Sei sulla pagina 1di 25

APPUNTI DALLE LEZIONI DI MECCANICA RAZIONALE

DOCENTE: PROF. GIULIANA LAURO

Appendice1
RICHIAMI DI ALGEBRA DEI VETTORI
MOMENTO DI UN VETTORE APPLICATO RISPETTO AD UN POLO

Nozioni di base utili


In questo capitolo si richiameranno brevemente alcune nozioni di matematica di base rimandando
ai corsi di Analisi e Geometria per una trattazione approfondita e completa degli argomenti esposti.
Coordinate cartesiane nel piano
Con Oxy indichiamo una coppia di rette orientate dei numeri reali, mutuamente ortogonali in O,
detti assi cartesiani di origine O. Oxy un sistema di riferimento cartesiano nel piano. Esiste una
corrispondenza biunivoca tra punti del piano e coppie di numeri reali dette coordinate;

P(a,b) un punto del piano di coordinate a e b R : a, coordinata x (ascissa) la misura con


segno della distanza dallorigine O del punto proiezione ortogonale di P sullasse x e
analogamente per b, la coordinata y(ordinata) di P. Possiamo anche dire che a e b rappresentano,
rispettivamente, le distanze (con segno) di P dalle rette di equazioni x=0 e y=0. Il piano cartesiano
suddiviso dagli assi in 4 quadranti.

y
II

x
III

IV

Nel primo quadrante ascissa x e ordinata y hanno valori positivi, nel secondo quadrante le x sono
negative e y positive, nel terzo quadrante sia x che y sono negative, nel quarto quadrante x sono
positivi e y negativi.
Elementi utili di Trigonometria
Consideriamo una circonferenza di raggio r = 1 (circonferenza goniometrica) e una coppia di assi
cartesiani con lorigine nel centro della circonferenza.

La lunghezza dellarco AP per definizione la misura in radianti dellangolo AP = t.


Quindi la lunghezza di una semicirconferenza, =3,14...(numero decimale illimitato aperiodico),
la misura in radianti dellangolo 180 , /2 sar la misura in radianti di un angolo retto (90), 2
corrisponder a 360 etc
Quindi, poich in un triangolo rettangolo, la misura di un cateto uguale al prodotto della misura
dellipotenusa per il seno dellangolo opposto oppure per il coseno dellangolo adiacente, risulta ,
essendo lipotenusa il raggio unitario della circonferenza goniometrica,
OP cos t 1 cos t = OQ, coordinata x del punto P,
OP sen t 1 sen t = PQ, coordinata y del punto P,

sen t

= tg t PQ = OQ tg t e anche OQ = PQ tg( t)
cos t
2

t R.

risulta : -1 cos t 1, -1 sen t 1, cio

|cos t | 1, |sen t | 1

Essendo OP=1 lipotenusa del triangolo rettangolo OPQ (angolo retto in Q), dal Teorema di
Pitagora, si ha lidentit notevole:

t R

sen2t + cos2t = 1
Risulta chiaramente dalla figura :
A(1,0) cos0 = 1, sen0 = 0

B(0,1) cos

= 0 , sen

C(-1,0) cos = -1, sen = 0

D(0,-1) cos

=1

3
3
= 0, sen = -1
2
2

Periodicit : sen( t + 2k ) = sen t, cos(t + 2k )= cos t , tg(t + k ) = tg t , k R


Per convenzione, gli angoli crescono in senso antiorario e decrescono in senso orario.
Esempio sulle relazioni fondamentali tra funzioni trigonometriche in un triangolo rettangolo

Determinare OA e AB se OB=2 e
OA = 2 cos

=2

e anche AB =2 cos

, =

6
6

Verifica :

OA

+ AB

1
1
3
= 1 e anche OA = 2 sen = 2 = 1 , AB=2sen = 2
= 3
2
2
2
6
3
=2 3 = 3
2

Infine OA = AB tg = 3 3 = 1 e AB = OA tg = 1 3 = 3
2

= 1 +3 = 4 = OB

Formula della distanza tra i punti P(x1 , y1) e Q(x2 , y2) del piano.

Denotiamo con

x = x 2 x 1 l'incremento della variabile x e con y = y 2 y1 quello della

variabile y che si ottiene nel passare dal punto P(x 1 , y 1 ) al punto Q(x 2 ,y 2 ) e notiamo che
y
m=
la tangente dellangolo formato dalla retta r passante per P e Q con la direzione positiva
x
dellasse x, m detto coefficiente angolare e la misura dellangolo detta inclinazione della
retta.
Dal teorema di Pitagora si ha che la distanza tra i due punti vale :
PQ =

(x) 2 + y) 2 =

(x 2 x 1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2

In particolare, la distanza di P(x , y) dall origine O(0 , 0) vale PO =

x 2 + y2

Ricordiamo ora lequazione esplicita della retta r passante per P(x1 , y1) e coefficiente angolare m:
P(x, y) r , m = y = y - y1 y = m(x-x1) + y1 y = mx + q , con q= y1 mx1
x x - x 1
E anche, dati P1(x1,y1) e P2(x2,y2), essendo m =
da

y 2 - y1
, l equazione esplicita della retta data
x 2 - x1

y - y1 y 2 y1
=
, da cui ricaviamo lequazione implicita della retta : Ax + By = C
x - x1 x 2 x1

Formula della distanza di un punto da una retta (Distanza fra il punto ed il piede della
perpendicolare condotta da tale punto alla retta)

P(x0 , y0), r : y = mx + q ,

d=

y0 mx0 q
1 + m2

oppure
P(x0 , y0),

r : Ax + By = C , d =

Ax 0 + By0 + C
A 2 + B2

Esempio Trovare la distanza fra la retta y


d=

4+2
6
=
=3 2
1+1
2

= -x - 2 ed il punto P(0,4)

Elementi di Calcolo Vettoriale.

2.1 I Vettori nel Piano


Distinguiamo tra grandezze scalari , caratterizzate da un solo numero reale, es. la temperatura di
un corpo umano 36 C, e grandezze vettoriali , ad esempio la velocit di un auto, la forza peso,
che sono invece individuate oltre che da una grandezza scalare che ne fornisce lintensit anche da
una direzione e da un verso.
Quindi una grandezza vettoriale pu essere agevolmente rappresentata mediante un vettore
geometrico caratterizzato da tre elementi:
1) un numero reale non negativo che esprime la sua intensit ( lunghezza o modulo).
2) Una retta che individua la sua direzione.
3) Un verso.
Scriveremo il vettore v = B-A , con A(a, b) , B(c, d), intendendo che esso ha
come direzione quella della retta passante per i punti A e B , il verso dallorigine A del vettore
allestremo B, lintensit data dalla lunghezza del segmento AB come in Fig.1

Fig.1
Modulo (intensit) di un vettore:

v = AB lunghezza del segmento AB distanza tra i punti A e B =

(c a ) 2 + (d b ) 2

Pendenza di v = pendenza della retta r su cui giace il vettore v , data dal coefficiente angolare
y
m = tg =
(comunque si scelgono le coppie di punti sulla retta )
x
Definizione di Componenti del vettore (B-A) :
vx , componente sullasse x = misura della lunghezza (xB xA) =(c a)= x
vy , componente sullasse y = misura della lunghezza (yB yA) = (d b)= y
Notazione : (B-A) v ( (c-a), (d-b) )

Esempio
v1 = B-A

v2 = Q-P

A(1,3) , B(9,7)

P(2.5,8) , Q(6,1)

Pendenza positiva

Pendenza negativa

y y 2 y1 4
m1 =
=
=
>0,
x x 2 x1 8

m2 =

y
=
x

y 2 y1 7
4
=
< 0 , 1 = arctg 26,56o e
3
.
5
8
x 2 x1

7
) 63,43o
3,5
Calcolando le componenti , risulta:
v1 (8,4) , v2(3,5 , -7) e v1 = AB = 64 + 16 8,94

2 = arctg(

v2 = PQ = 49 + 12,25 7,82

Dalle relazioni in un triangolo rettangolo, possiamo calcolare le componenti anche cos:

4
v1 x = ABcos1 = 64 + 16 cos arctg = 8
8

OPERAZIONI TRA VETTORI

Somma tra vettori


Somma di 2 vettori
DUE METODI
I) Punta-coda ; II) Metodo del parallelogramma

, v1 y = ABsen 2 = 4, etc.

II

Nel primo caso, dopo aver riportato sulla freccia di u lorigine di v , il vettore somma u + v il
vettore che unisce lorigine di u con la punta della freccia di v (metodo punta-coda) . Nel secondo,
dopo aver riportato i due vettori nella stessa origine, u + v ha origine nellorigine comune e punta
sul vertice opposto del parallelogramma di lati v e u , cio la diagonale di tale parallelogramma
(metodo del parallelogramma).
Somma di pi vettori (metodo punta-coda): graficamente, si costruisce una spezzata con i vettori
dati, a partire da un punto arbitrario del piano, portando consecutivamente i vettori come in figura.

Posto v1 = A1-O; v2 = A2-A1 ; v3 = A3-A2 ; v4 = A4-A3 ; v5 = A5-A4 ; v6 = A6-A5


6

i =1

vvvv

risulta

= A1-O + A2-A1 + A3-A2 +....+ A6-A5 = A6 O = w

che, graficamente, corrisponde al vettore somma w congiungente lorigine del primo vettore
v1 con la punta della freccia dellultimo vettore v6
Nota come la notazione del vettore come differenza di punti gode delle stesse propriet formali delle
operazioni di somma e differenza algebrica .

Valgono la propriet commutativa e associativa come si verifica facilmente.


Es. a+b+c=c+b+a

Fig.2

PRODOTTO DI UN NUMERO REALE PER UN VETTORE

t = numero reale
tv=u

vettore parallelo a v

concorde se t > 0 ( stesso verso)


discorde se t < 0 ( verso opposto)

t = -1 t v = -v opposto del vettore v

Ancora sul prodotto di un numero per un vettore:


Il modulo di tv tvolte il modulo di v cio
nota: t = valore assoluto del numero reale t

u =tv = t v

Differenza tra 2 vettori v e u : la somma del primo con lopposto del secondo
v - u = v + (- u )

Come si trasformano le componenti a seguito delle operazioni effettuate:


a) Somma di vettori: sia a1 la componente x e b1 la componente y di v , a2 la componente x e b2 la
componente y di u:
v ( a1 , b1) , u (a2 , b2)
allora si verifica facilmente che v + u = w(a1 + a2 , b1 + b2) e analogamente per un qualsiasi numero
di vettori.
b) Prodotto per un numero reale t :
v(a, b) , tv = u (ta, tb)

Esempio Dati u(6,11) e v(14,7) determinare w = u v e verificare il risultato calcolando u = v+ w

componenti di w: wx = 6-14 = - 8 , wy = 11 - 7 = 4
componenti di v + w : 14 8 = 6 , 7 + 4 = 11 cvd

Versori degli assi cartesiani


Nel piano cartesiano si definiscono due vettori particolari molto importanti
1) il vettore i che unisce lorigine degli assi, punto O (0,0), con il punto di coordinate
(1,0) sullasse x e quindi risulta

(1 0) 2 + 0 = 1 , modulo unitario.

2) il vettore j che unisce lorigine O(0,0) con il punto di coordinate (0,1) sullasse y e quindi,
analogamente, j =1, modulo unitario

i(1,0) , j(0,1)
|i| = |j| = 1 versori (vettori di modulo unitario)
Nota

Ogni vettore di modulo unitario si chiama versore

Rappresentazione cartesiana di un vettore


Consideriamo un vettore v di componenti (a,b) con origine in O. Sia u 1 = ai il vettore parallelo al
versore i e con origine in O e u 2 = bj parallelo a j sempre con la stessa origine O , come in figura
sopra, allora, per il metodo del Parallelogramma, risulta:
v = v (a,b) = ai + bj

rappresentazione cartesiana di v

Nota Bene : ai il vettore componente di v lungo la direzione x


a la componente v x di v lungo la direzione x
e analogamente
b la componente vy di v lungo la direzione y
bj il vettore componente di v lungo la direzione y
Inoltre , conoscendo l'inclinazione di v , risulta anche
v x = v cos = a e v y =
b

v sen = b ;

v = a 2 + b2

Esempi.
Siano A( -1 , 2) , B(2 , 0) due punti del piano cartesiano, scrivere in forma cartesiana il vettore
B-A = v e A-B = u
Calcoliamo le componenti:
componente x di v = 2- (-1) = 3 , componente y di v = 0 2= -2
v = 3i 2j
analogamente per u , si ha u = - 3i + 2j = - (3i 2j) = - v
cio u e v sono vettori opposti .

Esercizi
1) A(2,-1) , B(-1,4) scrivere in forma cartesiana il vettore v = B-A
Se u = i 2j , scrivere v + u in forma cartesiana
2) Se = /4 linclinazione di v ,il cui modulo vale 4, calcolare la rappresentazione cartesiana di v

Prodotto scalare tra due vettori v e u


Definizione :

v u = |v| |u| cos commutativo

v u=u v

dove |v|cos la componente di v lungo la direzione di u

In particolare, risulta per i versori i , j

1)

i i = |i | |i | cos0 = 111 = 1

i j = |i | |j | cos = 110 = 0
2

Nota che il prodotto scalare tra vettori ortogonali nullo.

QUINDI
In base a 1) risulta che dati due vettori v(a,b) = ai +b j , u(c,d)= ci + d j

v u = (ai + b j) (ci + d j) = aici + aid j + b jci + b jd j = ac + 0 + 0 + bd = ac + bd


Cio il prodotto scalare tra vettori un numero reale dato dalla somma dei prodotti delle
rispettive componenti omologhe. Questa regola ci consente di calcolare il prodotto scalare
tra 2 vettori anche se non si conosce langolo da essi formato.
NOTA: in forma matriciale
c
(a b) = (ac + bd) vettore riga per vettore colonna
d
Esempi:
dati i vettori

u = i + j e v = i j , calcolare:

1) u + v = 2i
2) v u = -2j
3) |u | = 1 + 1 =

2= v

4) uv = (i + j) (i j) = 1 - 1 = 0 u e v sono perpendicolari cio langolo

compreso tra u e v
2

Ancora sulle componenti scalari di un vettore


Dato un vettore v = vx i + vy j , le componenti scalari soddisfano le seguenti relazioni:
vx = v i , v y = v j
come si verifica facilmente svolgendo i prodotti scalari .
Nota che vx i e vy j denotano i componenti vettoriali.

Definizione di VERSORE di un vettore.


Dato un vettore v , il vettore unitario u , avente la direzione e il verso di v ( si dice che u il
versore di v) , si ottiene dividendo v per il suo modulo :
v
v

u versv =

esempio

v=i+j
Verifica :

, u versv =

i+j

(i + j )
= 1

Nota che per ogni vettore v posso scrivere v = v vers v

VETTORI LIBERI e VETTORI APPLICATI

1) I Vettori si dicono liberi , quando non fissata lorigine del vettore . Di conseguenza ad uno stesso
2
vettore corrispondono, nel piano,
(infiniti alla seconda) segmenti orientati aventi la stessa intensit, la
stessa direzione e lo stesso verso (un vettore per ogni punto del piano).
2) I Vettori si dicono Applicati, quando fissata lorigine, detta punto di applicazione del vettore . Di
conseguenza il vettore univocamente determinato dallunico segmento orientato che ha origine nel punto
considerato. Cio tra tutti i vettori liberi che hanno lo stesso modulo, direzione e verso(uguali fra loro) ne
consideriamo solo uno, quello applicato in A.

vettore applicato

vettore libero

|(B-A) | = | (Q-O) | = (|D-C)| 8,94 ; inclinazione : tg = 4/8 = , 26,56


3

2.2 Vettori nello spazio R

Nello spazio tridimensionale si definisce (analogamente al caso del piano) una terna di assi
cartesiani ortogonali fra loro,Oxyz, con origine O. La terna orientata in verso antiorario,cio, un
osservatore con i piedi nellorigine O e la testa sulla freccia dellasse z vede ruotare lasse x
sullasse y in senso antiorario. I punti dello spazio sono individuati dalle coordinate (x,y,z)
[corrispondenza biunivoca tra i punti e le terne di numeri reali]. Oltre ai versori degli assi x e y, i e
j, denotiamo con k il versore dellasse z che unisce lorigine con il punto (0,0,1).

k
i
O
x

j
y

Consideriamo il punto P(a,b,c) e il vettore v di origine il punto O(0,0,0) ed estremo P, v = P-O,


detto vettore posizione del punto P.

Nella figura P1(a,b,0) la proiezione ortogonale di P sul piano xy .


Graficamente: il vettore P1-O,congiungente lorigine degli assi con il punto P1, la diagonale del
parallelogramma costruito con i vettori ai e b j , essendo (P1- O) = ai + b j .
Quindi si ha :
(P1- O) = ai + b j vettore nel piano xy, per la regola del parallelogramma
( P- P1) = c k essendo c la coordinata z di P
Applicando nuovamente la regola del Parallelogramma ai vettori (P1- O) e (P-P1)

Il triangolo OP1P rettangolo in P1

P1

si ottiene la rappresentazione cartesiana del vettore v


v = P-O = (P- P1) + (P1-O) = ai + b j + c k
Il modulo di v corrispondente alla lunghezza OP e cio alla distanza del punto P dallorigine, sar
quindi per il Teorema di Pitagora: v = (a 2 + b 2 ) + c 2
Pi in generale, la distanza fra due punti P1(x1,y1,z1) e P2 (x2,y2,z2) nello spazio, sar

P1 P2 = (x 2 - x1 ) 2 + (y 2 - y1 ) 2 + ( z 2 - z1 ) 2
Si estendono facilmente ai vettori nello spazio le regole introdotte nel caso piano(somma,
prodotto per uno scalare, prodotto scalare tra due vettori). Essendo i tre versori mutuamente
ortogonali, risulta
i j=i k=j k=0 e i i=j j=k k=1
Quindi, dati due vettori v = x1i + y1j + z1 k e u = x2i + y2j + z2k
risulta
t(u + v) = t(x1 + x2) i + t(y1 + y2) j + t(z1 + z2) k ,
u v = x1 x2 + y1 y2 + z1z2 , |u| =

x 2 + y2 + z2 u u
2

COSENI DIRETTORI di un vettore nello spazio.


Siano

gli angoli che un vettore v = vxi + vy j + vz k forma con gli assi coordinati x,y,z,

risulta allora dalla definizione di prodotto scalare :


vx = v i =

cos

v = vxi + vy j + vz k =
1= |

v 2
|
v

,
(cos

| cos

vy = v j =

cos , vz = v k =

i + cos j + cos
i + cos j + cos

k)
k|2

versv =

cos e quindi

v
= (cos
v

i + cos j + cos

= cos2 + cos2 +cos2

Che la ben nota relazione tra i coseni direttori .

k)

Prodotto vettoriale
Il prodotto vettoriale tra due vettori, v u un vettore caratterizzato dalle seguenti propriet:
1) |v u | = |v||u| sen , dove langolo tra i due vettori v e u
2) v u un vettore perpendicolare al piano individuato da u e v
3) v , u e v u formano,nellordine, una terna trirettangola orientata in senso antiorario

v u =w
|v||u| sen = area del parallelogramma formato dai vettori
|u| sen = altezza del parallelogramma

Dalla 1) segue che il prodotto vettoriale di due vettori paralleli nullo in quanto se sono
concordi langolo = 0, se sono discordi = ,
Dalla 3) si ha che il prodotto vettoriale non commutativo infatti risulta
u v = - v
u
Propriet distributiva della somma rispetto al prodotto vettoriale
tu (av + bw) = ta u v +tb u w
Dalle propriet 1), 2), 3) segue
i j = - j i = k , i k = - k i = -j , j k = - k j = i
i i = j j = k k = 0

t, a, b R

Componenti di v u :
v u = (x1i + y1j + z1 k )
( x2i + y2j + z2k) =
x1y2 i j + x1z2 i k + y1x2 j i + y1z2j k + z1 x2 k i + z1 y2 k j =

(x1y2 - y1x2) k + (-x1z2 + z1 x2)j +( y1z2 - z1 y2)i

Esempio
v = 2i + 3j k

u = -i + 2k

v u = (2i + 3j k) (-i + 2k) =


2i(-i) + 2i2k + 3j(-i) +3j 2k + (-k) (-i) + (-k) 2 k =
= 0 - 4j + 3k + 6i +j =
= -3j +6i + 3k

USO DELLE MATRICI

Il prodotto vettoriale tra due vettori pu anche essere calcolato in modo pi veloce facendo lo
sviluppo del determinante, secondo la prima riga, della seguente matrice simbolica:
i

v u = x1 y1
x 2 y2

k
z1
z2

= i(y1z2 - z1y2) j(x1z2 - z1x2) + k(x1y2 - y1x2)

PRODOTTO MISTO DI 3 VETTORI a,b,c : a


b c ( uno scalare)

Il prodotto misto corrisponde al volume del parallelepipedo : Area di base per altezza
Area di base = a b sen = a b ; altezza h = c cos = c vers(a b)
e in particolare se i 3 vettori sono mutuamente ortogonali allora risulta =

DOPPIO PRODOTTO VETTORIALE

Si verifica facilmente che non vale la propriet commutativa

e = 0 e quindi V = abc

Esercizi
1)
Equazione parametrica e cartesiana della retta in R3 passante per il punto P0 e parallela alla
direzione del vettore v
P(x,y,z)

P0(x0,y0,z0)

v(a,b,c)

Consideriamo una retta passante per un punto P0 in R3 e parallela al vettore v.


Un generico punto P sulla retta a distanza t v da P0 ,con t R, soddisfa la seguente relazione
1) P-O = P0-O+ tv , t R (regola punta-coda della somma di due vettori con punti di
applicazione non coincidenti)
v vettore direzione della retta , tv multiplo di v , tv vettore parallelo al vettore v.
Uguagliando le componenti dei vettori nella 1) si ha :
x = x0 + at
y = y0 + bt
z = z0 + ct

Equazioni parametriche della retta di direzione v


(parallela al vettore v di componenti a,b,c)

Quindi , se a 0 , b 0 , c 0 si ha, risolvendo per t:


x x0 = t , y y0 = t , z z0 = t
a
b
c
cio

x x0 = y y0 = z z0
a
b
c

Equazioni cartesiane della retta in R3

Altro metodo :
Preso un terzo punto P1 della retta, deve risultare
( P-P0 ) (P1-P0) =0
e quindi...........
Esempio : Scrivere le equazioni parametriche e cartesiane della retta passante per P0(5,-6,2) e
parallela al vettore v = 3i + 12j -8k

x = 5 + 3t

y = - 6 + 12t
z = 2 - 8t

x -5 y + 6 z -2
=
=
3
12
-8

Esercizio
Equazione del piano in R3
Un piano nello spazio pu essere individuato da un punto e da un vettore ortogonale al
piano stesso o, equivalentemente, da tre punti appartenenti ad esso (per tre punti passa
uno e un solo piano).
P0 (x0 , y0 , z0) piano , n( a , b , c) un qualsiasi vettore ortogonale al piano (ortogonale a tutte
le rette del piano), P(x , y , z) generico punto del piano

(P-P0) giace sul piano e quindi perpendicolare a n

risulta cio :

n (P-P0) = 0

Allora, svolgendo il prodotto scalare si ottiene


(ai + bj + ck)[(x x0) i + (y y0) j + (z z0) k] = 0
e quindi
a(x x0) + b(y y0) + c(z z0) = 0
oppure

Equazione del piano in R3

ax + by + cz = d , d = ax0 + by0 + cz0

Ricordiamo che:
Piano parallelo agli assi coordinati: dato un piano con equazione
cartesiana
1) se

il piano parallelo all'asse

2) se

il piano parallelo all'asse

(perpendicolare al piano yz)


(perpendicolare al piano xz)

3) se

il piano parallelo all'asse

(perpendicolare al piano xy)

Piano parallelo ai piani coordinati: dato un piano con equazione


cartesiana
1) se

il piano parallelo al piano

2) se

il piano parallelo al piano

3) se

il piano parallelo al piano

se d = 0 , ax + by + cz = 0 equazione passante per lorigine


Esempio: Scrivere lequazione del piano passante per il punto Po(-1,2,1) e perpendicolare al vettore
n (-1, 1,0)
-1(x-(-1)) + 1(y-2) + 0(z-1) = -(x+1) + (y-2) = 0 -x + y = 3
che rappresenta un piano passante per il punto (-3,3) e parallelo allasse z
Altro metodo di soluzione: dati due altri punti P1 e P2 appartenente al piano, prendendo
n = (P1-Po )(P2-P1), risulta
n (P-P0) = (P1-Po )
(P2-P1) (P-P0) = 0
e quindi si pu usare lo sviluppo della matrice 3x3 relativa al prodotto misto di tre vettori, come
visto in precedenza, per ottenere lequazione del piano.

Definizione di Momento (Polare) di un vettore applicato nel punto P rispetto ad


ad un polo O:
M (O) = (P-O) v , per definizione M (O) un vettore libero!
modulo

| M (O) | |(P-O)| |v| sen = h |v | ,

h =|(P-O)| sen braccio distanza di O dalla retta r passante per P e con direzione di v detta
retta di azione di v.
Il punto O viene anche detto centro di riduzione.

v pu, ad esempio, rappresentare una forza F applicata in P


Leffetto di un momento di una forza quello di produrre una rotazione attorno al polo. Per
esempio

sullestremit della maniglia agisce la forza della mano che spinge verso il basso formando un
momento rispetto al polo P, cio facendo ruotare la maniglia intorno al punto P in cui essa
avvitata alla porta.

Esempio Su un corpo fissato al punto O agisce una forza F applicata nel punto A a distanza 10m
dal punto 0, il cui modulo vale 10Newton, inclinata rispetto allasse orizzontale x di un angolo
= 30 . Calcolare il momento di F rispetto ad O, riferendosi alla coppia di assi cartesiani Axy con
origine in A.

A(0,0) , O(-10,0)

M (O) = (A-O) F , (A-0) = [0- (-10)]i = 10 i ,

F = Fx i + Fy j = |F| cos30 i + |F| sen30 j = 10 3 i + 10 1 j = 5 3 i + 5j


2
2
Quindi
M (O) = 10i (5 3 i + 5j ) = 50k
con h = 5m, braccio della forza, distanza del punto O dalla retta di azione di F
Nota che, dalle propriet del prodotto vettoriale, la direzione di M(O) risulta ortogonale al piano
Axy e il verso uscente da tale piano.

Alcune Propriet Utili


a) Il Momento di un vettore applicato non varia se si sposta il punto di applicazione del
vettore lungo la sua retta dazione.
Dimostrazione
Sia F un vettore applicato nel punto A e spostiamo il punto di applicazione in A.
Aggiungendo e sottraendo A, si ha
(A-O) = (A-A) + (A-O)
O

Da M(O) = (A-O) F risulta M(O) = [(A-A) +(A-O)] F = (A-O) F


essendo (A-A) F = 0 perch i due vettori sono paralleli.

C.V.D

b) Il Momento di un vettore applicato non varia se si sposta il polo su una retta parallela alla
direzione del vettore.
Dimostrazione
Sia il vettore F applicato in A e sia O un altro polo appartenente ad una retta passante per il polo O
e parallela alla direzione di F.

poich risulta

(A-O) = (A-O) + (O-O)

O
F
A
si ha M(O) = (A-O) F = [ (A-O) + (O-O)] F = (A-O) F M(O)
Essendo (O-O) F = 0 perch i due vettori sono paralleli. C.V.D.
NOTA
1) Abbiamo usato la somma algebrica dei punti rappresentativi dei vettori
2)Abbiamo applicato la tecnica di scomposizione di un vettore secondo due rette complanari e
concorrenti in un punto.