ELEMENTI DI AUTOMAZIONE G. CELENTANO, G.

AMBROSINO
INDICE
IV.

SISTEMI DI CONTROLLO ELEMENTARI ........................................................................... IV-1

IV.1
IV.1.1
IV.2
IV.3
IV.4
IV.4.1
IV.4.2
IV.5
IV.5.1
IV.5.2
IV.5.3
IV.5.4

SCHEMI DI CONTROLLO ..............................................................................................................IV-3

Vantaggi del controllo in anello chiuso ................................................................................ IV-5
FORMULAZIONE DEL PROBLEMA DI CONTROLLO E SPECIFICHE DI PROGETTO ..............................IV-6
CONTROLLORI INDUSTRIALI: GENERALIT..................................................................................IV-9
CONTROLLORI A REL ..............................................................................................................IV-10
Progetto di un controllore a rel per un sistema del I ordine ........................................... IV-11
Progetto di un controllore a rel per un sistema del II ordine .......................................... IV-14
REGOLATORI PID.....................................................................................................................IV-15
Le azioni di controllo elementari nei regolatori PID ......................................................... IV-16
I vari tipi di regolatore e i criteri di scelta ......................................................................... IV-22
Taratura dei parametri dei regolatori PID: cenni sui metodi basati sul modello .............. IV-23
Taratura dei parametri dei regolatori PID: metodi basati su prove sperimentali ............. IV-30

IV.

SISTEMI DI CONTROLLO ELEMENTARI

Controllare un sistema significa imporgli una modalit di funzionamento desiderata.

Questa in genere espressa dalla richiesta di mantenere una variabile di uscita y(t), detta
uscita controllata, il pi possibile prossima ad un segnale yr(t), detto segnale di
riferimento, che ne specifica landamento temporale desiderato. Questo obiettivo viene
perseguito agendo sul sistema mediante un segnale di ingresso u(t) detto ingresso di
controllo.
Nei sistemi di controllo automatici la determinazione, istante per istante, del segnale di
controllo in grado di garantire un buon inseguimento del riferimento da parte dell'uscita
controllata demandata ad un organo detto controllore. Tale determinazione non in
genere semplice data la natura del legame ingresso-uscita del sistema da controllare. Altre
ragioni che rendono ancora pi complesso tale compito sono le seguenti:
-

lo stato x0 in cui si trova il sistema nell'istante in cui inizia l'azione di controllo non
in genere noto con certezza;

il modello matematico del sistema da controllare spesso affetto da incertezza nel

valore di alcuni parametri p e, talvolta, addirittura solo parzialmente noto;

spesso l'andamento della variabile da controllare non determinato solo dall'ingresso

di controllo ma dipende anche da altre variabili di ingresso d(t), non manipolabili,
dette ingressi di disturbo o semplicemente disturbi.

La schematizzazione grafica di un sistema da controllare pertanto la seguente:

d(t)

u(t)

M(p)

y(t)

x0

Figura 4.1 Sistema da controllare

Esempio 4.1 Controllo del livello di un serbatoio con valvola di prelievo. Si consideri il serbatoio cilindrico,
con superficie di base S, mostrato in Fig.4.2, in cui presente una valvola di prelievo sul fondo la quale viene
azionata, in maniera non nota, da un utente.

v(t)
Elettro
Pompa

h(t)

qi(t)

qu(t)

Figura 4.2 Serbatoio con valvola di prelievo

IV-1

Si supponga di voler controllare il livello del liquido nel serbatoio agendo sulla tensione di comando
dell'elettropompa.
In questo caso l'ingresso di controllo u(t) del sistema la tensione di comando v(t) dell'elettropompa; la
portata di uscita qu(t) gioca il ruolo di ingresso di disturbo d(t). Supponiamo inoltre che il legame tra la
tensione di alimentazione dell'elettropompa e la portata di ingresso sia di tipo algebrico e lineare, ossia:

qi (t ) kv(t )
con k costante dipendente dal rendimento della pompa, dalle tubazioni e dal dislivello tra pelo libero del
serbatoio e pelo libero del pozzo da cui si pompa. Poich tale costante non mai perfettamente nota e, per di
pi, pu variare, il modello del sistema risulter essere incerto. In particolare esso si scriver come:

Sy ku d .
La rappresentazione i-s-u sar allora:

k
x 0x
S

1 u

S d

u
y (1) x 0 0
d

Esempio 4.2 Controllo della temperatura interna di un frigorifero. Si consideri il frigorifero mostrato
schematicamente in Fig.4.3.
f
Compressore
Vaporizzatore

Figura 4.3 Frigorifero

Indicando con:

la temperatura del corpo da raffreddare

la temperatura interna del frigorifero

la temperatura ambiente esterno

Cc

la capacit termica del corpo

Cf

la capacit termica del frigorifero

Kaf

il coefficiente di scambio termico ambiente-frigorifero

Kfc

il coefficiente di scambio termico frigorifero-corpo

la potenza frigorifera (negativa se sottratta al frigorifero)

le relazioni costitutive si scrivono:

Ccc K fc ( f c )
C f f K fc ( c f ) K af ( a f ) q
In questo sistema, l'ingresso di controllo la potenza frigorifera q(t), che un ingresso manipolabile a
piacere, mentre la temperatura esterna dell'ambiente a(t), che non manipolabile, un ingresso di disturbo.
Ponendo:

u ( t ) q( t )
d (t ) a (t )
y (t ) f (t )
IV-2

 x1 (t ) f (t ) ,

x(t )

x2 (t ) c (t )

con manipolazioni standard delle relazioni costitutive, si ottiene:

K fc K af

Cf

x (t )
K fc
C
c

y (t ) 1

0 x ( t ) 0

K fc

Cf
x (t ) C f

K
0
fc

Cc

K af
u (t )
C f

d (t )

u (t )
0

d (t )

Il problema di controllo, in questo caso, consiste nel portare e mantenere la temperatura del frigorifero ad un
assegnato valore costante, malgrado la presenza di variazioni di temperatura ambiente e l'incertezza sui valori
di alcuni parametri del modello, in particolare C c e K fc .

IV.1

Schemi di controllo

Per il calcolo del segnale di controllo in un generico istante t, in seguito detto istante
corrente, il controllore pu avvalersi, durante il funzionamento del sistema, di varie
informazioni. Tra queste dovr esserci, ovviamente, l'informazione sul segnale di
riferimento. Altre informazioni possono riguardare il valore del disturbo e/o il valore
dell'uscita controllata all'istante corrente. In base al tipo di informazioni utilizzate dal
controllore per il calcolo del segnale di controllo si definiscono i seguenti schemi di
controllo.
Schema di controllo in anello aperto (in inglese feedforward). In questo schema il
controllore calcola il valore del segnale di controllo solo in base al segnale di riferimento.
Questo pu essere noto interamente apriori, ed in tal caso l'azione di controllo pu essere
precalcolata: il caso, ad esempio, di alcune fasi di lavaggio delle lavatrici domestiche le
quali vengono preventivamente decise senza portare in conto l'effettiva efficienza delle
operazioni di lavaggio stesse. In altri casi il segnale di riferimento pu essere deciso
durante il funzionamento, per cui il controllore chiamato a calcolare in linea il segnale di
controllo sulla base della sola conoscenza di un modello matematico nominale del sistema
da controllare e, eventualmente, di un disturbo nominale. Lo schema di controllo
mostrato in Fig.4.4.
d(t)

yr(t)

u(t)

Controllore

Sistema
controllato

y(t)

Figura 4.4 Sistema di controllo in anello aperto

Schema di controllo in anello chiuso o in retroazione (in inglese feedback). Questo lo

schema di controllo pi utilizzato. In esso il controllore riceve, istante per istante,
un'informazione sul valore della variabile controllata: tale valore viene comparato con il
segnale di riferimento, ed il segnale di errore risultante viene utilizzato per decidere
l'azione di controllo. Lo schema risultante mostrato in Fig.4.5.
IV-3

d(t)

yr(t)

errore

u(t)

Controllore

Sistema
controllato

y(t)

Figura 4.5 Sistema di controllo in anello chiuso

Osservazione. I vantaggi dello schema di controllo in anello chiuso rispetto a quello in

anello aperto sono evidenti: il sistema in anello chiuso, disponendo della misura in linea
della variabile controllata, ha modo di rendersi conto della presenza di variazioni di tale
grandezza rispetto al valore atteso, variazioni causate dalla presenza di disturbi e/o di
scostamenti del valore effettivo dei parametri del sistema rispetto a quelli nominali assunti
nel modello. In tal modo la risposta del sistema di controllo ai segnali di riferimento risulta
meno sensitiva sia alla presenza di disturbi che a variazioni dei parametri del sistema
controllato.
Schemi di controllo con compensazione del disturbo. In alcuni casi i disturbi che
intervengono sul sistema controllato possono essere misurati durante il funzionamento del
sistema. Si pensi ad esempio al caso di un sistema di riscaldamento domestico in cui la
temperatura esterna, che gioca il ruolo di disturbo, pu essere misurata. In tal caso il
controllore pu avvalersi della conoscenza di tale disturbo per decidere, in maniera pi
appropriata, il valore del segnale di controllo, cos da compensare preventivamente l'effetto
del disturbo sulla variabile controllata anzich attendere di misurarne tale effetto attraverso
la misura della variabile controllata stessa. Lo schema di controllo risultante, per il caso di
controllo in anello chiuso, mostrato in Fig.4.6.

Compensatore
yr(t)

+
errore

+
-

Controllore

u(t)

d(t)

Sistema
controllato

y(t)

Figura 4.6 Sistema di controllo in anello chiuso con compensazione del disturbo

Lo schema di controllo con compensazione del disturbo pu ovviamente essere utilizzato

anche in presenza di controllo in anello aperto: in tal caso esso servir a mitigare gli
inconvenienti di tale schema di controllo.

IV-4

IV.1.1 Vantaggi del controllo in anello chiuso

Per valutare quantitativamente i vantaggi del controllo in anello chiuso rispetto a quello in
anello aperto, facciamo riferimento alla situazione semplificata mostrata nelle Fig. 4.7 per
il controllo in anello aperto, e 4.8 per il controllo in anello chiuso. In tali schemi si
supposto che i modelli matematici ingresso-uscita del controllore e dell'impianto siano
puramente algebrici (cosa che anche vera in situazioni di regime stazionario) e lineari, e
che il disturbo entri in maniera additiva sull'uscita dell'impianto.
d(t)
+
yr(t)

u(t)

y(t)

Figura 4.7 Sistema di controllo algebrico e lineare in anello aperto

d(t)
+
yr(t)

u(t)

e(t)

y(t)

Figura 4.8 Sistema di controllo algebrico e lineare in anello chiuso

Detto W il legame tra riferimento e uscita controllata, e detto Wd il legame tra disturbo e
uscita controllata, facilmente si ricava che, nel caso di controllo in anello aperto, si ha:

y(t ) Wyr (t ) GK yr (t )

(4.1)

y(t ) Wd d (t ) d (t )

(4.2)

mentre il legame disturbo-uscita :

Dal punto di vista della sensitivit rispetto al disturbo, pertanto, possiamo dire che, nel caso
di controllo in anello aperto, il disturbo si propaga completamente sull'uscita, senza alcuna
attenuazione. Per quanto riguarda invece la sensitivit rispetto alle variazioni parametriche
del modello matematico dell'impianto, detta G una generica variazione del legame
ingresso-uscita dell'impianto e W la corrispondente variazione del legame ingressouscita del sistema di controllo complessivo, definendo la sensitivit di W rispetto a G
come:
SG

W
G

(4.3)

nel caso di controllo in anello aperto, avendo supposto K costante, si ha:

SG

W d (GK )

K
G
dG

(4.4)

Pertanto una variazione G nel legame ingresso-uscita dell'impianto viene moltiplicata

per K nel legame riferimento-uscita del sistema di controllo.

IV-5

Nel caso di sistema di controllo a ciclo chiuso con semplici passaggi si ricava che il
legame riferimento-uscita dato da:
y (t ) Wyr (t )

GK
y r (t )
1 GK

(4.5)

Infatti, posto d(t)=0, dallo schema di Fig.4.8 si ricava:

y(t ) Gu(t ) GKe(t ) GKyr (t ) y(t ) GKyr (t ) GKy(t )

da cui, portando GKy(t ) a primo membro e con altri semplici passaggi, si ottiene la (4.5).
In maniera analoga si ottiene il legame disturbo-uscita che risulta essere:
y (t ) Wd d (t )

1
d (t )
1 GK

(4.6)

Dalla (4.6) si evince che, nei sistemi di controllo a ciclo chiuso il disturbo si propaga
sull'uscita attenuato del fattore 1 GK . Ovviamente, perch questa attenuazione sia
sensibile, deve essere 1 GK 1 e quindi
K

1
G

(4.7)

Per quanto riguarda la sensitivit alle variazioni parametriche, cos come fatto per ottenere
la (4.4), con semplici passaggi si ottiene:
SG

K
1 GK 2

(4.8)

Pertanto, rispetto al controllo a ciclo aperto, anche la sensitivit di W rispetto a G risulta

attenuata in ragione del fattore 1 GK 2 , per cui ancora una volta conviene progettare il
controllore in maniera che sia verificata la (4.7).
Da quanto finora detto, sembrerebbe che il controllo a ciclo chiuso presenti solo vantaggi e
nessun inconveniente. In realt a tali conclusioni si pervenuti considerando solo sistemi
in cui sia l'impianto che il controllore sono sistemi statici, ovvero che si trovino in regime
stazionario. Quando si considerano sistemi dinamici, i sistemi a ciclo chiuso presentano un
inconveniente a cui, in sede di progetto, bisogna prestare estrema attenzione:
all'aumentare della costante di guadagno del controllore molti sistemi a ciclo chiuso
tendono ad esibire un comportamento instabile. In altre parole l'uscita controllata non
tende pi a seguire il segnale di riferimento, ma si allontana indefinitamente da esso. Tale
comportamento assolutamente da evitare in quanto, oltre a portare ad un insoddisfacente
comportamento del sistema di controllo, porterebbe anche ad un aumento del valore di
tutti i segnali interni del sistema, compreso il segnale di controllo, e ci causerebbe seri
danni all'impianto qualora non si intervenisse in tempo.
IV.2

Formulazione del problema di controllo e specifiche di progetto

Per la formulazione del problema di controllo facciamo riferimento allo schema di

controllo a ciclo chiuso mostrato in Fig.4.5. Come detto nella parte introduttiva del
capitolo, obiettivo del problema quello di progettare un controllore in grado di garantire
che l'uscita controllata y(t) segua, al meglio possibile, l'andamento imposto dal segnale di
controllo, anche in presenza di eventuali disturbi.
IV-6

Per capire le difficolt gi presenti nella formulazione di un problema di controllo,

facciamo vedere mediante un esempio che l'inseguimento perfetto tra y(t) e yr(t) non in
pratica realizzabile stante le limitazioni fisiche dei sistemi preposti alla attuazione del
segnale di controllo comandato dal controllore. Si consideri a tale scopo il sistema massamolla-smorzatore mostrato in Fig.4.9 e gi considerato nel paragrafo 3.4.

Figura 4.9 Sistema massa-molla-smorzatore

Esso, ponendo u(t)=f(t) e y(t)=s(t), descritto da un'equazione differenziale ingresso-uscita
del tipo:

y a1 y (t ) a2 y(t ) bu(t )
Supponiamo di voler imporre all'uscita, mediante un sistema di controllo, uno spostamento
a gradino. Sostituendo l'andamento desiderato di y(t) nell'E.D, facilmente si vede che, per
ottenere uno spostamento finito e istantaneo del carrello, sarebbe necessario applicare al
carrello una forza impulsiva, ossia di durata infinitesima e ampiezza infinita. Tale segnale
in forza non ovviamente realizzabile da nessun attuatore reale, n, daltra parte, sarebbe
sopportabile dal carrello.
Questo esempio mette in evidenza due cose:
a) a causa della limitatezza dei segnali di controllo attuabili, impossibile ottenere una
perfetta uguaglianza, istante per istante, tra il segnale di riferimento e l'uscita
controllata, per cui bisogna essere disposti ad accettare la presenza di uno scostamento,
o errore, tra questi due segnali; il problema di progetto, pertanto, va formulato
definendo, in qualche modo, dei requisiti o specifiche sull'errore tollerabile almeno in
alcune condizioni di funzionamento molto significative;
b) l'entit dello scostamento, e quindi dell'errore tollerabile, dipende dalla tipologia del
segnale di riferimento; infatti, nel caso in cui il riferimento abbia un andamento pi
"dolce" del gradino, come ad esempio nel caso di segnali a rampa o di segnali
sinusoidali, si intuisce che, a parit di vincoli sul segnale di controllo, l'errore pu
essere mantenuto in limiti pi contenuti, e in alcuni casi annullato. Lo stesso discorso
pu essere fatto con riferimento ai segnali di disturbo che il sistema di controllo
chiamato a reiettare.
In una corretta formulazione di un problema di controllo, pertanto, si dovr specificare:
-

la classe funzionale dei segnali di riferimento;

la classe funzionale dei segnali di disturbo;

i "limiti" da ritenersi accettabili sul segnale di errore nelle varie condizioni di

funzionamento;

le limitazioni sul segnale di controllo.

IV-7

Analizziamo separatamente questi aspetti della formulazione del problema.

Classe funzionale dei segnali di riferimento. Sebbene il segnale di riferimento di un
sistema di controllo possa, in linea di principio, variare in maniera arbitraria, per assegnare
le specifiche si soliti far riferimento essenzialmente ad un comando a gradino o a un
comando a rampa.
Segnale a gradino. Per la caratterizzazione del comportamento desiderato di un sistema di
controllo si assumer come segnale di riferimento il gradino quando il sistema destinato a
lavorare con segnali di riferimento costanti a tratti. E' questo, ad esempio, il caso del
controllo della temperatura interna di un frigorifero considerato nell'esempio 4.2. Sistemi
di controllo di questo tipo sono comunemente detti "sistemi di regolazione".
Segnale a rampa. Per la caratterizzazione del comportamento desiderato di un sistema di
controllo si assumer come segnale di riferimento la rampa quando il sistema destinato a
lavorare con segnali di riferimento che variano nel tempo. E' questo, ad esempio, il caso di
un sistema di controllo per la movimentazione di un utensile (verniciatore, strumento di
taglio, ) che deve effettuare una lavorazione di precisione. Sistemi di controllo di questo
tipo sono comunemente detti "sistemi di asservimento".
Classe funzionale dei segnali di disturbo. Anche per i segnali di disturbo valgono
considerazioni analoghe a quelle dei segnali di riferimento, per cui anche per essi, per
assegnare le specifiche di progetto del sistema di controllo si soliti far riferimento a un
disturbo a gradino o costante, oppure a un disturbo a rampa. In talune applicazioni, tuttavia,
si ha a che fare con disturbi di natura completamente diversa, come ad esempio disturbi
periodici. Si pensi ad esempio al problema di posizionamento di una piattaforma marina, in
cui il moto ondoso, che esibisce un andamento quasi periodico, gioca il ruolo di disturbo.
In questo caso si soliti caratterizzare il disturbo come un segnale sinusoidale.
Specifiche sul segnale di errore. Il primo requisito che deve essere garantito quello della
limitatezza del segnale di errore in ogni condizione operativa, e quindi la stabilit. Per
quanto riguarda poi l'ulteriore specificazione dei limiti di tollerabilit dell'errore, questi
vengono specificati separatamente per l'errore in presenza del solo segnale di riferimento e
l'errore dovuto al solo disturbo.
Errore in presenza del solo segnale di riferimento. Per la specificazione delle
caratteristiche di tale errore viene trattato separatamente il comportamento a regime e il
comportamento in transitorio.
Per quanto riguarda il comportamento a regime, il comportamento desiderato viene
specificato assegnando l'errore massimo tollerabile a regime (o errore a regime) in
presenza della classe di segnali di riferimento assunta. Poich all'interno di tale classe il
segnale di riferimento definito a meno dell'ampiezza, si soliti assegnare l'errore a
regime massimo in termini relativi, ossia rapportato all'ampiezza del segnale di riferimento.
Per quanto riguarda il comportamento in transitorio, questo viene solitamente
specificato con riferimento alla risposta al gradino dell'intero sistema di controllo.
Assumendo che tale risposta abbia l'andamento tipico di quella dei sistemi lineari e
stazionari, andamento discusso nel paragrafo III.4 e mostrato in Fig.3.20, di tale risposta
vengono di solito specificate due caratteristiche:
1. la prima, detta velocit di risposta, viene fissata imponendo il valore massimo di un
parametro che dia un'indicazione sul tempo che il sistema impiega per raggiungere il
IV-8

valore di regime; il parametro solitamente impiegato per fissare tale specifica il tempo
di assestamento; talvolta, nelle applicazioni in cui interessa essenzialmente che l'uscita
raggiunga in un tempo massimo prefissato il valore di regime, anche se poi compie
oscillazioni pi o meno ampie intorno a tale valore, viene usato il tempo di salita;
2. la seconda, detta precisione dinamica, tende a fissare lo scostamento massimo rispetto
al valore di regime che si disposti a tollerare una volta che l'uscita ha raggiunto, per la
prima volta, il valore di regime stesso; il parametro usato per specificare tale
comportamento desiderato la sovraelongazione.
Errore dovuto al disturbo. Di tale errore viene di solito specificato il solo comportamento
desiderato a regime. Anch'esso ovviamente va riferito alla classe di segnali di disturbo
assunta.
IV.3

Controllori industriali: generalit

Come detto nei paragrafi precedenti, un controllore automatico compara il valore effettivo
dell'uscita controllata con il segnale di riferimento, ne determina lo scostamento o errore,
e produce un segnale di controllo volto a portare l'errore entro i limiti fissati dalle
specifiche. La strategia utilizzata dal controllore per calcolare il segnale di controllo
definisce il cosiddetto tipo di azione di controllo.
I pi semplici controllori industriali vengono classificati, sulla base del tipo di
azione di controllo da essi esplicata, in due grasse categorie:
1. Controllori a due posizioni, anche detti controllori on-off o controllori a rel;
2. Controllori di tipo Proporzionali-Integrale-Derivativo, anche detti controllori PID o
regolatori standard.
Tali controllori sono probabilmente i pi diffusi in molte applicazioni sia di tipo industriale
che per il controllo di macchine di uso domestico. La loro ampia diffusione, legata alle
buone prestazioni che essi sono in grado di garantire su molti impianti che potremmo
definire di tipo "non patologico", ha portato negli anni ad un notevole sforzo tecnologico
legato agli aspetti realizzativi. Le tecnologie realizzative utilizzate vanno, in ordine
cronologico, dalla tecnologia meccanica o elettrica, alla tecnologia idraulica, a quella
pneumatica, per poi passare, negli anni settanta, alla tecnologia elettronica, e negli anni
novanta, alla tecnologia digitale.
Nel seguito noi ci limiteremo ad illustrati i tipi di azione di controllo esplicate da tali
controllori senza trattare il problema tecnologico relativo alla loro realizzazione. La
comprensione di tali tipi di azione e degli effetti da esse prodotte fondamentale per poter
effettuare la scelta del tipo di azione pi adatta a ciascuna applicazione.

IV-9

IV.4

Controllori a rel

Tali controllori, come detto precedentemente, dispongono in genere di solo due condizioni
di funzionamento; queste, in molti casi, sono semplicemente acceso e spento.
Controllori di questo tipo, che sono interpretabili come dei semplici interruttori automatici,
sono di semplice realizzazione e quindi poco costosi; per questa ragione trovano larga
applicazione sia in sistemi industriali (sistemi di regolazione di livello, di regolazione di
temperatura in forni industriali, etc.) che in applicazioni domestiche (frigorifero,
scaldabagno, impianto di riscaldamento, etc.).
La tipica caratteristica di funzionamento ingresso-uscita mostrata in Fig.4.10.
yr(t)

u
U1

u(t)

e(t)

U2

y(t)

Figura 4.10 Rappresentazione schematica di un controllore a rel

Da tale figura si evince che il comportamento del controllore a rel pu essere sintetizzato
nel modo seguente:

U
u (t ) 1
U 2

se e(t ) 0
se e(t ) 0

In altri termini, il segnale di controllo resta al suo valore minimo o a quello massimo
a seconda che l'errore sia negativo o positivo. Ovviamente i due valori del segnale di
controllo possono essere "acceso" e "spento".
Esempio 4.3 Controllo della temperatura interna di un frigorifero. Si consideri nuovamente il frigorifero
discusso nell'esempio 4.2. Per il controllo della temperatura si potr utilizzare un controllore a rel in cui il
compressore viene avviato quando la temperatura interna supera il valore desiderato (e(t)<0), spento
quando scende al di sotto. Lo schema di controllo risultante mostrato in Fig.4.11.
a(t)
r(t)

on

e(t)

+
-

u(t)
off

Compr.

q(t)

Frigorifero

f(t)

Figura 4.11 Controllo a rel della temperatura di un frigorifero

Il sistema di controllo mostrato in Fig.4.11, che utilizza un rel ideale con una
caratteristica del tipo mostrato in Fig.4.10, presenta il seguente inconveniente: allorch la
temperatura del frigo raggiunge quella desiderata, il rel tende a commutare a frequenza
elevata mantenendo l'errore intorno allo zero; tali commutazioni in alta frequenza sono da
evitare in quanto provocherebbero una notevole usura sia del rel stesso che del
compressore riducendo il loro tempo di vita. Per evitare tale inconveniente si ricorre ai
cosiddetti rel con isteresi, la cui caratteristica mostrata in Fig.4.12.
IV-10

u
yr(t)

u(t)

e(t)

U1

-e

e+ e
U2

y(t)

Figura 4.12 Rappresentazione schematica di un controllore a rel con isteresi

In questo controllore la commutazione da U2 a U1 avviene non quando l'errore supera lo
zero, bens quando supera il valore di soglia e ; analogamente la commutazione da U1 a
U2 avviene quando lerrore scende al di sotto del valore di soglia e . In tal modo si ha
una frequenza di commutazione finita, e, scegliendo opportunamente i valori di soglia, si
riesce ad imporre valori accettabili. Questo viene pagato con il fatto che l'errore non rester
rigorosamente a zero, bens osciller tra valori prossimi a e ed e ; tali valori vengono
detti soglie differenziali. In Fig.4.13 mostrato lo schema di controllo del frigorifero con
un controllore a rel con isteresi.
a(t)
u

r(t)

e(t)

+
-

on
off

u(t)
-e-

e+

Compr.

q(t)

Frigorifero

f(t)

Figura 4.13 Controllo della temperatura di un frigorifero mediante rel con isteresi
IV.4.1 Progetto di un controllore a rel per un sistema del I ordine
Consideriamo un sistema del primo ordine descritto da unE.D. i-u del tipo:

y y Gu

(4.9)

Supponiamo di controllarlo in controreazione con un controllore a rel come

mostrato in Fig.4.14, assumendo yr (t ) cos t (sistema di regolazione). Supponiamo inoltre
che le soglie differenziali siano uguali, ossia e e .
u

yr(t) +

e(t)
-

u(t)

y y Gu

y(t)

Figura 4.14 Controllo a rel di un sistema del primo ordine

I parametri di progetto del controllore a rel sono U e . Per poter garantire la
commutazione del rel, essi devono soddisfare la condizione:
GU yr

(4.10)
IV-11

In tal caso un possibile andamento delluscita e del segnale di controllo mostrato in

Fig.4.15.

Figura 4.15 Tipica risposta di un sistema del primo ordine controllato con rel
Come si pu notare, a partire dallistante in cui luscita raggiunge per la prima volta il
valore yr , il segnale di controllo diventa periodico. Vediamo come i parametri di
funzionamento del sistema, ossia il tempo di salita Ts e lampiezza degli intervalli di
chiusura Ton e apertura Toff del rel sono legati ai parametri di progetto del controllore.
Per quanto riguarda il tempo di salita Ts da 0 al 100% di y r , poich fino al primo
spegnimento luscita data da:

y(t ) GU (1 e

risulta:

GU (1 e

Ts

) yr

da cui:
Ts log

GU
GU yr

(4.11)

GU
il fattore di sovralimentazione del sistema di controllo, valori
yr
tipici di Ts in funzione di tale fattore sono forniti in Tabella 4.1.

Indicando con

1.25

1.5

Ts

1.6

1.1

0.69

0.41

Tabella 4.1
Per quanto riguarda invece Ton , poich durante la fase on del rel luscita data da:

IV-12

y(t ) ( yr )e

GU (1 e )

imponendo y(Ton ) yr si ottiene:

Ton log

GU yr
GU yr

(4.12)

Analogamente, poich durante la fase off luscita data da:

y(t ) ( yr )e

imponendo y(Toff ) yr si ottiene:

Toff log

yr
yr

(4.13)

Dalle (4.12) e (4.13) si ha che:

se 2 , allora Ton Toff , e cos via;

se 0 , sia Ton che Toff 0 , cio la frequenza di commutazione del rel tende
allinfinito.

Ton
100 il coefficiente di
T
parzializzazione, valori tipici di tali parametri in funzione del fattore di sovralimentazione
per il caso di 5% yr e 10% yr , sono riportati nelle Tabelle 4.2 e 4.3,
rispettivamente.
Detto T Ton Toff il periodo del segnale di controllo e

1.25

1.5

0.51

0.30

0.20

0.15

80%

67%

50%

33%

Tabella 4.2 Valori di T e nel caso di 5% yr

1.25

1.5

1.05

0.61

0.40

0.30

80%

67%

50%

33%

Tabella 4.3 Valori di T e nel caso di 10% yr

Si conclude che:

per avere piccoli valori del tempo di salita Ts bisogna aumentare il fattore di
sovralimentazione ; ci comporta un aumento della frequenza di
commutazione e il sovradimensionamento dellattuatore;

IV-13

per avere piccoli errori, bisogna diminuire la soglia differenziale, e, di

conseguenza, tollerare frequenze di commutazione pi elevate.

Il limite di utilizzazione dei controllori a rel sta proprio nella difficolt nel trovare
un'adeguata soluzione di compromesso tra queste due opposte esigenze.
Supponiamo ora che sul processo intervenga un disturbo costante che produca come
effetto una diminuzione della risposta a regime pari a y d . In tal caso la condizione (4.10)
che garantisce la commutazione del rel va riscritta nella forma:
GU yd yr

(4.14)

Pertanto, in presenza di disturbi, il livello di controllo U va scelto di valore

opportunamente pi elevato (se yd 0 ).
IV.4.2 Progetto di un controllore a rel per un sistema del II ordine
Consideriamo un sistema del secondo ordine descritto da unE.D. i-u del tipo:
y

y y Gu

Per tale tipo di sistema il progetto analitico di un controllore a rel molto pi

complesso in quanto una variazione istantanea dellingresso di controllo u non comporta
una variazione istantanea di y , bens di y ; di conseguenza la risposta del sistema, anche a
regime, esce dalla fascia yr , yr , come mostrato in Fig.4.16 per il caso di un sistema
con 0.25 .

Figura 4.16 Tipica risposta di un sistema del secondo ordine controllato con rel

IV-14

Ovviamente se 1 , cio se le costanti di tempo 1 e 2 del sistema sono molto diverse

tra loro, il progetto pu essere sviluppato utilizzando le formule sviluppate per il caso del
primo ordine, ponendo max 1 , 2 . In caso contrario, laddove si disponga di un
modello dellimpianto da controllare, si pu procedere con lausilio di strumenti di
simulazione.
In generale si pu concludere che luso di controllori a rel sconsigliabile per
impianti di ordine superiore al primo per i seguenti motivi:

per avere piccoli errori bisogna utilizzare soglie differenziali molto basse, specie nel
caso di 1; ci, soprattutto in presenza di rumore di misura su y, pu dar luogo a
inutili e frequenti commutazioni del rel che possono danneggiare sia lattuatore che
limpianto;

in molti casi, sia lattuatore che il processo vengono inutilmente sovraccaricati.

IV.5

Regolatori PID

I regolatori PID sono dispositivi di controllo nei quali la variabile di controllo u(t) viene
generata come somma di tre contributi detti, rispettivamente, azione proporzionale, azione
integrale, azione derivativa. Nel seguito vengono anzitutto descritti questi tre tipi di
azione.
Per meglio illustrare gli effetti dei tre tipi di azione, faremo riferimento al problema
del controllo della posizione verticale del sistema massa-molla-smorzatore illustrato in
Fig.4.17. E' interessante notare che tale sistema pu essere interpretato come una
rappresentazione schematica del sistema di sospensione attiva di un autoveicolo o di un
velivolo.

Figura 4.17 Sistema massa-molla-smorzatore

Supponiamo che s(t) misuri gli spostamenti della massa sospesa rispetto alla posizione da
essa occupata all'equilibrio sotto l'azione della forza peso (posizione in cui la forza peso
equilibrata dalla reazione elastica della molla e/o di una eventuale spinta precalcolata). Con
tale assunzione, nella scrittura della legge di Newton potremo ignorare sia la forza peso che
la reazione elastica di equilibrio e/o di leventuale spinta; pertanto, posto y(t)=s(t) e
u(t)=f(t), si avr:
my by ky u

(4.15)

IV-15

Supponiamo che obiettivo del controllo sia quello di portare la massa sospesa dalla
posizione di equilibrio ad una nuova posizione costante garantendo un comportamento
preassegnato sia in transitorio che a regime. In tale ipotesi il segnale di comando sar un
segnale a gradino del tipo:
yr (t ) Yr 0 1(t )

IV.5.1 Le azioni di controllo elementari nei regolatori PID

Azione proporzionale. In un controllore con azione proporzionale il segnale di controllo
proporzionale al segnale di errore; la relazione ingresso-uscita, mostrata in Fig.4.18, si
scrive:

u(t ) K P e(t )
ove KP detto coefficiente dell'azione proporzionale o guadagno proporzionale.
yr(t)

e(t)

u(t)
KP

y(t)

Figura 4.18 Azione proporzionale

Per capire l'effetto di un'azione proporzionale supponiamo di utilizzarla per il controllo del
sistema massa-molla-smorzatore precedentemente discusso. Sostituendo l'espressione di
u(t) nella (4.15) si ottiene:

my by ky K P e K P ( yr y )
per cui l'E.D. tra riferimento e uscita :

my by (k K P ) y K P yr

(4.16)

Come si vede, se, come quasi sempre accade, K P 0 , l'effetto che si ottiene
interpretabile come quello legato ad un aumento della rigidezza della molla o alla presenza
di una molla virtuale di rigidezza K P . Valutiamo i parametri essenziali della risposta a
gradino di tale sistema.
-

Cominciamo anzitutto con l'osservare che, se KP>0, le radici dell'equazione

caratteristica sono sempre a parte reale negativa, per cui il sistema a ciclo chiuso
asintoticamente stabile. Pertanto la risposta a regime al gradino costante.
Per quanto riguarda la costante di guadagno, essendo il sistema asintoticamente
stabile, essa per la (3.70) risulta:
G

KP
k KP

Come si vede, al crescere di K P la costante di guadagno tende a 1, per cui l'uscita a

regime tende al valore del riferimento, ossia l'errore a regime tende a zero.

IV-16

In definitiva, per ridurre l'errore a regime in presenza di un riferimento a gradino,

bisogna aumentare il coefficiente dell'azione proporzionale.
-

Per quanto riguarda la risposta in transitorio, gli effetti dell'azione proporzionale

possono essere intuiti tenendo presente che, poich essa interpretabile come un
aumento della rigidezza della molla, la sua presenza comporta una diminuzione del
coefficiente di smorzamento delle radici dell'equazione caratteristica. Questo
confermato dal calcolo analitico di tale coefficiente che risulta, per la (3.70), pari a:

b
2 ( k K P )m

In definitiva, all'aumentare del coefficiente dell'azione proporzionale aumenta

l'ampiezza delle oscillazioni della risposta del sistema. Tale fenomeno interpretabile
come una diminuzione della "stabilit in senso lato" del sistema.
L'effetto di diminuzione della "stabilit in senso lato" riscontrato nello studio del sistema
massa-molla-smorzatore ci induce a chiederci se, in sistemi di tipo diverso, l'uso di un
controllore proporzionale pu pregiudicare anche la stabilit in senso stretto del sistema a
ciclo chiuso. La risposta purtroppo positiva. Infatti possibile far vedere che, in sistemi
lineari e stazionari di ordine elevato, all'aumentare del coefficiente di azione
proporzionale il sistema a ciclo chiuso pu diventare instabile. In particolare, spesso
accade che all'aumentare di KP la risposta del sistema comincia a presentare oscillazioni
sempre meno smorzate, per poi diventare prima persistenti e poi divergenti.
Esempio 4.4. Si consideri il sistema meccanico di Fig.4.17 descritto dall'E.D. (4.15). Si assumano i seguenti
valori dei parametri: m=1kg, k=25N/m, b=20Ns/m. Si supponga di controllarlo con un sistema a ciclo chiuso
in cui il controllore sia di tipo proporzionale con costante di guadagno KP. Si vuole studiare, in simulazione,
il comportamento dell'uscita controllata del sistema a ciclo chiuso al variare di KP in presenza di un
riferimento a gradino di ampiezza Yr0=0.1m.
I risultati della simulazione, effettuata in ambiente SIMULINK, sono mostrati in Fig.4.19. Essi
confermano le considerazioni precedentemente fatte.

y (m)

0.14

KP=1000
0.12

KP=500
0.1

0.08

KP=200
0.06

KP=100
0.04

0.02

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

t (s)

IV-17

Figura 4.19 Risposta al gradino del sistema massa-molla smorzatore con controllo proporzionale

Come visto, uno degli effetti benefici dell'aumento del guadagno proporzionale KP quello
di far diminuire l'errore a regime. In generale vi anche un altro effetto benefico, vale a
dire l'aumento della velocit di risposta. A questi vantaggi, tuttavia, si accompagna sia un
aumento notevole dell'ampiezza del segnale di controllo, e questo potrebbe essere non
compatibile con il sistema di attuazione scelto e/o con limpianto, che un aumento della
sovraelongazione.
Esempio 4.5. Si consideri nuovamente il sistema meccanico dell'esempio 4.4, con gli stessi valori dei
parametri. Supponiamo per che questa volta il segnale di forza, comandato dal controllore, venga generato
da un attuatore (per esempio un motore elettrico) che, a sua volta, sia un sistema dinamico del primo ordine
con guadagno unitario e costante di tempo =0.02s, ossia descritto da un'E.D. del tipo:

f 50 f 50u
dove f(t) la forza effettivamente generata sul sistema e u(t) l'uscita del controllore. Lo schema di controllo
a ciclo chiuso si presenta come in Fig.4.20.

yr(t)

e(t)

u(t)

f(t)

Attuatore

KP
-

y(t)

Sistema
meccanico

Figura 4.20 Schema di controllo del sistema massa-molla smorzatore con sistema di attuazione
Gli andamenti delluscita e del segnale di forzamento a ciclo chiuso, mostrati in Fig.4.21, confermano
le considerazioni precedentemente fatte. Inoltre lo studente interessato pu facilmente verificare in
simulazione che, allaumentare di K P , il sistema a ciclo chiuso diventa instabile. Ci, a differenza di quanto
accade nellesempio precedente, dovuto al fatto di aver portato correttamente in conto la dinamica
dellattuatore.
y (m) 0.12

f (N)

0.1

20

15

KP=200

KP=200
0.08

10

KP=100
0.06

KP=100

KP=50

KP=50

0.04

0
0.02

0.2

0.4

0.6

0.8

t (s)

-5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

t (s)

Figura 4.21 Risposta al gradino e segnale di controllo del sistema massa-molla smorzatore + attuatore con
controllo proporzionale

Riassumendo, pertanto, possiamo concludere che:

IV-18

utilizzando un controllo di tipo proporzionale, all'aumentare del guadagno KP possiamo

aspettarci:
-

una diminuzione dell'errore a regime

una maggiore velocit di risposta

un aumento dell'ampiezza delle oscillazioni con tendenza verso l'instabilit

un aumento del segnale di controllo.

Azione integrale. In un controllore con azione integrale il segnale di controllo

proporzionale all'integrale del segnale di errore; la relazione ingresso-uscita, mostrata in
Fig.4.22, si scrive:

u (t ) K I e( )d
0

ove KI detto coefficiente dell'azione integrale.

yr (t ) +

e(t )

K I e(t )dt

u(t )

y(t )

Figura 4.22 Azione integrale

Per capire l'effetto di un'azione integrale supponiamo di utilizzarla per il controllo del
sistema massa-molla-smorzatore precedentemente discusso. Sostituendo l'espressione di
u(t) nella (4.15) e ipotizzando un segnale di riferimento a gradino, si ottiene:

my by ky K I e( ) d
0

Derivando primo e secondo membro, e tenendo presente che per t>0 il segnale di
riferimento costante e quindi le derivate successive di y(t ) e(t ) yr coincidono con le
derivate del segnale di errore, si ha:

me be ke K I e 0

(4.17)

Da questa si deduce che, se la scelta di KI effettuata in maniera da garantire che la (4.17)

sia asintoticamente stabile, allora lerrore tende a zero e quindi l'uscita controllata tende al
valore del segnale di riferimento.
Possiamo pertanto concludere che l'introduzione di un'azione integrale garantisce
che l'errore a regime in presenza di un riferimento a gradino nullo.
Con un procedimento analogo possibile anche far vedere che l'introduzione di
un'azione integrale garantisce che l'errore a regime in presenza di disturbo a gradino
nullo.

IV-19

E' da notare che tale risultato vale quale che siano i valori dei parametri del sistema e
di quello KI del controllore purch il sistema a ciclo chiuso sia asintoticamente stabile. Se il
sistema da controllare asintoticamente stabile, tale vincolo sicuramente soddisfatto per
bassi valori di KI. Al crescere di KI il sistema tende in generale verso l'instabilit. Inoltre
possibile mostrare che:
utilizzando un controllo di tipo integrale, il sistema a ciclo chiuso tende ad esibire una
velocit di risposta pi bassa rispetto a quella che si ha con un controllore proporzionale;
per aumentare la velocit di risposta bisognerebbe aumentare il guadagno KI , ma un tale
aumento tende a generare un aumento dell'ampiezza delle oscillazioni con tendenza verso
l'instabilit.
Mostriamo quanto detto con un esempio.
Esempio 4.6. Si consideri nuovamente il sistema meccanico dell'esempio 4.4 con gli stessi valori dei
parametri. Il comportamento del sistema a ciclo chiuso utilizzando un controllore di tipo integrale con diversi
valori del coefficiente dell'azione integrale KI mostrato in Fig.4.23.
y (m)

0.14

KI=50
0.12

0.1

0.08

KI=20
KI=8

0.06

0.04

0.02

10

t (s)

Figura 4.23 Risposta al gradino del sistema massa-molla smorzatore con controllo integrale

Come si pu notare, l'errore a regime va sempre a zero. E' evidente tuttavia la minore velocit di risposta del
sistema rispetto a quello con azione proporzionale. Tale velocit di risposta non pu essere recuperata
semplicemente aumentando KI ; infatti un aumento di tale coefficiente tende a portare velocemente il sistema
verso l'instabilit.

Azione derivativa. In un controllore con azione derivativa il segnale di controllo

proporzionale alla derivata del segnale di errore; la relazione ingresso-uscita, mostrata in
Fig.4.22, si scrive:
u (t ) K D

de(t )
dt

ove KD detto coefficiente dell'azione derivativa.

IV-20

yr (t ) +

e(t )

KD

de(t )
dt

u(t )

y(t )

Figura 4.22 Azione derivativa

Per capire l'effetto di un'azione derivativa supponiamo di utilizzarla per il controllo del
sistema massa-molla-smorzatore precedentemente discusso. Sostituendo l'espressione di
u(t) nella (4.15) e ipotizzando un segnale di riferimento a gradino, per t>0 si ottiene:

my by ky K D e K D y
per cui l'E.D. tra riferimento e uscita :

my (b K D ) y ky 0

(4.18)

Come si vede, l'effetto che si ottiene interpretabile come quello legato ad un aumento del
coefficiente di attrito dello smorzatore (se K D 0 ). Valutiamo i parametri essenziali della
risposta a gradino di tale sistema.
-

Se K D 0 , le radici dell'equazione caratteristica sono sempre a parte reale negativa,

per cui il sistema a ciclo chiuso asintoticamente stabile.
Per quanto riguarda la risposta a regime, essa, utilizzando la sola azione derivativa,
risulta essere nulla. Questo uno dei motivi per cui tale azione non mai utilizzata da
sola.

Per quanto riguarda la risposta in transitorio, gli effetti dell'azione derivativa possono
essere intuiti tenendo presente che, poich essa interpretabile come un aumento del
coefficiente di attrito dello smorzatore, la sua presenza comporta un aumento del
coefficiente di smorzamento delle radici dell'equazione caratteristica. Questo
confermato dal calcolo analitico di tale coefficiente che risulta per la (3.70) pari a:

b KD
2 km

In definitiva, all'aumentare del coefficiente dell'azione derivativa diminuisce

l'ampiezza delle oscillazioni della risposta del sistema. L'azione derivativa, pertanto,
introduce un effetto stabilizzante.
Un'altra interpretazione dell'effetto stabilizzante dell'azione derivativa basata sulla
considerazione che, poich il segnale di controllo proporzionale alla derivata del segnale
di errore, esso risulter pi grande quando l'errore tende a crescere velocemente e
viceversa: in altri termini con l'azione derivativa viene effettuata una sorta di previsione
dell'andamento dell'errore e, sulla base di tale previsione, si tenta di anticipare la correzione
dell'errore stesso.
In conclusione ribadiamo ancora una volta che l'azione derivativa non mai usata
da sola; essa viene sempre accoppiata con l'azione proporzionale per consentire di avere
uno smorzamento delle oscillazioni che tipicamente si hanno all'aumentare del guadagno
proporzionale.

IV-21

IV.5.2 I vari tipi di regolatore e i criteri di scelta

Come detto all'inizio del paragrafo, i regolatori PID calcolano la variabile di controllo u(t)
come somma dei contributi delle azioni proporzionale, integrale e derivativa. La
rappresentazione ingresso uscita risultante allora:

u (t ) K P e(t ) K I e( ) d K D
0

de(t )
dt

In realt la rappresentazione dei PID pi utilizzata la seguente:

1
u (t ) K P e(t )
TI

e( ) d TD
0

de(t )

dt

(4.19)

a cui corrisponde una struttura realizzativa di principio del tipo di quella mostrata in
Fig.4.25.

TD

yr(t)

e(t)

1
TI

de(t )
dt

+
e(t ) dt

KP

u(t)

y(t)
1

Figura 4.25 Rappresentazione schematica di un regolatore PID

I parametri TI e TD sono detti, rispettivamente, tempo integrale e tempo derivativo.
La struttura realizzativa di cui sopra consente di ottenere varie combinazioni dei tre tipi di
azione semplicemente scegliendo in maniera opportuna i parametri KP, TI e TD . In pratica
le combinazioni pi utilizzate sono le seguenti:
a) Regolatore proporzionale
b) Regolatore proporzionale-integrale
c) Regolatore proporzionale-integrale-derivativo
Vediamo in dettaglio ciascuno di essi.
Regolatore proporzionale (P).

IV-22

Tale regolatore consiste semplicemente di un'azione proporzionale. Esso si ottiene dalla

rappresentazione (4.13) ponendo TI e TD 0 . Il comportamento di tale regolatore
gi stato ampiamente discusso. Aggiungiamo solo che il suo uso limitato a sistemi in cui
le specifiche a regime non impongono l'uso di un'azione integrale, e inoltre possono essere
soddisfatte senza superare il limite di ampiezza delle oscillazioni fissato dalle specifiche.
Regolatore proporzionale-integrale (PI).
Tale regolatore si ottiene dalla rappresentazione (4.13) ponendo TD 0 . Esso viene scelto
quando le specifiche sull'errore a regime richiedono l'uso di un'azione integrale.
L'abbinamento di tale azione integrale con una proporzionale finalizzato ad ottenere una
velocit di risposta maggiore di quella che si otterrebbe con una sola azione integrale,
senza violare le specifiche di precisione dinamica (ampiezza delle oscillazioni).
Regolatore proporzionale-integrale-derivativo (PID).
In tale regolatore l'utilizzo di un'azione derivativa in aggiunta a quelle gi utilizzate nel
regolatore PI consente di smorzare ulteriormente l'ampiezza delle oscillazioni, e quindi di
ottenere, mediante un ulteriore aumento di KP, un ulteriore aumento della velocit di
risposta.
IV.5.3 Taratura dei parametri dei regolatori PID: cenni sui metodi basati sul modello
Quando vengono utilizzati regolatori con azioni combinate, la scelta dei parametri del
regolatore (taratura dei parametri) in maniera da soddisfare un set di specifiche assegnate
non semplice. Essa, soprattutto nel caso in cui tali specifiche richiedono prestazioni
"spinte" in termini di precisione a regime, precisione dinamica, reiezione dei disturbi,
velocit di risposta e ampiezza massima dei segnali di controllo, richiede l'uso di tecniche
di progetto abbastanza sofisticate che, per di pi, richiedono la conoscenza di un "buon"
modello matematico del sistema da controllare. Nel seguito vengono presi in
considerazione solo alcuni casi particolarmente semplici da trattare, facendo riferimento ad
uno schema di controllo del tipo mostrato in Fig.4.26 in cui sulluscita del processo agisce,
in maniera additiva, un disturbo costante d (t ) D0 . Tale ipotesi, anche se apparentemente
semplificativa, non in realt restrittiva in quanto con il disturbo additivo sulluscita si
possono portare in conto direttamente gli effetti sulluscita di tutti i disturbi agenti sul
processo. Per quanto riguarda yr (t ) , considereremo segnali di riferimento a gradino e a
rampa, ossia i due segnali pi frequentemente considerati nello studio, rispettivamente, dei
problemi di regolazione e dei problemi di asservimento.
d(t)
_
yr(t)

e(t)

v(t) +

u(t)

Regolatore PID

y(t)

Processo

Figura 4.26 Sistema di controllo con regolatore PID

Controllore proporzionale: processo del primo ordine.

IV-23

Supponiamo che il processo sia descritto da unE.D. i-u del I ordine del tipo:

v v Gu ,

y vd ,

(4.20)

e il controllore dallequazione:
u K P ( yr y)

(4.21)

Scriviamo ora lE.D. i-u dellintero sistema in controreazione.

Dalla (4.20), tenendo presente che v y d e che v y , si ha:

y y d Gu
e, sostituendo lespressione di u data dalla (4.21). si ottiene:

y y d G K P ( yr y)
da cui, con semplici passaggi, si ottiene:

1 GK P

y y

GK P
1
yr
d
1 GK P
1 GK P

(4.22)

Per quanto riguarda il comportamento a regime, considerando un segnale di

riferimento a gradino di ampiezza Yr 0 e un disturbo costante di ampiezza D0 , si ha:
y

GK P
1
Yr 0
D0
1 GK P
1 GK P

(4.23)

1
.
1 GK P
Analogamente, lerrore a regime tra segnale di riferimento e segnale di uscita in assenza di
disturbo risulta pari a:
Come si vede, leffetto del disturbo sulluscita risulta essere attenuato del fattore

e Yr 0

GK P
1
Yr 0
Yr 0
1 GK P
1 GK P

per cui lerrore percentuale riferito al valore desiderato vale:

e %

100
1 GK P

(4.24)

Ovviamente se GK P 1 e D0 dello stesso ordine di grandezza di Yr 0 , risulta:

y Yr 0

ossia leffetto del disturbo risulta essere trascurabile.

In presenza invece di un segnale di riferimento a rampa, poich sappiamo che la
risposta a regime una rampa di pendenza pari a quella del segnale dingresso moltiplicata
per la costante di guadagno del sistema, essendo la costante di guadagno del sistema a ciclo
GK P
chiuso pari a
1 , si deduce che lo scostamento tra il segnale di riferimento e
1 GK P
quello duscita tende allinfinito, per cui tale sistema a ciclo chiuso non utilizzabile in
problemi di asservimento.

IV-24

Per quanto riguarda il comportamento in transitorio, dalla (4.22) risulta che il

sistema a ciclo chiuso ancora un sistema del primo ordine con costante di tempo:

1 GK P

(4.25)

Pertanto se GK P 1 il sistema controllato risulta molto pi veloce di quello non

controllato. E tuttavia da tener presente che il segnale di controllo, durante il transitorio,
risulta tanto pi elevato quanto pi il guadagno proporzionale elevato; allistante iniziale,
infatti, il suo valore pari a U M K P (Yr 0 D0 ) .
A titolo di esempio consideriamo un sistema a ciclo chiuso in cui GK P 19 . In tal
caso risulta:
y

19
1
Yr 0 D0 0.95Yr 0 0.05D0
20
20

ossia lerrore nellinseguimento del riferimento pari al 5%, mentre leffetto del disturbo
sulluscita viene attenuato del 95%. Il sistema, inoltre, risulta essere 20 volte pi veloce,
anche se in pratica tale velocit risulta essere minore a causa delle inevitabili saturazioni
degli organi di attuazione del segnale di controllo.
Controllore proporzionale: processo del secondo ordine.
Supponiamo che il processo sia descritto da unE.D. i-u del II ordine del tipo:
1

v v Gu ,

y vd ,

(4.26)

e il controllore dallequazione:
u K P ( yr y)

(4.27)

Scriviamo ora lE.D. i-u dellintero sistema in controreazione. Dalla (4.27), tenendo
presente che v y d , v y e v y , e sostituendo lespressione di u data dalla (4.27) si
ha:
1

y y d GK P ( yr y )

da cui, con semplici passaggi, si ottiene:

1

nc

2 c

nc

y y

GK P
1
yr
d
1 GK P
1 GK P

nc n 1 GK P
c

(4.28)

1 GK P

In presenza di un segnale di riferimento a gradino di ampiezza Yr 0 e un disturbo

costante di ampiezza D0 , si ha:
y

GK P
1
Yr 0
D0
1 GK P
1 GK P

(4.29)
IV-25

Pertanto, per quanto riguarda lerrore a regime, valgono gli stessi risultati ottenuti
per processi del I ordine. Ancora una volta, quindi, per avere una buona precisione a
regime si deve scegliere K P in maniera tale che si abbia GK P 1 . E da notare tuttavia
che, in base alla terza delle (4.28), una tale scelta in questo caso comporta una notevole
diminuzione di c e quindi unelevata sovraelongazione. In pratica vengono tollerate
sovraelongazioni minori del 30%, e quindi, in base alla (3.74), c 0.35 . Cos facendo
per, poich in base alla terza delle (4.28) si ha:
KP

c 1
2

(4.30)

pu risultare un guadagno proporzionale non molto elevato, con conseguente

peggioramento della precisione a regime. Tale inconveniente, come vedremo in seguito,
pu essere superato ricorrendo a controllori con struttura pi complessa.
Per quanto riguarda il comportamento in transitorio, interessante notare che se
c 1 il tempo di assestamento vale:
ta

c nc

(4.31)

ossia risulta indipendente da K P .

Esempio 4.7. Con riferimento al sistema di controllo di Fig.4.8, nellipotesi che il processo sia descritto
dallE.D.:
y 5 y 6 y 2u

progettare un regolatore proporzionale che garantisca un errore a regime in assenza di disturbo minore del
5%, e che attenui leffetto del disturbo sulluscita per pi del 10%. Calcolare inoltre la sovraelongazione e il
tempo di assestamento del sistema a ciclo chiuso.
Notiamo anzitutto che lE.D. del processo pu mettersi nella forma ingegneristica:
1
5
1
y y y u
6
6
3

da cui si ricava che G 1 3 . Tenendo presente la (4.24), valida anche nel caso di processi del II ordine, per
garantire il soddisfacimento della specifica sullerrore a regime in assenza di disturbo deve essere:
100
19
5 1 GK P 20 K P 57
1 GK P
G

Daltro canto, per garantire il soddisfacimento della specifica sullattenuazione del disturbo, in base
alla (4.29) deve essere:
100
9
10 1 GK P 10 K P 27
1 GK P
G

Ne consegue che, per soddisfare entrambe le specifiche si pu scegliere K P 60 . Con tale scelta, lE.D. del
sistema a ciclo chiuso risulta essere:
1
5
1
1
5
y y y 60 y r y
y y 21y 20 y r
6
6
3
6
6

1
5
20
y
y y
yr
126
126
21

Si ha pertanto:

IV-26

2 c

nc 126 11.2rad / sec

nc

5
5
c
0.2
126
2 126

Dalla (3.74) si ricava s 53% .

Controllore integrale: processo del primo ordine.

Prendiamo nuovamente in considerazione un processo del primo ordine descritto da
unequazione del tipo:

v v Gu ,

y vd ,

(4.32)

e supponiamo di chiuderlo in controreazione con un controllore di tipo integrale descritto

dallequazione:

u K I ed

u K I ( yr y)

(4.33)

Ricaviamo lE.D. i-u del sistema in controreazione. Derivando lE.D. dellimpianto e

tenendo presente che v y d , v y , v y , risulta

y y Gu GKI ( yr y)
da cui:

GK I

1
y y yr .
GK I

(4.34)

Tale equazione pu essere riscritta nella forma:

y

nc

2 c

nc

y y y r

(4.35a)

ove si posto:

nc

GK I

(4.35b)

1
c
2 GK I

Valutiamo ora la risposta a regime del sistema a ciclo chiuso in presenza di un segnale di
riferimento a gradino di ampiezza Yr 0 e di un disturbo costante di ampiezza D0 . Questa, in
base a quanto detto nel paragrafo III.4.4 e sulla base della (4.35), risulta essere:
y Yr 0

d D0

4.36)

ossia un regolatore integrale garantisce, a regime, un inseguimento perfetto di un segnale

di riferimento a gradino anche in presenza di un disturbo costante. In presenza invece di
un segnale di riferimento a rampa del tipo yr (t ) Yr 0t , poich, come visto nel paragrafo
III.4.4, luscita a regime data da:
y (t ) Yr 0t

Yr 0
GK I

(4.37)

IV-27

possiamo concludere che un regolatore integrale garantisce, a regime, un inseguimento di

Yr 0
un segnale di riferimento a rampa con un errore assoluto pari a
. Per ridurre tale
GK I
errore necessario scegliere K I in modo che GK I 1 .
Una scelta di K I tale che GK I 1 , tuttavia, ha delle ripercussioni sul
comportamento in transitorio del sistema. Infatti allaumentare di K I diminuisce c e
tende a diventare molto minore di 1 con conseguente aumento dellampiezza delle
oscillazioni del sistema a ciclo chiuso. Volendo mantenere la sovraelongazione al di sotto
di un valore accettabile del 30%, in base alla (3.74) bisogna fare in modo che c 0.35 ,
per cui, in base alla seconda delle (4.35b), deve essere:
KI

1
4G c

(4.38)

Per quanto riguarda la velocit di risposta, il tempo assestamento potr essere

calcolato con la (3.73). E interessante notare che per valori di K I per i quali c 1 ,
risulta:
ta

cnc

(4.39)

ossia risulta indipendente da K I .

Controllore integrale: processo del secondo ordine.
Consideriamo un processo del II ordine descritto da unE.D. i-u del tipo:
1

v v Gu ,

y vd ,

(4.40)

e supponiamo che sia controllato da un regolatore integrale del tipo (4.33). Con una
procedura analoga a quella utilizzata nella sezione precedente per i processi del I ordine, si
ricava lE.D. del sistema a ciclo chiuso nella forma:
1
2
1
y
y
y y yr .
n GK I
GK I
n GK I
2

(4.41)

Per quanto riguarda il comportamento a regime in presenza di un segnale di

riferimento a gradino o di un segnale di riferimento a rampa, tenendo presente che nel
caso del gradino a regime si ha y y y 0 , e nel caso della rampa y y 0 , si pu
verificare facilmente che i risultati a cui si perviene sono identici a quelli trovati per
sistemi del I ordine.
Il comportamento in transitorio molto pi complesso da investigare in quanto
dipende dalle radici i dellequazione omogenea associata alla (4.41), ossia:

3 2 n 2 n 2 n 2GK I 0

(4.42)

IV-28

Con tecniche la cui presentazione esula dagli scopi di questo corso, possibile far vedere
che per bassi valori di K I una radice risulta essere reale, negativa e molto vicina
allorigine, per cui il sistema a ciclo chiuso presenta un transitorio molto lento. Al crescere
di K I il sistema tende prima a presentare oscillazioni di ampiezza crescente e poi diventa
instabile. In altri termini, al crescere di K I , una coppia di radici della (4.42) diventano
prima complesse, poi tendono verso lasse immaginario e infine vanno nel semipiano
positivo. Il valore K c del guadagno integrale K I oltre il quale il sistema instabile, detto
guadagno critico, si pu ricavare imponendo che la (4.42) abbia una coppia di radici
immaginarie coniugate del tipo jc . In tale situazione la (4.42) dovr soddisfare
luguaglianza:
jc 2 nc n jc n GKc 0
3

da cui, uguagliando a zero parte immaginaria e parte reale del polinomio a primo membro,
si ottiene:

c n
2 n
Kc

(4.43)

A partire da tale guadagno critico, il progetto di K I pu essere effettuato mediante

lausilio di uno schema di simulazione in ambiente SIMULINK.

Controllore proporzionale-integrale-derivativo.
Il progetto di un controllore PID completo molto pi complesso dei casi affrontati
precedentemente, e, alla luce delle conoscenze fin qui acquisite, pu essere effettuato solo
con lausilio di strumenti di simulazione. Per capire le potenzialit di tale regolatore,
consideriamo un processo del II ordine del tipo:
v a1v a2 v bu ,

y vd ,

(4.44)

chiuso in controreazione con un controllore PID descritto dallequazione:

u K P ( yr y) K I ( yr y) d K D ( y r y )

(4.45)

Derivando ambo i membri della (4.44) e sostituendo la derivata della (4.45) si ha:
y a1 bK D y a2 bK P y bK I y bK D yr bK P y r bK I yr

(4.45)

Facilmente si vede, pertanto, che il disturbo non influenza luscita controllata.

Inoltre, in presenza di un segnale di riferimento a gradino di ampiezza Yr 0 , a regime
risulta:
y Yr 0

IV-29

per cui lerrore a regime nullo. Infine, per quanto riguarda il transitorio, mediante una
scelta opportuna dei guadagni K P , K D , K I , si riescono ad assegnare ad arbitrio tutti i
coefficienti del polinomio caratteristico e quindi le sue radici i da cui dipende in maniera
forte la risposta in transitorio.
IV.5.4 Taratura dei parametri dei regolatori PID: metodi basati su prove sperimentali
Consideriamo ora il caso, frequentemente ricorrente in molte applicazioni
industriali, in cui nella progettazione di un sistema di controllo ci si contenta di avere
prestazioni non spinte ed inoltre il processo disponibile per poter effettuare delle prove
sperimentali. In tal caso si possono utilizzare procedure di taratura dei parametri dei
regolatori PID che sono basate su semplici prove sperimentali da eseguire sull'impianto da
controllare, e sull'utilizzazione di formule semi-empiriche che consentono di fissare i valori
dei parametri del controllore in base ad altri parametri ottenuti con le suddette prove
sperimentali.
Queste procedure di taratura sperimentale sembrano aggirare sia il problema della
determinazione del modello del sistema da controllare, sia quello della conoscenza delle
procedure di progetto. In realt le prove sperimentali sono finalizzate a caratterizzare il
comportamento dell'impianto con un numero limitato di parametri, e quindi a determinarne
un modello estremamente semplice. Le formule di taratura automatica dei parametri del
regolatore sono allora da assumersi come ottenute da una procedura di progetto applicata a
tale modello semplificato.
Nel seguito vengono presentate due tecniche di taratura automatica che vanno sotto
il nome di "Metodo di Ziegler e Nichols in anello chiuso" e "Metodo di Ziegler e Nichols in
anello aperto".

Metodo di Ziegler e Nichols in anello chiuso.

Questo metodo applicabile a sistemi che, chiusi in controreazione con un regolatore di
tipo proporzionale, all'aumentare del guadagno proporzionale tendono a portarsi verso
l'instabilit.
La prova sperimentale da effettuare consiste nel chiudere il sistema in
controreazione e aumentare il guadagno proporzionale KP fino a che, in presenza di un
riferimento yr(t) a gradino, l'uscita presenta oscillazioni permanenti (non smorzate). La
Fig.4.27 mostra l'andamento della risposta a ciclo chiuso del sistema considerato
nell'Esempio 4.5 per due diversi valori del guadagno proporzionale: KP=600 e KP=1400.
Una volta portato il sistema in oscillazione permanente, indicando con KPc il valore
del guadagno proporzionale corrispondente, detto guadagno critico, e T il periodo
dell'oscillazione, i parametri dei vari tipi di regolatore vengono ricavati con le formule
riportate in Tabella IV.1.

IV-30

y (m)

y (m)

0.16

KP=600

0.14

0.2

KPc=1400

0.18
0.16

T=0.2

0.12
0.14
0.1

0.12

0.08

0.1
0.08

0.06

0.06
0.04
0.04
0.02
0

0.02
0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

t (s)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

t (s)

Figura 4.27 Risposta del sistema dell'esempio 4.5 durante le prove del metodo di Ziegler e Nichols in anello
chiuso

KP

TI

0.5KPc

PI

0.45KPc

0.8T

PID

0.6KPc

0.5T

TD

0.125T

Tabella IV.1 Regole di taratura di Ziegler e Nichols in anello chiuso

Esempio 4.8. Si consideri nuovamente il sistema meccanico dell'esempio 4.4 con gli stessi valori dei
parametri. Si vuole comparare il comportamento del sistema a ciclo chiuso utilizzando i tre tipi di regolatori,
P, PI e PID, tarati con il metodo di Ziegler e Nichols in anello chiuso.
I valori di KPc e T, come mostrato in Fig.4.9, risultano essere:
KPc=1400;

T=0.2.

Controllore proporzionale. In base alla Tab.IV.1 si ha: KP=0.5KPc=700.

Controllore proporzionale-integrale. In base alla Tab.IV.1 si ha: KP=0.45KPc=630; TI=0.8T=0.16.
Controllore proporzionale-integrale-derivativo. In base alla Tab.IV.1 si ha: KP=0.6KPc=840;
TI=0.5T=0.1; TD=0.125T=0.025.
Gli andamenti dell'uscita e della forza esercitata dall'attuatore sul sistema meccanico con i tre diversi
controllori sono mostrati in Fig.4.28.
Cominciamo anzitutto con il notare che, in tutti e tre i casi, la forza generata dall'attuatore nei primi
istanti risulta molto pi elevata del valore necessario a regime per mantenere la massa spiazzata rispetto alla
posizione di equilibrio originale. Ci ovviamente dovuto all'inerzia del sistema; si capisce pertanto che
quanto pi pronto vogliamo il sistema, tanto maggiore deve essere l'accelerazione iniziale e, di conseguenza,
la forza iniziale.
Per quanto riguarda le prestazioni, nel caso di regolatore P l'errore a regime diverso da zero e le oscillazioni
hanno ampiezza abbastanza elevata: ogni tentativo di diminuire la costante di guadagno proporzionale per
diminuire l'ampiezza delle oscilazioni porta ad un aumento dell'errore a regime. Anche con il regolatore PI le
prestazioni dinamiche non sono soddisfacenti: il sistema esibisce oscillazioni di notevole ampiezza e poco
smorzate. Con il regolatore PID, d'altro canto, pur ottenendo un sistema molto pi veloce e con oscillazioni
pi smorzate, l'ampiezza del segnale di controllo durante il transitorio risulta di circa un ordine di grandezza
pi grande che negli altri due casi.

IV-31

0.16

60
50

0.14

40
0.12
30
0.1

20

0.08

10
0

0.06

-10
0.04
-20
0.02
0

-30

0.5

1.5

-40

0.5

1.5

Figura 4.28 a. Andamento dell'uscita controllata e della forza agente sul sistema dell'esempio 4.7 con
controllore proporzionale tarato con il metodo di Ziegler e Nichols in anello chiuso
0.2

80

0.18
60
0.16
40

0.14
0.12

20

0.1
0

0.08
0.06

-20

0.04
-40
0.02
0

-60

Figura 4.28 b. Andamento dell'uscita controllata e della forza agente sul sistema dell'esempio 4.7 con
controllore proporzionale-integrale tarato con il metodo di Ziegler e Nichols in anello chiuso
0.14

1200
1000

0.12

800
0.1
600
0.08

400

0.06

200
0

0.04
-200
0.02

-400

0.2

0.4

0.6

0.8

-600

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 4.28 c. Andamento dell'uscita controllata e della forza agente sul sistema dell'esempio 4.7 con
controllore proporzionale-integrale-derivativo tarato con il metodo di Ziegler e Nichols in anello chiuso

In conclusione il metodo di Ziegler e Nichols non pu ritenersi del tutto soddisfacente, e richiede
comunque un successivo aggiustamento "manuale" dei parametri del controllore, cosa che comunque richiede
una certa esperienza. Nel caso in cui sono richieste prestazioni spinte, anche con tale procedura manuale non
si riescono a raggiungere i risultati richiesti. In questo caso diventa indispensabile l'uso di procedure di
progetto che richiedono una competenza specifica. Cos, ad esempio, per il caso in esame, un controllore in
grado di soddisfare le seguenti specifiche:

IV-32

i)

errore a regime nullo per ingresso a gradino,

ii)

ta5% 2s ,

iii)

assenza di sovraelongazione,

iv)

segnale di controllo di ampiezza contenuta

un controllore di tipo PID che soddisfa tali specifiche ha: KP=40; TI=0.7; TD=0.15. Le prestazioni ottenute
sono mostrate in Fig.4.29.
0.12

35

30

0.1

25

0.08
20

0.06
15

0.04
10

0.02

Figura 4.29. Andamento dell'uscita controllata e della forza agente sul sistema dell'esempio 4.7 con
controllore proporzionale-integrale-derivativo progettato con tecniche di controllo avanzate.

Metodo di Ziegler e Nichols in anello aperto.

Questo metodo applicabile nel caso di impianti per i quali la risposta a gradino (a ciclo
aperto) presenti un andamento non oscillatorio. Esso si basa sulla determinazione
sperimentale di tale risposta a gradino e sulla sua caratterizzazione attraverso alcuni
parametri. Per definire tali parametri facciamo riferimento all'andamento qualitativo della
risposta a gradino normalizzata rispetto all'ampiezza U0, mostrata in Fig.4.30.
y(t)
U0
G

T+

Figura 4.30. Determinazione dei parametri della risposta a gradino per la taratura dei regolatori standard con
il metodo di Ziegler e Nichols in anello aperto

Sul grafico della risposta si supponga di tracciare la tangente geometrica nel punto di
massima pendenza della risposta. I parametri con cui si caratterizza la risposta sono allora i
seguenti:

IV-33

G = costante di guadagno, che fornita dal valore di regime della risposta a gradino
normalizzata;

T = tempo di ritardo equivalente, misurato dall'intersezione della tangente nel punto di

massima pendenza con l'asse delle ascisse;

= costante di tempo equivalente, misurata dal tempo intercorrente tra le intersezioni

della tangente nel punto di massima pendenza con l'asse delle ascisse e con il valore di
regime della risposta normalizzata.

Ricavati sperimentalmente tali parametri, i parametri dei vari tipi di regolatore

vengono calcolati con le formule riportate in Tabella IV.2.

KP
P
PI
PID

TG
0.9
TG
1.2
TG

TI

TD

3T
2T

0.5T

Tabella IV.2 Regole di taratura di Ziegler e Nichols in anello aperto

Per quanto riguarda le prestazioni dei sistemi a ciclo chiuso utilizzando regolatori
tarati con tale metodo, valgono considerazioni analoghe a quelle fatte per il metodo di
Ziegler e Nichols in anello chiuso.

IV-34