Corsi di Laurea del Vecchio Ordinamento

Anno Accademico 2006/2007

Meccanica Razionale

Nome:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N. matr.:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ancona, 20 aprile 2007

Un'asta materiale pesante AB di massa m e lunghezza l si muove nel piano

verticale O(x; y ). L'estremo B scorre senza attrito sull'asse x, mentre l'asta
ruota liberamente attorno a B . Oltre alla forza peso, sull'asta agiscono due
molle, di ugual costante elastica k > 0, che collegano gli estremi A e B dell'asta
rispettivamente con l'origine O e con il punto C (2l; 0).
(i) Determinare il numero di gradi di libert
a e scegliere le coordinate lagran-

giane;

(ii) scrivere l'energia cinetica;

(iii) scrivere l'energia potenziale;
(iv) scrivere le equazioni di Lagrange.

Soluzione.

Il sistema ha due gradi di libert

a; si scelgano come coordinate lagrangiane
l'ascissa del punto B , s, e l'angolo ' = ABO.
Centro di massa dell'asta:

P0 O

= (P0

P_0

P_02

l
2

B ) + (B

(^i cos ' + ^j sin ') + s ^i

(^i sin '

l2
4

O)

^
j

cos ') '_ + s_ ^i

'_ 2 + s_ 2 + l s_ '_ sin '

Energia cinetica:

1
1
m P_02 + I0 '_ 2
2
 2 2



l 2 2
1
1
1
2
=
m
'_ + s_ + l s_ '_ sin ' +
m l '_ 2
2
4
2 12


1
1 2 2
2
m l '_ + s_ + l s_ '_ sin '
=
2
3
=

Energia potenziale:

=
=
=

m g y0 + k OA2 + BC 2
2



l
1 
m g sin ' + k s2 + l2 2 s l cos ' + (2l s)2
2
2


l
m g sin ' + k s2 l s (2 + cos ')
2

Lagrangiana:

@L
@ s_
@L
@s
@L
@ '_
@L
@'

=
=
=

T V

l
m s_ + '_ sin '
2

2 k s + k l (2 + cos ')

1
1
m l2 '_ + m l s_ sin '
3
2
1
=
m l (s_ '_ + g ) cos ' k l s sin '
2
=

Equazioni di Lagrange:


l
m s + (' sin ' + '_ cos ') + 2 k s
2
1
1
m l2 ' + m l (s sin ' + s_ '_ cos ')
3
2

k l (2 + cos ') = 0
1
m l (s_ '_ + g ) cos ' + k l s sin ' = 0
2