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Ottenere le VCF di un albero a 2 gdl con disco non in mezzeria partendo dai risultati

del modello a 4 gdl e imponendo che il piano della deformata ruoti alla stessa velocit
angolare e nello stesso verso dellalbero.

Lequazione caratteristica dellalbero a 4 gdl :


[(a-m2)*(c-J1 2)-b2]2=(a-m2)2*J02*02* 2

(1)

Essendo, per ipotesi, la velocit dellalbero uguale e concorde a quella del


piano della deformata (0= ) si ottiene:
[(a-m2)*(c-J1 2)-b2]2 =(a-m2)2*J02*4

(2)

Si estragga la radice e per lipotesi di verso concorde si scelga il segno negativo 1:


[(a-m2)*(c-J1 2)-b2] =-(a-m2)*J0*2

(3)

Da cui:
[(a-m2)*(c-J1 2+J0*2)-b2] =0

(4)

Essendo H=J1-J0 si ricava:


[(a-m2)*(c-H*2)-b2] =0

(5)

Per il momento i parametri a,b e c sono delle rigidezze poich ci si trova ancora nel
caso dellalbero a 4 gdl per passare al caso a 2 gdl necessario trasformare queste
rigidezze in cedevolezze, ovvero i reciproci delle rigidezze.
ac + mH 4 - mc 2 + ac - b2 = 0

(6)

mH 4 - (aH+mc) 2 + ac b2= 0

(7)

Invertendo la matrice rigidezza si ottiene:


1

[ ]
a b
b c

1
c b
2
ac b b a

(8)

Sostituendo:

( ac b 2 ) mH 4 ( cH +ma ) 2+ 1=0

(9)

Infine ponendo c= e dividendo tutto per 4 si ottiene la stessa relazione ricavata a


lezione.

Nell'allegato riportata la dimostrazione del perch il segno meno corrisponda a rotazioni


concordi.

ALLEGATO
In questa pagina si dimostra che prendere il segno negativo dellequazione
equivale a scegliere rotazioni concordi.

Si suppone di trovarsi nel caso di albero a 4 gdl


Si ricordi che lequazione caratteristica, (1), un'equazione di ottavo grado e pertanto fornisce 8 soluzioni
di ; 4 soluzioni corrispondono alle soluzioni che possono essere chiamate +, relative al segno +, e le
altre 4 a soluzioni che possono essere chiamate -, che sono relative al segno -, ovviamente - = -+ .
A seconda di come si prendono le soluzioni si sceglie di essere in diverse zone del diagramma di
Campbell, la determinazione di queste zone avviene studiando il segno del rapporto: v0/u0.
Questo rapporto stato determinato partendo dal sistema delle 4 equazioni del moto, in cui si sostituita
la forma modale:

u0
v 0 e j t
0
0

()

(10)

Ma si poteva benissimo sostituire la sua complessa coniugata che avrebbe comunque portato alla
soluzione.
Il sistema di equazioni del moto :

( a m 2 ) u0 b 0=0
( a m 2 ) v 0 b 0=0
b v 0 ( c J 1 2 ) 0 j 0 0 J 0=0

(11)

b v 0 ( c J 1 2) 0 j 0 0 J 0=0
dalle prime due equazioni:

a m 2
0=
u0
b
2
a m
0=
u0
b

(12)

Delle quattro equazioni sopra riportate si elimina la quarta che linearmente dipendente alla terza e si
sostituiscono nella terza 0 e 0 e si ottiene il rapporto:

v0
0 J 0 ( a m 2 )
=j
u0
( a m 2 ) ( c J 1 2 ) b 2
Dall'equazione trovata in:

(13)

det ( 2 M + C + K )=0

[( c J
[

2 ) ( a m 2 ) b2 =( a m 2 ) J 20 20 2

2
2
( c J 0 ) ( a m ) b2 = ( a m 2 ) J 0 0

0 J 0 ( a m 2 )
= 1
( a m 2 ) ( c J 1 2 ) b 2

v0
= j
u0
0

(14)

Si potrebbe pensare che le equazioni (13) e (14.e) ottenute da due procedimenti diversi siano diverse, in
realt rappresentano la stessa equazione poich risolte dagli stessi valori di .
Tralasciando il sgn(0) si studi il segno del rapporto e questo permetter di identificare il segno delle
zone del diagramma di Campbell:

0 J 0 ( a m 2 )

( a m 2 ) ( c J 1 2 ) b

min(a/m, c/J1) -

>0
2

N
D

a/m

max(a/m, c/J1) +

ramo1

ramo2

ramo3

ramo4

Confrontando il diagramma di Campbell con lo studio del segno, si deduce che ogni ramo del diagramma
ha un segno diverso. Ad esempio si scelga il ramo 2, il quale ha segno negativo e adesso si studia il
sgn(0). Dall'equazione

[( c J

2 ) ( a m 2 ) b2 = ( a m 2 ) J 0 0

si hanno 4 soluzioni ,

essendo un'equazione di quarto grado, quindi, scegliendo tali soluzioni si pu scrivere e ricordando che -j
= e -j(/2):

v0
= j sgn( 0 )
u0

v 0 = j u0 sgn( 0 )

A j ( t + 2 )
'
u 0= e
2
meno

(15)

Analogamente dall'equazione

[( c J

2
2
2
2
) ( a m ) b =+ ( a m ) J 0 0

v0
= j sgn (0 )
u0

v 0= j u 0 sgn (0 )

A j ( t ) A j ( t +)
''
u0 = e
= e
2
2

j ( t + )
j (
A
A
''
2
v 0 = sgn (0 ) e
= sgn(0 ) e
2
2
pi

si ha:

(16)

meno

pi

t + )
2

meno

Adesso si combina linearmente u0=u0' + u0'' e v0 = v0' + v0'' e si hanno le coordinate di G

u 0= Acos ( meno t+ )
v 0 =A sgn ( 0 ) sen ( meno t+ )

(17)

?
d

?
O

Nella figura si segnata la posizione di G rispetto ad O ( (G-O) rappresenta il piano della deformata visto
dall'alto) , nota grazie alle equazioni trovate finora poi si segnata la rotazione del disco d. La rotazione
dell'albero 0 deve essere concorde ad d , poich ovviamente disco e albero ruotano insieme, ci che si
vuole dimostrare come direzionata la velocit , velocit del piano della deformata, e se essa
concorde alla velocit dell'albero. A tal proposito si calcola d:
2

d k ( G O ) =G d [ k ( G O ) ] = [ k ( G O ) ] G
dove

d =

[ k (G O ) ]

pari ad A2, pertanto:

0
0
1
Ac
Asgn ( 0 ) 0
A s Asgn ( 0 ) 0
A2

(18)

(19)

= sgn ( 0 ) = sgn ( ) sgn ( 0 ) =sgn ( 0 )

Si adesso dimostrato che la velocit del piano della deformata concorde a quella del disco dipendendo
dal valore assoluto di , infatti prendendo una velocit dall'albero negativa anche la velocit del piano
della deformata, d, sar negativa essendo sgn(0) negativo per valori negativi di 0.