01PDC

Digital Control Technologies and Architectures

DiCTAr
INF + MCT
prof. Cosimo Greco

Politecnico di Torino

Politecnico di Torino
dip. di Automatica e Informatica
uff. 011 090 7031
cosimo.greco@polito.it
consulenza: luned, dalle 08:00 alle 10:00 o su appuntamento
Cosimo Greco

D00

Obiettivi

fornire gli strumenti per il progetto di sistemi di controllo di tipo digitale; a

questo scopo vengono descritti gli approcci pi diffusi nel mondo della
produzione e nellambiente di ricerca e sviluppo
particolare enfasi sar data alle problematiche inerenti il passaggio
formulazione teorica realizzazione pratica
sono previste esercitazioni pratiche sia di tipo informatico (SW) che di tipo
sperimentale (HW).

Politecnico di Torino

Organizzazione
22.5 ore di lezione
12
ore di esercitazione in aula
12
ore di lab. informatico (Lab. SW)
13.5 ore di lab. sperimentale (Lab. HW)
Cosimo Greco

D00

6 crediti

Politecnico di Torino

Comunicazioni, avvisi e materiali saranno

disponibili sul Portale della Didattica

Importante: alcuni avvisi potranno essere inviati

dal docente via e-mail alla casella di posta
elettronica che il Politecnico mette a disposizione
di ciascuno studente e/o mediante SMS (per gli
iscritti a tale servizio)

Cosimo Greco

D00

Politecnico di Torino

Bibliografia
1. C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi: Sistemi di controllo
digitali, Progetto Leonardo, Bologna.
2. K.J. strm, B. Wittenmark, Computer-controlled systems,
Prentice-Hall.
3. C. Greco, M. Rulla, L. Spagnolo, Laboratorio sperimentale di
Automatica, McGraw-Hill.
4. P. Katz, Digital control using microprocessors, Prentice Hall.
5. K.J. strm, B. Wittenmark, Adaptive control, AddisonWesley.
6. P.N. Paraskevopoulos, Digital control systems, Prentice Hall.
7. AA.VV., Manuali DSP TI, Motorola, ZWorld, Analog Devices,

8. K. M. Moudgalya, Digital control, Wiley.

Cosimo Greco

D00

Prerequisiti

Politecnico di Torino

Fondamenti di Automatica
o Fondamenti di Controlli autom.
Controlli automatici
Programmazione in linguaggio C

Cosimo Greco

D00

Politecnico di Torino

Digitale vs analogico
Vantaggi del digitale
Vantaggi dellanalogico
maggiore flessibilit
bande elevate/molto elevate
versatilit superiore
risoluzione in frequenza pressoch infinita
maggiore accuratezza
nessun problema di aliasing
ripetibilit assoluta
nessuna necessit di ricostruzione
maggiore affidabilit/stabilit
risoluzione in ampiezza pressoch infinita
minor costo (in molti casi)
minor costo nelle applicazioni semplici
anche attivit diverse
dallelaborazione/controllo
programmabilit
facile aggiornabilit
immunit al rumore
Per utilizzare un sistema digitale sono comunque necessari diversi dispositivi
analogici (trasduttori, condizionatori, filtri, alimentatori,
Cosimo Greco

D00

Applicazioni tipo

Politecnico di Torino

1. sistemi Hi-Fi
2. telefoni, fax, modem
3. giochi/giocattoli
4. elettrodomestici
5. processamento di immagini
6. realt virtuale
7. sistemi industriali complessi
8. robotica (programmazione e controllo)
9. fotocamere
10. controllo motori
11. radar
12. monitoraggi vari
13.
D00

Cosimo Greco

VARIABILI DISCRETE
Una variabile discreta definita in corrispondenza di valori
discreti della variabile temporale t
t {t i }, i N, t i R

Politecnico di Torino

y3
y2
..

Cosimo Greco

t-1 t0 t1

t2

t3 . ti ..

D00

VARIABILI DISCRETE
y {yi } {yi (t)},

yi R

sia, pi in particolare:
ti - ti-1 = T

per ogni

t = iT
i

i e t0 = 0

Politecnico di Torino

dato T, la variabile indipendente diventa

i N

e quindi si scriver:
y = y(i)

T sar chiamato passo di campionamento

D00

Cosimo Greco

VARIABILI DISCRETE
nel seguito si far riferimento alla rappresentazione qui sotto
riportata:
y(i)
y(2)

Politecnico di Torino

y(1)

-2

Cosimo Greco

-1

D00

10

SISTEMI DISCRETI

sistema discreto dinamico causale:

u(i)

y(i)

Politecnico di Torino

D00

Cosimo Greco

11

RAPPRESENTAZIONI
Modello in variabili di stato:

x(i+1) = A x(i) + B u(i)

y(i) = C x(i) + D u(i)
x(0) = X0
sia S una matrice nxn invertibile;
si definisca un nuovo stato

x Sx

allora:
x(i+1) = SAS-1 x(i) + SB u(i)
Politecnico di Torino

y(i)

= CS-1 x(i) + D u(i)

x (i 1) A x (i) B u(i)

ovvero

y(i) C x (i) D u(i)

Cosimo Greco

D00

12

RAPPRESENTAZIONI
(sistemi lineari) - Modello I/O
Il modello ingresso/uscita assume la seguente particolare forma:

y(i) = a y(i-1) + + a y(i-k) + b u(i) + + b u(i-m)

ordine del sistema: n=max{m,k}
con condizioni iniziali su y(0), y(1), , y(n-1)
k

Politecnico di Torino

D00

Cosimo Greco

13

ANALISI NEL DOMINIO DEL TEMPO

x(i+1) = A x(i) + B u(i)

y(i) = C x(i) + D u(i)
x(0) = X0
i 1

x(i) A x(0) A i j1 B u(j)

i

j 0
i 1

y(i) C A i x(0) C A i j1 B u(j) D u(i) ,

i 0, 1, ...

j 0

da cui (*) :

Politecnico di Torino

y(i n) a 1 y(i n 1) ... a n y(i)

b 0 u(i n) ... b n u(i)

i 0, 1, ...

con condizioni iniziali y(0), ..., y(n - 1)

(*) dal modello in variabili di stato, risolvendo in y(i+n)

Cosimo Greco

D00

14

SOLUZIONE VIA SOFTWARE

Politecnico di Torino

Simulazione: basta implementare nel linguaggio pi opportuno

le equazioni che esplicitano i modelli (in variabili di stato o
ingresso-uscita)

D00

Cosimo Greco

15

SISTEMI 1o ORDINE (polo = ; | | = r)

z

y(i) = ri

y(i) = 1

x
Politecnico di Torino

y(i) = ri
1

Cosimo Greco

i
1
costante di tempo (n.o passi)
1 r

y(i) = ri
0

i
D00

16

SISTEMI 1o ORDINE (polo = ; | | = r)

z

y(i) = (i)

x
1

y(i) = (-1)i ri

x
1

y(i) = (-1)i

x
Politecnico di Torino

y(i) = (-1)i ri

x
1

i
D00

Cosimo Greco

17

SISTEMI 2o ORDINE (polo = ; | | = r; =f)

z

1
costante di tempo (n.o passi)
1 r

T0=

T0

2
f

periodo oscillazione (n.o passi)

x
1

Politecnico di Torino

T0
z

x
1

T0

Cosimo Greco

D00

18

SISTEMI 2o ORDINE (polo = ; | | = r; =f)

z

x
1

T0
z

punto iniziale inviluppo

Politecnico di Torino

1
sin f

T0
z

T0

D00

Cosimo Greco

19

STABILITA
Diverse definizioni
Definizione adottata: un sistema stabile se, in evoluzione libera e per ogni
condizione iniziale X0 0, si verifica che y(i) sempre limitato.
ylib (z) = z C (zI - A)-1 X0 = evoluzione forzata con B = X0 e U(z) = 1 (impulso unitario)
come studiare la risposta allimpulso.
La stabilit non dipende
dal numeratore della f.d.t., esempio:
1
Z-1
y(z)

y(i)
D(z)

Politecnico di Torino

y' (z)

az b
D(z)

Z -1

y' (i) a y(i 1) b y(i)

combinazione lineare di diverse y(.) shiftate nel tempo y limitata se

limitata la y.
Basta studiare lantitrasformata
di termini del tipo
zm
termini tipo D (z)).
m
Cosimo Greco

D00

1
Dm (z)

(per comodit saranno esaminati

20

STABILITA
La stabilit di un sistema (modello) dipende dalla posizione dei
poli sul piano complesso.

i
cas

ari
l
o
c
arti

lit
i
b
sta

= zona di stabilit

Politecnico di Torino

t
i
l
i
ab
inst
D00

Cosimo Greco

21

CRITERIO DI JURY (AS. STABILIT)

Per i sistemi del 1 ordine banale (C.N.&S.):

z a a 1
1

Politecnico di Torino

-1

Cosimo Greco

D00

22

CRITERIO DI JURY (AS. STABILIT)

Per i sistemi del 2o ordine:

b
1

b 1,

Politecnico di Torino

z 2 az b

C.N.
C.S.

Cosimo Greco

b a 1,
b a 1

-1

a 2 & b 1
a b 1

-1

D00

23

CRITERIO DI JURY (AS. STABILIT)

Per i sistemi del 3o ordine:

z 3 az 2 bz c c 1
b a 1 c
b a 1 c
Politecnico di Torino

ac (1 c 2 ) b ac (1 c 2 )

non attivo

Cosimo Greco

D00

24

CRITERIO DI JURY (3O ORDINE)

c 2,

1 2c

b ca 1 c 2

Politecnico di Torino

c 2,

1 2c

b a 1 c

a
asint. stabilit
allinterno del
triangolo con
1 < c < 1

b a 1 c

c,

1
D00

Cosimo Greco

25

b
4

3
1

-1

3 a 3

C.N : 1 b 3
c 1

[c-2, 1-2c]

2
-0.5

0.5

1
0

0
-0.5

0.5

[c+2, 1+2c]

-1

C.S : a b c 1

-1
1

Politecnico di Torino

-2

-1

[-c, -1]

-3

condizione su c:
-4
-4

Cosimo Greco

-3

-2

-1

D00

|c| < 1
1

26

Retroazione dagli stati

d

u
_

Politecnico di Torino

y
x

D00

Cosimo Greco

27

x(i 1) Ax(i ) Bu (i )
y (i ) Cx(i ) Du (i )
u (i ) r(i ) Kx(i )
A
Bc
c

x(i 1) ( A BK ) x(i ) B r(i )

Politecnico di Torino

y (i ) (C DK ) x(i ) D
r(i )

Dc
C
c

Cosimo Greco

D00

28

RETROAZIONE DAGLI STATI: SCHEMA EQUIVALENTE

r

y
Sistema
x

NK
NP

Politecnico di Torino

dove
N P ( z)
1
C zI A B D,
DP ( z )

N K ( z)
1
K zI A B
DP ( z )

Se il modello A, B, C, D esatto, questo schema algebricamente

equivalente al precedente
D00

Cosimo Greco

29

Il sistema deve essere completamente controllabile

(o raggiungibile)
Controllabilit: possibilit di trasferire lo stato in uno stato
desiderato e prefissato (detto stato zero).
Raggiungibilit: possibilit di raggiungere qualsiasi stato a
partire da uno stato desiderato e prefissato (detto stato zero).
Per sistemi lineari invarianti:

Politecnico di Torino

controllabilit raggiungibilit
Sia C
C B

AB

A2 B

A n 1 B

Un sistema (lin. e inv.) completamente controllabile se la

matrice di controllabilit C a rango pieno.
Cosimo Greco

D00

30

POLINOMIO IN CATENA CHIUSA

Dcc = det ( zI A BK )
Poli in catena chiusa cci noti e dati (specifiche)
n

Dcc ( z cci )
i 1

K da : det( zI A BK ) ( z cci )
i 1

Zeri in catena chiusa:

Politecnico di Torino

coincidenti con quelli della catena aperta

Guadagno stazionario in catena chiusa Kst,cc dato (specifiche)

Cosimo Greco

K st , cc

D Cc I Ac B
1

D00

31

RETROAZIONE DAGLI STATI RICOSTRUITI

Problema: utilizzare i vantaggi della retroazione dagli stati
evitando di misurare gli stessi.

Politecnico di Torino

Soluzione: ricostruire gli stati sulla base delle misure di ingresso

e uscita.
Tecnica 1: ricostruzione istantanea.
Tecnica 2: ricostruzione asintotica.

Cosimo Greco

D00

32

RICOSTRUZIONE ISTANTANEA DELLO STATO

Modello: x(i 1) Ax(i ) Bu (i)

da cui:

y (i) Cx(i) Du (i)

x (i) O-1 (Y HU ) dove
Y T y (i n)

y (i n 1) y (i 2)

y (i 1);

U T u (i n) u (i n 1) u (i 2) u (i 1);

Politecnico di Torino

con O e H definiti come a pag. seguente

nota : x (i) x(i n)

Cosimo Greco

D00

33

RICOSTRUZIONE ISTANTANEA DELLO STATO

Politecnico di Torino

C
D
CA
CB

2
OO CA ; H CAB

CA n 1
CA n 2 B

D
CB

CAB

CB

O deve essere invertibile!!!

Attenzione! O
Cosimo Greco

D00

34

RICOSTRUZIONE ISTANTANEA DELLO STATO

y

Sistema

O 1 H z

O 1 z

Politecnico di Torino

+
x

con z z n , z n 1 , , z 2 , z 1
Cosimo Greco

D00

35

RICOSTRUZIONE ASINTOTICA DELLO STATO

Sistema : x (i 1) Ax (i ) Bu (i )

Politecnico di Torino

y (i ) Cx (i ) Du (i )
Ricostrutt ore :
x y (i ) C x (i ) Du (i )
x (i 1) A x (i ) Bu (i ) L y (i ) y (i )
A x (i ) Bu (i ) L y (i ) C x (i ) Du (i )

x (i 1) ( A LC ) x (i ) B LD u (i ) Ly (i )
Si definisce l' errore di stima e
e x x
e (i 1) ( A LC ) e (i )

L viene calcolato imponendo i poli del ricostruttore

(autovalori di A-LC).
O deve essere invertibile.
Attenzione! O
Cosimo Greco

D00

36

RICOSTRUZIONE ASINTOTICA DELLO STATO

y

Sistema

Politecnico di Torino

zI A1

C
x

L
Cosimo Greco

D00

37

Il sistema deve essere completamente osservabile

(o ricostruibile)
Determinazione dello stato a partire da rilevazioni ingressouscita effettuate limitatamente allintervallo [k,i]. Istantanea:
i=k; asintotica: i=.
Osservazione: determinazione di x(k).
Ricostruzione: determinazione di x(i).

Politecnico di Torino

Per sistemi lineari invarianti:

osservabilit ricostruibilit
Un sistema (lin. e inv.) completamente osservabile se la
O a rango pieno.
matrice di osservabilit O
Cosimo Greco

D00

38

NOTA IMPORTANTE
Se un sistema non completamente controllabile e/o non
completamente osservabile allora succeder che alcuni
autovalori saranno cancellati da altrettanti zeri, ovvero

i polinomi
Politecnico di Torino

det( zI A) e C adj( zI A) B D det( zI A)

avranno alcune radici coincident i.

Cosimo Greco

D00

39

Ricostruttore istantaneo:
svantaggi: ritardo di n passi;
due buffer di n misure (Y e U);
vantaggi: ricostruzione senza dinamica.

Politecnico di Torino

Ricostruttore asintotico:
svantaggi: ricostruzione con dinamica;
vantaggi: necessarie solo le misure y(i) e u(i).
O deve essere invertibile il sistema deve essere
Comunque: O
completamente osservabile (ricostruibile).

Cosimo Greco

D00

40

RETROAZIONE DAGLI STATI RICOSTRUITI: SCHEMA

r

Sistema
x

Politecnico di Torino

Ricostr.re

K
N.B. - nel seguito si considera valida lipotesi semplificativa:
legame diretto D=0.
D00

Cosimo Greco

41

SCHEMI EQUIVALENTI
r

Dr
D r N KB

Politecnico di Torino

dove
N P ( z)
1
C zI A B,
DP ( z )

y
Sistema
x

N KL
Dr

N K ( z)
1
K zI A B
DP ( z )

N KL ( z )
1
K zI A LC L
Dr ( z )
N ( z ) N KL ( z ) N P ( z )
N KB ( z )
1
K zI A LC B K

Dr ( z )
DP ( z ) Dr ( z ) DP ( z )
Cosimo Greco

D00

42

SCHEMI EQUIVALENTI
r

Dr

N KL

N KL
D r N KB

y
Sistema
x

y
Sistema
x

Politecnico di Torino

NK
NP

Se il modello A, B, C, D esatto allora questultimo schema

algebricamente equivalente ai precedenti
Cosimo Greco

D00

43