CAPITOLO 3

Differenziazione covariante e curvatura

ch:13a

3.1. Differenziale di forme tensoriali e pseudotensoriali

sec:138

Sia = (P M) un fibrato principale, con gruppo strutturale G. Nel seguito

di questo paragrafo penseremo fissata una connessione principale
su ed una rap-ch:fp
sec:12112
presentazione lineare (, V) del suo gruppo strutturale. Nel 1.11.2 del Capitolo 1
abbiamo definito le forme tensoriali e pseudotensoriali associate a (, V).
Osservazione 3.1.1. La forma di Cartan di e` un esempio di forma pseudotensoriale di tipo (Ad, g), che non e` tensoriale se g , 0.
q+1

Definizione 3.1.2. Il differenziale esterno covariante D ,0 (P, V) di una qq

forma pseudotensoriale (P, V), e` definito da:
(3.1.1)

D(X0 , X1 , . . . , Xq ) = d(prh (X0 ), prh (X1 ), . . . , prh (Xq ))

X0 , X1 , . . . , Xq X(P).
q

Teorema 3.1.3. Sia (P, V) una q-forma pseudotensoriale di tipo (, V).

Allora:
(a) prh e` una q-forma tensoriale di tipo (, V);
(b) d e` una (q + 1)-forma pseudotensoriale di tipo (, V);
(c) D = (d) prh e` una (q + 1)-forma tensoriale di tipo (, V).


eq:14.6.6

Alla rappresentazione lineare (, V) del gruppo di Lie G corrisponde una rappresentazione ( , V) della sua algebra di Lie g, definita da
 
(etA ) v, A g, v V.
(3.1.2)
(A)v = de (A)(v) = dtd
t=0

La : g glR (V) e` una rappresentazione lineare dellalgebra di Lie g: e` cio`e

lineare e soddisfa

eq:14.6.7

(3.1.3)

([A, B]) = [ (A), (B)],

A, B g.
def:14.6.3

Notazione 3.1.4. Ricordiamo la notazione introdotta nella Definizione1.11.14.

q
Data una forma pseudotensoriale (P, V), di tipo (, V), indichiamo con
q+1 (P, V) la forma
eq:cop.3.4

(3.1.4)

( )(X0 , . . . , Xq ) =

q
X
h=0

Vale il seguente :



(1)h ((Xh )) ((X0 , . . . , Xbh , . . . , Xq )).
43

44

LMMACB
eq:cop.3.5

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

q

Lemma 3.1.5. Se ,0 (P, V) e` una r-forma tensoriale di tipo (, V), allora

D = d + .

(3.1.5)

Dimostrazione. Basta verificare che

eq:1389

()

D(X0 , . . . , Xq ) = d(X0 , . . . , Xq ) + ( )(X0 , . . . , Xq )

quando X0 , . . . , Xq siano o campi verticali fondamentali associati ad elementi dellalgebra di Lie g, oppure sollevamenti orizzontali di campi di vettori su M. La
formula e` banalmente vera quando gli Xi siano tutti orizzontali ed anche quando
almeno due di essi siano campi fondamentali,
corrispondenti cio`e ad elementi di g.
eq:1389
Baster`a dunque dimostrare la () nel caso in cui X0 = A con A g ed Xi = Zi
con Zi X(M), per 1 i q, siano sollevamenti orizzontali. Ricordiamo la
relazione fondamentale tra il differenziale e la derivata di Lie:
LX0 = X0 d + d(X0 ).
Da essa ricaviamo che
(LA )(X1 , . . . , Xq ) = d(A , X1 , . . . , Xh ) + d(A )(X1 , . . . , Xh )
= d(A , X1 , . . . , Xh )
perche A = 0 in quanto e` tensoriale. Il campo A e` il generatore infinitesimale di t Rexp(tA) . Abbiamo perci`o

dRexp(tA) () 
 (Z1 , . . . , Zq ))
(LA ) (Z1 , . . . , Zq ) =
dt
t=0

d(exp(tA)) 
 (Z1 , . . . , Zq )
=
dt
t=0
= d(e)(A)((Z1 , . . . , Zq )) = ( )(A , Z1 , . . . , Zq )

e quindi
d(A , Z1 , . . . , Zq ) + ( )(A , Z1 , . . . , Zq ) = 0.
eq:1389
La () e` verificata, perche
D(A , Z1 , . . . , Zq ) = (A D)(Z1 , . . . , Zq ) = 0,
in quanto D e` tensoriale.

3.2. Differenziazione covariante di sezioni di fibrati vettoriali

sec:14.8

Indichiamo con V il fibrato vettoriale associato ad una rappresentazione lineare (, V) del gruppo
strutturale G di . Utilizzando lisomorfismo V descritto
prop:12138
nella Proposizione 1.11.18, e il differenziale esterno covariante, possiamo dare la
seguente definizione.
Definizione 3.2.1. La differenziazione covariante d (o connessione lineare) su
V , associata alla connessione principale su , e` lapplicazione lineare
eq:14.8.5

(3.2.1)

1
V DV

d : q (M, EV ) q+1 (M, EV ),

q 0.

3.3. ESPRESSIONE LOCALE DEL DIFFERENZIALE COVARIANTE

45

Abbiamo quindi un diagramma commutativo:

d

r (M, EV ) r+1 (M, EV )

V
yV
y
D

r (P, V)
r+1 (P, V).
,0
,0

prop:14.8.3

def:13a33

eq:14.8.6

Proposizione 3.2.2. Valgono le formule:

f C (M), s (M, EV ),
d ( f s) = s d f + f d s

d (s ) = s d + d s s (M, EV ), r (M) . 

Definizione 3.2.3. Se X X(M) ed s (M, EV ), la sezione d s(X) (M, EV ) si

indica con X s e si dice derivata covariante di s rispetto ad X.
Siano s (M, EV ), ed s = C (P, V) il suo sollevamento ( s() = 1 s(())).
Abbiamo allora
g
s, s (M, EV ), X X(M).
(3.2.2)

Xs = X
Osservazione 3.2.4. Gli elementi di q (M, EV ) sono sezioni di un fibrato vettoriale
su M, ma questo non e` , in generale, associato ad una rappresentazione lineare di G.
Di una forma di grado positivo possiamo quindi definire il differenziale, ma non la
derivata covariante rispetto ad un campo di vettori.
Lemma 3.2.5. Sia p un punto di M. Abbiamo:
(3.2.3)
(3.2.4)
(3.2.5)
(3.2.6)
(3.2.7)
(3.2.8)
(3.2.9)

supp d supp ,

(M, EV ),

d 1 (p) = d 2 (p) se 1 = 2 in un intorno di p,

supp X s supp X supp s, X X(M), s (M, EV ),
(
f1 X1 + f2 X2 s = f1 X1 s + f2 X2 s,

f1 , f2 C (M), X1 , X2 X(M), s (M, EV ),

X ( f s) = (X f )s + f X s, f C (M), s (M, EV ),
X (s1 + s2 ) = X s1 + X s2 , X X(M), s1 , s2 (M, EV ),
X s(p) = Y s(p) se X p = Y p , s (M, EV ).

In particolare, se U e` un aperto di M e q (U, EV ), X X(U), s (U, EV ),

v T p M, p U, possiamo definire senza ambiguit`a d q+1 (U, EV ), X s
(U, EV ), v s EV p .
3.3. Espressione locale del differenziale covariante
Possiamo utilizzare le forme di Christoffel relative ad un atlante di trivializzazione di per ricavare espressioni esplicite del differenziale covariante.
Sia A = {(U , ) | I} un atlante di trivializzazione di . Data la forma di
Cartan di una connessione principale su , abbiamo posto
= 1 (U , g),

(forme di Christoffel),

46

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

1
, = , G = 1
, d, (U U , g).

eq:14.9.0

Il pullback su U G della connessione su per mezzo della trivializzazione ha

= Ad(a1 ) + a1 da. Quindi il sollevamento orizzontale
forma di Cartan

X ad U G di un campo X X(U ) e` definito da1

(3.3.1)
X = X Ad(a1 ) (X) .

Fissiamo una rappresentazione lineare (, V) di G e scriviamo per semplicit`a E

invece di EV per indicare lo spazio totale di V . Ad una s (M, E) associamo le
funzioni s = 1 s C (U , V). Esse si rialzano a funzioni s C (U G, V),
definite da
s (p, a) = (a1 )s (p), p U , a G.
Se A g, abbiamo

d
A s (p, a) =
dt

"

(etA a1 )s (p) = (a1 ) (Ad(a)(A))s (p).

t=0

Otteniamo perci`o
eq:13132

(3.3.2)

X s = (a)1 X [Ad(a1 ) (X)] s = (a)1 (Xs + ( (X))s).

Definizione 3.3.1. Le forme

eq2130

(3.3.3)

= 1 (U , glR (V))

si dicono le forme di Christoffel della differenziazione covariante di V , nellatlante di trivializzazione {(U , ) | I}.
Abbiamo dimostrato la seguente :
Proposizione 3.3.2. eq2130
La differenziazione covariante si esprime, per mezzo delle
forme di Christoffel (3.3.3), mediante
eq:cop.6.1

(3.3.4)

d ( f ) = (d f + ( f )),

f C (U , V).

Pi`u in generale, ogni q (M, E) pu`o essere descritta da una famiglia di

forme differenziali { q (U , V)}, caratterizzate da
=

eq:14.9.6

Definiamo q+1 (U , V) ponendo, per ogni X0 , . . . , Xq X(U ),

Xq
(3.3.5)
(1) j (X j )( (X0 , . . . , Xbj , . . . , Xq )).
(X0 , . . . , Xq ) =
j=0

Possiamo associare ad una

eq:14.9.3

su U .

q (U

, V)

la q (U , EV ) definita da

(3.3.6) ( )(X1 , . . . , Xq ) = (p) (X1 , . . . , Xq ) EV p , X1 , . . . X1 X(U ).

prop:14.8.3

Per la Proposizione 3.2.2, otteniamo la formula:

eq:14.9.4

(3.3.7)

d = (d + ) su U .

1Come in precedenza, abbiamo identificato T (U G) con il prodotto Cartesiano (T U )(T G),

ed indicato con B il campo di vettori invariante a sinistra corrispondente a B g.

3.4. FORMA DI CURVATURA ED EQUAZIONI DI STRUTTURA

47

3.4. Forma di curvatura ed equazioni di struttura

Sia = (P M) un fibrato principale con gruppo strutturale G, su cui sia

stata fissata una connessione principale con forma di Cartan . Indichiamo con g
lalgebra di Lie di G. Ricordiamo che e` pseudotensoriale di tipo (Ad, g).
Definizione 3.4.1. La forma di curvatura di e` la 2-forma tensoriale di tipo
(Ad, g):
(3.4.1)

2
= D Ad,0
(P, g).

Ricordiamo che il fatto che sia una 2-forma tensoriale di tipo (Ad, g) significa che valgono le:
Ra = Ad(a1 ) a G
(X, Y) = 0 se X oppure Y e` verticale.

(a)
(b)
TMACURV
14.7.1

Teorema 3.4.2. La forma di curvatura soddisfa lequazione di struttura2

(3.4.2)

= d + 12 [ ].

Dimostrazione. Basta dimostrare che



()
(X, Y) = d + 12 [ ] (X, Y)

quando X, Y X(P) siano o fondamentali, o sollevamenti orizzontali di campi

su M.
Distinguiamo i diversi casi.
Se X = A , Y = B , con A, B g, sono entrambi fondamentali, allora
(X, Y) = 0 e la () si riduce a
d(A , B ) = A (B) B (A) ([A , B ]) = [A, B] = 12 [ ](A , B ).
con Z X(M). Ancora, (X, Y) =
Siano ora X = A , con A g, ed Y = Z,

= 0. Poiche ora anche

(A , Z)
= 0,
[ ](A , Z)
= 0, la () si riduce a
in quanto (Z)
= A (0) Z(A)

= ([A , Z])
= 0.
d(A , Z)
([A , Z])
= LA (Z)
= 0 perche Z e` invariante rispetto allazione di G su P.
Infatti, [A , Z]
Infine, nel caso in cui X = Z1 , Y = Z2 , con Z1 , Z2 X(M), la () si riduce ad
[ ](Z1 , Z2 ) = 0, e D(Z1 , Z2 ) = d(Z1 , Z2 ).


eq:14.7.3a

Osservazione 3.4.3. In particolare, abbiamo

(3.4.3)
(Z1 , Z2 ) = ([Z1 , Z2 ]), Z1 , Z2 X(M).
Il tensore di curvatura misura quindi la non integrabilit`a formale della distribuzione
orizzontale.
eq:cop.3.5
2Non possiamo utilizzare la (3.1.5)
per il calcolo del differenziale esterno covariante di ,
perche e` pseudotensoriale, ma non tensoriale.

48

TMABIAN
eq294

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

Teorema 3.4.4 (identit`a di Bianchi). La forma di curvatura soddisfa lidentit`a

differenziale di Bianchi
(3.4.4)

D = 0.

2
Dimostrazione. Poich
e Ad,0
(P, g) e` una 2-forma tensoriale di tipo (g, Ad),
LMMACB
abbiamo per il Lemma 3.1.5 e per lequazione di struttura :

D = d + [ ]
= d(d + 12 [ ]) + [ ]
=
=

1
2
1
2

([d ] [ d]) + [ d] + 21 [ [ ]]
[ [ ]] = 0,

perche una 3-forma tensoriale che si annulli sui vettori orizzontali e` nulla.

3.5. Connessioni piatte

In questo paragrafo consideriamo il caso di connessioni principali con forma
di curvatura nulla.

Definizione 3.5.1. Sia = (M G

M) il fibrato banale e G : M G G
Denotiamo con la proiezione sulla seconda coordinata. Il pullback = G G della
forma di Maurer-Cartan su G e` la forma di Cartan di una connessione principale
su , che si dice la connessione canonica.
Definizione 3.5.2. Chiamiamo piatta una connessione principale localmente isomorfa alla connessione canonica.
Teorema 3.5.3. Condizione necessaria e sufficiente affinche una connessione principale sia piatta e` che la sua forma di curvatura sia identicamente nulla.
Dimostrazione. Infatti, la forma di curvatura e` nulla se e soltanto se la distribuzione orizzontale e` formalmente e quindi completamente integrabile.

Teorema 3.5.4. Se la sua base M e` semplicemente connessa, ilfibrato principale
ammette una connessione principale piatta se e soltanto se e` isomorfo al fibrato
banale, ed una connessione piatta su e` isomorfa alla connessione canonica.
Osservazione 3.5.5. In generale, se ammette una connessione principale, le foglie complete della sua distribuzione orizzontale sono tra loro diffeomorfe e sono
dei rivestimenti della base M.
3.6. La famiglia delle connessioni principali
Se ed sono le forme di Cartan di due connessioni principali su , la
differenza = e` una uno-forma tensoriale di tipo (Ad, g) e quindi definisce
una forma 1 (M, Vg ). Abbiamo quindi
Proposizione 3.6.1. Lo spazio delle connessioni principali su e` uno spazio affine
con spazio vettoriale associato Ad,0 (P) 1 (M, Vg ).

3.7. RAPPRESENTAZIONE AGGIUNTA E TENSORE DI CURVATURA

49

Osservazione 3.6.2. Utilizziamo le notazioni introdotte nei paragrafi precedenti.

La forma di Christoffel = si pu`o interpretare come lelemento di 1 (M, Vg )
che corrisponde alla differenza tra e la connessione canonica su U G.
3.7. Rappresentazione aggiunta e tensore di curvatura
g

Indichiamo con g = (Eg M) il fibrato vettoriale corrispondente alla rap

presentazione aggiuntadi
G. Lisomorfismo
g : (M, Eg ) Ad,0
(P, g) delprop:12138
prop:13218
la Proposizion 1.11.18 e la Proposizione 1.11.15 ci permettono di introdurre la
seguente3
Definizione 3.7.1. Se r (M, Eg ) e s (M, EV ), per una rappresentazione
lineare (, V) di G, definiamo come la forma in r+s (M, EV ) tale che
eq:14.t.0

(3.7.1)

V ( ) = g () V ().

Nel caso in cui , (M, Eg ), useremo la notazione

[ ] per indicare Ad .

eq:13142

Definizione 3.7.2. Se p (M, EV ) ed q (M), indichiamo con

lelemento di p+q (M, EV ) definito da
X
(1) p (k)(Xk p+1 , . . . , Xk p+q )(Xk1 , . . . , Xk p ),
(3.7.2) ( )(X1 , . . . , X p+q ) =

per ogni X1 , . . . , X p+q X(M), ove la somma e` estesa a tutte le permutazioni k di

{1, . . . , p + q} con k1 < < k p e k p+1 < < k p+q .
Osservazione 3.7.3. Se p (M, Eg ), q1 (M, EV ) ed q2 (M), allora

eq:13141
lem:13231

(3.7.3)

( ) = ( ) .

Lemma 3.7.4. Ogni elemento di p (M, EV ) si pu`o scrivere come una somma localmente finita di forme s con s (M, EV ), p (M).

eq:13142 eq:13141

lem:13231

Le formule (3.7.2) e (3.7.3) ed il Lemma 3.7.4 ci saranno utili per semplificare,

pi`u avanti, il calcolo di alcune espressioni.
La forma di curvatura di una connessione principale su e` di tipo tensoriale per la rappresentazione aggiunta di G. Essa determina quindi un elemento
R 2 (M, Eg ) tale che
eq:13148

(3.7.4)

R(X p , Y p ) = (X , Y ),

X, Y X(M), p M, P p .
eq:13148

Definizione 3.7.5. Il tensore alternato R 2 (M, Eg ) definito dalla (3.7.4) si dice

tensore di curvatura della connessione principale su .
Teorema 3.7.6. Siano { } le forme di Christoffel di in un atlante di trivializzazione A = {(U , ) | I} di . Allora
eq:14.t.4

(3.7.5)

R|U = (d + 21 [ ]),

def:14.6.3
3cf. la Definizione 1.11.14

I.

50

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

prop:12139

Dimostrazione. Per la Proposizione 1.11.19, abbiamo

R|U = = d + 21 [ ] = d + 12 [ ] .
thm:14.10.2
eq:14.t.3

Teorema 3.7.7. Sia (, V) una rappresentazione lineare di G. Allora, per ogni

q (M, EV ) abbiamo
(d )2 = d d = R .

(3.7.6)

Dimostrazione. Se s (M, EV ) ed q (M), abbiamo:

d d (s) = d ((d s))+s d) = (d d s)d sd+d sd = (d d s).
lem:13231

Utilizzando il Lemma 3.7.4 possiamo limitarci quindi a dimostrare la formula nel

caso in cui = s 0 (M, EV ) = (M, EV ). Abbiamo
D2 s = D(d s + s) = d s d s + (d s + s)
= d s + ( s).
eq:14.t.3

Per completare la dimostrazione della (3.7.6) e` sufficiente osservare che D2 s e` una

due-forma tensoriale di tipo (, V) e che luguaglianza D2 s = s e` verificata su
ogni coppia di campi di vettori orizzontali.

cor:14.10.3
eq:14.t.7

Corollario 3.7.8. Se s (M, EV ), abbiamo

(3.7.7)

R(X, Y) s = X Y s Y X s [X,Y] s,
X, Y X(M), s (M, EV ).

Dimostrazione. Siano X, Y X(M), s (M, EV ). Posto = d s, abbiamo

= Z s = g
Z)
(
Z s per ogni Z X(M) e quindi:
gY]) s,
Y)
= X (
Y (
([
Y])
= (X Y Y X [X,
X,
Y)
X)
X,
d(
thm:14.10.2

= 1 (X Y s Y X s [X,Y] s) .

eq:14.t.7

Per il teorema 3.7.7 otteniamo la (3.7.7).

sec13151

3.8. Trasporto parallelo di vettori

sec:14.14

ch:cp

Il sollevamento orizzontale di cammini descritto nel 2.8 del Capitolo 2 ci permettere di definire il trasporto parallelo lungo i cammini in M di vettori dei fibrati
vettoriali associati alle rappresentazioni lineari del suo gruppo strutturale.
Sia Ctr1 ([0, 1], M) e 0 Ctr1 ([0, 1], P) il suo sollevamento orizzontale
a partire dal punto 0 P(0) . Se (, V) e` una rappresentazione lineare di G e
0 EV,s(0) , allora v0 = 1
0 (t)v0 e` un sollevamento differenziabile di
0 0 V e
1
ad un cammino in Ctr ([0, 1], EV ), con punto iniziale 0 .
Se 0 e` un altro punto di P(0) , e` 0 = 0 a per un elemento a G ed il
sollevamento orizzontale di con punto iniziale 0 e` 0 (t) = 0 (t) a. Poiche
1
v0 = 0 1 0 = (0 a)1 0 = (a1 )1
0 0 = (a )v0 ,

otteniamo

0 (t)v0 = 0 (t) av0 = 0 (t)v0 .

3.9. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE SECONDO KOSZUL

51

La curva 0 (t) = 0 (t)v0 in EV e` quindi indipendente dalla scelta del punto

iniziale 0 in P(0) .
1
Definizione 3.8.1. La curva 0 = 0 (t)1
0 0 Ctr ([0, 1], E V ) si dice il trasporto
parallelo di 0 lungo la curva .

Possiamo considerare una curva C 1 ([0, 1], EV ) come un campo di vettori

lungo il cammino C 1 ([0, 1], M) definito dalla sua proiezione (t) = V ((t)).
Se 0 C 1 ([0, 1], P) e` il sollevamento orizzontale di di punto iniziale 0 P(0) ,
la composizione v0 (t) = (0 (t))1 (t) e` un cammino v0 C 1 ([0, 1], V) e possiamo quindi calcolarne la derivata v 0 = dtd v0 . Se a G e 0 = 0 a, allora
0 (t) = 0 (t) a e` il sollevamento di con punto iniziale 0 . Quindi v0 e` a1 v0
ed abbiamo perci`o
0 (t)v0 = 0 v 0 .
Quindi 0 v 0 e` un campo di vettori lungo , indipendente dalla scelta del punto
iniziale 0 del sollevamento. Possiamo introdurre quindi la

eq:14139

eq:141310

Definizione 3.8.2. Sia C 1 ([0, 1], EV ) un campo di vettori lungo una curva
C 1 ([0, 1], M) e sia 0 il sollevamento orizzontale di , a partire da un punto
0 P s(0) . La
!
"
d[(0 )1 (t)]
D
= 0 (t)
(3.8.1)
dt
dt
si dice derivata covariante di lungo la curva s. Se
D
(3.8.2)
=0
dt
diciamo che il campo di vettori e` parallelo lungo la curva .
Osservazione 3.8.3. Il campo di vettori e` parallelo lungo la curva se e soltanto
se e` il trasporto parallelo lungo del vettore (0).
Abbiamo

eq:14.13.9

Proposizione 3.8.4. Siano f (M, EV ) e C 1 ([0, 1], M). Allora

D( f )
= (t) f.
(3.8.3)
dt
3.9. Differenziazione covariante secondo Koszul
In questo paragrafo introduciamo la definizione astratta di differenziazione covariante4 sulle sezioni di un fibrato vettoriale e mostriamo che essa equivale al dato
di una connessione principale sul fibrato dei sistemi di riferimento.

Sia = (E M) un fibrato vettoriale reale di rango n, con fibra tipica V,

su una variet`a differenziabile M di dimensione m. Indichiamo con E (M) lo spazio
(M, E) delle sue sezioni differenziabili.
4J.L.Koszul Lectures on fibre bundles and differential geometry. Notes by S. Ramanan. Tata

Institute of Fundamental Research Lectures on Mathematics, No. 20 Bombay 1965 ii+130+iii pp.

52

3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE E CURVATURA

Definizione 3.9.1 (Koszul). Una derivazione covariante su e` unapplicazione

: X(M) E (M) (X, s) X s E (M)

eq:g0111

(3.9.1)

eq:g0112

che gode delle propriet`a

f1 X1 + f2 X2 s = f1 X1 s + f2 X2 s,

(3.9.2)
X (s1 + s2 ) = X s1 + X s2 ,

X ( f s) = f X s + X( f ) s,

ove f, f1 , f2 C (M), X, X1 , X2 X(M), s, s1 , s2 E (M).

Poiche lapplicazione X X s e` C (M)-lineare su X(M), possiamo considerare, per ogni s E (M), la

eq:13a92

(3.9.3)

X(M) X d s(X) = X s E (M)

come una 1-forma a valori in E. Definiamo cos` unapplicazione

eq:g0113

(3.9.4)

d : E (M) = 0 (M, E) 1 (M, E).

eq:g0113

Definizione 3.9.2. Lapplicazione (3.9.4) si dice differenziazione covariante.

sec:14.8

Abbiamo mostrato nel 3.2 come una connessione principale sul fibrato ()
dei sistemi di riferimento di permetta di definire una differenziazione covariante
su . Viceversa, vale il
thm:13a326

Teorema 3.9.3. Ogni differenziazione covariante su e` associata ad una ed una

sola connessione principale sul fibrato () dei suoi sistemi di riferimento.
Dimostrazione. Se s E (M), denotiamo con s C (F(), V) il suo sollevamento, definito da s() = 1 s(()). Abbiamo

eq:g012a

(3.9.5)

X s = v (X ) s,

X V(F()), s E (M).

Infatti, se A = v (X ) glR (V), da s( exp(tA)) = exp(tA) s() ricaviamo


dexp(tA)1 s(()) 
X s =
 = A s().
dt
t=0

Perci`o, assegnata una connessione principale su (), la sua forma di Cartan

e` legata alla derivazione covariante dallidentit`a

eq:go12b

(3.9.6) X s = 1 ( X s) (X ) s(),

X X(F()), P, s E (M).

Per concludere la dimostrazione, e` quindi sufficiente verificare che,

assegnata una
eq:go12b
1
derivazione covariante su , la (P, glR (V) definitaeq:g012a
dalla (3.9.6) e` la forma
di Cartan di una connessione principale su (). Per la (3.9.5) e` (A ) = A per
ogni A glR (V). Se a GLR (V), F() ed X X(F(), abbiamo
[Ra (X )] s(a) = [Ra (X )]a1 s()
= (Ra X ) s = (a)1 ( (Ra X ) s) Ra X s

= a1 1 ( X s) X Ra s = a1 1 ( X s) X s

= a1 (X ) s() = a1 (X )a s(a) = Ad(a1 )(X ) s(a),

da cui ricaviamo che Ra = Ad(a1 ). Ci`o completa la dimostrazione.

3.10. IL TEOREMA DI AMBROSE-SINGER

53

3.10. Il Teorema di Ambrose-Singer

Dopo
aver introdotto il concetto di curvatura, ritorniamo sullolonomia, defisec:13.9
nita in 2.9. Il seguente fondamentale Teorema di Ambrose e Singer5 stabilisce la
connessione tra curvatura ed olonomia.
thm:13246

Teorema 3.10.1 (dellolonomia). Sia = (P

M) un fibrato principale, con
gruppo strutturale G, ed M connesso e paracompatto. Sia una G-connessione
principale su , con forma di connessione e forma di curvatura . Fissiamo un
punto 0 P. Lalgebra di Lie di 0 (0 ) e` il sottospazio vettoriale di g generato
dagli elementi della forma ()(X, Y), al variare di in P(0 ) e di X, Y tra i
vettori orizzontali in H (P).
thm:13245

Dimostrazione. Fissiamo un punto p0 M e 0 P p0 . Per il Teorema 2.9.9

possiamo supporre che il gruppo stutturale G di coincida col gruppo di olonomia
Y),
al variare di
(0 ). Sia a il sottospazio di g generato da tutti gli elementi (X,
X, Y in X(M) e di in P. Poiche e` una forma tensoriale di tipo (Ad, g), abbiamo,
per ogni X, Y X(M) ed A g,
Rexp(tA) X)
= R
Y)
= Ad(exp(tA))(X,
Y).

a (Rexp(tA) X,
(X,

exp(tA)

Y)]
a, e quindi a e` un
Derivando rispetto a t per t = 0 otteniamo che [A, (X,
ideale di g.
Consideriamo la distribuzione vettoriale A (P) generata dai campi di vettori
A , al variare di A in a, e la B(P) = A (P) + H (P), generata dalla distribuzione orizzontale H (P) e da A (P). Per costruzione la B(P) e` una distribuzione di
rango m + dim a. Dimostriamo che e` involutiva. Infatti A (P) e` completamente
integrabile, [A , H (P)] H (P) per ogni A a, perche la distribuzione orizzontale e` invariante per le traslazioni a destra rispetto agli elementi di G ed, infine, se
X, Y H (P), la
prv ([X, Y] ) = [([X, Y])] = [(X, Y)]
prova che [X, Y] B(P). Poiche abbiamo supposto che G coincida con il gruppo
di olonomia (0 ), ogni coppia di elementi di P possono essere collegati da un
cammino orizzontale. Ne segue che P e` la variet`a integrale di B(P) passante per
0 e che quindi ha rango uguale alla dimensione di P. Questo implica che a, avendo
la stessa dimensione di g, coincida con g.

Osservazione 3.10.2. Se e` un fibrato principale, con spazio totale P connesso,
su una base M di dimensione maggiore o uguale a due6, esiste una connessione
principale su per cui sia P(0 ) = P. In particolare, se dim M 2, ogni gruppo di
Lie connesso G e` il gruppo di olonomia di una connessione principale sul fibrato
banale M G.
5W.Ambrose, I.M. Singer: A theorem on holonomy, Trans. Amer. Math. Soc. 75 (1953),
428-443
6Vedi J.Hano e H.Ozeki: On the holonomy group of linear connections, Nagoya Math. J.
10 (1956), pp 71-81, per il caso dei gruppi lineari, e K.Nomizu: Un theor`eme sur les groupes
dholonomie, Nagoya Math. J. 10, 1956, pp. 101-103 per il caso generale.