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Sistemi di controllo industriali

D02

Campionamento e discretizzazione
Campionamento di segnali a tempo continuo (TC)
Discretizzazione di un sistema TC
Corrispondenze fra modello a TC ed equivalente a
tempo discreto (TD)
Approssimazione nel dominio della frequenza
Scelta del passo di campionamento

D02

Campionamento e discretizzazione

D02

Campionamento ideale di un segnale


Campionamento ideale di y(t) con passo Ts y(k)
y(t)

y(k)

t0
0

t1
1

Ts
D02

tk
k

t
k

Relazione tra yL(s) e yZ(z)


Problema: trovare il legame fra
y L (s) L y (t) e

y Z (z) Z y (k )

y(t)

D02

Relazione tra yL(s) e yZ(z)


Problema: trovare il legame fra
y L (s) L y (t) e

y(t)

D02

y Z (z) Z y (k )

y(k)

Relazione tra yL(s) e yZ(z)


Problema: trovare il legame fra
y L (s) L y (t) e

y(t)

y Z (z) Z y (k )

y(k)

L
yL(s)
D02

Relazione tra yL(s) e yZ(z)


Problema: trovare il legame fra
y L (s) L y (t) e

y(t)

y Z (z) Z y (k )

y(k)

Z
yL(s)

yZ(z)
D02

Relazione tra yL(s) e yZ(z)


Problema: trovare il legame fra
y L (s) L y (t) e

y(t)

yL(s)

y Z (z) Z y (k )

y(k)

yZ(z)

D02

yZ(z) funzione di yL(s) (1/4)


Ipotesi

yZ(z) funzione di yL(s) (1/7)

yL(s) razionale
yL(s) ha N poli distinti h con h=1,2,,N
Ciascun polo h ha molteplicit mh1
Dora in avanti verranno omessi i pedici L e Z
alle rispettive trasformate: yL(s) y(s);
yZ(z) y(z)

Si dimostra che tra y(s) e y(z) sussiste la seguente


relazione

y (z) y (k )z
k 0

Res y (s)
sTs
z
e

s h
h 1
N

D02

10

yZ(z) funzione di yL(s) (2/4)


Alcune relazioni equivalenti
z

y (z) Res y (s )

s Ts
z e s h

h 1
N

m h1
1
z
mh
(
s

)
y
(
s
)

m h1
h
s Ts
z e s

h 1 (mh 1)! s
N

m h
m h i z
1
Chi
m h i
s Ts
(
m
i
)!

z
e

h 1 i 1
h

, dove
s h

D02

11

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

1 i1 (s h )m h y (s)
Chi

(i 1)!
s i1
s
m i

m hi z
Ts h dh z m hi j1 m hi j

dh z Emhi, j
s m hi z e s Ts s h (z dh )m hi1 j1

con
dh e h Ts
E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q

q
n
ql n n 1

(1) l
, n 1 & n q 1
q
l 1
q l

D02

12

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

1 i1 (s h )m h y (s)
Chi

(i 1)!
s i1
s

m i

m hi z
Ts h dh z m hi j1 m hi j

dh z
E m hi, j
m h i1
m hi
s Ts
s
z e s h (z dh )
j 1

con
dh e h Ts

Polinomio di grado mh- i -1 in z

E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q

q
n
ql n n 1

(1) l
, n 1 & n q 1
l

q
q
l 1

D02

13

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

1 i1 (s h )m h y (s)
Chi

(i 1)!
s i1
s
m i

m hi z
Ts h dh z m hi j1 m hi j

dh z Emhi, j
s m hi z e s Ts s h (z dh )m hi1 j1

con
dh e h Ts

Polo TD equivalente al polo TC h

E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q

q
n
ql n n 1

(1) l
, n 1 & n q 1
q
l 1
q l

D02

14

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

1 i1 (s h )m h y (s)
Chi

(i 1)!
s i1
s

m i

m hi z
Ts h dh z m hi j1 m hi j

dh z
E m hi, j
m h i1
m hi
s Ts
s
z e s h (z dh )
j 1

con
dh e h Ts

Numeri euleriani

E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q

q
n
ql n n 1

(1) l
, n 1 & n q 1
l

q
q
l 1

D02

15

yZ(z) funzione di yL(s) (4/4)


I primi numeri euleriani
n

11

11

26

66

26

57

302

302

57

D02

1
16

Caso particolare 1
Tutti i poli h di y(s) sono semplici
mh 1, h
N
z
rh z

y (z) Res y (s)

s Ts

z
e

s h h1 z dh
h 1
N

con
dh e h Ts

rh (s h ) y(s) s h Resy (s)s h


D02

17

Caso particolare 2
y(s) ha un solo polo , di molteplicit m>1
y (s )

N(s)
(s ) m

1 mi z
y (z) C i
s mi
sT

(
m
i
)!
z e s
i 1

con
d e

Ts

1 i1N(s )
, Ci

(i 1)! s i1 s
m i

Ts d z mi j1 mi j
mi z

d z E m i , j
s mi z e s Ts s (z d )mi1 j1
D02

18

Caso particolare 3
y(s) ha solo un polo , di molteplicit m>1
K
(s ) m
m1
Ts d z m1 j1 m1 j
1

d z
E m1, j
y(z) K
m
(m 1)! (z d )
j 1

y (s )

con
d e Ts

D02

19

Altra relazione yL(s) yZ(z)


Si dimostra che vale anche la relazione seguente
y(t 0 ) 1
y(z)

2
Ts

y (s jns ) s 1 log( z)

T
n
s

con
s

2
pulsazione di campionamento
Ts

D02

20

Altra relazione yL(s) yZ(z)


Si dimostra che vale anche la relazione seguente
y (k 0) 1
y(z)

2
Ts

y (s jns ) s 1 log( z )

T
n
s

con
s

2
pulsazione di campionamento
Ts

D02

21

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (1/2)


Definizione di spettro di y(t)
S y t () y (s) s j

Definizione di spettro di y(k)


S yk () y(z) z e jTs

Utilizzando la relazione della diapositiva precedente


S yk () y (z) z e jTs

y (k 0) 1

y(s jns ) s j

2
Ts n
D02

22

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)


S yk () y (z) z e jTs

y (k 0) 1

y(s jns ) s j
2
Ts n

D02

23

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)


S yk () y(z) z e jTs

y(k 0) 1
y (s jns ) s j

2
Ts n

S yk () y(z) z e jTs

y(k 0) 1

y j( ns )
2
Ts n

D02

24

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)


S yk () y(z) z e jTs

y(k 0) 1

y(s jns ) s j
2
Ts n

S yk () y(z) z e jTs

y(k 0) 1

y j( ns )

2
Ts n

z cos( Ts ) j sin( Ts )

Spettro di y(t) traslato


di ns in

D02

25

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)


S yk () y(z) z e jTs

y(k 0) 1
y (s jns ) s j

2
Ts n

S yk () y(z) z e jTs

y(k 0) 1

y j( ns )
2
Ts n

z cos( Ts ) j sin( Ts )

Spettro di y(t) traslato


di ns in

Sy () periodico in con periodo s


k

D02

26

Spettro di y(t)
Ipotesi: y(t) a banda limitata 0

S y t ()

- 0

D02

27

Spettro di y(k)
NB: in questo caso si ha
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

28

Spettro di y(k)
NB: in questo caso si ha
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

29

Spettro di y(k)
NB: in questo caso si ha
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

30

Spettro di y(k)
NB: in questo caso si ha
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

.....

.....
- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

31

Ricostruzione di y(t)
NB: in questo caso si ha
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

.....

.....
- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

32

Ricostruzione di y(t)
Filtro passa basso ideale

- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

33

Ricostruzione di y(t)
NB: in questo caso si ha
0

s
2

ovvero s 20
S yk () filtrato S y t ()

Spettro ricostruito

- s

- 0

0
s
2

s
2

D02

34

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- 2 s

- s- 0

s
2

s
2

0 s

2 s

D02

35

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- 2 s

- s- 0

s
2

s
2
D02

0 s

2 s

36

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- 2 s

- s- 0

s
2

s
2

0 s

2 s

D02

37

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- 2 s

- s- 0

Aliasing

s
2

s
2
D02

0 s

2 s

38

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- 2 s

- s- 0

s
2

s
2

0 s

2 s

D02

39

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

.....

.....
- 2 s

- s- 0

0 s

D02

2 s

40

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

- 2 s

- s- 0

Aliasing

s
2

s
2

0 s

2 s

D02

41

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk ()

Spettro ricostruito

- 2 s

- s- 0

s
2

s
2
D02

0 s

2 s

42

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)


NB: in questo caso si ha invece
0

s
2

ovvero s 20
S yk () filtrato / S y t ()

Spettro ricostruito
Spettro originario

- 2 s

- s- 0

s
2

s
2
D02

0 s

2 s

43

Aliasing nello spettro di y(k) (2/3)


Il fenomeno dellaliasing si verifica se, per 0 limitato,
s<20
Nel fenomeno dellaliasing alcune frequenze
del segnale TC, caratterizzate da A>s/2, si
ritrovano nel segnale TD a frequenze B=|s
A| (foldover AF ribaltata in BF)
NB: B e A sono simmetriche rispetto a s/2
s/2 detta pulsazione di foldover o pulsazione
di Nyquist

D02

2
44

Aliasing nello spettro di y(k) (2/3)


o Il fenomeno dellaliasing si verifica se, per 0 limitato,
s<20
o Nel fenomeno dellaliasing alcune frequenze
del segnale TC, caratterizzate
Pida
in
generale:
A>s/2, si
Pi
in
generale:
ritrovano nel segnale TD a frequenze B=|s
=|h
AA||
BB=|h
B|
=|s A|

BF) ss
A (foldover AF ribaltata in
con hhaintero
intero
s/2
o NB: B e A sono simmetriche rispetto
con
o s/2 detta pulsazione di foldover o pulsazione
di Nyquist

D02

45

Aliasing nello spettro di y(k) (3/3)


Se 0 (come nei casi reali) allora il fenomeno
dellaliasing sempre (teoricamente) verificato,
qualunque sia s
S yk ()

-s

s
2

D02

s
2

s
46

Aliasing nello spettro di y(k): nota


Il fenomeno dellaliasing presente se A

s
2

E opportuno limitare lanalisi nel semiperiodo


s
2
In tali condizioni, lunico alias presente in BF in
0

B hs A

con

1
h tronc A round A
s
s 2
D02

47

Ricostruzione di y(t) in generale (1/2)


La ricostruzione di un segnale reale a partire dai suoi
campioni non pu essere effettuata in modo
assolutamente accurato
Perch, come gi detto, lo spettro di un segnale reale
campionato presenta sempre il fenomeno dellaliasing
(che al pi potrebbe essere trascurabile)
Perch il filtro passa basso ideale non fisicamente
realizzabile (un filtro passa basso reale distorce lo spettro
del segnale filtrato)

D02

48

Ricostruzione di y(t) in generale (2/2)


Filtro passa basso ideale

Filtro passa basso reale

s
2

s
2
D02

49

Aliasing esempio 1 (1/4)


1

y(t), y(k)

0.5

-0.5

-1

tempo

6
D02

10
50

Aliasing esempio 1 (2/4)


1

y(t), y(k)

0.5

-0.5

-1

tempo

10

D02

51

Aliasing esempio 1 (3/4)


1

A 6.28
s 6.91

y(t), y(k)

0.5

B s A
0.63
TA 1

Ts 10 / 11

-0.5

TB 10
-1

tempo

6
D02

10
52

Aliasing esempio 1 (4/4)


camp.nto

y t sin1t

T
y i sin1iTs sin 1iTs ik 2 s
Ts

sin(1 ks ) iTs
k

camp.nto

equivalente ai campioni di
y(t) sin(1 ks ) t

D02

53

Aliasing esempio 1 (4/4)


camp.nto

y t sin1t

T
y i sin1iTs sin 1iTs ik 2 s
Ts

sin(1 ks ) iTs
k

camp.nto

equivalente ai campioni di
y(t) sin(1 ks ) t

D02

54

Aliasing esempio 1 (4/4)


camp.nto

y t sin1t

T
y i sin1iTs sin 1iTs ik 2 s
Ts

sin(1 ks ) iTs
k

camp.nto

equivalente ai campioni di
y(t) sin(1 ks ) t

Sinusoidi di pulsazioni 1ks,


campionate a pulsazione s,
sono caratterizzate dai medesimi campioni
D02

55

Aliasing esempio 2 (1/4)


12
10

y(t), y(k)

8
6
4
2
0
0

10

15
tempo

20
D02

25

30
56

Aliasing esempio 2 (2/4)


12
10

y(t), y(k)

8
6
4
2
0
0

10

15
tempo

20

25

30

D02

57

Aliasing esempio 2 (3/4)


12

A 0.33

y(t ) 10 10e A t 0.5 sin(A t )

A 6.28

10

s 6.16

y(t), y(k)

B s A
0.123

y 3

TA 1
Ts 1.02

2
0
0

10

15
tempo

20
D02

25

30

TB 51
58

Aliasing esempio 2 (4/4)


120
100

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

10

12

14

D02

59

Aliasing esempio 2 (4/4)


120
100

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

s
2

D02

10

12

14
60

Aliasing esempio 2 (4/4)


120
100

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

10

12

14

2s

D02

61

Aliasing esempio 2 (4/4)


120

100

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

s
2

D02

10

12

14

2s
62

Aliasing esempio 2 (4/4)


120
100

s A

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

s
2

10

12

14

2s

D02

63

Aliasing esempio 2 (4/4)


120

2s A

100

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

s
2

D02

10

12

14

2s
64

Aliasing esempio 2 (4/4)


120

Aliasing

100

Modulo (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40

s
2

10

12

14

2s

D02

65

Filtro antialiasing
Per evitare (limitare) il fenomeno dellaliasing si
ricorre comunemente al filtraggio del segnale
mediante filtro PB analogico di banda Baa con
c Baa N
ovvero
c Baa N

dove c rappresenta la pulsazione di crossover della


catena aperta del sistema di controllo
D02

66

Campionamento e discretizzazione

D02

Il problema
Dato un sistema a TC determinare il/un modello
equivalente a TD (discretizzazione)
Facendo riferimento al sistema TC in esame, il
problema della discretizzazione si pone nellambito di
due diversi contesti
A il sistema TC reale e il campionamento
realmente eseguito utilizzando un ADC e un DAC con un
dato dispositivo di tenuta
B il sistema TC noto solo attraverso un suo modello
matematico (fdt o VS) e su di esso non effettivamente
eseguita alcuna operazione di campionamento (es:
controllore progettato)
D02

68

I diversi contesti
I due contesti tipo
A

Sistema reale
(con DAC e ADC)

Sistema virtuale
(controllore progettato)

metodo obbligato

metodo arbitrario

in genere hold equivalence

vari

D02

69

Contesto A
Nella lezione Sistemi di controllo digitali stato
introdotto lo schema di riferimento seguente

r(k)
+

C(z)

u(k)

fs

zoh

D02

u(t)

y(t)

fs

y(k)

70

Contesto A
Nella lezione Sistemi di controllo digitali stato
introdotto lo schema di riferimento seguente

r(k)
+

C(z)

u(k)

fs

zoh

u(t)

F(s)

y(t)

fs

y(k)

D02

71

Contesto A
Nella lezione Sistemi di controllo digitali stato
introdotto lo schema di riferimento seguente
Problema: calcolare F(z)
r(k)
+

C(z)

u(k)

fs

zoh

D02

u(t)

F(s)

y(t)

fs

y(k)

72

Contesto A il problema in generale


Pi in generale: dato un sistema a TC,
campionato con passo Ts, con KADCKDAC=1 ed
elemento di tenuta di tipo zoh, determinare il
modello a TD equivalente
NB: si dovr tenere presente che tra un istante di
campionamento e il successivo u(t) costante
(a motivo dello zoh)
metodo hold equivalence
D02

73

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

C(s)

D02

u(t)

74

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

75

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

fs

fs

e(k)

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

76

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

fs

fs

e(k)

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

77

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

fs

fs

e(k)

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

78

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

fs

fs

e(k)

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

79

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

fs

fs

e(k)

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

80

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)

u(t)

C(s)

fs

fs

e(k)

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

81

Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)
fs

e(k)

u(t)

C(s)
C(z)

fs

u(k)

Determinare lequivalente a TD di C(s) implica


calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02

82

Contesto B il problema in generale


Pi in generale: data la fdt C(s), i cui segnali di
ingresso e(t) e di uscita u(t) sono campionati
con passo Ts, determinare un modello a TD
equivalente
NB: si dovr tenere presente che tra un istante di
campionamento e il successivo lingresso e(t)
non ha una forma nota a priori (sono noti solo
i campioni e(k))
metodi diversi
D02

Campionamento e discretizzazione

D02

83

Contesto A: metodo hold equivalence (HE)


ADC sulluscita
DAC con zoh sullingresso
Ingresso come una successione di gradini
Metodo obbligatorio: invarianza della risposta al
gradino (negli istanti di campionamento) hold
equivalence HE

D02

85

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato

z 1 1
1
F(z)
L F(s)

z
s
camp

che pu essere interpretato come segue

D02

86

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato
F(z)

z 1 1
1
L F(s)

z
s
camp

Trasformata L della risposta al gradino (in s)

D02

87

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato

z 1 1
1
F(z)
L F(s)

z
s
camp

Antitrasformata L della risposta al gradino (in t)

D02

88

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato
F(z)

z 1 1
1
L F(s)

z
s
camp

Risposta al gradino campionata (in k)

D02

89

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato

z 1 1
1
F(z)
L F(s)

z
s
camp

Trasformata Z della risposta al gradino campionata (in z)

D02

90

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato
F(z)

z 1 1
1
L F(s)

z
s
camp

Inverso della trasformata Z del gradino campionato (in z)

D02

91

Da G(s) a G(z) mediante HE


Per le fdt vale il seguente risultato

z 1 1
1
F(z)
L F(s)

z
s
camp

F(z) equivalente alla F(s) (hold equivalent)

D02

92

Da A, B, C, D a As, Bs, Cs, Ds mediante HE


Per i modelli in VS vale il seguente risultato
A s e ATs
Ts

B s e Ad B
0

Cs C
Ds D

D02

93

Discretizzazione con Matlab


Il comando Matlab che calcola il modello discreto
equivalente c2d
>> Gz=c2d(Gs,Ts,zoh)
per le fdt, oppure
>> VSd=c2d(VSc,Ts,zoh)
per i modelli VS

D02

94

Caratteristiche dellHE (1/4)


La fdt F(s) sia caratterizzata da n poli , da m zeri ,
da m<n e da guadagno stazionario Kst
Si dimostra che F(z) sar caratterizzata da
n poli s : s e Ts , Ts

s
Ts
m zeri s : lim s lim e
lim e

Ts 0
Ts 0
s

n m 1 zeri ss : lim ss rootsB n-m-1 (z)

Ts 0

Medesimo guadagno stazionario Kst


D02

95

Caratteristiche dellHE (2/4)


Bj(z) sono polinomi in z di grado j i cui coefficienti
sono numeri fissi (euleriani):
B 0 (z) 1
B1 (z) z 1
B 2 (z) z2 4 z 1
B 3 (z) z3 11z2 11z 1
B 4 (z) z 4 26z3 66z2 26z 1
B 5 (z) z5 57z 4 302z3 302z2 57z 1

D02

96

Caratteristiche dellHE (3/4)


Lespressione

lim s lim e Ts

Ts 0

Ts 0

2
lim e s
s

pu essere sostituita dalla seguente


s e

Ts

dove

max i , j

D02

97

Caratteristiche dellHE (4/4)


Lespressione
lim ss rootsB n-m-1 (z)

Ts 0

pu essere sostituita dalla seguente

ss
s

rootsB n-m-1 (z)

F(z) ha n1 zeri complessivamente,


indipendentemente dal numero m di zeri di F(s)
D02

98

HE mappatura s z
La mappatura dei poli, da TC a TD, ovvero da s in z,
rappresentata dalla seguente relazione
s e Ts

z
1

D02

99

HE mappatura s z

NB: poli stabili in s restano stabili in z


s

z
1

D02

100

Note finali
Se la condizione s >> non vale, allora non
sono pi valide le approssimazioni relative
agli zeri s e ss di F(z)
Si ricorda che il guadagno stazionario (di posizione,
di velocit, di accelerazione, ) di una fdt in z
dato dalla seguente espressione
z 1 i

K st lim
F(z)
z 1

dove i il numero di integratori TD di F(z) (ovvero il


numero di poli in +1)
D02

101

HE Esempio 1
Sia data la fdt F(s) avente
Guadagno stazionario 5
Polo semplice in 2 rad/s
Due poli complessi coniugati con
Pulsazione naturale 10 rad/s
Fattore di smorzamento 0.1

F( s )

periodo oscill. 0.63 s

1000
(s 2) (s 2 s 100)

scelto un passo di campionamento Ts=0.1 s


F(z)
D02

102

HE confronto fra i DdB

Fase (deg)

Modulo (dB)

20
0
-20
-40

F(s)

=0.1 ss
TTss=0.1

-60
0
-180

F(z)

-360
-540
-720
-900

-1080
0
10

10
(rad/sec)

10

D02

103

HE DdB per differenti Ts

Fase (deg)

Modulo (dB)

20
0
-20

F(s)

-40

Ts=0.05 s

-60
0

Ts=0.1 s

-90

Ts=0.2 s

-180

Ts=0.3 s

-270
-360
10

-1

10

(rad/sec)

D02

10

10

104

Contesto B: diversi metodi


Lobiettivo quello di determinare lequivalente a TD
C(z) di una fdt a TC C(s)
In questo caso, come gi detto, tra un istante di
campionamento e il successivo lingresso non ha una
forma nota a priori (si presuppongono noti solo i
campioni)
Lequivalenza tra C(z) e C(s) pu essere stabilita
sia nel dominio t che nel dominio

D02

105

Altri metodi di discretizzazione (1/4)


In particolare, per il progetto del controllo,
importante che risulti valida la seguente
approssimazione
C(z) z e jTs C(s) s j , per 0 N

Una prima soluzione si potrebbe ottenere utilizzando


la forma inversa della mappatura sz gi trovata
nel problema del campionamento
z e sTs s

D02

log(z)
Ts

106

Altri metodi di discretizzazione (1/4)


In particolare, per il progetto del controllo,
importante che risulti valida la seguente
approssimazione
C(z) z e jTs C(s) s j , per 0 N

Una prima soluzione si potrebbe ottenere utilizzando


la forma inversa della mappatura sz gi trovata
nel problema del campionamento
z e sTs s

log(z)
Ts

D02

107

Altri metodi di discretizzazione (3/4)


In tal modo diventa semplice calcolare la fdt a TD
C(z) C(s) s log( z )
Ts

Tale metodo conduce per a una fdt C(z) non


razionale
opportuno, invece, determinare C(z) in forma
razionale e di ordine finito pari allordine di C(s)

D02

108

Altri metodi di discretizzazione (4/4)


Facendo riferimento alla risposta in frequenza
s j con 0 N ovvero 0

allora
z e sTs e

1
N

pu essere approssimata per


j

0 ovvero per sTs 0


N

Tre diverse approssimazioni portano a tre diversi


metodi di discretizzazione
D02

109

Metodo Eulero in avanti EA (1/3)


Si approssimi z come segue
z e sTs 1 sTs da cui s

z 1
Ts

Questo metodo corrisponde ad approssimare le


derivate prime nel modello ingressouscita in t con il
seguente rapporto incrementale
e(t Ts ) e(t)
e (t ) ovvero
Ts
e(k 1) e(k )
z 1
e (k )
s
Ts
Ts
D02

110

Metodo Eulero in avanti EA (2/3)


Questo metodo corrisponde anche ad eseguire
lintegrazione numerica del blocco descritto da C(s)
con il metodo di Eulero in avanti
e (t)

e(t Ts )

t Ts

e ()d
0

e( t )

t Ts

t Ts

e ()d
t

e(t Ts ) e(t ) Ts e (t)

t Ts

D02

111

Metodo Eulero in avanti EA (3/3)


La mappatura dei poli e degli zeri, da TC a TD
ovvero da s in z, rappresentata dalle seguenti
relazioni
s Ts 1, s Ts 1

z
1

D02

112

Metodo Eulero in avanti EA (3/3)


NB: poli stabili in s possono diventare
instabili in z; forte distorsione rispetto
alla mappatura esTs
s

z
1

D02

113

Metodo di Eulero allindietro EI (1/3)


Si approssimi z come segue
z e sTs

1
e sTs

z 1
1
da cui s
zTs
1 sTs

Questo metodo corrisponde ad approssimare le


derivate prime nel modello ingressouscita in t con il
seguente rapporto incrementale
e(t) e(t Ts )
e (t) ovvero
Ts
e(k ) e(k 1)
1 z 1 z 1
e (k )

s
Ts
Ts
zTs
D02

114

Metodo di Eulero allindietro EI (2/3)


Questo metodo corrisponde anche ad eseguire
lintegrazione numerica del blocco descritto da C(s)
con il metodo di Eulero indietro
e (t)

e(t) e ()d
0

e(t Ts )
t Ts

e ()d

t Ts

e(t) e(t Ts ) Ts e (t )

t Ts

D02

115

Metodo di Eulero allindietro EI (3/3)


La mappatura dei poli e degli zeri, da TC a TD
ovvero da s in z, rappresentata dalle seguenti
relazioni
s

1
1
, s
1 Ts
1 Ts

z
1

D02

116

Metodo di Eulero allindietro EI (3/3)

NB: poli stabili in s restano stabili in z;


forte distorsione rispetto alla
mappatura esTs
s
z
1

D02

117

Metodo di Tustin TU (1/5)


Si approssimi z come segue
ze

sTs

e s Ts 2 1 sTs 2
2 z 1
s Ts 2
da cui s
1 sTs 2
Ts z 1
e

Questo metodo corrisponde ad approssimare le


derivate prime nel modello ingressouscita in t con il
seguente rapporto incrementale
e(t Ts ) e(t) e (t Ts ) e (t )

ovvero
Ts
2
e(k 1) e(k ) e (k 1) e (k )
z 1 z 1

s
Ts
2
Ts
2
D02

118

Metodo di Tustin TU (2/5)

Media aritmetica delle derivate in t+Ts e in t

e(t Ts ) e(t) e (t Ts ) e (t )

Ts
2
e(k 1) e(k ) e (k 1) e (k )

Ts
2
D02

119

Metodo di Tustin TU (3/5)


Questo metodo corrisponde anche ad eseguire
lintegrazione numerica del blocco descritto da C(s)
con il metodo di Tustin o dei trapezi
e (t)

e(t Ts )

t Ts

e ()d
0

e( t )
t Ts

t Ts

e ()d
t

e(t Ts )

t Ts

e(t ) Ts
D02

e (t Ts ) e (t)
2
120

Metodo di Tustin TU (4/5)


La mappatura dei poli e degli zeri, da TC a TD
ovvero da s in z, rappresentata dalle seguenti
relazioni
s

1 Ts / 2
1 Ts / 2
, s
1 Ts / 2
1 Ts / 2

z
1

D02

121

Metodo di Tustin TU (4/5)

NB: poli stabili in s restano stabili in z;


disorsione solo per || N
s

z
1

D02

122

Metodo di Tustin TU (5/5)


Il comando Matlab che calcola il modello discreto
equivalente c2d
>> Gz=c2d(Gs,Ts,tustin)
per le fdt, oppure
>> VSd=c2d(VSc,Ts,tustin)
per i modelli VS

D02

123

Metodo mappatura diretta MD1 (1/2)


La fdt F(s) sia caratterizzata da n poli , da m zeri ,
da m<n e da guadagno stazionario Kst
La fdt C(z) sar della seguente forma
C(z) K

si e i Ts
T
sj e j s

B nm 1 (z)
n

(z si )

i 1

(z sj )

, con

j 1

K: tale che guadagno stazionario di C(z) valga Kst


D02

124

Metodo mappatura diretta MD1 (2/2)


Non esiste comando Matlab che calcoli il modello
discreto equivalente secondo il metodo MD1

D02

125

Metodo mappatura diretta MD2 (1/3)


La fdt F(s) sia caratterizzata da n poli , da m zeri ,
da m<n e da guadagno stazionario Kst
La fdt C(z) sar della seguente forma
(z 1)
C(z) K
si e i Ts
T
sj e j s

n m 1
n

(z si )
i 1

(z sj )

j 1

, con

K: tale che guadagno stazionario di C(z) valga Kst


D02

126

Metodo mappatura diretta MD2 (2/3)


Bnm1(z) e (z+1)nm1 hanno il medesimo
DdB della fase
(importante dal punto di vista del progetto nel
dominio della frequenza)

D02

127

Metodo mappatura diretta MD2 (3/3)


Il comando Matlab che calcola il modello discreto
equivalente c2d
>> Gz=c2d(Gs,Ts,matched)
per le fdt, oppure
>> VSd=c2d(VSc,Ts,matched)
per i modelli VS

D02

128

Campionamento e discretizzazione

D02

Differenti metodi di discretizzazione (1/2)


Sia data la fdt C(s) avente
Guadagno stazionario 10
Polo semplice nellorigine
Due poli complessi coniugati con
Pulsazione naturale 10 rad/s
Fattore di smorzamento 0.1

C(s )

periodo oscill. 0.63 s

1000
s(s 2 2s 100)

D02

130

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
D02

131

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Sistema a TC
D02

132

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Hold equivalence
D02

133

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Eulero in avanti
D02

134

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Eulero all'indietro
D02

135

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Tustin
D02

136

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Mappatura diretta 1
D02

137

Differenti metodi di discretizzazione (2/2)


Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n (campionato male)
Ts=0.01 N=314 30n (campionato bene)

Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle


fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
Mappatura diretta 2
D02

138

Fase (deg)

Modulo (dB)

Confronto dei DdB per Ts=0.1


0

-50

Ts=0.1

CEA
CEI

CMD1, CHE
CTU

-100
-90
-135

CEI

-180

CTU

-225
-270

CEA
C

-315

CMD2, CMD1, CHE

-360 0
10

10

CMD2

(rad/sec)

10

D02

139

Confronto dei DdB per Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

CEA

Ts=0.01

-50

CEI, CEA
CMD1, CHE, C

CTU CMD2

-100
-90
-135

CEI

-180
-225

CTU

-270

CEA

-315
-360 0
10

10

CMD2,
10

(rad/sec)

D02

C
CMD1, CHE
N
140

Confronto Ts=0.1 Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

Buona approssimazione

Ts=0.1

-50

-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10

10

(rad/sec)

10

D02

141

Confronto Ts=0.1 Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

Buona approssimazione

Ts=0.01

-50

-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10

10

10

(rad/sec)

D02

N
142

Confronto Ts=0.1 Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

Buona approssimazione

Ts=0.1

-50

-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10

10

(rad/sec)

10

D02

143

Confronto Ts=0.1 Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

Buona approssimazione

Ts=0.01

-50

-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10

10

10

(rad/sec)

D02

N
144

Confronto Ts=0.1 Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

Buona approssimazione

Ts=0.1

-50

-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10

10

(rad/sec)

10

D02

145

Confronto Ts=0.1 Ts=0.01

Fase (deg)

Modulo (dB)

Buona approssimazione

Ts=0.01

-50

-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10

10

10

(rad/sec)

D02

N
146

Hold equivalent HE
Un sistema reale a dati campionati stato
rappresentato con il seguente schema a blocchi
u(k)

fs

zoh

u(t)

F(s)

y(t)

DAC

fs

y(k)

ADC

1
y (z) z 1 1

L F(s)

s
u(z)
z
camp

F(z)

D02

147

Risposta in frequenza dellHE


Un sistema reale a dati campionati stato
rappresentato con il seguente schema a blocchi
u(k)

fs

zoh

u(t)

F(s)

y(t)

fs

y(k)

La risposta in frequenza analizzata mediante


F(z) z e jTs
D02

148

Approssimazione in s dellHE (1/4)


Ipotesi: <<N si trascurano gli effetti in
frequenza dei campionatori

zoh(s) 1 e sTs
zoh(s)

sT
s

F(s)

La risposta in frequenza approssimata da


F(z) z e jTs

zoh(s) F(s) s j Fh (s ) s j
D02

149

Approssimazione in s dellHE (2/4)


Ipotesi: zoh(s) approssimato dalla fdt G1(s)
G1 (s )

1
1 sTs / 2

zoh(s)

0.64N
F(s)

La risposta in frequenza approssimata da


F(z) z e jTs

G1 (s) F(s) s j F1 (s ) s j
D02

150

Approssimazione in s dellHE (3/4)


Ipotesi: zoh(s) approssimato dalla fdt G2(s)
G 2 (s )

1
1 sTs / 2 s 2 Ts2 / 12
zoh(s)

0.86

n 1.1 N

F(s)

La risposta in frequenza approssimata da


F(z) z e jTs

G2 (s) F(s) s j F2 (s) s j


D02

151

Approssimazione in s dellHE (4/4)

Fase (deg)

Modulo (dB)

20
0
-20

F(z)

-40

Fh(s)

-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360

=0.1 ss
TTss=0.1

F2(s)
F1(s)

10
(rad/sec)

D02

152

Note finali (1/2)


Il progetto del controllore basato sulla risposta in
frequenza di F(z)
Nellipotesi che <<N, la risposta in
frequenza di F(z) pu essere approssimata
con la risposta in frequenza di F2(s) (oppure di
F1(s); non conveniente utilizzare Fh(s) in quanto
non razionale)

D02

153

Note finali (2/2)


Da quanto visto si deduce che, definita N=/Ts,
lequivalente a TD di un sistema reale a TC
presenta una fase camp (in ritardo) rispetto al
sistema stesso che pu essere stimata come
segue
Ts

rad 90
N
2

camp,z

zoh( j)

camp,2
camp,1

F2 ( j) camp,z
F1 ( j) camp,z

D02

154

Campionamento e discretizzazione

D02

Passo di campionamento in base al contesto


Il passo di campionamento Ts va scelto in base al tipo
di contesto
Analisi di un segnale
o
di un sistema
Progetto di un sistema di controllo

D02

156

Ts per lanalisi di un segnale


Il passo di campionamento Ts va scelto in base al tipo
di contesto
Analisi di un segnale

di un sistema

s 20
dove
0 max segnale

D02

157

Ts per lanalisi di un sistema


Il passo di campionamento Ts va scelto in base al tipo
di contesto
Analisi di un segnale

di un sistema

s 2
dove

max i , j

D02

158

Ts per il progetto del controllo (1/4)


Il passo di campionamento Ts va scelto in base al tipo
di contesto
Progetto di un sistema di controllo

Diversi criteri

D02

159

Ts per il progetto del controllo (2/4)


La scelta del passo di campionamento da usare in
un sistema di controllo va effettuata sulla base di
diversi criteri
Tali criteri fanno riferimento alle seguenti grandezze
Passo di campionamento, Ts; pulsazione di
campionamento s=2/Ts; pulsazione di Nyquist
N=s/2=/Ts
Pulsazione di crossover della catena aperta, c
Banda passante della catena chiusa, B

D02

160

Ts per il progetto del controllo (3/4)


Tempo di salita della risposta al gradino in catena
chiusa, ts
Banda passante delleventuale filtro antialiasing, B_aa
Dinamica in AF della catena aperta, AF_ca
Banda dei disturbi, d
Tempo di ritardo puro della catena aperta, rit_ca
Costante di tempo minima delle variazioni
parametriche, var_p

D02

161

Ts per il progetto del controllo (4/4)


Criteri di scelta del passo di campionamento
C1 N c
C2 N B
C3 Ts t s / 2
C4 90 c / N (1 10 )
C5 N B _ aa
C6 N AF_ca
C7 N d
C8 Ts rit_ca / 4
C9 Ts var_p / 2
D02

162

Ts per il progetto del controllo (4/4)


Criteri di scelta del passo di campionamento
C1 N c
C2 N B
C3 Ts t s / 2
C4 90 c / N (1 10 )
C5 N B _ aa
Sostituzioni consigliate:
C6 N AF_ca
(5 50)
C7 N d
1

C8 Ts rit_ca / 4
(5 50)
C9 Ts var_p / 2
D02

163

Note finali
Si noti che tutte le relazioni precedenti portano a un
limite superiore di Ts
Esistono altri criteri che ne inducono un limite
inferiore
Questi ultimi criteri (quasi tutti connessi alla
limitatezza della precisione dellelaboratore numerico
e alle caratteristiche non lineari dei convertitori A/D
e D/A) sono oggetto di altri corsi pi specialistici

D02

164