D02-Richiami3 U5l4 Campionamento e Discretizzazione

Sistemi di controllo industriali
D02
Campionamento e discretizzazione
Campionamento di segnali a tempo continuo (TC)
Discretizzazione di un sistema TC
Corrispondenze fra modello a TC ed equivalente a
tempo discreto (TD)
Approssimazione nel dominio della frequenza
Scelta del passo di campionamento
D02
D02
Campionamento ideale di un segnale

Campionamento ideale di y(t) con passo Ts y(k)
y(t)
y(k)
t0
0
t1
1
Ts
D02
tk
k
t
k
Relazione tra yL(s) e yZ(z)

Problema: trovare il legame fra
y L (s) L y (t) e
y Z (z) Z y (k )
y(t)
D02

y L (s) L y (t) e
y(t)
D02
y Z (z) Z y (k )
y(k)

y L (s) L y (t) e
y(t)
y Z (z) Z y (k )
y(k)
L
yL(s)
D02

y L (s) L y (t) e
y(t)
y Z (z) Z y (k )
y(k)
Z
yL(s)
yZ(z)
D02

y L (s) L y (t) e
y(t)
yL(s)
y Z (z) Z y (k )
y(k)
yZ(z)
D02
yZ(z) funzione di yL(s) (1/4)

Ipotesi
yL(s) razionale
yL(s) ha N poli distinti h con h=1,2,,N
Ciascun polo h ha molteplicit mh1
Dora in avanti verranno omessi i pedici L e Z
alle rispettive trasformate: yL(s) y(s);
yZ(z) y(z)
Si dimostra che tra y(s) e y(z) sussiste la seguente

relazione
y (z) y (k )z
k 0
Res y (s)
sTs
z
e
s h
h 1
N
D02
10

Alcune relazioni equivalenti
z
y (z) Res y (s )
s Ts
z e s h
h 1
N
m h1
1
z
mh
(
s
)
y
(
s
)
m h1
h
s Ts
z e s
h 1 (mh 1)! s
N
m h
m h i z
1
Chi
m h i
s Ts
(
m
i
)!
z
e
h 1 i 1
h
, dove
s h
D02
11
1 i1 (s h )m h y (s)
Chi
(i 1)!
s i1
s
m i
m hi z
Ts h dh z m hi j1 m hi j
dh z Emhi, j
s m hi z e s Ts s h (z dh )m hi1 j1
con
dh e h Ts
E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q
q
n
ql n n 1
(1) l
, n 1 & n q 1
q
l 1
q l
D02
12
1 i1 (s h )m h y (s)
Chi
(i 1)!
s i1
s
m i
m hi z
dh z
E m hi, j
m h i1
m hi
s Ts
s
z e s h (z dh )
j 1
con
dh e h Ts
Polinomio di grado mh- i -1 in z
E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q
q
n
ql n n 1
(1) l
, n 1 & n q 1
l
q
q
l 1
D02
13
1 i1 (s h )m h y (s)
Chi
(i 1)!
s i1
s
m i
m hi z
dh z Emhi, j
s m hi z e s Ts s h (z dh )m hi1 j1
con
dh e h Ts
Polo TD equivalente al polo TC h
E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q
q
n
ql n n 1
(1) l
, n 1 & n q 1
q
l 1
q l
D02
14
1 i1 (s h )m h y (s)
Chi
(i 1)!
s i1
s
m i
m hi z
dh z
E m hi, j
m h i1
m hi
s Ts
s
z e s h (z dh )
j 1
con
dh e h Ts
Numeri euleriani
E0 ,1 0, E0 ,0 1
En,q
q
n
ql n n 1
(1) l
, n 1 & n q 1
l
q
q
l 1
D02
15

I primi numeri euleriani
n
11
11
26
66
26
57
302
302
57
D02
1
16
Caso particolare 1
Tutti i poli h di y(s) sono semplici
mh 1, h
N
z
rh z
y (z) Res y (s)
s Ts
z
e
s h h1 z dh
h 1
N
con
dh e h Ts
rh (s h ) y(s) s h Resy (s)s h

D02
17
Caso particolare 2
y(s) ha un solo polo , di molteplicit m>1
y (s )
N(s)
(s ) m
1 mi z
y (z) C i
s mi
sT
(
m
i
)!
z e s
i 1
con
d e
Ts
1 i1N(s )
, Ci
(i 1)! s i1 s
m i
Ts d z mi j1 mi j
mi z
d z E m i , j
s mi z e s Ts s (z d )mi1 j1
D02
18
Caso particolare 3
y(s) ha solo un polo , di molteplicit m>1
K
(s ) m
m1
Ts d z m1 j1 m1 j
1
d z
E m1, j
y(z) K
m
(m 1)! (z d )
j 1
y (s )
con
d e Ts
D02
19
Altra relazione yL(s) yZ(z)

Si dimostra che vale anche la relazione seguente
y(t 0 ) 1
y(z)
2
Ts
y (s jns ) s 1 log( z)
T
n
s
con
s
2
pulsazione di campionamento
Ts
D02
20
Altra relazione yL(s) yZ(z)

Si dimostra che vale anche la relazione seguente
y (k 0) 1
y(z)
2
Ts
y (s jns ) s 1 log( z )
T
n
s
con
s
2
pulsazione di campionamento
Ts
D02
21
Spettro dei segnali y(t) e y(k) (1/2)

Definizione di spettro di y(t)
S y t () y (s) s j
Definizione di spettro di y(k)

S yk () y(z) z e jTs
Utilizzando la relazione della diapositiva precedente

S yk () y (z) z e jTs
y (k 0) 1
y(s jns ) s j
2
Ts n
D02
22

S yk () y (z) z e jTs
y (k 0) 1
y(s jns ) s j
2
Ts n
D02
23

y(k 0) 1
y (s jns ) s j
2
Ts n
y(k 0) 1
y j( ns )
2
Ts n
D02
24

y(k 0) 1
y(s jns ) s j
2
Ts n
y(k 0) 1
y j( ns )
2
Ts n
z cos( Ts ) j sin( Ts )
Spettro di y(t) traslato

di ns in
D02
25

y(k 0) 1
y (s jns ) s j
2
Ts n
y(k 0) 1
y j( ns )
2
Ts n
z cos( Ts ) j sin( Ts )
Spettro di y(t) traslato

di ns in
Sy () periodico in con periodo s

k
D02
26
Spettro di y(t)
Ipotesi: y(t) a banda limitata 0
S y t ()
- 0
D02
27
Spettro di y(k)
NB: in questo caso si ha
0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
28
Spettro di y(k)
0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
29
Spettro di y(k)
0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
30
Spettro di y(k)
0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
.....
.....
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
31
Ricostruzione di y(t)
0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
.....
.....
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
32
Filtro passa basso ideale
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
33
0
s
2
ovvero s 20
S yk () filtrato S y t ()
Spettro ricostruito
- s
- 0
0
s
2
s
2
D02
34
Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

NB: in questo caso si ha invece
0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- 2 s
- s- 0
s
2
s
2
0 s
2 s
D02
35

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- 2 s
- s- 0
s
2
s
2
D02
0 s
2 s
36

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- 2 s
- s- 0
s
2
s
2
0 s
2 s
D02
37

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- 2 s
- s- 0
Aliasing
s
2
s
2
D02
0 s
2 s
38

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- 2 s
- s- 0
s
2
s
2
0 s
2 s
D02
39

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
.....
.....
- 2 s
- s- 0
0 s
D02
2 s
40

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
- 2 s
- s- 0
Aliasing
s
2
s
2
0 s
2 s
D02
41

0
s
2
ovvero s 20
S yk ()
Spettro ricostruito
- 2 s
- s- 0
s
2
s
2
D02
0 s
2 s
42

0
s
2
ovvero s 20
S yk () filtrato / S y t ()
Spettro ricostruito
Spettro originario
- 2 s
- s- 0
s
2
s
2
D02
0 s
2 s
43

Il fenomeno dellaliasing si verifica se, per 0 limitato,
s<20
Nel fenomeno dellaliasing alcune frequenze
del segnale TC, caratterizzate da A>s/2, si
ritrovano nel segnale TD a frequenze B=|s
A| (foldover AF ribaltata in BF)
NB: B e A sono simmetriche rispetto a s/2
s/2 detta pulsazione di foldover o pulsazione
di Nyquist
D02
2
44

o Il fenomeno dellaliasing si verifica se, per 0 limitato,
s<20
o Nel fenomeno dellaliasing alcune frequenze
del segnale TC, caratterizzate
Pida
in
generale:
A>s/2, si
Pi
in
generale:
ritrovano nel segnale TD a frequenze B=|s
=|h
AA||
BB=|h
B|
=|s A|
BF) ss
A (foldover AF ribaltata in
con hhaintero
intero
s/2
o NB: B e A sono simmetriche rispetto
con
o s/2 detta pulsazione di foldover o pulsazione
di Nyquist
D02
45

Se 0 (come nei casi reali) allora il fenomeno
dellaliasing sempre (teoricamente) verificato,
qualunque sia s
S yk ()
-s
s
2
D02
s
2
s
46
Aliasing nello spettro di y(k): nota

Il fenomeno dellaliasing presente se A
s
2
E opportuno limitare lanalisi nel semiperiodo

s
2
In tali condizioni, lunico alias presente in BF in
0
B hs A
con
1
h tronc A round A
s
s 2
D02
47
Ricostruzione di y(t) in generale (1/2)

La ricostruzione di un segnale reale a partire dai suoi
campioni non pu essere effettuata in modo
assolutamente accurato
Perch, come gi detto, lo spettro di un segnale reale
campionato presenta sempre il fenomeno dellaliasing
(che al pi potrebbe essere trascurabile)
Perch il filtro passa basso ideale non fisicamente
realizzabile (un filtro passa basso reale distorce lo spettro
del segnale filtrato)
D02
48
Ricostruzione di y(t) in generale (2/2)

Filtro passa basso ideale
Filtro passa basso reale
s
2
s
2
D02
49
Aliasing esempio 1 (1/4)

1
y(t), y(k)
0.5
-0.5
-1
tempo
6
D02
10
50

1
y(t), y(k)
0.5
-0.5
-1
tempo
10
D02
51

1
A 6.28
s 6.91
y(t), y(k)
0.5
B s A
0.63
TA 1
Ts 10 / 11
-0.5
TB 10
-1
tempo
6
D02
10
52

camp.nto
y t sin1t
T
y i sin1iTs sin 1iTs ik 2 s
Ts
sin(1 ks ) iTs
k
camp.nto
equivalente ai campioni di
y(t) sin(1 ks ) t
D02
53

camp.nto
y t sin1t
T
Ts
sin(1 ks ) iTs
k
camp.nto
y(t) sin(1 ks ) t
D02
54

camp.nto
y t sin1t
T
Ts
sin(1 ks ) iTs
k
camp.nto
y(t) sin(1 ks ) t
Sinusoidi di pulsazioni 1ks,

campionate a pulsazione s,
sono caratterizzate dai medesimi campioni
D02
55

12
10
y(t), y(k)
8
6
4
2
0
0
10
15
tempo
20
D02
25
30
56

12
10
y(t), y(k)
8
6
4
2
0
0
10
15
tempo
20
25
30
D02
57

12
A 0.33
y(t ) 10 10e A t 0.5 sin(A t )
A 6.28
10
s 6.16
y(t), y(k)
B s A
0.123
y 3
TA 1
Ts 1.02
2
0
0
10
15
tempo
20
D02
25
30
TB 51
58

120
100
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
10
12
14
D02
59

120
100
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
s
2
D02
10
12
14
60

120
100
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
10
12
14
2s
D02
61

120
100
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
s
2
D02
10
12
14
2s
62

120
100
s A
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
s
2
10
12
14
2s
D02
63

120
2s A
100
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
s
2
D02
10
12
14
2s
64

120
Aliasing
100
Modulo (dB)
80
60
40
20
0
-20
-40
s
2
10
12
14
2s
D02
65
Filtro antialiasing
Per evitare (limitare) il fenomeno dellaliasing si
ricorre comunemente al filtraggio del segnale
mediante filtro PB analogico di banda Baa con
c Baa N
ovvero
c Baa N
dove c rappresenta la pulsazione di crossover della

catena aperta del sistema di controllo
D02
66
D02
Il problema
Dato un sistema a TC determinare il/un modello
equivalente a TD (discretizzazione)
Facendo riferimento al sistema TC in esame, il
problema della discretizzazione si pone nellambito di
due diversi contesti
A il sistema TC reale e il campionamento
realmente eseguito utilizzando un ADC e un DAC con un
dato dispositivo di tenuta
B il sistema TC noto solo attraverso un suo modello
matematico (fdt o VS) e su di esso non effettivamente
eseguita alcuna operazione di campionamento (es:
controllore progettato)
D02
68
I diversi contesti
I due contesti tipo
A
Sistema reale
(con DAC e ADC)
Sistema virtuale
(controllore progettato)
metodo obbligato
metodo arbitrario
in genere hold equivalence
vari
D02
69
Contesto A
Nella lezione Sistemi di controllo digitali stato
introdotto lo schema di riferimento seguente
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
D02
u(t)
y(t)
fs
y(k)
70
Contesto A
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
u(t)
F(s)
y(t)
fs
y(k)
D02
71
Contesto A
Problema: calcolare F(z)
r(k)
+
C(z)
u(k)
fs
zoh
D02
u(t)
F(s)
y(t)
fs
y(k)
72
Contesto A il problema in generale

Pi in generale: dato un sistema a TC,
campionato con passo Ts, con KADCKDAC=1 ed
elemento di tenuta di tipo zoh, determinare il
modello a TD equivalente
NB: si dovr tenere presente che tra un istante di
campionamento e il successivo u(t) costante
(a motivo dello zoh)
metodo hold equivalence
D02
73
Contesto B
Esempio: con una qualunque procedura di progetto
viene determinata la fdt del compensatore a TC C(s)
e(t)
C(s)
D02
u(t)
74
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
Determinare lequivalente a TD di C(s) implica

calcolare il legame (in k o in z) tra e(k) e u(k)
D02
75
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
fs
fs
e(k)
u(k)

D02
76
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
fs
fs
e(k)
u(k)

D02
77
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
fs
fs
e(k)
u(k)

D02
78
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
fs
fs
e(k)
u(k)

D02
79
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
fs
fs
e(k)
u(k)

D02
80
Contesto B
e(t)
u(t)
C(s)
fs
fs
e(k)
u(k)

D02
81
Contesto B
e(t)
fs
e(k)
u(t)
C(s)
C(z)
fs
u(k)

D02
82
Contesto B il problema in generale

Pi in generale: data la fdt C(s), i cui segnali di
ingresso e(t) e di uscita u(t) sono campionati
con passo Ts, determinare un modello a TD
equivalente
NB: si dovr tenere presente che tra un istante di
campionamento e il successivo lingresso e(t)
non ha una forma nota a priori (sono noti solo
i campioni e(k))
metodi diversi
D02
D02
83
Contesto A: metodo hold equivalence (HE)

ADC sulluscita
DAC con zoh sullingresso
Ingresso come una successione di gradini
Metodo obbligatorio: invarianza della risposta al
gradino (negli istanti di campionamento) hold
equivalence HE
D02
85
Da G(s) a G(z) mediante HE

Per le fdt vale il seguente risultato
z 1 1
1
F(z)
L F(s)
z
s
camp

che pu essere interpretato come segue
D02
86

F(z)
z 1 1
1
L F(s)
z
s
camp

Trasformata L della risposta al gradino (in s)
D02
87

z 1 1
1
F(z)
L F(s)
z
s
camp

Antitrasformata L della risposta al gradino (in t)
D02
88

F(z)
z 1 1
1
L F(s)
z
s
camp

Risposta al gradino campionata (in k)
D02
89

z 1 1
1
F(z)
L F(s)
z
s
camp

Trasformata Z della risposta al gradino campionata (in z)
D02
90

F(z)
z 1 1
1
L F(s)
z
s
camp

Inverso della trasformata Z del gradino campionato (in z)
D02
91

z 1 1
1
F(z)
L F(s)
z
s
camp

F(z) equivalente alla F(s) (hold equivalent)
D02
92
Da A, B, C, D a As, Bs, Cs, Ds mediante HE

Per i modelli in VS vale il seguente risultato
A s e ATs
Ts
B s e Ad B
0
Cs C
Ds D
D02
93
Discretizzazione con Matlab

Il comando Matlab che calcola il modello discreto
equivalente c2d
>> Gz=c2d(Gs,Ts,zoh)
per le fdt, oppure
>> VSd=c2d(VSc,Ts,zoh)
per i modelli VS
D02
94
Caratteristiche dellHE (1/4)

La fdt F(s) sia caratterizzata da n poli , da m zeri ,
da m<n e da guadagno stazionario Kst
Si dimostra che F(z) sar caratterizzata da
n poli s : s e Ts , Ts
s
Ts
m zeri s : lim s lim e
lim e
Ts 0
Ts 0
s
n m 1 zeri ss : lim ss rootsB n-m-1 (z)
Ts 0
Medesimo guadagno stazionario Kst

D02
95

Bj(z) sono polinomi in z di grado j i cui coefficienti
sono numeri fissi (euleriani):
B 0 (z) 1
B1 (z) z 1
B 2 (z) z2 4 z 1
B 3 (z) z3 11z2 11z 1
B 4 (z) z 4 26z3 66z2 26z 1
B 5 (z) z5 57z 4 302z3 302z2 57z 1
D02
96

Lespressione
lim s lim e Ts
Ts 0
Ts 0
2
lim e s
s
pu essere sostituita dalla seguente

s e
Ts
dove
max i , j
D02
97

Lespressione
lim ss rootsB n-m-1 (z)
Ts 0
pu essere sostituita dalla seguente
ss
s
rootsB n-m-1 (z)
F(z) ha n1 zeri complessivamente,

indipendentemente dal numero m di zeri di F(s)
D02
98
HE mappatura s z
La mappatura dei poli, da TC a TD, ovvero da s in z,
rappresentata dalla seguente relazione
s e Ts
z
1
D02
99
HE mappatura s z
NB: poli stabili in s restano stabili in z

s
z
1
D02
100
Note finali
Se la condizione s >> non vale, allora non
sono pi valide le approssimazioni relative
agli zeri s e ss di F(z)
Si ricorda che il guadagno stazionario (di posizione,
di velocit, di accelerazione, ) di una fdt in z
dato dalla seguente espressione
z 1 i
K st lim
F(z)
z 1
dove i il numero di integratori TD di F(z) (ovvero il

numero di poli in +1)
D02
101
HE Esempio 1
Sia data la fdt F(s) avente
Guadagno stazionario 5
Polo semplice in 2 rad/s
Due poli complessi coniugati con
Pulsazione naturale 10 rad/s
Fattore di smorzamento 0.1
F( s )
periodo oscill. 0.63 s
1000
(s 2) (s 2 s 100)
scelto un passo di campionamento Ts=0.1 s

F(z)
D02
102
HE confronto fra i DdB
Fase (deg)
Modulo (dB)
20
0
-20
-40
F(s)
=0.1 ss
TTss=0.1
-60
0
-180
F(z)
-360
-540
-720
-900
-1080
0
10
10
(rad/sec)
10
D02
103
HE DdB per differenti Ts
Fase (deg)
Modulo (dB)
20
0
-20
F(s)
-40
Ts=0.05 s
-60
0
Ts=0.1 s
-90
Ts=0.2 s
-180
Ts=0.3 s
-270
-360
10
-1
10
(rad/sec)
D02
10
10
104
Contesto B: diversi metodi

Lobiettivo quello di determinare lequivalente a TD
C(z) di una fdt a TC C(s)
In questo caso, come gi detto, tra un istante di
campionamento e il successivo lingresso non ha una
forma nota a priori (si presuppongono noti solo i
campioni)
Lequivalenza tra C(z) e C(s) pu essere stabilita
sia nel dominio t che nel dominio
D02
105
Altri metodi di discretizzazione (1/4)

In particolare, per il progetto del controllo,
importante che risulti valida la seguente
approssimazione
C(z) z e jTs C(s) s j , per 0 N
Una prima soluzione si potrebbe ottenere utilizzando

la forma inversa della mappatura sz gi trovata
nel problema del campionamento
z e sTs s
D02
log(z)
Ts
106

In particolare, per il progetto del controllo,
importante che risulti valida la seguente
approssimazione
C(z) z e jTs C(s) s j , per 0 N
Una prima soluzione si potrebbe ottenere utilizzando

la forma inversa della mappatura sz gi trovata
nel problema del campionamento
z e sTs s
log(z)
Ts
D02
107

In tal modo diventa semplice calcolare la fdt a TD
C(z) C(s) s log( z )
Ts
Tale metodo conduce per a una fdt C(z) non

razionale
opportuno, invece, determinare C(z) in forma
razionale e di ordine finito pari allordine di C(s)
D02
108

Facendo riferimento alla risposta in frequenza
s j con 0 N ovvero 0
allora
z e sTs e
1
N
pu essere approssimata per

j
0 ovvero per sTs 0

N
Tre diverse approssimazioni portano a tre diversi

metodi di discretizzazione
D02
109
Metodo Eulero in avanti EA (1/3)

Si approssimi z come segue
z e sTs 1 sTs da cui s
z 1
Ts
Questo metodo corrisponde ad approssimare le

derivate prime nel modello ingressouscita in t con il
seguente rapporto incrementale
e(t Ts ) e(t)
e (t ) ovvero
Ts
e(k 1) e(k )
z 1
e (k )
s
Ts
Ts
D02
110

Questo metodo corrisponde anche ad eseguire
lintegrazione numerica del blocco descritto da C(s)
con il metodo di Eulero in avanti
e (t)
e(t Ts )
t Ts
e ()d
0
e( t )
t Ts
t Ts
e ()d
t
e(t Ts ) e(t ) Ts e (t)
t Ts
D02
111

La mappatura dei poli e degli zeri, da TC a TD
ovvero da s in z, rappresentata dalle seguenti
relazioni
s Ts 1, s Ts 1
z
1
D02
112

NB: poli stabili in s possono diventare
instabili in z; forte distorsione rispetto
alla mappatura esTs
s
z
1
D02
113
Metodo di Eulero allindietro EI (1/3)

z e sTs
1
e sTs
z 1
1
da cui s
zTs
1 sTs

e(t) e(t Ts )
e (t) ovvero
Ts
e(k ) e(k 1)
1 z 1 z 1
e (k )
s
Ts
Ts
zTs
D02
114

con il metodo di Eulero indietro
e (t)
e(t) e ()d
0
e(t Ts )
t Ts
e ()d
t Ts
e(t) e(t Ts ) Ts e (t )
t Ts
D02
115

relazioni
s
1
1
, s
1 Ts
1 Ts
z
1
D02
116
NB: poli stabili in s restano stabili in z;

forte distorsione rispetto alla
mappatura esTs
s
z
1
D02
117
Metodo di Tustin TU (1/5)

ze
sTs
e s Ts 2 1 sTs 2
2 z 1
s Ts 2
da cui s
1 sTs 2
Ts z 1
e

e(t Ts ) e(t) e (t Ts ) e (t )
ovvero
Ts
2
e(k 1) e(k ) e (k 1) e (k )
z 1 z 1
s
Ts
2
Ts
2
D02
118
Media aritmetica delle derivate in t+Ts e in t
e(t Ts ) e(t) e (t Ts ) e (t )
Ts
2
e(k 1) e(k ) e (k 1) e (k )
Ts
2
D02
119

con il metodo di Tustin o dei trapezi
e (t)
e(t Ts )
t Ts
e ()d
0
e( t )
t Ts
t Ts
e ()d
t
e(t Ts )
t Ts
e(t ) Ts
D02
e (t Ts ) e (t)
2
120

relazioni
s
1 Ts / 2
1 Ts / 2
, s
1 Ts / 2
1 Ts / 2
z
1
D02
121
NB: poli stabili in s restano stabili in z;

disorsione solo per || N
s
z
1
D02
122

equivalente c2d
>> Gz=c2d(Gs,Ts,tustin)
per le fdt, oppure
>> VSd=c2d(VSc,Ts,tustin)
per i modelli VS
D02
123
Metodo mappatura diretta MD1 (1/2)

La fdt C(z) sar della seguente forma
C(z) K
si e i Ts
T
sj e j s
B nm 1 (z)
n
(z si )
i 1
(z sj )
, con
j 1
K: tale che guadagno stazionario di C(z) valga Kst

D02
124

Non esiste comando Matlab che calcoli il modello
discreto equivalente secondo il metodo MD1
D02
125

La fdt C(z) sar della seguente forma
(z 1)
C(z) K
si e i Ts
T
sj e j s
n m 1
n
(z si )
i 1
(z sj )
j 1
, con
K: tale che guadagno stazionario di C(z) valga Kst

D02
126

Bnm1(z) e (z+1)nm1 hanno il medesimo
DdB della fase
(importante dal punto di vista del progetto nel
dominio della frequenza)
D02
127

equivalente c2d
>> Gz=c2d(Gs,Ts,matched)
per le fdt, oppure
>> VSd=c2d(VSc,Ts,matched)
per i modelli VS
D02
128
D02
Differenti metodi di discretizzazione (1/2)

Sia data la fdt C(s) avente
Guadagno stazionario 10
Polo semplice nellorigine
Due poli complessi coniugati con
Pulsazione naturale 10 rad/s
Fattore di smorzamento 0.1
C(s )
periodo oscill. 0.63 s
1000
s(s 2 2s 100)
D02
130

Si calcoli lequivalente a tempo discreto C(z),
ipotizzando un passo di campionamento Ts prima di
0.1 e poi di 0.01 secondi
N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n
Nelle diapositive seguenti sono riportati i DdB delle

fdt C(s), CHE(z), CEA(z), CEI(z), CTU(z), CMD1(z),
CMD2(z)
D02
131

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

CMD2(z)
Sistema a TC
D02
132

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

CMD2(z)
Hold equivalence
D02
133

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

CMD2(z)
Eulero in avanti
D02
134

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

CMD2(z)
Eulero all'indietro
D02
135

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

CMD2(z)
Tustin
D02
136

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n
Ts=0.01 N=314 30n

CMD2(z)
Mappatura diretta 1
D02
137

N.B:
Ts=0.1 N=31.4 3n (campionato male)
Ts=0.01 N=314 30n (campionato bene)

CMD2(z)
Mappatura diretta 2
D02
138
Fase (deg)
Modulo (dB)
Confronto dei DdB per Ts=0.1

0
-50
Ts=0.1
CEA
CEI
CMD1, CHE
CTU
-100
-90
-135
CEI
-180
CTU
-225
-270
CEA
C
-315
CMD2, CMD1, CHE
-360 0
10
10
CMD2
(rad/sec)
10
D02
139
Confronto dei DdB per Ts=0.01
Fase (deg)
Modulo (dB)
CEA
Ts=0.01
-50
CEI, CEA
CMD1, CHE, C
CTU CMD2
-100
-90
-135
CEI
-180
-225
CTU
-270
CEA
-315
-360 0
10
10
CMD2,
10
(rad/sec)
D02
C
CMD1, CHE
N
140
Confronto Ts=0.1 Ts=0.01
Fase (deg)
Modulo (dB)
Buona approssimazione
Ts=0.1
-50
-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10
10
(rad/sec)
10
D02
141
Fase (deg)
Modulo (dB)
Ts=0.01
-50
-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10
10
10
(rad/sec)
D02
N
142
Fase (deg)
Modulo (dB)
Ts=0.1
-50
-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10
10
(rad/sec)
10
D02
143
Fase (deg)
Modulo (dB)
Ts=0.01
-50
-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10
10
10
(rad/sec)
D02
N
144
Fase (deg)
Modulo (dB)
Ts=0.1
-50
-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10
10
(rad/sec)
10
D02
145
Fase (deg)
Modulo (dB)
Ts=0.01
-50
-100
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360 0
10
10
10
(rad/sec)
D02
N
146
Hold equivalent HE
Un sistema reale a dati campionati stato
rappresentato con il seguente schema a blocchi
u(k)
fs
zoh
u(t)
F(s)
y(t)
DAC
fs
y(k)
ADC
1
y (z) z 1 1
L F(s)
s
u(z)
z
camp

F(z)
D02
147
Risposta in frequenza dellHE

Un sistema reale a dati campionati stato
rappresentato con il seguente schema a blocchi
u(k)
fs
zoh
u(t)
F(s)
y(t)
fs
y(k)
La risposta in frequenza analizzata mediante

F(z) z e jTs
D02
148
Approssimazione in s dellHE (1/4)

Ipotesi: <<N si trascurano gli effetti in
frequenza dei campionatori
zoh(s) 1 e sTs
zoh(s)
sT
s
F(s)
La risposta in frequenza approssimata da

F(z) z e jTs
zoh(s) F(s) s j Fh (s ) s j
D02
149

Ipotesi: zoh(s) approssimato dalla fdt G1(s)
G1 (s )
1
1 sTs / 2
zoh(s)
0.64N
F(s)

F(z) z e jTs
G1 (s) F(s) s j F1 (s ) s j
D02
150

Ipotesi: zoh(s) approssimato dalla fdt G2(s)
G 2 (s )
1
1 sTs / 2 s 2 Ts2 / 12
zoh(s)
0.86
n 1.1 N
F(s)

F(z) z e jTs
G2 (s) F(s) s j F2 (s) s j

D02
151
Fase (deg)
Modulo (dB)
20
0
-20
F(z)
-40
Fh(s)
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360
=0.1 ss
TTss=0.1
F2(s)
F1(s)
10
(rad/sec)
D02
152
Note finali (1/2)

Il progetto del controllore basato sulla risposta in
frequenza di F(z)
Nellipotesi che <<N, la risposta in
frequenza di F(z) pu essere approssimata
con la risposta in frequenza di F2(s) (oppure di
F1(s); non conveniente utilizzare Fh(s) in quanto
non razionale)
D02
153
Note finali (2/2)

Da quanto visto si deduce che, definita N=/Ts,
lequivalente a TD di un sistema reale a TC
presenta una fase camp (in ritardo) rispetto al
sistema stesso che pu essere stimata come
segue
Ts
rad 90
N
2
camp,z
zoh( j)
camp,2
camp,1
F2 ( j) camp,z
F1 ( j) camp,z
D02
154
D02
Passo di campionamento in base al contesto

Il passo di campionamento Ts va scelto in base al tipo
di contesto
Analisi di un segnale
o
di un sistema
Progetto di un sistema di controllo
D02
156
Ts per lanalisi di un segnale

di contesto
di un sistema
s 20
dove
0 max segnale
D02
157
Ts per lanalisi di un sistema

di contesto
di un sistema
s 2
dove
max i , j
D02
158
Ts per il progetto del controllo (1/4)

di contesto
Progetto di un sistema di controllo
Diversi criteri
D02
159

La scelta del passo di campionamento da usare in
un sistema di controllo va effettuata sulla base di
diversi criteri
Tali criteri fanno riferimento alle seguenti grandezze
Passo di campionamento, Ts; pulsazione di
campionamento s=2/Ts; pulsazione di Nyquist
N=s/2=/Ts
Pulsazione di crossover della catena aperta, c
Banda passante della catena chiusa, B
D02
160

Tempo di salita della risposta al gradino in catena
chiusa, ts
Banda passante delleventuale filtro antialiasing, B_aa
Dinamica in AF della catena aperta, AF_ca
Banda dei disturbi, d
Tempo di ritardo puro della catena aperta, rit_ca
Costante di tempo minima delle variazioni
parametriche, var_p
D02
161

Criteri di scelta del passo di campionamento
C1 N c
C2 N B
C3 Ts t s / 2
C4 90 c / N (1 10 )
C5 N B _ aa
C6 N AF_ca
C7 N d
C8 Ts rit_ca / 4
C9 Ts var_p / 2
D02
162

Criteri di scelta del passo di campionamento
C1 N c
C2 N B
C3 Ts t s / 2
C4 90 c / N (1 10 )
C5 N B _ aa
Sostituzioni consigliate:
C6 N AF_ca
(5 50)
C7 N d
1
C8 Ts rit_ca / 4
(5 50)
C9 Ts var_p / 2
D02
163
Note finali
Si noti che tutte le relazioni precedenti portano a un
limite superiore di Ts
Esistono altri criteri che ne inducono un limite
inferiore
Questi ultimi criteri (quasi tutti connessi alla
limitatezza della precisione dellelaboratore numerico
e alle caratteristiche non lineari dei convertitori A/D
e D/A) sono oggetto di altri corsi pi specialistici
D02
164

D02-Richiami3 U5l4 Campionamento e Discretizzazione

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Sistemi di controllo industriali

Campionamento ideale di un segnale

Relazione tra yL(s) e yZ(z)

Relazione tra yL(s) e yZ(z)

Relazione tra yL(s) e yZ(z)

Relazione tra yL(s) e yZ(z)

Relazione tra yL(s) e yZ(z)

yZ(z) funzione di yL(s) (1/4)

yZ(z) funzione di yL(s) (1/7)

Si dimostra che tra y(s) e y(z) sussiste la seguente

yZ(z) funzione di yL(s) (2/4)

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

Polinomio di grado mh- i -1 in z

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

Polo TD equivalente al polo TC h

yZ(z) funzione di yL(s) (3/4)

yZ(z) funzione di yL(s) (4/4)

y (z) Res y (s)

rh (s h ) y(s) s h Resy (s)s h

Altra relazione yL(s) yZ(z)

Altra relazione yL(s) yZ(z)

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (1/2)

Definizione di spettro di y(k)

Utilizzando la relazione della diapositiva precedente

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)

Spettro di y(t) traslato

Spettro dei segnali y(t) e y(k) (2/2)

Spettro di y(t) traslato

Sy () periodico in con periodo s

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (1/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (2/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (2/3)

Aliasing nello spettro di y(k) (3/3)

Aliasing nello spettro di y(k): nota

E opportuno limitare lanalisi nel semiperiodo

Ricostruzione di y(t) in generale (1/2)

Ricostruzione di y(t) in generale (2/2)

Filtro passa basso reale

Aliasing esempio 1 (1/4)

Aliasing esempio 1 (2/4)

Aliasing esempio 1 (3/4)

Aliasing esempio 1 (4/4)

Aliasing esempio 1 (4/4)

Aliasing esempio 1 (4/4)

Sinusoidi di pulsazioni 1ks,

Aliasing esempio 2 (1/4)

Aliasing esempio 2 (2/4)

Aliasing esempio 2 (3/4)

y(t ) 10 10e A t 0.5 sin(A t )

Aliasing esempio 2 (4/4)

Aliasing esempio 2 (4/4)

Aliasing esempio 2 (4/4)