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MOTORE 1
BATTERIE
iamo nel secolo XXl, e casa nostra non è quel- L& tu€g{R*ffi*ffi#TgtÀ
la che si vedeva nei film. Non abbiamo un
robot per maggiordomo, né siamo salutati La microrobotica può considerarsi discendente della
all'ingresso da un schermo che ci chiede robotica ed è ouella a cui ci indirizzeremo. Un robot
"Come stai?", "Com'e andata la giornata?" industriale è un grosso strumento a forma di braccio,
O forse sì? Cosa certa è che esiste piu tecnologia attor- dedicato ad usi pesanti; un microrobot. differisce da
no a noi di quella che potremmo pensare, anche di tipo questo non solo per le sue dimensioni, ma anche per le
industriale; quella dedicata al largo consumo, che con- funzioni per le quali è stato pensato. E' meno costoso,
tinua a svilupparsi per avvicinarsi sempre di più ad un più adattabìle, più facile da programmare, dotato di
pubblico più esteso. Questo è I'obiettivo di quest'ope- un'ottima mobilità. Tutto questo rende il microrobot
ra: fare arrivare nelle nostre case un inizio di ouello che eccezionale oer l'esecuzione di molti lavori.
senza dubbi sarà il secolo della robotica. Pero, soprattutto la microrobotica, è una scienza in
pieno sviluppo. Non c'è niente di determinato, non ci lizzazione di lavori semplici, in maniera rapida e pre-
sono limiti. Tutto si deve fare. E l'immaginazione dì cisa, aiutano gli essere umani in lavori ripetitivi o
ognuno che determina il suo sviluppo e le sue moltepli- pericolosi, come pulire, cercare, vigilare, guidare non
ci applicazioni. E' il lettore che renderà possibile questo. vedenti o aiutare invalidi, ecc. I lavori domestici, la
medicina e persino l'esplorazione spaziale sono i
*qTRUE€LjRs€ *E *r€ tuÈgtffi{Éffi##*E campi che sempre di più si avvalgono dei vantaggi
Anche se il suo aspetto non lo dimostra. un microrobot della microrobotica.
ha tante similitudini con gli esseri umani per le funzro-
ni che realizza. Si possono differenziare in quattro parti Hru {*#ggg Fi L:* l=é ilr= #=H
fondamentali: cervello, scheletro, braccia, gambe e i Non v'è dubbio che oltre agli importanti lavori appena
sensi della vista, del tatto, e dell'udito. ricordati, la microrobotica si introduce nelle nostre case
ll cervello è la chiave di tutti i robot, è quello che li anche con un piccolo giocattolo con il quale si puo gioi-
colloca ad un certo livello d'intelliqenza. re, montandolo, programmando. disegnando, insom-
Lo scheletro e quello che supporta i componenti del ma essendo artefici di una nostra creazione vivente.
microrobot. Gli organi della mobilità sono normalmen- Quanto piu si conosce questo mondo, tanto piu si
te motori elettrici che azionano ruote, gambe, ganci, va avanti e si rimane coinvolti da una attività sana, che
pulegge, strumenti o quant'altro può risultare necessa- ci invita a non essere passivi, ma a pensare, a ricercare,
rio. Quello che hanno dr speciale i microrobot e l'auto- sino ad arrivare ad una meta ed alla fine magari a par-
nomia. Non si tratta di un giocattolo telecomandato. tecipare ad un concorso. Non si crea per andare ad un
L'ampia gamma di sensori esistenti, strategicamente concorso, la gioia inizia prima; come quella persona
inseriti, permettono al microrobot di "vedere" cosa che guarda con amore le sue piante o un animale da
succede intorno a lui, e reagire di conseguenza. Tutto compagnia. Infatti, a chi non piacciono i complimenti
ouesto sarà tema di studio. di tutti quando facciamo vedere la nostra "creatura" in
un concorso di rapidità, destrezza, miglior idea appli-
ESÌF€H#g€E # ffi#ffitésg cata, incluso bellezza della realizzazione.
I microrobots non intendono sostituire i robots indu- Voi potrete riuscire in questo e noi vi insegneremo
striali. ll loro campo è quello dove si richiede la rea- come.
sstono moltirldrni di concorsi dr tutti itipi, li regoìano, al fine di saperne un po'di più della
dai campionati sportivi sino ai concorsi Mrcrorobotica.
d'arte, prttura, fotogratia. In alcuni setro.i
non esistendo concorsi veri e propri, gli Fffi#ffi #Y*ffiE gFtrLL& lts€E{Ht$ffi###Est"&
ap0assronatr d' una sc enza o gl: hoobrsti, tro- Prima di iniziare la visita ai vari concorsi, è necessario
vano facilmente tl modo di comunicare e dividere analizzare da dove parte la Microrobotica, e chi
esperienze comuni sia tramite lrrerner che tranite influenza il suo sviluppo, in modo da poterla meglio
raduni dedlcati. Non si possono dimenticare ino tre i inquadrare nel suo contesto. Dalla nascita della
c ub, con membn che sr radunano periodicamente, per Robotica, sino al successivo passo alla Mtcrorobotica
.,,it, i-
id t^.^
r\-r u ^---i
po:>rOle, e aVVla'e I glOVan a qUeSte
^^-"^
)vrLrpf-jdrc così come si conosce oggi, sono stat necessari grandi
attrvrtà. avanza"nentr tecno ogici.
Gli appassionati di Microrobotica, non fanno ecce- La Microrobotica p;o essere piu di un g oco, anche
zione, e dispongono di un grande numero di incontrr e se risulta ugualmente piacevole, dato che coinvolge
concorsi a livello mondiale ai qualr partecrpare. In que- divprse discinl ne p di orresre sehhene non Sia neces-
sta sezione vi mostreremo i diversi concorsi, le prove saria una conoscenza approfondita, è tndispensabile
che al loro interno vengono realizzale, e le norme che almeno una conoscenza di base, Oueste discioline sono
Fseewee*sÉ * €€seÈ€#trs$
Oggetto Possibile localizzazione
telecomando tv TV
l'Elettronica, con isuoi sensori e attuatori, la L'Università di Carnegie Mellon e l'lstituto diTecnologia
Meccanica, la Programmazione Strutturata, i del Massachussetts (MlT) sono fra queste.
Microprocessori, le basi della Microrobotica stessa.
Ques.ti sono proprio i temi che, divisi in differenti sezio- il& ##H,rt3"#*,9 mg RF{" il ffi {'ra
ni, si trovano in quest'opera. Tutto questo sarà accom- Sono concepiti integralmente per il lavoro di ricerca sul
pagnato da molta pratica ed esempi, che possono ren- tema della Microrobotica. Normalmente sono organiz-
dere piu semplice l'acquisizione di tanti nuovi concetti. zazioni governative, nelle quali le grandi disponibilita
Trattandosi di una scienza molto varia, varie sono unite all'esclusività della ricerca generano imigliori
anche le sue forme di applicazione, per questo i risultati, anche se spesso in questi settori la robotica
Microrobots costituiscono un eccellente campo di non è che altro un mero strumento per conseguire altri
prova per sperimentare nuovi algoritmi e nuove sco- nhipttivi Si nntrrnno trovare cosi dal nrimo robot che
perte. Allo stesso tempo si beneficia di queste applica- ando su Marte, all'aspirapolvere domestico autonomo,
zioni per uso personale. Tre sono i principali tipi di a camerieri un tantino roboIizzaI"i, sino a campionati
araznizzaziani
vtYatttLLaLtv|il rho
Lr rs rivo<tnnn
IrvLrLvrrv m:nninra
||ruvyrvtL imnnr+rn-r
il|tvvt Lottzo mondiali di football in cui i oartecioanti non hanno
nello svrluppo della Microrobotica. l'obbligo di indossare ia casacca della loro squadra.
ll concorso della figura rappresenta una casa dove
è-H àJruAb$HffiSgTÀ un Microrobot deve pulire l'abitazione e rrordinare gli
Sono i maggiori centri di ricerca. A seconda delle car- oggetti che trova fuori posto.
riere che vengono intraprese, si approfondiscono piu o
meno alcune discipline, per cui iconcorsi interuniversi- E$-YRffi ASS**TEHE#ruX H gETFffitrSN
tari sono un ottimo scenario dove riunire tutte le sco- Orrocto qnnn ctrott:ménta lon:to :lln <riilrrnnn doll:
nprte Cosi si nnssonn trovare ad esemnin
| |vIv, nare
:, di vei- Microrobotica. Le prime necessitano di patrocinio per
coli autonomi (Università di Helsinki), concorsi di cnctnnnrn
5o5Lefìete td l|LetCd,
l^
"'-^"-^ ilte|t|e
'-^^+'^ te
l^ .^-^^'..l^
5eLUilue SOnO plU
Microrobots Pompieri (Scuola superiore Trinity, orientate a promuovere la concorrenza f ra le associa-
Harford), o il PinBot, variante del gioco del flipper con zioni che a mantenere deì laboratori di ricerca propri,
Microrobots (Università di Alberta, Canada). Alcune nor nro<tn mntirin <no-Y-sso sono toro cne organtzzano I
tmcomtri s *$n**rsi
Modetti di microrobots:
il PICBOT. 1
modularita che permette il PICBOT-1 ,l'utilizza- gramma'la molte volte, per adattarsi al compito asse-
to'e potra progettare la struttura migliore per le sue gnato al microrobot.
applicazroni, e sceglrere imotori e isensori che meglio Contiene connettori per cinque sensori di ingresso e
si adattano all'ambiente in cui il microrobot dovrà lo stadio di potenza per il controllo del due motori a
opera re. corrente continua oppure uno PAP (passo a passor, La
sua alimentazione può avvenire mediante un trasfor-
FRHSHruTAEI*ruf, *HL MSCR*N***T matore da 15 VAC, con pile da 6 e 9 VDC, oppure
Realizzare applicazioni con il PICBOT-1 e un gioco da anche da una batteria alpiombo ricaricabile da '12 VDC.
ragazzi Si presenta con un kit composto da differenti
elementi che verranno descrrtti in seguito, e che l'utiliz- 3 sfiNs*Rg IJTSLTEXATT
zalore dovrà montare con l'aiuto di un manuate cne Con il kit del PICBOT-'1 vengono forniti due tipi di sen-
ill' '-+"- Pd))U ptl pd))U
lllU)LId rttn ilil nrnradimanrn
^.--î trLULLw piwLcuil|cr rLU. sori base infrarossi e meccanici. Grazie a questi com-
......'||||||1|...............||||.....|..||||.::..*|lww
ffiE*s*r*fue*Hqea
ponenti, si possono riconoscere gli
ostacoli base attraverso i quali si
muove il microrobot. Anche se sono
molto semplici, permettono la realiz-
zazione di numerose applicazioni.
g t4#g#ffig
FrR 5t *-**VgffiAr€g*
Si utilizzano due motori a corrente
continua. Si tratta dì due servomoto-
ri della ditta FUTABA 53003, i quali
drspongono di un gruppo di ridutto-
ri che garantiscono la potenza
neressaria e rrna hassa inerzia alla
^î.+^n-r
l-rd Lcl lzd ca oil
rll'rrrnc+n
or rc)LU. l-\icnnnnnnn
tr)PUr l9vllw
inoltre di un sistema di ancoraggto
rho
Lr rtr normotto rrn f:ril^ .^^-^-i^ -
PEr il rELLq Ur I roLrlc d99ol lLlu o
qualunque tipo di struttura,
Senso di marcia
Pgr?qrti
snlslr'o
*1ìo*
Uno dei passi
rctazióné nella modifica dei motori FUTABA
ffi
Molore L,& SgRUT'.€#*&
sinislro
#gLt& ffi&{{É*xru&
La struttura uÍilizzala e di tipo
metallrco, realizzala 6ep i pezzi del
nonnlare l.it di costrr rzione MECCA-
NO EVOLUTION 1. È un kit abba-
stanza completo che permette il
progetto di differenti rrpi d' struttu-
re. La ditta commercializza un'am-
pia gamma di kits che sono compa-
tibrli fra di Ioro e di facile reperibiiita
sul mercato. In questo modo, si
narantisce che la sîrrltlura del micro-
robot non sra rigida e possa essere
\ ista in pianLa dcl DICBaT- | facilmente modificata e amplìata
ffiEerer*fu**Hee
i.::ia::::
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-' ',
l.,
tloa
rncontn e concorsr:
normative dei concorsi
E sempre piu comune trovare le regole dei concorsi nelle pagine Web
bbiamo terminato la costruzione del micro- obbligatorie, le date in cui il concorso si tiene eccetera.
robot e abbiamo provato una serie di algo- Ricordiamo che oueste rirrnioni di annassionati ci
ritmi base, e adesso cosa facciamo? È ll daranno le possibilita di condividere le idee accrescen-
momento di presentarlo in societa, e per dn l: nn<tr: ,,,,-d. Clt
o<norionz. ot]drtlldto|,
\ril arnzni--zlart rr
Lomunque,
questo niente di meglio della partecipazio- divulgano le norme di partecipazione con molto antici-
ne ad un concorso di microrobotica. La cosa oiu oro- po, sia al momento dell'iscrizione, sia con cartelli pub-
babile e che la prima volta ne usciremo malconci, però blicitari, o mediante una pagina Web eccetera.
con un sacco di idee per rl prossimo incontro Generalmente le regole si dividono in capitoli e
vanno dalla descrizione del robot, dell'ambiente della
Éqtr*#L* **LLfi Fffi#V# prova, all'equipaggiamento, sino alla descrizione minu-
All'interno delle diverse prove dobbiamo scegliere ziosa dello sviluppo della prova e al modo di conqui-
quale o quali concorsi meglio si adattano alle caratteri- stare la vittoria.
stiche del nostro microrobot. Cercheremo i concorsi Comunque, una volta scelta la prova e l'incontro, l'i-
che maggiormente ci interessano per gusto personale. deale e mettersi in contatto con l'organizzazione. La
per diff ico tà delle prove, per vicinanza geograf ica. , ..e forma migliore, data la sua flessibilita e rapidità, e la
una volta scelto ci informeremo sulle normative che lo posta elettronica, di cui dispongono sempre più persone,
riguardano. e che accompagna sempre tutta la pubblicità degli orga-
Normalmente non ci sono tante variazioni tra i dif- nizzalori dei concorsi. Questo mezzo è anche il migliore
ferenti concorsi di microrobotica, però è probabile che per awisare in caso di cambi di date, norme, eccetera.
ci siano alcune norme chiave da tenere in considera-
zionp Sc si dorido di n,arferinare ,ed rrn ron46156 lgp- e4**rrHeffi H ffi f; s_ fr4r*ffi{FR*s*Y
tano dal luogo dove si risiede, bisogna anche pensare È arrivatoil momento delle modifiche. ll microrobot è
ai problemi annessi, come le riunioni preparatorie stato dotato di pinze per fare i movimenti tipici del
ffiEsresebe**e*
tere l'awersario.... Sono chiamate
Guerre Robots o Robots Warsl
di
Orreste
Yv!Jrr contano lrn oran numero di
appassionati di tutte le età I micro-
robots che partecipano a questi con-
corsi sanno come iniziano, ma non
sanno come f iniscono, dato che l'ag-
gressione al robot avversario è consi-
derata normale.
ffi$eswry*fusÉEcm
T,.l
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ii!.j
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F;
Modelli di microrobots:
il GrowBot
I
i'
l.
W
ffi
I GrowBot dell'azienda Parallax, è un microrobot r& st*.Efl#& #s srufiRflssH/eiscssil
ffi che si vende in kit, ed è basato sul modulo BS2-
ffi
Oltre ai componenti elettronici, la scheda osprta anche
& lC tBasic Stamp ll). Questo modulo ha una sche- isensori, quindi si puo dire che forma la struttura del
da di circuito stampato che contiene un piccolo PlC, microrobot; inoltre su di essa trova posto la pila da 9V
e insieme ad altri elementi serve oer amoliare le sue per l'alimentazione e i motori che vanno montati nella
possibilità; viene saldato come un chip aggiuntivo n:rtc inforiore Oltre anli inoro<ci c :llp rrs.ritc r.a ..re..q:
sulla scheda orincioale. scheda incorpora anche un connettore per adattare g i
altri moduli di espansione.
FffiH5ffiffiT&Xg#flCtr
ffitr1 g4gilR#ffi###T g sffis\€5€}ffig il GLg AYT#eT€}ffig UggLgAeATg
ll kit del microrobot include le parti necessarie per il Come sensori - nella maggior parte dei casi - vengono
suo montaggio e un manuale di istruzioni, da utiliz- fornitì due bumpers o paraurti, due infrarossì, e un pul-
-^..i ancne
zarsr ^^" t-
^^-t^^ per ra -,
sua programmaztone e il suo ut|- sante. La novità e neoli attuatori. Oltre ai due servo-
lizzo. motori (Futaba S-148) per il movimento, permette l'in-
Questa documentazione e agg ornata frequente- stallazione di due LEDS e di un altooarlante. anch'essi
mente in formato PDF nella oaoina web dì Parallax. i ncl usi .
ffi$evwryefu*É€eee
Fotografia e serigrafta della scheda di ingressi e uscite
i,"
jE 3= 3;; 4 g; fl.l,1a 1gl g.ci è F":E {.: Ì.rJ i='
ll linguaggio di programma-
zione utilizzato è il PBASIC, una
versione del BASIC, che include
istruzioni, strutture di controllo
e subrutine gia pronte, la cono-
srpnTa delle orrali da al microro-
bot una grande potenza; pero
nntrphhprn psserp di difficile
comprensione per i prrncipian-
+l ud Ld l-
Lr, -l-+- rd 9rdt
^".^,.J^
tuc ^,,-^+i+\LtLd ,.li
LludI ul
fifii:rorakoticc
cazioni -he non vanno da nessuna
n,rrle laohì curve a 90" eccereta.
Infatti anche se la partenza e l'arrivo
dovnnn o<cpro ficci il norrnr<n d:
seguire puo non esserlo.
èL**€gE##
L'algoritmo base di questa prova,
parte dall'informazione ricevuta per
riflessione dai due sensori ad infra-
rosso.
Questi sensori possono distinguere
ir
il r^i-^-^...r-r
utct ILU udtI^^-^ ^ indi se si vuole
tEt v, \_lu
-,
....'
::-
it
Èi1:1,
:'.
l:.
'r.
Ei-
Modetli di microrobots:
-=--
:,
strutture
nche se lo scheletro, o
sut quare
srrurlura, -,,1
-+,,,++,,rî ^,,-l-
monta il microrobot puo
sembrare un accessorio
sl
t,-t@
per rl funzionamento del
medesimo, nella maggroranza dei casi
j' @ ;
non lo è, ed ha più importanza di @q
quanto possa apparire. ll suo peso, la 1utrffi
robustezza e il volume devono essere *: @s
adattati all'applicazione da realizzare, :
dato che influiscono su di essa. Un
microrobot inseguitore, ad esempio,
deve esse'e leggero, per guadagnare
in velocità, per cui la sua struttura puo
;*k.#
essere ridotta al minimo, ma nello
stesso temno deve avere sufficiente ll metallo fornisce riqidità e resistenza alla struttura del microrobot
stabilità, per non uscire fuori in curva
a causa della velocità stessa. Inoltre Ia struttura deve per permettere il movimento. lì peso e la dimensione
essere sufficientemente flessibile in modo che si oossa- delle batterie, il numero dei sensori, l'ambiente dove si
no riparare senza problemr differenti tipi di ruote, rotel- svilupperà l'applicazione, caratteristiche specifiche di
le, motori e accessori in generale, soprattutto se il ouesta ecc.. determineranno il materiale da utilizzare.
microrobot verrà utilizzato come siste-
ma di prova in differenti applicazioni,
senza essere soecializzato in nessuna
in concreto. tr
Struttura in plastica
*#.
Érttrd
Classificazione delle strutture in base
ai materiali.
[
FE{ÉAE# F€ * tr t il *
{. tF+5;-qT
5TÉ{JTTq-Èffi#
FililL:Fl i:*
F+- Í4;èT"* H iià3-il
Tutte le strutture hanno lo stesso
obiettivo: servire da supporto al resto
e__**
I pezzi in plastica sono pitr leggeri ma meno resistenti di quelli rn metallo
degli eiementì, collegandoli fra di loro
Sffi#*ewsesfu+€€ery
Le strutture su misLtra formano il gruppo prù grande della classificaztone, grazte ai loro numerosi rmpreghr
I microrobot PICBOT-2 è
^i- -+-+^
9rd )LdLU PrC)CilLdLU udild
^"^-^^+-+^ ^J-ll-
nora rrra
^ ^+ - -l
o
i++ - L A,-.^-,
rvilcrosyslem
Fnninoorinn "-" h:
"'v, o- nnn "." mag-
giori dotazioni elettroniche
o meccaniche rispetto al suo prede-
cessore; il PICBOT-1. I vantaggi che
offre, rispetto a quest'ultimo, si rife-
riscono al montaggio e alla robustez-
7A dpl mpdccimn nerche
P l'unica
novità è nella struttura, che è di
metacrilato. ll tempo necessario per il
montaggio e la manutenzione della
stnlttrlra in ouesto nuovo modello
sono mrnor.
*#silRggES ru i r# ruag*F-é&Lg
*gLL* 5*F4f,*& Aspetto del PICBOT-2 una volta montato.
#E e*ruYffi*Lt# ft€Se#S
Come gia si e detto parlando del
PICROT-1 oiresta scheda dr controlìo
à di rrtilizzn nonor:lo o normorra rn:
gran varieta di cambi in quanto a
tipi di ali-
sensori e motori utilizzati,
mentazione, ecc. Per questo, la ditta
costruttrice introduce nel manuale
un capitolo dì descrizione funzionale,
:l I {ina
O
di OIU
lll lg UI :irrt:ro i nir'1 pqj6p6fj
LO lq I PIU LJ'yL I
r-hp
non si accontentano di quanto già
visto, a comprendere il funzionamen-
to della scheda, così come le possib -
li modifiche.
gH**5t*ruf, *g
ALHffiflTFAHS#rufi
F intenrata nella scheda MSxB4 e
offre diverse possibilità di lavoro.
î^-,
LU)t, r-
tq r^^i-- ,' Lvrl
tvgtLq ur -^^trollo ha biso_
gno di una VCC di +5 V però i moto-
ri possono funzionare anche con ten-
Schema elettrico della zona dei sensori della scheda MSxB4
sioni più alte. Queste tensioni posso-
ffi8*reesfue**are
+vcc
EN1 VCC
lN1 tN4
OUT1 OUT4
GND GND
GND GND
OUT2 OUT3
tN2 tN3
VDD EN2
no essere ottenute a partrre da una tensione alternata a passo. La tensione applicata a questi motori puo
di 12 VAC che arriva da un trasformatore, oppure da essere selezionata tra il +VCC di +5 V e una esterna.
un insieme di pile o batterie. aoolicata rnediante batterie.
Se non vogliamo usare motori in una determinata
À*A3TAMfr FéT# $Htltr PHRgFEffiCE-g fi applicazione, possiamo disabilitarli attraverso i
I connettori di ingresso della scheda , )O-J4, traspor- microinterruttori di SW1, mostrati nello schema ripro-
tano cinque segnali con l'obiettivo di poter adattare dotto qui sopra, lascrando libere le linee RAO-RA3 per
un buon numero di sensori diversi. In questo modo altri usi. Inoltre si puo accedere alle linee del PIC al
la resistenza R2, unita alla linea E, puo essere sosti- completo, attraverso un bus, per utilizzarle a seconda
turta da una di differente valore. o da una resistenza delle esigenze.
di regolazione da 100 K, per adat-
tarsi a differenti modelli di sensori
o a differenti sensibilità all'interno
dello stesso modello. Inoltre, Ia
tensione di alimentazione che
richiedono alcuni sensori puo
psqpre nresa dai ronnettori della
scheda.
fl*ruYR*Lr#
*f,g p4#T#R3 12
Sopra la scheda MSxB4 si trova c8
27pF
56
78
situato il chin | 2qlB di SGS-THOM- I 10
11 12
13 14
SON, particolarmente indicato per
17 18
gestire carichi con un elevato con- l9 20
21 22
sumo, come nel caso dei motori a 23 24
25 26
corrente continua. Grazie a questo
si possono pilotare due motori a
corrente contrnua allo stesso
Accessibilità delle linee del PIC mediante un bus
tempo, oppure uno del tipo passo
ffi$essryefu*8&ew
Incontri e concorsi:
Università
:"i: F el Natale del 1998 il
;'; * dipartimento di Architet-
gE.!È*a ffi
- *." tura dei Computers
organizzò in ESIDE tFa-
coltà di Ingegneria) un concorso di
mìcrorobotica. L'idea nacque dopo la
partecipazione dr un gruppo di pro-
fessori e alunni ad uno stage di
microrobotica, gestito da un'azienda
madrilena Grupo J&J. ll grande entu-
siasmo di questo gruppo di lavoro,
diede l'impulso ai professori per
organizzarne altri simili, per quegli
alunni che, a causa del ìimitato
numero di posti, tipico di questi semi-
Scooby, vincitore della prova libera del Concorso 2000 dell'Università di Deusto, posa
nari dì lavoro, non avevano potuto dopo aver analizzato le differenti zone dei condotti.
" nrimo
.acqictpre- ,al r.' -'
ll microrobot utilizzato era il Tritt,
con la struttura di Lego e controllato da un Motorola j'4
+= l":é * l'fÉ * ir E= i"q-] i'.f {:{ì ft 5{+
6BHC11, costituiva un buon punto di partenza, e con- La oreoarazione del concorso richiese settimane. Era la
temporaneamente aveva anche grandi possibilità per prima volta che si organizzava un incontro di questo
chi avesse voluto approfondirne la gestione. tipo, e non si conoscevano le ripercussioni che avrebbe
ootuto orovocare.
Si penso a quattro prove differenti secondo la pro-
grammazione dei microrobots: inseguitori, esploratori,
lottatori o di sumo, e ìntelligenti. I microrobots insegui-
tori dovevano seguire una traiettoria segnata da una
linea nel minor tempo possibile. Gli esploratori doveva-
no roalizzare rn nprrorqo ncomctriro in orresto ca5o
un dodecaedro, con la maggior precisione e nel minor
tempo. I lottatori dovevano mettere fuorr combatti-
mento l'avversario, prima di essere espulsi loro stessi.
La prova dei microrobots intelligenti, o prova libera,
premiava l'immaginazione oi partecipanti e la messa in
pratica di un'idea.
ffi#cs*s*fueÉEsee
zione della quarta prova, i
&ffiFg-g-q#Hrug#
*sL il#rufl#ffis#
é Ef4gilffi # r* gHrHsgg$è ffi E#
llnnn il <rrrro<qn doll
--,,4 prma
edizione, e considerati anche
gli errori commessi, si penso
di elevare il carattere del con-
corso a livello nazionale.
F;rono realizzali dei manife- Basurbot in piena azione. menUe raccoglie cubetti di spò//aLurà
sti che frrrono snediti a diver- al Concorso 2000 dell'Università di Deusto.
se un iversità che aveva no
esperienza nel campo della microrobotica, e f u rea- dell'Università di Deusto Inoltre si e potuto contare
lizzala una pagina web che conteneva tutte le infor- sulla partecipazione eccezionale di un club giovanile
mazioni relative al concorso. Al f ine di uniformarsi il del tempo libero, iconcorrenti piu giovani per il
piu possibile su altri concorsi nazionali, si presero momento.
cr:n nÀrtp dpi rocrnlamenti e delle norme oet con- La scuola di Mataro ha vinto ii primo premio con il
corso che l'associazione di studenti AESS della UPC microrobot inseguitore, la UPC di Terrasa con il lotta-
(Universitad Politecnica de Cataluna) realizzava tutti tore, ed ESIDE dell'Università d Deusto con il micro-
gli anni. robot intelligente. In quest'ultima prova, l'idea è
La risposta da parte degli alunni dell'universita fu t:ntn imnnrt:nto LvrrlC lr
rrVvrLurrL! anm^ ld nrncnn+rzi^^^ ^ l:ld tornn_
plU)trllLdZlUIlt:/ U LCLITU-
molto soddisfacente e si eboe l'appoggio della propria logia applicata. ll primo posto fu per "SCOOBY", un
istituzione, delle aziende del settore e della stampa, robot ner l'isoezione di condotte di aria condizionata.
ner le infrastnrttrrrp p il materiale neCeSSariO. ll fattO Dopo l'ispezione il microrobot doveva informare
.h^
cne gil rnnrcci^^-+i
^ll d[ipdssronar a y-r-.- roaon+a tornnlr
- n1o<t: .-,,,-,Jgta stano tramite un pannello di controllo centrale, sull'ìdoneità
ctrrdonti o :l rnntemn^ rn: fnrf rrn: a rrn
-,, rpro0tema, o meno della femneratura delle differenti zone che
dato che generalmente non hanno ne risorse ne formano il condotto, e avvisare di possibili errori e
tempo per preparare questo trpo di concorsi. In questa cause di malfunzionamento. La sua utilita, e il meto-
occasione le prove furono solo tre, escludendo gli do di comunicazione fra elementi indipendenti,
esploratori. i^^,,..^r^
rnuus5ero Iîrd ^i""i
9tur|a aL ----y, ,-,- ,,
. -.] :<qann:ro
|,, ,,,,- premto a
il nrimn
questo microrobot.
4?&ÈF:
àg;L
€trff1i c1
#il=òF%!É4i-t Al concorso assistettero, oltre a un numeroso pub-
'1
ll concorso migliora di anno in anno, grazie all'entu- hlico molte rannresentanze dei mezzi di comunica-
<.i:<mn rha nraanizzzlnri,_a n:rtorin:nti
r_, ir
,.,,,nptegano zione; fece scalpore in modo particolare l'alto nume-
per portarlo avanti. All'edizione tenutasi nel dicem- ro e il livello dei microrobots basati sul microcontrol-
bre del 2000, hanno partecipato quattro prestigiose ler PlC. Alcune delle macchine erano gia provvrste del
università: Scuola di Ingegneria delle Telecomu- moderno PIC 'l6FB7x, e poterono manifestare il loro
nicazioni dell'Universita di Alcalé, Scuola di Inge- enorme potenziale operativo, lasciando immaginare
gneria Tecnica di Mataro, UPC di Terrasa ed ESIDE fantastiche prospettive f uture.
ffi#ss*swfu**$*re
Modetti di microrobot:
Apocalipsis PIC
-ffi. ,,^-+- ,,^1.
ffi:€e
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-ì.,^,^^^lu :t
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ffiffi ffi PlC. un microrobot la cui
ge@ @ .+r,,++,,rî .; nrrn rl:<<ifirrra
W
:*re i'.""r.il' ."ri'r"n, ;;;;r,
dato che e un insieme di pezzi normaliz-
zati ad, ospmnio ;l N/ECCANO con altri
ririrlati rama nozzt d,i-, veccnre slampan-
+t ^--1,,^---^^lli fLL.
Lr, d)Lru9dLdPEril ^-- I <r rni rnctrr rtlnri
<tr relonti
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fnmo noriforirho nli innroccn r{:in rho o
c+î+^ ^^r in<anrriro
^r^^^+tî+^ PEr
)LOLU PTWVELLCTU nn<<iodo
il r)qVUrrs, pVJ)rEUE
solo due sensori ad infrarossi, che comu-
nicano con il PIC attraverso delle porte
invertentì tipo trigger, le quali hanno la
funzione di condizronamento del segna-
le Allo stesso tempo, dato che sono
nnrto inriortonti il ri:lnro rho nrnro<<ori
il PlC, è il contrario di quello rivelato dai
sensori. Questo, a volte, confonde il pro-
oràmmatorp nero p rtna tecnica molto
ulilizzata. Così la rilevazione del bianco,
se è un 1, passando per l'inverter si con-
verte in 0, e se si rivela colore nero (0
Scheda di controllo del nostro Monty.
logico) al PIC arriva come un 1 .
.ffiÈsssw*fuep*Eew
suo successo: un Secondo motore per deter-
minare la direzione. Anche se utilizza due
motori, metodo comuîe per poter muoversi
avanti, indietro, a destra, a sinistra, non li usa
nello stesso modo. Come abbtamo gia spie-
gato, il primo motore, quello di trazione, fa
sì che, quando gira, il microrobot vada avan-
ti. Con il secondo, si ottrene la variazione di
direzione di un determinato angolo della
ruota motrice. In questo modo si consegue
la possibilità di grrare di 90" in modo quasi
Differenza fra i valori rivelati dai sensori, e quelli mandati al PIC
istantaneo, per inseguire questo tipo di
rr rrvo rhp npneralmente sono il cavallo di
ffiE*e*s*fu**#e*
Incontri e concorsi:
combattimenti di sumo
nche se non è una delle prove più semplici combattimento il microrobot che durante i tre assalti
da vincere, dato che esìge conoscenze di conquista per primo due punti Yuhkoh. Ad ogni modo,
programmazrone, ma soprattutto dr mecca- in caso di dubbio, i giudici hanno l'ultima parola. I mrcro-
nica e di hardware in generale, e grandi doti robots devono collocarsi dietro la linea Shikiri uno di
d'ingegno, di solito è Ia prova piu impor- fronte all'altro. Dopo il via devono trascorrere 5 secondi
tante di tutto l'incontro di microrobotica. I microrobots prima che inizino a muoversi; ogni assalto finirà quando
sono guidati dai loro custodi come se si trattasse di per- si ottiene un punto Yuhkoh che puo essere aggiudicato
sone, e ai costruttori di queste sofisticate invenzioni, dalla fuoriuscita dell'awersario dal ring, o perché uno
costa molto non awicinarsi alla oista quando vedono sof- dei due robots rimane fermo per un certo periodo di
frire il loro beneamato robot. coloevole di tante notti tempo, o per somma di errori dell'awersario. Inoltre l'as-
insonn r. salto puo essere sospeso perché i microrobots rimango-
no un certo tempo senza toccarsi, o per altre cause spe-
OSTETTTVI cificate dalle norme del concorso.
Al gioco partecipano due squadre, ognuna formata da A seconda del numero dr squadre iscritte, la gara si
un microrobot e da uno o più giocatori (le persone che puo disputare in forma di campionato, oppure ad elimi-
hanno costruito il microrobot). Le squadre competono nazione diretta, o come un torneo con gironi di qualifi-
all'interno dell'area di combattimento, secondo le norme cazrone ecc.
per ottenere punti effettivi, chiamati punti Yuhkoh.
Normalmente ì combattimenti consistono in tre assal- RTGSLT DEL f;SNCSTS*
ti da uno a tre minuti ciascuno, anche se il numero degìi Le regole utilizzate nella maggior parte dei combatti-
assalti puo essere maggiore in caso di parità. Vince il menti di sumo, generalmente sono un adattamento di
quelle del "AIl .lapan Robot Sumo
Tournament Office", dato che sono le
più complete. Esse sono divrse in diffe-
renti sezioni, e all'interno di queste, in
diversi articoli.
Una delle sezionifa riferimento all'a-
rea di combattimento, che e definita in
modo nreciso e deve avere una com-
posizione e una misura determinate.
In quanto ai microrobots, le Ioro
dimensioni devono essere tali da entra-
re in una scatola da 20x20 cm, con i
llllirrcroksticn
I microrobots più sofisticati, utilizzano come
sensori di finecorsa le "celle sonar", con il van-
taggro che non è necessario entrare in contatto
con l'awersario per sapere dove si trova. Questo
dà più possibilità al momento di programmare le
strategie, dato che l'altro microrobot potrebbe ''.i
t.i
non averci ancora rilevati. I microrobots oiù ,
no liquidi, polveri o gas ai loro avversari, non devono tare di peso grazie alla pressione generata dalla rotazio- ,,4...i
,j
-:
ffiFsry*sefu**$*se
,:i
i
Modetti di microrobots:
it Tritt
I Tritt è costruito e commercializzalo
dal Gruppo J&J Microrobotica.
Questa aziendaè nata dall'iniziativa
di un gruppo di universitari che a
poco a poco hanno convertito la loro
oassione oer la microrobotica in un modo di
vivere, dedicandosi fra le altre cose a questo
e ad altn microrobots, oltre a tenere lezioni
sul tema.
ll microrobot Tritt è nato per essere utiliz-
zato come modello base da costruire nei
laboratori di microrobotica. Come la maggior
nerto doi rnhnf< di nrroqfn tinn ò rrn: ni:t-
taforma base con scopi accademìci, per cui la
sua struttura fu progettata in modo che iì suo
montaggio risultasse semplice, ma anche
ampliabile. Secondo quanto affermano i pro-
gettisti, grazie ai molti appassionati, Tritt ha Aspetto del Tritt appena montato.
moltì fratelli.
La figura mostra l'aspetto del microrobot a montag- 68HC11: serve sia per lo sviluppo dei prototipi che per
gro lermrnato. il funzionamento nel sistema fìnale.
Così, è utile come scheda di impiego generale, dato
ts-F3 tu€ il g
"4
Fé
gÉg& RH iléHqF*# ffi"R ffi # che collegandola ad un PC tramìte una porta seriale, si
*#ru gL +€gflffi#ffi##*'F possono testare programmi di prova. Inoltre funziona
ll Gruppo J&J offre diverse possibilità per chi volesse
acquistare un Tritt, ma forse una delle cose più interes-
santi consiste nell'unirsi ad un gruppo di persone inte-
ressate, perché proprio il Gruppo J&J ci introduca nel-
l'appassionante mondo della microrobotica e ci insegni
a montare e programmare il microrobots, terminando
con una prova di microrobot inseguitori fra i parteci-
panti al corso. La durata totale del corso è di dieci ore.
In seguito gli appassionati potranno approfondire per
conto proprio la programmazione del mrcrorobot e rea-
lizzare nuove aoolicazioni. I manuali forniti insieme al
microrobot e la grande quantità di informazioni dìspo-
nibile su Internet, facilitano questo lavoro.
ffi$er*s*fu*€Fcm
come scheda di controllo autonoma, cioè senza essere sono collegati in modo corretto, mediante una videata
collegata al PC, eseguendo il programma che deve con dei riquadri che informano sullo stato delle porte.
essere caricato nella memoria di tioo EEPROM del Attivando i diversi pulsanti, si può cambiare lo stato
microcontroller che la governa. La terza possibilità è delle porte configurate come uscita.
che possa lavorare come periferica del PC.
In questa configurazione può ricevere segnali dal- H il. S#Fgtr&="d&ffi € ffi g il#Fs€ # ru E{éseg**+ ffi
F#$ewwe*fu*É#ew
Modetti di microrobot:
iI PICTAZO
impiegato sino a quel momento per
îar.^rroro il rirrr ritn
Questa fu la sua prima e ultima
presentazione in pubblico, come di
-^li+^ --^ +-
>ullLU Ldp -i illlLluluvvL
Ld dl -i-"arahni
rhotE \/onfln-
Lt vst tvu-
no presentati ai concorsi. Dopo la vit-
toria i suoi costruttori, Koldo e Sergio,
pcl l)dvdl lu 9ld -il^ |-^..Ji+i-h^
^i\ dllc | luulllLl uo. E)E-
lc ,-.J ^.^
nrrire ner nerfezionare ulteriormente
la loro macchina.
Dopo molte modifiche, il robot
risultante di solito non assomrglia più
ai suoi predecessori, se non in qualche
parte del nome.
Così, PicTazo è il quarto fratello
della famiglia Tazo. Prima dt lui nac-
orroro C)neTazn TrashTazo e One
Tazo ll, che sono stati cambiati sia
nella struttura che nel microcontroller
Aspetto esterno del flCTAZO
che li governa.
ffi*er*vefuwÉ#sw
qTffiEJTEIJft.E
*[t" +4E{ffi m#. *E
Visto da fuori sembra un veicolo
giocattolo. L'involucro di legno
nasconde la sua struttura interna,
a cui si accede facilmente, grazie
ad un meccanismo a cerniera.
Questa struttura e disegnata,
tagliata e dipinta a mano, essendo
fatta su misura.
Anche se non è un microrobot
commerciale, una volta sollevata la
parte superiore che funge da
coperchio, troviamo una scheda di
rontrollo rhp fa n,rrtc di un model-
lo di microrobot commerciale, la
Msx84.
Con essa si controlla il motore
di trazione che e utilizzato per il
movimento della macchina. Koldo e Sergio, creatori del PICTAZO,
Dato che la scheda MsxB4 puo mostrano la loro opera, prima del concorso; ancora non sapevano ciò che li aspettava
gestire contemporaneamente due
motori a corrente continua, oltre al motore di trazio- ll .=+l3Ti:ÈFÈÌ, :{ S*ru;qil}Sì1=
ne controlla anche il secondo motore, che meorante *: :F,1 i:gÉ]{:àÌ-èi'È1,'8.è *g i*fllEtrl=Lt=+
la rotazione di un asse, permette al microrobot di I due motori sono di tipo FUTABA 53003, modificati per
effettùare curve oltre il limite dei 90", sino a percor- la rotazione di 360", e con sensori a infrarossi. Grazie a
rere traiettorie ad anqoro acuro. loro e al programma che li controlla, si puo scegliere se far
percorrere al microrobot tutte le biforca-
zioni che si presentano a destra o a sini-
.+"-
)tlo, d. )cLUt
.^-^^^l-tud ucild l^++,,.- il;^i-i-l^
^l^ll- tELtutd .^-
|Ltótc, tcó-
lizzala al momento di posizionare il
microrobot sulla linea. In un primo
momento rl microrobot fu progettato
con tre motori, due di movimento e uno
di nirn nar
PLr nlo<rn
YuLr.u <iJr nancn -.-1 "^.
Pqt t)w 6u uIo
.^-^^,1- .-l-^-t^,^^r;-
)qLU' luq )!r rquq, tuat :ZAIò SU mlSUfa,
rho nnrrprn:rtz il lorzo m.ìt^ré nrrolln di
fl rn Oon, srhod: fr rn7j613y6 coî Un
Pl(- indinpndonto Dnnn mnlto nrnrio <i
e snt rho ci nntev:nn r;onrtinnora :rro
#*es*e+fu+È$**e
lrillrllf lr,rrrrrrrrrìllÌÌÀ+wzraaarw..-
Quando il ludico
si trasforma in pratico
hi ha detto che all'università si
\/A solo ner sîrrdiare? Fortu-
nat:mtrnte rrrpsto non e del
tutto vero, dato che sono sem-
nre niir nrmerosp le assoctazto-
ni rho ne<rnno d: o nor oli ctlrdtrntr arl<l
^-,,i^-^,r^ -,,rr-
ìtúvt9ottuu )uilo D^+^
r\qLq abbiamo incontrato
(
w
vendosi diventano inseguitori come
Dinamita o lottatori di Sumo come il
Gr:n K:irrn: Porn nlîro : nrrocto tini-
.no :nana cp naao<<:rié rnmnotizionr
ne troviamo altre la cui utilita potenzia-
la o nir'r rho rrn: mor; I j;p65{faZiOne.
*1TTC! -q
s€i i èilH*1r
E L ffi ,€il F"* fC* #*T S il +€ #qÈ-ffi *-€€#.
*eee*se*sE # ##*e€#trs$
Attib, il microrobot semovente, muove i suoi pimi passt
re, non e stato pensato per nessuna funzione concre- coli di diverse forme e dimensioni per simulare i mobi-
ta. Però, occorre dire che rnette molto impegno nel li di un'abitazione. L'obiettivo è raccogliere la massima
suo lavoro, perche per muovere le sue sei gambe, uti- quantita di riso in un determinato tempo. ll 'iso rac-
lizza niente meno che sei m crocontroller PlC, oltre ai colto si puo immagazzinare all'nterno del robot, o
rirrlìIi rnmnlomont:ri Oonrrn: dpllo
v!
'L
n:mhe
yu' nnq<ipdo dpnosif:ro in rrn con{gnitore Che ha la funzione di
diverse articolazioni, che permettono al mtcrorobot bidone della spazzatura, e che permette di guadagna-
non solo di muoversi, grazie alla corretta coordinazìo- re un maggior numero di punti. Per identificare questi
ne nel movimento dei motori, ma contenitori, differenziandoli dal
-^-h^,.1iut .-ti"^
dttLltE .-^^A^"^ t^
)diltc c^ )LEttuctc ---t^
tc )tdtc. resto denli nnnetti si monta Un
emettitore di infrarossi, che emette
'" ,;Ik: """ "'*"r.' impulsi a una frequenza nota. ll pro-
In alcuni casi, l'utilita di un concor- cesso è realizzafo in diverse abitazio-
<o o t:lo rho lp imnroco nriri:lo n ln ni, di difficolta crescente, e varie
stesso comune della città, come in volte in ognuna di esse. Le abitazro-
questo caso, offrono il premio al ni possono avere angoli non retti,
vincitore. ll concorso Robinet vuole pareti curve e persino oggetti mobi-
simulare un robot che pulisce lo li. I robot devono avere un peso infe-
sporco di una superficie di piu di riore ai 4 chili e anche se non ci sono
4 metri quadrati all'interno di un limiti per la dimensione, puo essere
rorintn rhirr<n Por r:nnro<ont:ro ln Rohinot nrdAniTTÀtÒ un fattore decisivo al momento di
sporco sr sparge flso In
modo ner I'assoe iazianc AFSS p un concorso muoversi fra gli ostacoli del terreno
nrattrn nlfro rha lt
uniforme, e si collocano arcunr osla- 'r"lírn Ài ninrn
$+eeeee€ryÉ €F €#*sstrs#
$
,:l
.l.!
'ììÌ
Modetti di microrobot:
it flcLoPE
rclope è il nostro microro-
bot vigilante, e deve i suo
^nmp :l f:'-o rho nn<,.,iede
=;
=.: un solo occhio, pero che
occhiol ''L appl caz,one pe'
.r a +:+^ noa<:ln
Pr Ju(v o
r nrro
Yu!
i:u d norrnr-
rere una camera nelìa quaìe non c'e
nessuno, e avvisare quando r vela
qua che movLmento, il che potrebbe
c nni'r:rp ' .oreqq,n di un inrr-so. Se
cambiamo ' ntruso con una pa1la, e
camb amo anche 'azrone da reai zza-
re, il microrobot si puo convertire rn un
caic atore, che r ncorre la palìa ogn
.rnlt; rtre l,a ' edp Si nossono Oensare d
un'infinità drapplìcazion che uti zz no
le telccare'e; ne seg.re't paragrafi
descrrve;'emo le parti di cui è compo- :
t.,,',:t'.""''''
a o estraibile.
&€$sres*fues$ee
Prova tibera
c.''|,'
le nrove di insonrrimento
sono caratte rizzale dall'alta
riplorit: p nrrollp di sr rrpg l3
rn:
utto nntarrnla
rrvLEVvtE n^ian71 l^
tc
PwLEtt4o/
prove libere si distinguono
l. {r^+-.i...1^i
rorto)rc
Ptrr ro ^..^...J^
^^. 9roIuE ucr pdt
^-"i^-i^-^
LcLtpd|-
ti Gli ocomni cnnn mnìti o mnltn v:ri
"Y' '"'
in quesra sezione ne riporteremo
!:lill*Fj=i*ts'+là!f:qrq:!l[
Assistente di golf
che riporta la palla quando si fa la buca
.i:
r:tn e il minlinro ,,, 'tusctre In que-
_. Por
.
- :"" "":
Microrobot gru per il trasporto di materiali
Vi sono casi in cui la presenza di un
pilota è inutile, e tutto il carico del-
dare più importanza al progetto, alla complessita appa- l'applicazione ricade sul programma.
rente, all'utilita o a qualsiasi dettaglio che richiami l'at- Questo succede anche nell'esempio seguente. Alla
tenzione. ll rìsultato pertanto, è incerto sino alla fine. struttura base è stato solo aggiunto un dispositivo chia-
mr+n
malo cnlnnniÀn
Sorenoroe, .1^1.ocdpa-,di :ftir:ro n rocni
--tr,ngere un
*E*{#g 3#Til##$5S*éT"g attuatore per colpire una palla. Senza dubbio il pro-
Un'area in cui i microrobot hanno molte possibilita e gramma e complesso, dato che ogni microrobot gioca
quellà dei piccoli giochi interattivi, come quella che in un ruolo differente e diverso daglialtria seconda che
,,-, -, JUUL pCr r-
rannresenta il microrct rd ^^rr^--^^;tro
pdildLdrcì della sia un attaccante, un difensore, un portiere, ecc. La
f otog raf ia. prova consiste nel d mostrare l'abilita in una partita di
L'essenza del programma è semplice, però con ca lcto.
rrn'ida: nrinin:lo o rrn nr^nottrl
mnlin han oconrritn
ll microrobot si allontana pro-
gressivamente dalla posizione origi-
nale, man mano che il giocatore
divont: a(nart^
LJVL' rv, ll nrrntonnin o
|mn<tr:tn <rr uuL
| rvJLr u Lv ru drro flicnllr
vrJPlOy Cr 7/ can
)C9-
menti.
| :
strrrttrrra del nrosslmo mtcro-
robot e fondamentale per mostrare
il suo funzionamento.
5i tratta di un minicampo da golf
che, come nel caso precedente, e
mnhile ll oiocatore deve cercare di
--^d:ro
lllCl IUOIE l:
lO n:llin:
Pqlllllq
in
lr' httr:
uuLu, noral
come in un vero campo da golf,
do\i o nni :nd:ra A raat tna(Ara r: n:r-
linl
ilr ro, nrrocin
l- I lf,,U1 Ld Ud
rr ilL, vrvuUt ld -:^--+-
l^
9uqJLw mirrnrnh.+
solo. La complessita aumenta con
Gli algoitmi sono il punto forte di questi gtocatori di calcio
l'allontanamento della buca.
f r+r;+=;:È+'li É i;.'Érr:ir+i{+:;:-É
t
I
I|' generatore di mappe
no trasformate
tr in un file come cano iltipo diostacolo, e isuccessivi le coordinate della
nrrolln dpll: fi- oosizione di inizio dell'ostacolo.
tr
gura a lato. ll ll file deve essere trasferito sul PC per essere simu-
F
&
filo <i dovo lon- lato.
*
FOs. t- J
r
R
$
& #
gere dal basso
verso l'alto; grugR***JxH*rutr #g UFt fl39-H
l-l
ogni ostacolo si tr#ffi t& sgtu?{"$ E-èag*$*f
'"YY' Un'altra opzione consiste nel generare un file per gene-
Percorso che tenta con 4 digit: i rarlo successivamente sul computer. Invece di far per-
di seguire il microrobot
primi due indi- correre al robot l'abitazione, si realizza la simulazione in
*meem*ryE * *effi*erys*
lnserimento delle coordinate deqli ostacoli Passo 1 della simulazione
**ee*m#rG * €eses#trs#
Verso un unico concorso
*pe**m*rE e tr#ffi€*r€g
n={:U'5 5;" ="-'+"È à3 Lf; J:i 3É:i:C :-1ié i-l il
Anrhe sp la m:nnior narte delle associazioni
corca d,i <pnrriro lo stosco rannlo ^'rnenizzsra
i concorsi di mrcrorobotica non è sempre
facile. ll materiale delle prove di inseguimen-
to non e sempre lo stesso, ne il numero, ne
la complessita delle piste, i tempi delle lotte
di sumo, o le considerazioni a cui arrivano i
I microrobot devono
riconoscere l'ambtente per uscire dal labirinto concorsi annuali, l'unione
delle forze nell' or ganizzazio-
ne e nella creazione dr nuove
oppure dì centri di ricerca. Vengono presentati gli ulti- idee. darà vita senza dubbio a un incontro di maqqior
mi sviluppi e si cerca di avvicinare agli studi corrispon- qualita, rispetto a quelli esistenti. Diverse universita
denti studenti non universitari, ambienti industriali e stanno gia parlando di questa possibilita, che speria-
nrrhhlirn ilinr yq
puuuilLv nonoro ltlall: n'^,,.
rErE. r\Eilo ptvvo ut ',^l^.i+ì l: pt)Ld
vctuLt Ld td nic+: cÀ m^ \/Òn^a
lllV VEf l9O ra:liz-:1-r
IEAIILLOIO llinI urL
hrOyO
v! tOmn1.1
^i
conn:+r
)syr rnn I uuq
roro Lvr elrro ilr rqq n:r:llala
linoa vor oilgtE. ll
tl
#*eql+*reÉc"É
...1,.44,.. 1r., t. 111: t:11.l:..
c
t.i1...........j.1....i.i.i.i...1...i1.11111
€q+EÈ#sFH'',%E
Hexapodo
@!&t#.@
Microrobot hexapodo, capace di controllare tutte le sue gambe in modo indrpendente e con vari angoli di libertà
exanodo deve il slro nome al caratterìstico case che fabbricano kit di costruzione di microrobot
mndn rho h: di <nn<t:r<i nor il nrr:lo rrti- di questo tipo, da quando nel 1994 fu pubbltcato un
lizzz <ai n:mho Anrho qtr nró cpmhr:ro articolo di Gary Malolepsy che lancio l'idea. In questo
un'idea innovativa, gia da diversi annì esi- capitolo ci riferiremo al principio da cui partirono
stono dei centri di ricerca, come l'lstituto molli di essi
di Tecnologia del Massachussetts (MlT), che si dedtca-
no alla costruzione di simili microrobot per, ad esem- H gs€*T#ffigr #HÈÈgffieE*Rs #€ f*€#E*E*-1trruY*
pio, lo studio del movimento e il comportamento Anche se ì microrobot come hexapodo oossiedono
insptti Jur
dpnli ilrJsLLr.
uqyil mpr--t^ ^^^^:-*^
Srrl 'rrsrLdLU .-^ '^re diverse
LIUVd diversi motori per controllare ognuna delle gambe in
PU))ldllìU
Eresepe$w# c 6#ffi##trS$
modo indipendente, e avere così più libertà di movi-
mento, noi faremo riferimento al microrobot piu
semplice all'interno di questa categoria, controllato
con soli tre motori, o meglio tre servomotori sempli-
ci. I movimenti che dovranno eseguire le gambe di
g
hexapodo non richiedono che il servomotore giri
liberamente a 360", quindi la logica che gia incorpo-
ra, non solo non ci disturba, ma ci aiuta nel nostro
compito.
e
Per controllare sei gambe con tre motori bisogna
partire da una struttura speciale, e un metodo chia-
mato dei triangoli alternati. In questo modo
motore si dedicherà a muovere le gambe anteriori e
un
c
posteriori di un lato, l'altro muoverà i piedini cen-
trali, e il terzo quelli davanti e dietro dell'altro lato. Posizione dell'asse
Per fare in modo che le gambe si muovano in cop- dei servomotori a seconda del treno di impulsi inviato
pia con un unico motore, si uniscono meotanre un
asse. ll microrobot in ogni istante avrà posate al rotazione destra, anche se quest'ultima è piu difficile da
suolo le gambe anteriori e posteriori di un lato e intuire sulla carta. Un microrobot hexapodo 0uò realiz-
quella centrale dell'altro. zare le stesse funzioni di un microrobot che sr muove
con le ruote, con la differenza che il movimento sarà oiù
Sfr NFP*E #g FL$ FéHg#ru&ffi #FéE* lento, per cui non ci converrà ulilizzarlo, ad esempio,
ll movimento di ognuno dei motori è semplice, dato come robot inseguitore.
che utilizzando la logica del servomotore, sara suffi-
crente conosce-
re la durata
degli impulsi da MOVIAAENTO GIRO
invrare al moto- ]N AVANIT A DTSIRA
ra nor nffanara
una posrzrone o
u n'a ltra su ll'as- - .t:;2.
\111]:i.t::::lL:1,,
se. Comunque
im posta re il -{f t9991*,,c.1[B,i-L-l,l APPOGGIA GAMBE I,3,5
Schema della struttura movimento dei RITRAE GAMBE I,3
RIIRAE GAMBE 4. ó
di un microrobot hexapodo semplice tre motori per
olîenere spo-
stamenti in avanti, indietro, a sinistra e a destra, non è
così semplice. Per ottenere i vari movimenti, le gambe
centrali si muovono in modo che ne rimanga appog- APPOGGIA GAMBE 2,4,6
AVANZAGAMBE I,3
giata al suolo solamente una per volta; così, ad esem- AVANZA GAMBE 4. ó
pio, per fare un passo in avanti si dovrà appoggiare la
yor ruo Lqrru
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Ul COf l5egUenZa VengOnO
appoggiati anche i due laterali di sinistra.
Questi ultimi vengono successivamente arretrati, AVANZA GAMBE I,3
nel momento in cui si portano avanti i laterali di destra. RITRAE GAMBE 4. ó
APPOGGIA GAMBE ì,3,5
Quindi si muovono nuovamente le gambe centrali, per
appoggiare quella disjnistra e i laterali didestra. A que-
sto punto si ripete la sequenza dall'inizio. Nello schema
della figura è rappresentato il movimento in avanrt e ta Schema dei movimenti in avanti e verso destra del microrobot
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Preparazione
di una prova
nche se i concorsi di mìcrorobot tendono a la prova, e se esiste qualche tipo di limitazione, prove
essere senpre piu omogenei, permettendo precedenti, modo dr realizzare la prova, ecc. Uobiettivo
che lo stesso robot possa presentarsi a di- di un microrobot preparato per una prova a ostacoli è
versi concorsi senza cambìare la sua strut- seguire una traccia per arrivare a una meta, schivando
tura e il suo programma, e frequente riser- lungo il percorso gli ostacoli che incontrerà. Vincerà il
vare prove di carattere interno, che aggrungono varietà microrobot che impiegherà il minor tempo o, nel caso
ai concorsi e li fanno diventare unici. Vedremo ora una llC))UllU
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diqueste prove, quella a ostacoli, e cio che bisogna pre- percorrerà maggiore spazio. A seconda del numero dei
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POrOr)r c ìorc cr -^-^nto dì introdurre in un concorso microrobot iscritti, la gara sarà divisa in sezioni, con di-
una prova nuova. versi microrobot in ognuna di esse; i due finalisti misu-
reranno la loro f orza in una gara finale Questa e l'op-
*ffiggT?Hv* *iLL& ra*v& &# #SYAC*LS zione piu interessante dato che, in ogni momento, ci
Dopo aver pensato al tipo dr prova che si vuole realizza- sono in pista almeno due microrobot, il che aumenta
re, dobbiamo determinare quale sarà l'obiettivo, rn altre ,I'intoro<co
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Jr pvLrLUUtlU pClU lCdllZZO'C dllLllC pIUVC
parole che cosa dovranno fare i microrobot per vincere consecutive a cui partecipa solo un microrobot alla vol-
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spazro o se si Così come abbiamo fatto per determinare le regole del ' :':
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Reslo oll'interno delìo suo pi$o nro\/orlnnn
Y,-'. gioco, e necessario chiarire ìe caratteristiche dello spa-
conflitti come zio dove si realizzerà la prova, e se i microrobot dovran- :a':a=
@ lo scontro dei
microrobot
no avere dei requisiti particolari per poter partecipare. ll
materiale che costituisce il fondo del terreno di gioco e
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Questa è avere aderenza oppure slittino facilmente, o possano
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una decisio- scivolare e cambiare direzione. Al momento di fare il
ne cne Oeve programma, bisognerà anche tenere in conto il colore
nrandoro della oista e delle sue oossibili linee di divisione e delimi-
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I wr9otrLLo- tazione. In una prova come quella a ostacoli, inoltre, bi- .i...ì::l
13ffi €EAAg*rug #*LLA PR#HE alterare il funzionamento ottimale dei sensori, e con il :-:
Una volta individuata la prova e l'obiettivo di questa, peso degli ostacoli che deve essere sufficiente perche
dobbiamo determinare che cosa si puo fare e quali so- non si muovano al minimo contatto. Se sono state ìm- ":::'*
no lp cnsp nroihite F'neressario nrevedere idiversi poste lìmrtazioni al peso e alle dimensioni dei microro- .:::'j
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scenari che si potrebbero produrre durante lo svolgi- bot si procedera alla loro misura, e se si riterrà opportu-
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r.nio della prova, per non lasciare nulla all'rmprovvr- no si permetteranno alcune prove, precedenti alla gara, ...:
sazione; il miglior modo di tenere conto della maggio- ar concorrentr.
ranza degli rmprevistr, è :r::i
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rente di riposizionarlo? Si ì
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inizierà di nuovo? Una so- :lt+
luzione per questo caso si ' .aa:+
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potrebbe trovare aggiun-
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cifichi che i microrobot de- ::
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vono seguire una traietto- :.::.4
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ria all'interno della carreg- :