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Cap.
1 - STRUTTURA DELLE
MACCHINE
1.1 Oggetto dello studio

1.2 La macchina come sistema
1.3 Studio delle macchine
1.4 Coppie cinematiche
1.5 Catene cinematiche e meccanismi
Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 1
1.1 - OGGETTO DELLO STUDIO

La Meccanica Applicata alle Macchine il settore della
meccanica che studia le macchine.
Macchina pu essere definita qualsiasi costruzione
delluomo il cui stato evolve nel tempo, atta al
raggiungimento di un prefissato ed utile obiettivo.
Solitamente si limita lo studio a quei sistemi, costruiti
dalluomo, che siano caratterizzati da membri in moto
relativo rispetto al telaio.
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Le finalit dello studio e quindi le tecniche adottate

sono diverse a seconda dei punti di vista:
produzione
progettazione
di massima
di dettaglio
funzionale
strutturale
gestione
manutenzione
Classificazione delle macchine:
energetiche
motrici
generatrici
operatrici
MACCHINE ENERGETICHE
Sono destinate alla trasformazione di energia:
motrici
energia termica energia meccanica

energia elettrica energia meccanica
energia potenziale energia meccanica
...
generatrici
energia meccanica energia elettrica
energia meccanica energia termica
...
Le macchine energetiche sono anche classificate a seconda

della fisica del fenomeno di trasformazione energetica:
macchine a fluido (o termiche)
macchine elettriche
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Esempi di macchine generatrici a fluido
Pompa rotativa con palette
Compressore rotativo elicoidale
Esempi di macchine motrici a fluido
Turbina idraulica ad asse verticale
Motore alternativo a combustione interna
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Esempi di macchine motrici elettriche
Motore elettrico asincrono in corrente alternata
Motore elettrico in corrente continua
Esempi di macchine generatrici elettriche
Generatore di corrente alternata (alternatore)

Generatore di corrente continua (dinamo)
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MACCHINE OPERATRICI
Sono destinate alla realizzazione di operazioni

diverse da semplici trasformazioni di energia:
macchine utensili
macchine da trasporto (veicoli)
macchine agricole
macchine tessili
macchine di sollevamento
macchine per uso domestico
ecc.
Esempi di macchine operatrici
Pettinatrice per cotone
Fresatrice orizzontale
Gru per edilizia
Robot industriale
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Esempi di macchine operatrici
Automobile
Autogru
Lavatrice
Escavatore
Laminatoio
TIPOLOGIA DELLE MACCHINE
A seconda di come sono collegati fra loro i vari

componenti, possibile costruire sistemi di complessit
crescente:
macchine in ciclo aperto: cesoie, tornitrici, automobili,
gru, ecc.
macchine automatiche: confezionatrici, tavole rotanti,
macchine per lindustria dolciaria, farmaceutica, ecc.
macchine con sistema di controllo (in ciclo chiuso):
centri di lavorazione, robot, ecc.
impianti tradizionali o automatici: sono sistemi costituiti
da pi macchine collegate fra loro in grado di realizzare
determinate produzioni con o senza lintervento diretto
delluomo.
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1.2 - LA MACCHINA COME SISTEMA

Ogni macchina in generale un sistema costituito da pi
componenti. Tra questi:
meccanismi (componenti meccanici elementari costituiti
prevalentemente da membri solidi): ingranaggi, camme,
giunti, innesti, freni, ecc.
macchine energetiche: motori termici o elettrici, pompe,
compressori, dinamo e alternatori, ecc.
componenti elettrici: motori elettrici, trasformatori,
interruttori, avvisatori acustici, cablaggi, ecc.
componenti oleodinamici e pneumatici: motori, pompe,
distributori, valvole, filtri, steli, tubazioni, ecc.
componenti di regolazione: strumenti di misura,
elementi di elaborazione dei segnali, sistemi di controllo,
ecc.
MECCANISMI
Insieme di corpi rigidi interconnessi (membri) che possono
muovere luno rispetto allaltro congruentemente con i
vincoli che ne limitano il reciproco moto relativo.
Il membro che rispetto al sistema di riferimento del moto
fermo, se esiste, prende il nome di telaio.
Un meccanismo pu, ad esempio, trasferire energia
meccanica da un membro movente con moto rotatorio a
un membro cedente con moto traslatorio:
en. meccanica
P=Mx
MECCANISMO
en. meccanica
P=Fxv
Esempio di meccanismo
I meccanismi sono gli elementi di base per le macchine

e sono a loro volta costituiti da membri
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MEMBRI
I membri di una macchina possono essere:
solidi
rigidi
deformabili
elastici (molle, ecc.)
anelastici (membrane, ecc.)
flessibili (cinghie, catene, funi)
fluidi
liquidi (acqua in pompe, olii in trasmissioni oleodinamiche, ecc.)
aeriformi (vapori o gas in turbine, ventilatori, compressori, ecc.)
Si noti che la divisione fra membri rigidi e deformabili in realt

serve per distinguere quei membri le cui deformazioni sono cos
piccole da poter essere trascurate nellanalisi di posizione da
quelli in cui la deformazione un elemento essenziale del loro
funzionamento (a rigore, nessun corpo perfettamente rigido).
TIPI DI MECCANISMI
I meccanismi possono essere divisi in due categorie:
meccanismi per la trasmissione di potenza
obiettivo principale la variazione di forze e momenti
trasmessi:
ruote dentate
ruote e flessibili
innesti
freni
ecc.
meccanismi per il moto vario

obiettivo principale la variazione della legge del moto:
sistemi articolati
camme
meccanismi per moto intermittente
ecc.
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IMPIANTI
Gli impianti sono insiemi di macchine variamente collegate,
utilizzate per realizzare compiti complessi:
produzione di energia
produzioni industriali
assemblaggio, confezione, distribuzione, ecc.
Si distinguono diversi livelli di autonomia ed integrazione a
seconda della presenza di:
regolazione
controllo
automazione
rigida
flessibile
1.3 - STUDIO DELLE MACCHINE

I problemi tipici studiati dalla Meccanica Applicata alle
Macchine possono essere ricondotti ai due tipi fondamentali:
Problemi di analisi
Dato il meccanismo e lequazione oraria di uno o pi membri,
lanalisi dei meccanismi consiste nel determinare la legge del
moto dei punti di ogni membro e le forze e coppie agenti sui
vari membri.
Problemi di sintesi
La sintesi consiste nel creare il meccanismo che soddisfi le
specifiche di progetto, ovvero i requisiti di partenza.
Le specifiche di progetto possono consistere nella legge del
movimento di uno o pi punti del meccanismo, negli angoli di
trasmissione, nella posizione dei perni a telaio, ecc.
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ANALISI
dati:
il meccanismo
lequazione oraria di un suo membro (in genere il movente)
determinare:
legge del moto (posizione, velocit, accelerazione) di ogni suo membro
forze e coppie agenti su ogni membro
SINTESI
date le specifiche di progetto:
leggi del moto di uno o pi punti (in genere il cedente)
punti fissi a telaio
angoli di trasmissione delle forze
determinare:
il tipo di meccanismo (sintesi di tipo)
il numero e la disposizione dei membri (sintesi di numero)
le dimensioni geometriche (sintesi dimensionale)
STUDIO CINEMATICO E DINAMICO

CINEMATICA: studio del movimento senza tener conto delle
forze che lo producono
(in genere: ipotesi di corpi rigidi; la massa ininfluente)
modello cinematico = eq. algebriche non lineari di posizione +

eq. algebriche lineari di velocit e di accelerazione
DINAMICA: studio della trasmissione del movimento sotto

lazione delle forze applicate
modello dinamico = eq. differenziali + eq. algebriche
Tecniche disponibili per lo studio cinematico e dinamico:

tradizionali
grafiche
numeriche
CAD (assistite dal calcolatore)

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LIVELLI DI APPROSSIMAZIONE
Si adottano livelli di approssimazione diversi a seconda delle
finalit dello studio; in particolare si considera:
il funzionamento reale (o condizioni reali) se i fenomeni dissipativi
devono essere presi in considerazione
il funzionamento ideale (o condizioni ideali) se i fenomeni dissipativi

possono essere trascurati
Lo studio delle macchine in condizioni reali molto complesso a

causa di:
non linearit
masse distribuite
deformabilit dei membri
giochi negli accoppiamenti
Le ipotesi di membri perfettamente rigidi e privi di massa, tipica

della meccanica tradizionale, non sono sempre accettabili.
IPOTESI DELLO STUDIO:

SISTEMI MECCANICI PIANI
Sistemi in cui tutti i corpi o membri si muovono su di un
piano o in piani paralleli
Lanalisi cinematica e dinamica pi facile perch:
la modellazione della posizione e dellorientamento dei corpi
pi semplice che nello spazio: sono sufficienti 3 parametri
invece di 6
i concetti sono pi facilmente assimilabili nel contesto dei
sistemi piani
la rappresentazione grafica pi immediata
I concetti acquisiti nella formulazione dei modelli piani

possono essere estesi al caso di meccanismi spaziali
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IPOTESI DELLO STUDIO: RIGIDEZZA

I sistemi meccanici possono essere considerati
come formati da corpi rigidi, cio tali che le
distanze tra punti assegnati dello stesso corpo
rimangano costanti durante il funzionamento
Ogni particella in un corpo rigido individuata dal
suo vettore posizione, che costante in un
sistema di riferimento solidale al corpo (viene
indicato come sistema di riferimento del corpo)
In realt si hanno sempre deformazioni quando si
applicano delle forze
Si pu adottare lipotesi di rigidezza se le
deformazioni riscontrabili risultano molto inferiori
agli spostamenti realizzati
CONDIZIONI DI FUNZIONAMENTO
moto in transitorio:
si verifica nella fase di avviamento o di arresto delle macchine ed
generalmente un moto vario.
moto a regime:
uniforme o assoluto se latto di moto di tutti i membri si mantiene costante in
qualunque intervallo di tempo
periodico se latto di moto di tutti i membri si ripete dopo un intervallo di tempo
(periodo)
Inoltre il moto si dice ciclico se, dopo lavvio da qualsiasi posizione

relativa, i membri di una macchina passando attraverso tutte le posizioni
che possono assumere, ritornano alla loro posizione relativa originale:
continuativo se durante ogni successivo ciclo non si arresta
intermittente se durante ogni ciclo si arresta per un intervallo di tempo
finito
alternativo se ad ogni ciclo si inverte il verso di movimento
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1.4 - COPPIE CINEMATICHE

La principale caratteristica dei sistemi meccanici quella di
essere costituiti da pi corpi (membri), collegati fra loro in modo
opportuno.
In conseguenza di tali
legami (vincoli) risultano
Esempio:
limitate le possibilit di
ingranaggio conico diritto
movimento di ciascun
membro relativamente agli
altri, ossia il numero dei
gradi di libert del singolo
membro e di tutta la
membro
macchina.
vincolo
membro
Coppia conica
SPOSTAMENTI RELATIVI
Consideriamo 2 corpi nello spazio tra cui sia possibile uno
spostamento relativo e definiamo 2 terne {A} e {B} solidali
ai 2 corpi, rispettivamente:
{xA, yA, zA} in OA
e {xB, yB, zB} in OB
Lo spostamento relativo tra i 2 corpi in
assenza di vincoli espresso da 6
parametri (gradi di libert del moto
relativo) e pu essere descritto per
mezzo delle 2 terne {A} e {B}:
3 componenti cartesiane per definire lo
spostamento relativo delle origini delle
2 terne lungo i 3 assi coordinati
3 parametri indipendenti (ad esempio
tre angoli) per definire lorientamento
relativo delle due terne nelle 3 direzioni
dello spazio
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Terne spaziali
ROTAZIONI NEL PIANO

Nel caso di moto piano le rotazioni avvengono sempre intorno
allasse Z e la matrice di rotazione assume la forma
semplificata:
X B X A YB X A cos sen
A
A
A
=
=
R
X
Y
=
B
B

X B YA YB YA sen cos
La matrice di rotazione consente di
ricavare in modo semplice le
coordinate di un punto P rispetto al
sistema di riferimento {A}, una volta
nota la sua posizione in {B} e lentit
della rotazione tra le 2 terne:
A xP c s B xP
A
A B
P = BR P A =
B
yP s c yP
Rotazioni di terne
A xP = c B xP s B y P
A
B
B
y P = s xP + c y P
VINCOLI
Chiamiamo vincolo ogni dispositivo che limita le posizioni e le
velocit dei punti del sistema meccanico: pertanto la presenza
di un vincolo tra i membri 1 e 2 riduce la mobilit relativa dei
membri stessi.
I vincoli possono essere espressi analiticamente mediante
relazioni fra le coordinate e le velocit di punti del sistema:
( , Pi , Pi , , t ) 0
dove un vettore di dimensione pari al numero delle
relazioni (equazioni e disequazioni).
Un vincolo detto bilaterale se le restrizioni imposte al sistema
si rappresentano tramite sole equazioni (es: punto vincolato ad una
linea, corpo con un punto fisso), mentre detto unilaterale se
compare almeno una disequazione (es: corpo appoggiato ad un piano o
vincolato a stare allinterno di una sfera).
Un vincolo interno se dovuto alla costituzione del corpo
stesso (per es. rigidezza) ed esterno se dovuto alla presenza di
altri corpi.
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Un vincolo bilaterale detto olonomo o geometrico o di posizione

se limita direttamente solo le posizioni del sistema e quindi non
compare nella sua equazione la dipendenza dalle velocit:
( P1 , , Pi , , Pn , t ) = 0
mentre detto anolonomo o cinematico o di mobilit se limita
anche le velocit dei punti.
Perch un vincolo risulti effettivamente anolonomo occorre che la

sua equazione di vincolo (alle derivate prime rispetto al tempo)
risulti non integrabile: per esempio olonomo un vincolo che
realizza la condizione di rotolamento senza strisciamento di un
rullo rigido su un piano, mentre anolonomo il vincolo di
rotolamento senza strisciamento di una sfera rigida su un piano.
GRADI DI LIBERT
Un sistema detto olonomo se i suoi eventuali vincoli sono tutti
olonomi: allora le sue possibili configurazioni possono essere
univocamente individuate mediante un numero minimo n di
parametri indipendenti q1, ..., qn chiamati coordinate lagrangiane;
si dice che il sistema ha n gradi di libert.
I vincoli olonomi bilaterali sottraggono al sistema tanti gradi di
libert quante sono le corrispondenti equazioni di vincolo; quelli
unilaterali, invece, non diminuiscono i gradi di libert del sistema
(per es. un punto vincolato a muoversi allinterno di una stanza ha ancora 3 g.d.l.). I
vincoli anolonomi, imponendo delle restrizioni solo sulle velocit
dei punti del sistema, non impediscono il raggiungimento di
alcuna posizione e quindi anchessi non fanno diminuire il
numero di g.d.l.
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Esempio di vincolo olonomo: disco su piano

Z
G
C
XG
se il disco vincolato ad essere

appoggiato al piano ma pu strisciare
su di esso ha 2 gradi di libert: xG e
nel caso di puro rotolamento (xG = R )
1 grado di libert: xG oppure
In generale il rullo, se vincolato a rimanere a contatto con il piano, ha 2

gradi di libert (per esempio la posizione xG del centro G e la rotazione
attorno al centro stesso); se, invece, si impone la rotazione senza
strisciamento del rullo sul piano, viene introdotta la corrispondente
equazione di vincolo vC = 0, per cui:
vG = vC + ( G C )
xG = R
che lega la velocit di avanzamento del rullo alla sua velocit angolare.
Tale equazione integrabile, ottenendo:
x G = x G0 + R
per cui il vincolo olonomo ed il sistema ha solo 1 g.d.l.
Esempio di vincolo anolonomo: sfera su piano

Z
La sfera rappresentata in figura, vincolata a

rimanere a contatto con il piano, ha 5 gradi di
libert: per es. si possono scegliere come
G
coordinate lagrangiane la posizione {xG, yG} del
C
Y
suo centro ed il suo orientamento,
X
rappresentato dagli angoli {, , }
Se si impone il vincolo che la sfera rotoli senza strisciare sul piano, viene anche
in questo caso introdotta la corrispondente equazione di vincolo vC=0 ovvero:
R
vC = vG+ (C-G) = 0
che lega le velocit lineari ed angolari della sfera. Tale equazione si pu

sviluppare ed esprimere in funzione delle coordinate lagrangiane, ottenendo:
(
(
)
)
xG = sen cos sen R

vGx y R = 0
vGy x R = 0 yG = sen sen + cos R
vGz = 0
zG = 0
Poich tale sistema di equazioni non integrabile, il vincolo anolonomo e la

sfera ha ancora 5 g.d.l.: ci significa che, con opportune manovre, ancora
possibile parcheggiare la sfera in qualsiasi posizione con qualsiasi
orientamento prefissato senza farla mai strisciare.
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COPPIE CINEMATICHE
Si definisce coppia il sistema formato da 2 membri contigui

collegati: se tra di essi esiste un movimento relativo (cio il sistema
ha almeno 1 g.d.l.) si ha una coppia cinematica.
Le coppie sono caratterizzate essenzialmente dallo spostamento
relativo dei membri a contatto, che dipende dalla forma delle
superfici che sono in contatto durante il moto: tali superfici sono
dette superfici coniugate.
Uno stesso spostamento relativo fra i membri pu essere ottenuto
con differenti coppie di superfici coniugate: leffettiva forma
costruttiva ha influenza sulla trasmissione delle forze, lusura,
lingombro, ecc. (es: in figura sono visualizzati diversi sistemi che realizzano lo stesso
spostamento relativo con diverse modalit)
Guida e pattino
Coppia prismatica
Guida volvente
Dal punto di vista cinematico si distinguono:

contatti di rotolamento
contatti di strisciamento
contatti di urto
vt
vn
contatto di strisciamento
contatto di rotolamento
contatto durto
Dal punto di vista realizzativo si distinguono:

accoppiamenti di forma (es: perno cilindrico in sede cilindrica)
accoppiamenti di forza (es: bloccaggio di un pezzo in una pinza)
Tutte le coppie possono essere realizzate in entrambi i

modi: gli accoppiamenti di forza sono monolaterali ed il
contatto mantenuto da opportune forze e momenti.
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In relazione alla geometria del contatto si hanno :

contatti puntiformi (cuscinetto a sfere)
contatti lineari (cuscinetto a rulli)
contatti superficiali (vite-madrevite)
Tipi di contatto
Si indica come classe di una coppia cinematica il

numero di gradi di libert nel moto relativo
contatto
puntiforme:
ingranaggio
sghembo
elicoidale
contatto
lineare:
camma-piattello
contatto
superficiale:
pattino-guida
Coppie con diversi tipi di contatto

COPPIE CINEMATICHE INFERIORI

Si definiscono coppie elementari o inferiori quelle coppie rigide
che sono realizzabili tramite contatti di superficie: le superfici
coniugate sono rigide, identiche e combacianti e sono
necessariamente superfici cilindriche, di rivoluzione o elicoidali.
Coppie cinematiche inferiori:
R
P
S
C
F
G
rotoidale (revolute)
prismatica (prismatic)
elicoidale (screw )
cilindrica (cylindrical)
piana (flat)
sferica (globular)
Nelluso corrente sono spesso considerate elementari

esclusivamente le coppie che lasciano 1 solo grado di libert, e
quindi quelle rotoidali, prismatiche ed elicoidali.
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COPPIE CINEMATICHE INFERIORI
COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI

Si definiscono superiori le coppie cinematiche che non sono
inferiori; esse non sono in alcun modo realizzabili tramite
contatti di superficie ma esclusivamente tramite contatti lineari
o puntiformi. Tutte le coppie tra membri non rigidi sono
superiori (per es. accoppiamento puleggia-flessibile; fluidocondotti di turbina). La camma piana una coppia superiore.
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1.5 - CATENE CINEMATICHE E

MECCANISMI
Le catene cinematiche sono sistemi di membri collegati tra loro
da coppie cinematiche.
Una catena detta:
semplice: se ciascun membro presenta 1 o 2 accoppiamenti
composta: se almeno un membro presenta 3 o pi
accoppiamenti
chiusa: se si instaurano percorsi chiusi tra i membri della
catena
aperta: se non si instaurano percorsi chiusi tra i membri della
catena
I membri delle catene cinematiche sono anche detti:

membri binari se presentano 2 accoppiamenti
membri ternari se presentano 3 accoppiamenti
membri quaternari se presentano 4 accoppiamenti
....
Nello studio delle catene cinematiche si astrae spesso dalla loro
effettiva realizzazione e si utilizzano due tipi di schemi:
z schema cinematico: schema della geometria della catena
essenziale per la definizione del movimento
z schema strutturale: schema che rispetta la struttura della
catena (non la geometria): le coppie possono essere
rappresentate con i relativi simboli o con cerchi affiancati dai
simboli
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Esempio di
catena cinematica chiusa semplice
Schema cinematico
Rappresentazione
geometrica della
catena
Schema strutturale
Esempio di
catena cinematica chiusa composta
Schema cinematico
Rappresentazione
geometrica della
catena
Schema strutturale
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Esempio di
catena cinematica aperta semplice
Schema cinematico
Rappresentazione
geometrica della
catena
Schema strutturale
Esempio di
catena cinematica aperta composta
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MECCANISMI
Meccanismo: una catena cinematica con un membro fissato
al riferimento assoluto
Il membro fisso detto telaio
MOVENTI
MECCANISMO
lavoro motore
CEDENTI
lavoro resistente
A M B I E N T E
MECCANISMI CINEMATICAMENTE EQUIVALENTI

Si dicono cinematicamente equivalenti meccanismi che per lo
stesso moto dei moventi forniscono lo stesso moto dei cedenti
Meccanismo a camma piana e quadrilatero articolato cinematicamente equivalente
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ANALISI DI MOBILITA
Analisi di mobilit di un meccanismo: la determinazione del campo
ammissibile per gli spostamenti
funzione della struttura: le coppie non solo riducono il numero di
g.d.l. del meccanismo, ma introducono anche delle limitazioni al
campo ammissibile degli spostamenti
funzione della geometria
Es: spazio di lavoro del robot COMAU SMART 6.10P
Esempio: mobilit dei quadrilateri articolati

Consideriamo il quadrilatero
incernierato a telaio in O1 ed
O2 e chiamiamo s ed l le
lunghezze dei due membri pi
corto e pi lungo
rispettivamente, mentre
indichiamo con p e q le
lunghezze dei due membri
rimanenti.
Lasta b (opposta al telaio d ) viene chiamata biella, mentre i membri a e
c vengono chiamati manovelle o bilancieri a seconda che compiano
rotazioni complete oppure no.
Condizioni di Grashof
se l + s > p + q il quadrilatero ha 2 bilancieri;
altrimenti:
- del tipo manovella-manovella se d il membro pi corto,
- del tipo manovella-bilanciere se a oppure c il membro pi corto,
- ha ancora 2 bilancieri se b il membro pi corto.
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EQUAZIONE DI STRUTTURA
per meccanismi nello spazio tridimensionale
Il numero di gradi di libert n (detto anche grado di
mobilit) di un meccanismo con m membri rigidi, uno
dei quali il telaio, :
n = 6(m-1) - 5c1 - 4c2 - 3c3 - 2c4 - c5
dove:
ci = numero delle coppie cinematiche di classe i
presenti nel meccanismo
Il numero di gradi di libert N della corrispondente
catena cinematica vale:
N = 6 m - 5c1 - 4c2 - 3c3 - 2c4 - c5 = n + 6
per meccanismi nel piano
Nel piano un corpo libero ha 3 gradi di libert:
2 coordinate di posizione
1 coordinata di rotazione
Un meccanismo composto da m membri ha n gradi di libert,
forniti dalla equazione di Grbler :
n = 3 (m-1) - 2 c1 - c2
c1 = numero delle coppie cinematiche di classe 1 (rotoidali,
prismatiche)
c2 = numero delle coppie cinematiche di classe 2 (camme piane)
se n 1 si tratta di un meccanismo
se n = 0 si tratta di una struttura isostatica
se n < 0 si tratta di una struttura iperstatica
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casi particolari
Lequazione di struttura deve essere applicata con
cautela in alcuni casi particolari:
nel caso in cui una coppia connetta pi di 2 membri
occorre contare il vincolo pi volte (tante quanto i
membri concorrenti nella coppia meno 1)
nel caso in cui il meccanismo contenga una parte
con un grado di mobilit negativo, il risultato
derivante dallapplicazione della formula globalmente
a tutto il meccanismo errato
si ottengono risultati errati anche quando la
geometria del meccanismo tale da diminuire i
vincoli effettivi imposti dagli accoppiamenti.
Esempio: gradi di libert per il meccanismo

biella-manovella
3
1
m=4
C1 = 4
numero membri
numero vincoli di classe 1 di cui
3 coppie rotoidali: tra il telaio 1 e la manovella 2
tra la manovella 2 e la biella 3
tra la biella 3 e il pattino 4
ed 1 coppia prismatica tra il pattino 4 e il telaio 1
Lequazione di Grbler fornisce:

n = 3(4-1) - 2x4 = 1 grado di mobilit
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Esempio: gradi di libert per un meccanismo

piano a camma
3
1
1
1=telaio
2=camma
3=cedente
m=3
c1=2
1 coppia rotoidale tra 1 e 2

1 coppia prismatica tra 3 e 1
c2=1
1 coppia di tipo camma piana
tra il cedente 3 e la camma 2 (2 gradi di libert
nel moto relativo: la camma pu ruotare e
strisciare)
3
n= 3x2 - 2x2 - 1 = 1
1
1
Nel caso di cedente a rotella (a destra) la regola di Grbler

si applica diversamente: c un membro in pi (la rotella) e
il contatto tra rotella e camma si suppone senza
strisciamento (quindi di classe 1); pertanto:
4
2
n = 3x3-2x4 = 1
Esempio: gradi di libert di sistemi articolati

Vengono chiamati sistemi articolati i meccanismi ottenuti collegando
i membri esclusivamente tramite coppie rotoidali o prismatiche.
Pentalatero articolato
3
4
tutte coppie rotoidali
m=5
c1=5
2
5
n = 3x4 - 2x5 = 2
11
meccanismo a 2 g.d.l.
3
2
1
3
4
1
Arco a tre cerniere

m=3
c1 =3
n = 3x2 - 2x3 = 0
struttura isostatica
m=4
c1 =5 (2 rotoidali coincidenti)
n = 3x3 - 2x5 = -1
struttura iperstatica
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Esempio: vincoli virtuali

2
m=4
3
O M
1
2
c1=4 2 coppie rotoidali

2 coppie prismatiche
Si dimostra banalmente che il punto M dellasta 3
equidistante dai pattini 2 e 4 descrive una circonferenza
di raggio l/2, essendo l la lunghezza dellasta 3.
n = 3x3 - 2x4 = 1
Laggiunta di unasta 5 incernierata in M ed in O non
cambia quindi il comportamento funzionale del
meccanismo: tale asta impone infatti ad M di percorrere la
stessa circonferenza di cui sopra; in presenza di un
vincolo apparente o ridondante come questo non vale
lequazione di struttura per il calcolo dei g.d.l.
m=5
c1=6
n = 3x4 - 2x6 = 0 NO !!
n = 1 sempre
Esempio: coppie multiple

Nel caso di meccanismi con catene composte (cio con
accoppiamenti multipli) lequazione di struttura non d
risultati corretti se applicata senza cautela; ad es.
(meccanismo di Watt):
1
3
4
n = 3x5 - 2x6 = 3 NO
2 rotoidali coincidenti, quindi:
1
6
Schema strutturale corretto:
3
5
n = 3x5 - 2x7 = 1 SI
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MECCANISMI ASSOCIATI
Per una catena cinematica composta da 2 membri a contatto
attraverso 1 coppia di tipo camma si ottengono 2 g.d.l.,
esattamente come nel caso di 3 membri accoppiati tramite 2
rotoidali.
Pertanto, ai fini dello studio della mobilit, a volte si definisce
un meccanismo associato a quello originale ottenuto
tramite la sostituzione della camma con un membro
incernierato agli estremi da 2 rotoidali. Gli schemi strutturali,
pertanto, spesso considerano solo coppie rotoidali o
prismatiche (di classe 1).
Si noti che con sole coppie di classe 1, dallequazione di
Grbler, per ottenere meccanismi con 1 g.d.l., occorre che il
numero delle coppie c sia:
c=
3
m2
2
da cui il numero di membri m deve essere pari.

Catene
cinematiche
ad 1 g.d.l.
Atlante delle catene

cinematiche a 1 g.d.l. e
numero di membri
inferiore o uguale a 6
Page 29
Esempio: meccanismi ad 1 g.d.l.
esalatero
di Watt
esalatero
di Watt
Meccanismi, schemi strutturali e catene cinematiche associate

Page 30

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Cap.

1.1 Oggetto dello studio

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 1

1.1 - OGGETTO DELLO STUDIO

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 2

Le finalit dello studio e quindi le tecniche adottate

energia termica energia meccanica

Le macchine energetiche sono anche classificate a seconda

Esempi di macchine generatrici a fluido

Pompa rotativa con palette

Compressore rotativo elicoidale

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 5

Esempi di macchine motrici a fluido

Turbina idraulica ad asse verticale

Motore alternativo a combustione interna

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 6

Esempi di macchine motrici elettriche

Motore elettrico asincrono in corrente alternata

Motore elettrico in corrente continua

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 7

Esempi di macchine generatrici elettriche

Generatore di corrente alternata (alternatore)

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 8

Sono destinate alla realizzazione di operazioni

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 9

Esempi di macchine operatrici

Pettinatrice per cotone

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 10

Esempi di macchine operatrici

TIPOLOGIA DELLE MACCHINE

A seconda di come sono collegati fra loro i vari

1.2 - LA MACCHINA COME SISTEMA

I meccanismi sono gli elementi di base per le macchine

Si noti che la divisione fra membri rigidi e deformabili in realt

meccanismi per il moto vario

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 17

1.3 - STUDIO DELLE MACCHINE

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 18

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 19

STUDIO CINEMATICO E DINAMICO

modello cinematico = eq. algebriche non lineari di posizione +

DINAMICA: studio della trasmissione del movimento sotto

Tecniche disponibili per lo studio cinematico e dinamico:

CAD (assistite dal calcolatore)

il funzionamento ideale (o condizioni ideali) se i fenomeni dissipativi

Lo studio delle macchine in condizioni reali molto complesso a

Le ipotesi di membri perfettamente rigidi e privi di massa, tipica

IPOTESI DELLO STUDIO:

I concetti acquisiti nella formulazione dei modelli piani

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 22

IPOTESI DELLO STUDIO: RIGIDEZZA

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 23

Inoltre il moto si dice ciclico se, dopo lavvio da qualsiasi posizione

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 24

1.4 - COPPIE CINEMATICHE

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 25

ROTAZIONI NEL PIANO

Un vincolo bilaterale detto olonomo o geometrico o di posizione

Perch un vincolo risulti effettivamente anolonomo occorre che la

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 29

Meccanica Applicata alle Macchine 1 - A.A. 2004/2005 Cap. 1 - pag. 30

Esempio di vincolo olonomo: disco su piano

se il disco vincolato ad essere