AFSS p un concorso muoversi fra gli ostacoli del terreno
nrattrn nlfro rha lt
uniforme, e si collocano arcunr osla- 'r"lírn Ài ninrn

$+eeeee€ryÉ €F €#*sstrs#
$

,:l

.l.!

'ììÌ

Modetti di microrobot:
it flcLoPE
rclope è il nostro microro-
bot vigilante, e deve i suo
^nmp :l f:'-o rho nn<,.,iede
=;
=.: un solo occhio, pero che
occhiol ''L appl caz,one pe'
.r a +:+^ noa<:ln
Pr Ju(v o
r nrro
Yu!
i:u d norrnr-
rere una camera nelìa quaìe non c'e
nessuno, e avvisare quando r vela
qua che movLmento, il che potrebbe
c nni'r:rp ' .oreqq,n di un inrr-so. Se
cambiamo ' ntruso con una pa1la, e
camb amo anche 'azrone da reai zza-
re, il microrobot si puo convertire rn un
caic atore, che r ncorre la palìa ogn
.rnlt; rtre l,a ' edp Si nossono Oensare d
un'infinità drapplìcazion che uti zz no
le telccare'e; ne seg.re't paragrafi
descrrve;'emo le parti di cui è compo- :

ctó n rpqta mrrrnrnhof D -


,) rr tt e lana
up t
'-rlau(:!

t.,,',:t'.""''''

La struttura è stata l'ultrma parte ad


essere costruita, dopo aver verìficato
a dimensione delle schede che dove-
.a contere'e e dopo dve" pe^salo a -
,- no(i ione che r1o,e' 3 dvefe ld te C-
--.,--tr-^-.- ^--^.^ ^{+,ce^te.Fra^e-
cessar u u- 'naLerra,e f ess o e, 'ac le
da àvo'a'o e solido al o stesso terpo,
pe" questo e sLaro sceito PVC, che e
.h, t^ ilULj a tLc
i,UUer aU
-^,1^t -^,-.1i.^+^ -^ PnOl llOU-
;Ì' ae e urn saldatore pe' a pdsTCa.
-o. ^.r+^
pa"c ^^-r^"i^r^ e, pe'pe'-
pJ)rcrlt,t'c ^e InOO
-
rnettere un faciie accesso alla scheda
o co^l"o o, che e sostenuLa da ,^ Le-

a o estraibile.

il s stema e controliato medrante un


Scheda or contrr-tllc-; clel rrttcroroaoi
P C 16FBi6, f ratel o maggrore del no-
stro PIC 16F84 Questo microcontroller è
stato scelto principalmente per le nume-
rose linee di ingresso/uscita di cui dispo-
ne Tramite nrtrqta s,rheda si controllano
r motori, il circuito dei sensori e le comu-
nicazioni con il computer.
I motori sono gestiti con dei comuni
driver 12938; i sensori sono di tipo ad ul-
trasuoni, posizionati sul davanti e si uti-
lizzano unicamente per l'algoritmo di in-
spnrimpnto |: rnmrypi6azione con il
arìmnlrf
LvrrrvurLr or <i ro:liz72 trtmttn
LlClllltC rî^i^+r^
lóUlUllC-

quenza. La scheda di controllo ha il com-


pito di determinare quali dati si devono
trasmettere, e di elaborare quelli ricevuti.

gg= S*FTWERtr *g fl#F€€R*LL#


Possiamo parlare di due programmi ben
differenziati: da una parte c'è il software lmmagine della telecamera utilizzata dal Ciclope
del microrobot, che ha il compito di per-
correre il recinto senza sbattere contro le
pareti, cercando di coprire tutta la superficie, ulilizzan- *{
e# *'? Ai ru Efl AEg# # tr F'* A{ ffi * ffi * ffi *g-
do un algoritmo che non necessita di una precedente La comunicazione fra il microrobot e il computer, si rea-
conoscenza del posto, inoltre c'è la telecamera, che si lizza mediante dei moduli a radiofreouenza. Sono ne-
muoverà e trasmetterà le informazioni al computer. cessari un modulo trasmettitore e uno ricevitore. Quelli
Dall'altra parte, il programma del computer riceverà le ulilizzali sono della ditta Telecontrolli, e sono commer-
informazioni del microrobot, le mostrerà tramite video, cializzali dalla Microsystem Engineering, come due
e permetterà di realizzare un inseguimento manuale o schede indipendenti. L'emettitore riceve l'informazione
automatico. Nel caso si scelga l'opzione automatica, via RS-232 e la codifica per inviarla ad una frequenza
quando l'algoritmo di elaborazione dell'immagine rive- normalizzafa di 433 9 MHz. Da parte sua il ricevitore ri-
la un movimento si attiva un allarme. Se rl processo è ceve alla stessa frequenza e decodifica quanto ricevuto
manuale, un vigilante potrà immettere parametri me- in formato digitale, e lo rende disponibile via RS-232.
diante la tastiera, per gestire la posizione del microro- Entrambe le schede f unzionano con microcontroller
bot e della telecamera; in questo modo il microrobot si PIC.
converte in una specie di automobile telecomandata
con sopra una telecamera.

t'#TilHg* *HL flE{L*Fffi:


t-& TtrLflt&#€gffi&
La telecamera scelta e una CMOS/B-N/AD-5603 Que-
sta telecamera, di dimensionr ridotte, ha un'uscita ana-
logica e una digitale, e puo fornire le informazioni in
entrambi i formati. Le sue caratteristiche, grazie al chip
programmabile che possiede, includono un modo di
lettura e divelocità selezionabile e una regolazione del-
la dimensione dell'immagine. Per accedere ai dati del
video o configurare queste caratteristiche, dobbiamo
leggere o scrivere come faremmo per una memoria
Moduli a radiofrequenza utilizzati dal Ciclope
SRAM,

&€$sres*fues$ee
Prova tibera

c.''|,'
le nrove di insonrrimento
sono caratte rizzale dall'alta
riplorit: p nrrollp di sr rrpg l3
rn:
utto nntarrnla
rrvLEVvtE n^ian71 l^
tc
PwLEtt4o/
prove libere si distinguono
l. {r^+-.i...1^i
rorto)rc
Ptrr ro ^..^...J^
^^. 9roIuE ucr pdt
^-"i^-i^-^
LcLtpd|-
ti Gli ocomni cnnn mnìti o mnltn v:ri
"Y' '"'
in quesra sezione ne riporteremo
!:lill*Fj=i*ts'+là!f:qrq:!l[

Assistente di golf
che riporta la palla quando si fa la buca

alcunr che abbiamo incontrato in dif-


ferenti concorsi.

ir i:l:i !ri-l=ii.':,= i t-li:'ijlj 1.i:


i:F'. i=.i...È i:i:= t :1,-i
l\lnn rì <.nnn ronnlo d: conrrire e v:li-
* do qualsiasi materiale, dimensione o
i-l^- -^^1,--r-
roea appilcaIa. t,^l-,i^++
Lo0telltvo e convtnce-
re una giuria che il microrobot presen-

.i:
r:tn e il minlinro ,,, 'tusctre In que-
_. Por
.

sfo di solilo si disnons di tre minuti


-+:tiè;È+;!
'''-.
nei quali si deve spiegare come fun-
ziona l':nnlieazione e'are una dimo-
strazione oratica, I membri della giuria
classificheranno onni microrobot
secondo una scala accettata dall'orga-
nizzazione, e la somma dei punti tota-
li formerà la classifica dei finalisti.
Dato che non ci sono norme spe-
cifiche le funzioni della giuria sono
Microrobot tnterattivo costruito per giocare a pallacanestro.
soggettive e a volte difficili: possono
3 fuEÈ?" afÉ tj* g,b.+ì"+ F+ #E
Anrhe sp i romniti a rr ri si dedica un
microrobot necessitano di meno
nofonz: di nrrplli roalizzali da un
robot industriale, il programma di
rnntrollo ner azioni medesime è
simile Nella fotografia a lato vedia-
no un microrobot gru.
Questo microrobot e capace di
raccogliere del materiale e portarlo
uo ,ut,^I ^^.+^
-r- -^l ,,^ -r+.O, La StfUttU_
Pw)Lw ou ur I orLl
ra è originale e utile alìo stesso
tempo, dato che combina pezzi di
l\,4orr:nn
rvrELlqr o ur
rv q di Lqyu.
lonn r',lULd
Nr^+^+^ -L^
LC Lì lC r^
ltl
ruote sono due CD.

- :"" "":
Microrobot gru per il trasporto di materiali
Vi sono casi in cui la presenza di un
pilota è inutile, e tutto il carico del-
dare più importanza al progetto, alla complessita appa- l'applicazione ricade sul programma.
rente, all'utilita o a qualsiasi dettaglio che richiami l'at- Questo succede anche nell'esempio seguente. Alla
tenzione. ll rìsultato pertanto, è incerto sino alla fine. struttura base è stato solo aggiunto un dispositivo chia-
mr+n
malo cnlnnniÀn
Sorenoroe, .1^1.ocdpa-,di :ftir:ro n rocni
--tr,ngere un
*E*{#g 3#Til##$5S*éT"g attuatore per colpire una palla. Senza dubbio il pro-
Un'area in cui i microrobot hanno molte possibilita e gramma e complesso, dato che ogni microrobot gioca
quellà dei piccoli giochi interattivi, come quella che in un ruolo differente e diverso daglialtria seconda che
,,-, -, JUUL pCr r-
rannresenta il microrct rd ^^rr^--^^;tro
pdildLdrcì della sia un attaccante, un difensore, un portiere, ecc. La
f otog raf ia. prova consiste nel d mostrare l'abilita in una partita di
L'essenza del programma è semplice, però con ca lcto.
rrn'ida: nrinin:lo o rrn nr^nottrl
mnlin han oconrritn
ll microrobot si allontana pro-
gressivamente dalla posizione origi-
nale, man mano che il giocatore
divont: a(nart^
LJVL' rv, ll nrrntonnin o
|mn<tr:tn <rr uuL
| rvJLr u Lv ru drro flicnllr
vrJPlOy Cr 7/ can
)C9-
menti.
| :
strrrttrrra del nrosslmo mtcro-
robot e fondamentale per mostrare
il suo funzionamento.
5i tratta di un minicampo da golf
che, come nel caso precedente, e
mnhile ll oiocatore deve cercare di
--^d:ro
lllCl IUOIE l:
lO n:llin:
Pqlllllq
in
lr' httr:
uuLu, noral
come in un vero campo da golf,
do\i o nni :nd:ra A raat tna(Ara r: n:r-
linl
ilr ro, nrrocin
l- I lf,,U1 Ld Ud
rr ilL, vrvuUt ld -:^--+-
l^
9uqJLw mirrnrnh.+
solo. La complessita aumenta con
Gli algoitmi sono il punto forte di questi gtocatori di calcio
l'allontanamento della buca.

f r+r;+=;:È+'li É i;.'Érr:ir+i{+:;:-É
t
I
I|' generatore di mappe

n questo caso il protagonìsta non è un robot, ma


un'aoolicazione relativa alla microrobotica. Il

programma che presentiamo ha come obiettivo


elaborare una mappa, partendo dalle informa-
zioni raccolte da un mìcrorobot che esplora un
recinto; in più permette di realizzare una simulazione,
npr vederp cosa sucrederebbe nel caso in cui si cam-
biasse la struttura del recinto.

R&{il#t€e #H3 ffi&Ts


Supponiamo un'area divisa in 5x5 quadrati, che il
mìcrorobot cercherà di percorrere secondo le frecce
della figura. ll microrobot dovrà essere equipaggiato Microrobot che percorre Ìl recinto
con sensorì situati nella parte anteriore, per rilevare gli
ostacoli che ìncontrerà lungo il suo percorso e quando
ne entrerà in contatto, memorizzerà la posizione in cui ft Eoeè E!È 3

si trovano e li schiverà. Sono previsti due tipi di ostaco- $ o"***zt


li: sedie e tavoli. I tavolr potranno essere collocati in l---à tt"toni**r*
senso orizzontale e verticale. Come restrìzione deve l--; m*i*rs
esserci almeno un quadrato libero fra un ostacolo e l'al- F--ì sèúa

tro e la posizione 1-1 non deve contenere ostacoli, dato P6i*ft$l


F--l
che è ouella di inìzio. r"*t"*tt*
F--+
#Hrugffi&Ex#rug #TL FSLN GX PffiRfl#ffis*
FgR Et e*g{R*R*ffi*E
ll microrobot, durante il suo percorso memorizzera le
posizioni degli
ostacoli incon-
tr:ti nr ro<to in
#% + >c9urL\J -ar-^
-^^,,,+^
)dr dr r-
File generato dopo aver percorso l'abitazione

no trasformate
tr in un file come cano iltipo diostacolo, e isuccessivi le coordinate della
nrrolln dpll: fi- oosizione di inizio dell'ostacolo.

tr
gura a lato. ll ll file deve essere trasferito sul PC per essere simu-
F
&
filo <i dovo lon- lato.

*
FOs. t- J
r
R

$
& #
gere dal basso
verso l'alto; grugR***JxH*rutr #g UFt fl39-H
l-l
ogni ostacolo si tr#ffi t& sgtu?{"$ E-èag*$*f
'"YY' Un'altra opzione consiste nel generare un file per gene-
Percorso che tenta con 4 digit: i rarlo successivamente sul computer. Invece di far per-
di seguire il microrobot
primi due indi- correre al robot l'abitazione, si realizza la simulazione in

*meem*ryE * *effi*erys*
lnserimento delle coordinate deqli ostacoli Passo 1 della simulazione

Passo 2 della simulazione Passo 3 della simulazrone

tipi di oggetti: queste informazioni sono rappresentate


in modo grafico.

$g$-€#ile*g#ru il #ill Ffl ffif,tr#$#


*il1 F.€g{ffi#ffi##*g
Quando si ha a disposizione il file di riferimento per gli
ostacoli, indipendentemente dal modo in cui lo si è
ottenuto, si puo iniziare la simulazione.
falgoritmo è mostrato in differenti sequenze di una
simulazione. All'inizio il microrobot parte dalla posizio-
ne 1-1 e va avanti.
Quando il microrobot trova un ostacolo, awisa del-
l'accaduto e lo evita sulla destra, a seconda della sua
Passo 4 della simulazione
posizione in quel momento, cercando poi di ritornare
sulla colonna dove stava. I successivi ostacoli obblighe-
base ai dati sui possibili ostacoli che potrebbe incontra- ranno il microrobot a passare su posizioni già percorse,
re il microrobot, e che venqono introdotti direttamente in modo da fargli esplorare tutta la superficie dell'abi-
dalla tastiera. tazione.
I'intarf zrcis ò
L rinnrf :t: nall:
rrVvr toLq rlEllo fin'rr:
ll9ulor a
c frrmi+n ^..-
tlOIlllLC C))d, Le frecce indicano il percorso, e i cambi di direzione
in un modo semplice, si introducono le coordinate e I sono segnatr con numen.

**ee*m#rG * €eses#trs#
Verso un unico concorso

La corsa dei velocisti è un insequimento fra i microrobot

all'apparizione dei primi microrobot nei dif- L* SF$ET# &?Y#&L# ffiHLL&


ferenti paesi, è passato molto tempo. Si ini- r4gilffi#ffi*#*Tge&
zià ran rnhnl i rli nozzi or:nn di l onn o Anche se il lavoro realizzalo dalle associazioni di appas-
venivano ulilizzali a scopo di ricerca, segui- sionati gode di un aìto gradimento. sempre più di fre-
rono robot specializzati in inseguimento e quente le università e i centri dì formazione professìo-
dopo arrivarono i terrrbili lottatori dì sumo. Anche se naìe si uniscono alì'iniziativa. In questi casi l'idea non è
spesso sono ìe grandi aziende che per prime svolgono limitata a un semplice incontro di microrobot, ma ci si
ricerche e progrediscono in questo tipo di tecnologie, organizza per conseguire obiettivi quaìi stimolare lo svi-
l'estensione al grande pubblico di solito arriva per mano luppo dei microrobot fra studenti di campi affini, pro-
degli appassionati, i quali organizzano seminari e con- muovere la creazione di forum di discussione a cui 0ar-
corsi per diffondere qJeste tecnologie. tecipino specialisti, siano essi universitari, di aziende

*pe**m*rE e tr#ffi€*r€g
n={:U'5 5;" ="-'+"È à3 Lf; J:i 3É:i:C :-1ié i-l il
Anrhe sp la m:nnior narte delle associazioni
corca d,i <pnrriro lo stosco rannlo ^'rnenizzsra
i concorsi di mrcrorobotica non è sempre
facile. ll materiale delle prove di inseguimen-
to non e sempre lo stesso, ne il numero, ne
la complessita delle piste, i tempi delle lotte
di sumo, o le considerazioni a cui arrivano i

giurati nelle prove libere. ll tempo e lo sfor-


zo cho rirhiedo l: nron:r:zinno di rrn .^n-
corso annuale a Iivello nazionale rappresen-
t:
Lo rrn
ur I h:nÀir1^ uC .^nqidorAra
llclluìLoP Àa n1r rrvrr
LUlrJrv!ru'L, pLr n^n pul
nar-
lare dei mezzi, sia tecnici che umani, e delle
infrastrutrure, o delle spese che comporta
partecipare a tuttt I concorsi.
lîîo orresto fa sl chp i con-
Tr

corsi non siano del tutto


imparziali nella loro esecu-
zione l'omooeneita delle
ronnlo
rsyvrE/ eloi
uqr nir rr:fi a
9ruroLr c rlai
url
materiali, la rotazione dei
llonhi dovp si roalizT1vg i

I microrobot devono
riconoscere l'ambtente per uscire dal labirinto concorsi annuali, l'unione
delle forze nell' or ganizzazio-
ne e nella creazione dr nuove
oppure dì centri di ricerca. Vengono presentati gli ulti- idee. darà vita senza dubbio a un incontro di maqqior
mi sviluppi e si cerca di avvicinare agli studi corrispon- qualita, rispetto a quelli esistenti. Diverse universita
denti studenti non universitari, ambienti industriali e stanno gia parlando di questa possibilita, che speria-
nrrhhlirn ilinr yq
puuuilLv nonoro ltlall: n'^,,.
rErE. r\Eilo ptvvo ut ',^l^.i+ì l: pt)Ld
vctuLt Ld td nic+: cÀ m^ \/Òn^a
lllV VEf l9O ra:liz-:1-r
IEAIILLOIO llinI urL
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roro Lvr elrro ilr rqq n:r:llala
linoa vor oilgtE. ll
tl

rirrr tito nossiede linpe rette e curve


con un raggio minimo molto limita-
to. In ogni prova competono due
robot che iniziano in un punto
n nnA<+^ eJol rirrr ritn o gtrano Inse- -
orrendosi \/inrp la nrova il robot
che raggiunge il concorrente. Nella
prova del labirinto i robot devono
trovare l'uscita da un labirinto di
4x4 m. con vie da 40 cm. di lar-
ahozzs ll vinritnro c:r.à nrrolln rho
riuscirà a uscire dal labirinto nel
minor îemno nossibile. Essendo
organizzali da professori, hanno il

vantaggio di contare sulla collabo-


razione del centro per tutto quello
che riguarda il livello strutturale, e
di diverse ditte, inclusi t mezzi ll materiale delle piste di inseguimento, tra le altre
cose, fa si che i concorsi non siano imparziali.
audio-visivi, che fanno eco all'evento.

#*eql+*reÉc"É
...1,.44,.. 1r., t. 111: t:11.l:..
c
t.i1...........j.1....i.i.i.i...1...i1.11111
€q+EÈ#sFH'',%E
Hexapodo

@!&t#.@

Microrobot hexapodo, capace di controllare tutte le sue gambe in modo indrpendente e con vari angoli di libertà

exanodo deve il slro nome al caratterìstico case che fabbricano kit di costruzione di microrobot
mndn rho h: di <nn<t:r<i nor il nrr:lo rrti- di questo tipo, da quando nel 1994 fu pubbltcato un
lizzz <ai n:mho Anrho qtr nró cpmhr:ro articolo di Gary Malolepsy che lancio l'idea. In questo
un'idea innovativa, gia da diversi annì esi- capitolo ci riferiremo al principio da cui partirono
stono dei centri di ricerca, come l'lstituto molli di essi
di Tecnologia del Massachussetts (MlT), che si dedtca-
no alla costruzione di simili microrobot per, ad esem- H gs€*T#ffigr #HÈÈgffieE*Rs #€ f*€#E*E*-1trruY*
pio, lo studio del movimento e il comportamento Anche se ì microrobot come hexapodo oossiedono
insptti Jur
dpnli ilrJsLLr.
uqyil mpr--t^ ^^^^:-*^
Srrl 'rrsrLdLU .-^ '^re diverse
LIUVd diversi motori per controllare ognuna delle gambe in
PU))ldllìU

Eresepe$w# c 6#ffi##trS$
modo indipendente, e avere così più libertà di movi-
mento, noi faremo riferimento al microrobot piu
semplice all'interno di questa categoria, controllato
con soli tre motori, o meglio tre servomotori sempli-
ci. I movimenti che dovranno eseguire le gambe di
g
hexapodo non richiedono che il servomotore giri
liberamente a 360", quindi la logica che gia incorpo-
ra, non solo non ci disturba, ma ci aiuta nel nostro
compito.
e
Per controllare sei gambe con tre motori bisogna
partire da una struttura speciale, e un metodo chia-
mato dei triangoli alternati. In questo modo
motore si dedicherà a muovere le gambe anteriori e
un
c
posteriori di un lato, l'altro muoverà i piedini cen-
trali, e il terzo quelli davanti e dietro dell'altro lato. Posizione dell'asse
Per fare in modo che le gambe si muovano in cop- dei servomotori a seconda del treno di impulsi inviato
pia con un unico motore, si uniscono meotanre un
asse. ll microrobot in ogni istante avrà posate al rotazione destra, anche se quest'ultima è piu difficile da
suolo le gambe anteriori e posteriori di un lato e intuire sulla carta. Un microrobot hexapodo 0uò realiz-
quella centrale dell'altro. zare le stesse funzioni di un microrobot che sr muove
con le ruote, con la differenza che il movimento sarà oiù
Sfr NFP*E #g FL$ FéHg#ru&ffi #FéE* lento, per cui non ci converrà ulilizzarlo, ad esempio,
ll movimento di ognuno dei motori è semplice, dato come robot inseguitore.
che utilizzando la logica del servomotore, sara suffi-
crente conosce-
re la durata
degli impulsi da MOVIAAENTO GIRO
invrare al moto- ]N AVANIT A DTSIRA
ra nor nffanara

una posrzrone o
u n'a ltra su ll'as- - .t:;2.
\111]:i.t::::lL:1,,

se. Comunque
im posta re il -{f t9991*,,c.1[B,i-L-l,l APPOGGIA GAMBE I,3,5
Schema della struttura movimento dei RITRAE GAMBE I,3
RIIRAE GAMBE 4. ó
di un microrobot hexapodo semplice tre motori per
olîenere spo-
stamenti in avanti, indietro, a sinistra e a destra, non è
così semplice. Per ottenere i vari movimenti, le gambe
centrali si muovono in modo che ne rimanga appog- APPOGGIA GAMBE 2,4,6
AVANZAGAMBE I,3
giata al suolo solamente una per volta; così, ad esem- AVANZA GAMBE 4. ó
pio, per fare un passo in avanti si dovrà appoggiare la
yor ruo Lqrru
n:mh: eantrelo utr)Lf d, .li
orE r{ocfr: .^nc^^"^^-.
Ul COf l5egUenZa VengOnO
appoggiati anche i due laterali di sinistra.
Questi ultimi vengono successivamente arretrati, AVANZA GAMBE I,3
nel momento in cui si portano avanti i laterali di destra. RITRAE GAMBE 4. ó
APPOGGIA GAMBE ì,3,5
Quindi si muovono nuovamente le gambe centrali, per
appoggiare quella disjnistra e i laterali didestra. A que-
sto punto si ripete la sequenza dall'inizio. Nello schema
della figura è rappresentato il movimento in avanrt e ta Schema dei movimenti in avanti e verso destra del microrobot

$*eesar*w# * *ffiffi##trs$
Preparazione
di una prova

Diversi microrobots competono in una prova ad ostacoli

nche se i concorsi di mìcrorobot tendono a la prova, e se esiste qualche tipo di limitazione, prove
essere senpre piu omogenei, permettendo precedenti, modo dr realizzare la prova, ecc. Uobiettivo
che lo stesso robot possa presentarsi a di- di un microrobot preparato per una prova a ostacoli è
versi concorsi senza cambìare la sua strut- seguire una traccia per arrivare a una meta, schivando
tura e il suo programma, e frequente riser- lungo il percorso gli ostacoli che incontrerà. Vincerà il
vare prove di carattere interno, che aggrungono varietà microrobot che impiegherà il minor tempo o, nel caso
ai concorsi e li fanno diventare unici. Vedremo ora una llC))UllU
At ^.-t
Ul C))l
.t^.--
llC)LO rÀ clllVOlC
CU lrrivar^ -ll.
dllO {i^^
llllCr nrrelln rho
tlu!ilv !r L

diqueste prove, quella a ostacoli, e cio che bisogna pre- percorrerà maggiore spazio. A seconda del numero dei
^---'-i - {--^ -r rf rwrrE
POrOr)r c ìorc cr -^-^nto dì introdurre in un concorso microrobot iscritti, la gara sarà divisa in sezioni, con di-
una prova nuova. versi microrobot in ognuna di esse; i due finalisti misu-
reranno la loro f orza in una gara finale Questa e l'op-
*ffiggT?Hv* *iLL& ra*v& &# #SYAC*LS zione piu interessante dato che, in ogni momento, ci
Dopo aver pensato al tipo dr prova che si vuole realizza- sono in pista almeno due microrobot, il che aumenta
re, dobbiamo determinare quale sarà l'obiettivo, rn altre ,I'intoro<co
ilrLLrLrJL,
qi nntrohhn"
Jr pvLrLUUtlU pClU lCdllZZO'C dllLllC pIUVC

parole che cosa dovranno fare i microrobot per vincere consecutive a cui partecipa solo un microrobot alla vol-

$*ee***ry€ * €*ffi€@trsg
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spazro o se si Così come abbiamo fatto per determinare le regole del ' :':
: :::::::
- Percorso pìir lorgo
Reslo oll'interno delìo suo pi$o nro\/orlnnn
Y,-'. gioco, e necessario chiarire ìe caratteristiche dello spa-
conflitti come zio dove si realizzerà la prova, e se i microrobot dovran- :a':a=

@ lo scontro dei
microrobot
no avere dei requisiti particolari per poter partecipare. ll
materiale che costituisce il fondo del terreno di gioco e
',r,:il

:
.1

Íra di loro. molto importante, perché farà sì che le ruote possano


:::,1€

::r!L:
Questa è avere aderenza oppure slittino facilmente, o possano
::-::::i:l
una decisio- scivolare e cambiare direzione. Al momento di fare il
ne cne Oeve programma, bisognerà anche tenere in conto il colore
nrandoro della oista e delle sue oossibili linee di divisione e delimi-
.'.:ìa:::
l/^"^.^i---
I wr9otrLLo- tazione. In una prova come quella a ostacoli, inoltre, bi- .i...ì::l

D ffprpnt i tra ipttnri a rh p nosso n o


ztone. e che sogna definire il colore e la dimensione di questi ultimi, - ...:
=
i

essere seguite da un microroboL secondo


comuni- oìtre alla separazione fra essi, in modo che i microrobot :::,€
..:
la límitazinní imnn<fè Lrcro -: ^-"
-t^^.\ dr vor- possano scegliere se rivelare gli ostacoli senza entrare in j
tecr0antr 0er rnnt:ttn rnn ac<i p :danrr:ro l: lnrn dimonsinno nor
L uvr:rusl
:,t:llt*
..:.t 1
permerrere schivarli senza difficoltà. Prima di realizzare il concorso :-:
loro di preparare gli algoritmi piu adatti alla prova. si proveranno tutte le caratteristiche, tenendo conto in :::Ì:=
modo particolare delle condizioni di luce che possono .aaa:ai

13ffi €EAAg*rug #*LLA PR#HE alterare il funzionamento ottimale dei sensori, e con il :-:
Una volta individuata la prova e l'obiettivo di questa, peso degli ostacoli che deve essere sufficiente perche
dobbiamo determinare che cosa si puo fare e quali so- non si muovano al minimo contatto. Se sono state ìm- ":::'*
no lp cnsp nroihite F'neressario nrevedere idiversi poste lìmrtazioni al peso e alle dimensioni dei microro- .:::'j
::=
scenari che si potrebbero produrre durante lo svolgi- bot si procedera alla loro misura, e se si riterrà opportu-
r;
r.nio della prova, per non lasciare nulla all'rmprovvr- no si permetteranno alcune prove, precedenti alla gara, ...:
sazione; il miglior modo di tenere conto della maggio- ar concorrentr.
ranza degli rmprevistr, è :r::i
:::ji:5

senz'altro realizzare in anti-


cipo le prove in cui essi po- :-i
trebbero manifestarsi. Co- :=
sl ,ad psemnio npl raso di :t,È
lr::=
una prova a - osracoil,
^-+--^li po-
trebbe succedere che un
a:a:t!
microrobot si scontri con- :::,:È
tro un altro, deviandolo co- -:
.:
sì dalla sua traiettoria. Si
penalizza questa azione? Si j
darà il permesso al concor-
::.1.1I

rente di riposizionarlo? Si ì
-a
inizierà di nuovo? Una so- :lt+
luzione per questo caso si ' .aa:+
:::=
potrebbe trovare aggiun-
:::+
nonr-ln rrn: ronnl,r rho cno-
'::::tiÌ
cifichi che i microrobot de- ::
_1-
-.1
vono seguire una traietto- :.::.4
.a.':.tra
ria all'interno della carreg- :

giata, senza invadere quel- . :;


Prove precedenti alla realizzazione del concorso per verificare tl peso degli ostacoli. .I
ta contrafla.
.:
-!
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t
fficee*re.€rE * €*$€€*F€g
ffii*!:tè1t,,|,t:tt:,...|:t::ata/,a;&.t**t2r:aaia,tatajjitlji$lttittattjjjirittit:,!w,:||,,'t*:,4
.:l-r+