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LDR: Sensore di luminosità 06

Sensori di temperatura. LM35DZ e LMS354 07


ll cervello del Robot o1 Tastiere matriciali 08
ll diodo semiconduttore o3 Sensori optoelettrici o9
Diodi rettificatori o4 Termistori NTC e PTC 10
ll tranststor o5 Laltoparlante 11
Funzionamento del transistor 06 Interruttori di prossimità 12
Che cos'è un circuito integrato? 07 Interruttori ottici di prossimità (l) 13
Vantaggi e tnconvenienti 08 Interruttori di prossimità (ll) 14
La logica e il sistema binario o9 Ultrasuoni (l) 15
I a nnrta lnnirho 10 Ultrasuoni (ll) 16
Circuiti con porte logiche 11 ll transponder 17
Sistemi combinazionali: circuiti aritmetict 12 Display LCD (l) 18
Codificatori da decimali a BCD 13 Display LCD (ll) 19
Multiplexer, demultiplexer e comparatori 14 La scheda MSX-84 20
Flìp-flop 15 Microtelecamere (l) 21
Registri 15 Microcamere di visione (ll) 22
Contatori (l) 17 Microcamere di visione (lll) 23
Contatori (ll) 18
Memorie (l) 19
Memorie (ll) 20
Logica programmabile 21 Comunicazione seriale e parallela o1
Amplificatori operazionalì (l) 22 ll bus l2C (l) 03
Amplificatori operazionali (ll) 23 ll bus l2C (ll) o5
Differenze fra microcontroller e ll bus l2C (lll) 07
mirrnnrnro<<nri
|,,,!, vF/l RS-232-C (t) o9
RS-232-C (il) 10
Comun icazione seriale sincrona 12
Comunicazione parallela 14
ll microprocessore 8085 01 Com unicazione parallela 16
ll microprocessore 8086 02 lndirizzi utilì di Internet 19
La grande famiglia XB6 o3
ll microprocessore 80386 o4
ll microprocessore 80486 o5
L ultima generazione La f orza del motore o1
di una famiglia prodigiosa o6 Sequenza del movimento di un motore 02
ll pentium MMX 07 motori PAP
La particolarità dei o3
ll pentium MMX o8 Controllo dei motori DCV (l) o4
Controllo dei motori DCV (ll) o5
Controllo dei motori PAP 06

Commutatori meccanici of
Relé e micro-relé 02
ll finecorsa: sensore di contatto o3 Computers: le macchine
Sensore ottico a raggi infrarossi a riflessione o4 che governano il mondo 01
Sensore ottico di raggi infrarossi diretti o5 Classificazione e costruttort di microprocessori o3

indice
Perché il PIC? o5 Trasferimento dei dati tramite R.F. (ll)
Selezione e presentazione del "PlC1GFB4" 07 Invasione di microcontroller con
La frequenza di funzionamento memoria flash 91
del microprocessore 09 I quattro moschettieri PIC-FLASH 93
L'intuizrone di un sognatore l1 Organizzazione delle memorie e repertorio
ll banco dei registri 13 delle istruzioni 95
La memoria dei dati RAM 15 Questi sono i poderi dei PIC 16FB7X 97
Le porte dr ingresso/uscita 17
Caratteristiche delle porte A e B 19
Parola di configurazione e identificazione 21
ll temporizzatore TMR0 23 La microrobotica o1
Un cane che morde 25 ll Picbot -1 o3
La memoria del programma 27 ll GrowBot o5
Reset e circuiteria fissa 29 Strutture 07
Necessità di memorizzare dati non volatili 31 ll Picbot-2 o8
Registri dedicati alla EEPROM 33 Apocalipsis PIC 10
lmpariamo ad utilizzare le EEPROM 35 ll Tritt 12
Le risorse ausiliarie 37 ll Pictazo 13
Che cos'è un interruptT 39 ll Ciclope f5
Utilità dell'interrupt 41 Hexapodo 19
f interrupt esterno 43
L'interrupt per overflow del TMRO 45 gru€#awEffi& € €#ru€*ffi€$
L'interrupt per cambio di stato in RB7:R84 47 Panorama internazionale 02
La .delicata operazione Normative dei concorsi o4
di scrittura nella EEPROM 49 Prova di inseguimento o6
L'importanza del consumo 5f Università 09
ll micro PIC Programmer: uno scrittore di plC 53 Combattimenti di sumo 11
ll MICRO PIC TRAINER: un sistema di sviluooo 55 Quando il ludico si trasforma in pratico 14
ll proto PIC 2, scrittore di PIC 57 Prova libera t6
Altri microcontroller per microrobot: il 68H11 59 ll generatore di mappe 17
Micro 'PlC Trainer PIus 61 Verso un unico concorso 18
ll nano favoloso 63 Preparazione di una prova 20
ll PlCl 2C508A all'interno 65
L'oscillatore, il TMR0 e le linee
di l/O del PlC12C50BA 67
ll reset e le istruzioni del PlC12C50BA 69 Struttura di un robot industriale 0f
Applicazioni con la MicroPlC Trainer plus 71 Cinematica e posizionamento
Applicazioni della MicroPlC lO (t) 79 dei manipolatori 02
Applicazioni della MicroPlC lO (ll) 75 Sistemi di controllo con microprocessore o3
Applicazioni con la scheda di controllo MSxB477 I suoni delle macchine o4
Display a cristalli liquidi LCD 79 Visione artificiale o5
Funzionamento dei display LCD 81 Linguaggi di programmazione dei robots 06
Controller di LCD (l) 83 Introduzione all'intelligenza artificiale 07
Controllori di LCD (ll) 85 Gli agenti 08
Trasferimento di dati tramite R.F. (l) g7 Comunicazione fra agenti o9

indice
Vìsualizzazione
dei dati tramite LCD 73
ffi?'s €p* tu&&fw*w#
s.xrffiq$ru}!ffi Un programma completo 76
I lìnguaggì di programmazione 02
lnstallazione e uso del CD 04 sffiffiffiffiffi ffi$ gffiKffi&sffi&ffiffi$s
L ambiente MPLAB 10 C nnralti nonorrli 09
ll comoilatore MPASM 13 L'istruzione movlw o9
ll simulatore MPLAB-SIM 19 L'istruzione movwf 12
Caratteristiche avanzate di MPLAB (l) 75 L istruzrone movf 12
Caratteristiche avanzate di MPLAB (ll) 7a L istruzione bsf 15
C aratteristiche ava nzate Iistruzione bcf 15
del MPLAB-SIM I 79 L istruzione addlw 18
Listruzione addwf 18
w#€wffiffi&ffiffi€&ffi9€pruffi Listruzione incf 21
Principi generali o1 L'istruzione decf 21
Gli organigrammi 06 l'icfrr rzinno nnfn 24
25 | 'ictrr rzinno nnn 24
Struttura dt un programma '-''"t-
Strutture di controllo 2A Listruzione btfsc 27
Subroutine, macro e recursività 37 L'istruzione btfss 27
Glr organigrammì delle subroutines f istruzione decfsz 30
e degli interrupt 66 L istruzione incfsz 30
File di intestazione 69 Listruzione call 33
Direttive 72 Uistruzione return 33
L istruzione retlw 36
$-$*effi&#ffi $ s$s&$e K$ffi*effi
$&ffiffi L istruzione retfie 35
ll primo programma 07 L istruzione sublw 39
Compilazrone del primo programma 16 L istruzione subwf 39
Simulazione del primo programma 22 L istruzione clrw 42
Visualizzazrone dei datt fistruzione clrf 42
del primo programma 31 Uistruzrone andlw 45
Contando il tempo 34 L istruzione andwf 45
Un altro programma con il TMR0 40 f istruzione clrwdt 48
Rappresentazione deì dati f istruzìone comf 48
sul displayaTsegmenti 43 l'ictrr rzinno cloon 5î
Scrivere chiavi nella EEPROM 46 L'istruzione swapf 51
Attenzione al Watchdog ! 49 L'istruzione iorlw 54
L'interrupt arriva dal l'esterno 52 L rstruzione iorwf 54
Quattro interrupt come uno solo 55 Listruzione xorlw 57
La EEPROM awisa al termine della scrittura 58 L'istruzione xorwf 57
Simulazione del prìmo programma 61 L istruzione rlf 60
Tutti gli interrupt insieme 64 Uistruzione rrf 60
Uscita dal modo di riposo 67 Tabella riassuntiva delle istruzioni 63
Raccolta dei dati tramite la tastiera 70 Tabella rìassuntiva dei registri
Direttrve 72 della memoria RAM 53

indice
Rilevazione di collisione 83
Rilevazione di collisrone 85
Conversione di dati analogici 01 Simulazione di movimento 87
Comunicazione fra dispositivi o3 ll robot giardiniere 111
Applicazione pratica: comunicazione MODULO DEI SENSORI 89-95
con il computer MODULO DELLE LUCI 97-99
MONTAGGIO FINALE I 13-119

MONTAGGIO PASSO A PASSO


CONSIGLI PRATICI MODULO DI CONTROLLO 02.24
MODULO DI CONTROLLO o1-23 MODULO INGRESSI-USCITE
DI 26.40
MODULO DI INGRESSI-USCITE 25-39 MODULO POTENZA
DI 42.66
Dado elettronico 71 MODULO SENSORI
DEI 68.86,96
Rotazione sequenziale 73 DELLE LUCI
MODULO 88-94
Rotazione sequenziale 75 TELATO 98-120
MODULO DI POTENZA 41-67,101-109 SCHEMI ELETTRICT
Giocando con il Watchdog 61 MODULO DI CONTROLLO 121
Simulando i movimenti 53 IVIODULO DI INGRESSI-USCITE 121
Calcoli matematici 55 MODULO DI POTENZA 122
Automatismo sequenziale 69 MODULO DEI SENSORI 122
Uttlizzo dei sensori 77 MODULO DELLE LUCI E DI CONTROLLO
Utilizzo dei sensori 79 DEL BRACCIO 123
Utilizzo dei sensori 81 MICROROBOT POLIZIOTTO 123

indice