Controllo del sistema climatico per un castello adibito a

museo - Un caso di studio

Simon Harasty - Steven Lambeck - Christian Arnold
Dipartimento di Ingegneria Elettronica e Informatica, University of Applied Science Fulda, Germania

SOMMARIO
Gestire il clima allinterno di edifici storici un compito molto complesso: da una parte bisogna preservare i materiali
costituenti il patrimonio culturale e dallaltro necessario rispettare le diverse restrizioni riguardanti il patrimonio
edilizio. In questo documento viene presentato un sistema di gestione del clima di un castello in Germania, che utilizza
una tecnologia web e alcuni moderni metodi di controllo, servendosi in particolare di un database modulare in
connessione con un web-tool che garantisce un semplice utilizzo.
Luso di questi dati richiede una accurata preparazione degli stessi per evitare azioni sbagliate dovuta ad una incorretta
o sbagliata interpretazione: ed a questo scopo che qui vengono presentati diversi metodi di preparazione e
visualizzazione.
I requisiti speciali per edifici storici sopra menzionati sono stati considerati nello sviluppo di una strategia di controllo e
applicati per trovare la temperatura ottimale dellambiente. Pertanto, il sistemi di controllo usa sistemi esperti definiti
sulla base di appropriati o inappropriati intervalli di valori climatici che possono essere tradotti come specifici obiettivi
rappresentanti il clima desiderato per un sistema basato sulla teoria cosiddetta fuzzy.


INTRODUZIONE
La definizione di intervalli accettabili per valori climatici come temperatura e umidit relativa allinterno di edifici
storici un compito veramente difficile, dovuto ai diversi requisiti dei differenti materiali e della loro struttura.
Speciali requisiti devono essere soddisfatti per aspetti dovuta alla necessit di adempiere a una conservazione
preventiva per minimizzare danni sulle opere culturali. Il compito della conservazione preventiva all'interno di edifici
storici un compito molto delicato, a causa delle diverse esigenze dei diversi materiali che compongono il patrimonio
culturale da un lato e le strutture edilizie dallaltro .
Operando nellambito della conservazione preventiva, occorre evitare eventuali danni causati da inappropriati valori
climatici vicino agli oggetti di valore culturale. La conoscenza di esperti necessaria per definire il valore climatico
desiderato, denominato come obiettivo climatico che interagisce con differenti materiali e la struttura degli edifici.
Anche la possibilit di usare sistemi HVAC limitata, perch spesso non consentito cambiare la struttura degli edifici
a causa di possibili interventi critici per il patrimonio edilizio (Garrecht 2008). E necessario soddisfare gli specifici
requisiti climatici, un sistema di misura, osservazione e di manipolazione dentro i limiti definiti. Lapplicazione
considerata in questa pubblicazione il castello " Schloss Fasanerie, vicino a Fulda in Germania, che rappresenta una
classica applicazione di conservazione preventiva, in quanto le camere del castello sono usate come museo durante il
periodo estivo. In inverno il museo chiuso per i visitatori (giacch manca un sistema di condizionamento). In tre anni
stato sviluppato un sistema di gestione del clima con l'obiettivo di preservare il patrimonio culturale. Il sistema stato
sviluppato in differenti fasi. Per primo il clima del castello stato monitorato per un anno e successivamente sviluppato
un sistema di controllo basato sui dati acquisiti. Successivamente la configurazione e la parametrizzazione del sistema
stato ottimizzato.


Figura 1 Una foto del castelloSchloss Fasanerie, Germania; (Fonte: Hessische Hausstiftung, Schloss Fasanerie, Eichenzell)


Per valutare lo stato climatico dentro il castello, il sistema di monitoraggio presentato nella sezione 2 stato sviluppato
per registrare la temperature e lumidit in differenti parti del castello. Il sistema di monitoraggio basato su una rete di
sensori senza fili, che connesso ad un database web attraverso un gateway specificatamente progettato. Utilizzando il
database come interfaccia web, si ottiene un pi veloce e semplice utilizzo dei dati registrati. Con lobiettivo di
consentire un facile accesso al sistema a tutte quelle persone che sono coinvolte nel progetto, vari strumenti web sono
stati sviluppati e realizzati per configurare il sistema di database o come pure visualizzare e interpretare i dati registrare.
Differenti metodi di filtraggio e analisi dei dati sono stati sviluppati per valutare i dati raccolti. Nella sezione 3 sono
descritti i metodi utilizzati come la media mobile, il confronto delloffset dei sensori e la visualizzazione grafica di
temperatura e umidit. La prima soluzione per una strategia di controllo risultante dallanalisi dei dati stato lo sviluppo
di uno strumento web che serve fra laltro come un sistema di supporto alle decisioni che mostrano accettabili fasce
orarie per comandare la ventilazione manualmente. Questo strumento utilizza i dati misurati e una previsione
metrologica per predire il periodo ottimale di ventilazione, che viene quindi suggerito alle maestranze del museo.
Sebbene lo stato climatico fosse monitorato e migliorato da un sistema di ventilazione, specialmente durante il periodo
invernale alcune camere potevano subire danni dovuti a gelo e condensazione. Per evitare questo danno un sistema di
riscaldamento a radiatori era per questo presente allinterno del castello. Lo stato climatico interno stato migliorato
attraverso un sistema di riscaldamento che protegge gli ambienti da temperature troppo basse e umidit troppo alte.
Nonostante ci cerano ancora margini per migliorare luso energetico e lo stato climatico.
Per cui ne consegue che stato sviluppato un sistema avanzato di controllo che utilizza strategie moderne, con
linstallazione di ventilatori decentrati per migliorare il processo di ventilazione (per esempio utilizzando periodi di
ventilazione quando la maestranza non erano presenti nel castello).

2 SISTEMI DI CONTROLLO DEL CLIMA

Come in molti edifici storici e musei, sono impiegati un alto numero di idro-termografi per migliorare il clima nelle
differenti stanze. Lo stato dellarte nei moderni sistemi di monitoraggio luso sia di sistemi di data logging per rilevare
dati climatici o di reti di sensori a tempo reale con o senza fili. L'utilizzo di queste reti permette l'archiviazione
automatizzata totale o parziale dei dati raccolti in depositi digitali centralizzati, come diversi tipi di database. Pertanto,
l'analisi degli stati climatici pu essere effettuata in qualsiasi momento. Inoltre, le misurazioni possono essere
facilmente osservate e gli stati climatici dei diversi ambienti possono essere cos interpretati. Inoltre, possono essere
valutate anche le fluttuazioni dei diversi valori di temperatura e umidit. Prima che fosse installato il sistema di gestione
del clima, non stato fatto uso di alcun sistema HVAC, il personale interveniva solo manualmente con lapertura e la
chiusura di porta e finestre. I tempi della ventilazione non dipendevano da reali stati climatici, ma solo dai tempi della
routine quotidiana e dalliniziativa del personale, che per comportava notevoli oscillazioni di umidit e temperatura
della stanza (figura 2).


Figura 2 Lalta fluttuazione climatic dovuta alla ventilazione manuale (Arnold, 2013)

Al fine di mettere a punto delle strategie di controllo in grado di evitare fluttuazioni del clima e di rispondere alle
restrizioni imposte dalla necessit di rispettare il patrimonio storico delledificio, lanalisi dei dati climatici rilevati deve
essere affidata ad un esperto. L'esperto deve avere conoscenza sia del comportamento delledificio in interazione con i
cambiamenti del clima dovuti a possibili interventi e sia delle restrizioni per i manufatti culturali.

Le conseguenze della ventilazione o della modifica dei set point di un ambiente devono essere sempre considerate, cos
come pure gli effetti del rilascio dellumidit immagazzinata all'interno delle strutture dell'edificio o degli artefatti. Al
fine di migliorare gli stati climatici, possono essere utilizzati metodi di misurazione real-time per consentire la gestione
dei processi di ventilazione e di condizionamento direttamente dai sistemi di controllo. Nel settore del controllo dei
processi industriali, questi concetti sono gi ben studiati e possono essere applicati anche per l'attivit di gestione del
clima. Per ulteriori informazioni vedere (Flachs et al, 2013).

2.1 HARDWARE

Per migliorare il clima nel modo desiderato, necessario un sistema che condivida online le misurazioni effettuate e
dia la possibilit di ventilare e riscaldare manualmente o automaticamente. Al fine di soddisfare le restrizioni di cui
sopra per gli edifici storici, si possono usare solo sistemi con un minimo grado di intrusione. Pertanto diversi sistemi
sono stati testati per svolgere i compiti di monitoraggio climatico e HVAC. Nei primi tentativi di utilizzo di tecnologie
wireless, si sono verificate le problematiche che sono tipicamente presenti negli edifici storici (come grandi distanze e
muri spessi). Le tecnologie che utilizzano frequenze elevate, in particolare le lunghezze d'onda micro (frequenze
superiori a 2 GHz ), sono influenzate dall'umidit immagazzinata all'interno dei muri. Per superare queste limitazioni
nell'acquisizione dati, stato installata una rete di sensori della societ Eltek (figura 5) che utilizza una banda di
434.225 MHz. Il sistema offre dei nodi di sensori per la rilevazione di temperatura e umidit, un ripetitore e un tempo di
rilevazione che pu arrivare ad un anno e mezzo. Il ricevitore del sistema (stazione base) utilizza una connessione
RS232 ad un PC, che memorizza i dati in un database MySQL . Sebbene il sistema fosse in grado di effettuare le
misurazioni per il sistema di controllo, sono diventati evidenti gli svantaggi derivati da errori di trasmissione o da errori
del sistema wireless.

Dopo un periodo di misurazioni di un anno, durante il quale si fatto ricorso solo a ventilazione manuale, apparsa
evidente la necessit di un sistema di ventilazione automatizzata. Si sono rilevate notevoli oscillazioni nei valori di
temperatura e umidit a causa della ventilazione effettuare in fasce orarie non idonee (figura 2). Automatizzando la
ventilazione, si possono evitare le conseguenze dovute ad una ventilazione errata in ore di eccessiva umidit esterna,
che genera temperature e gradienti di umidit troppo alti (Arnold e Lambeck 2011). Ci ha portato alla conclusione che
era necessario un sistema di controllo diretto di temperatura e ventilazione. E stato quindi sviluppato un sistema di
controllo separato per la gestione del clima.

Figura 3 una carrozza storica custodita nellatrio della Schloss Fasanerie (fonte: Hessische Hausstiftung, Schloss Fasanerie, Eichenzell)

Poich necessario mantenere lintegrit dei dati, i sensori wireless non sono adatti ad un circuito di controllo, perci si
usato un sistema bus a filo. Pertanto sono stati adottati accoppiatori bus Ethernet per controllare i ventilatori e
raccogliere i dati climatici da sistemi di sensori a filo. Per soddisfare i requisiti particolari degli oggetti storici esposti
nellatrio (figura 3), stato usato un sistema di radiatori, controllato dallaccoppiatore bus per il periodo invernale. Per
misurare il consumo di energia da parte del sistema di riscaldamento scelto, viene utilizzato anche un contatore di
calore. Per raccogliere i dati in arrivo, stato sviluppato un sistema di gestione dati (vedi paragrafo successivo),
utilizzando un di gateway appositamente progettato. Tale gateway basato su un computer Raspberry Pi single-board.
Esso raccoglie i dati in arrivo dalla rete di sensori e il sistema di controllo in un database locale (vedi figura 5).




2.2 LA GESTIONE DEI DATI

Lapplicazione descritta in questa pubblicazione richiede un sistema di gestione dati modulare e che possa essere esteso
o modificato. Il sistema stato costruito sulla base di un database MySQL e fornisce una ragionevole visione
complessiva dei sensori e delle altre apparecchiature utilizzate, associandole alla stanze in cui sono poste ed ai loro dati,
come riportato nella figura 4. ??Utilizzando relazioni tra sensori, apparecchiature e ambiente, i captured data??
possono essere facilmente determinati a scala locale, come mostrato in (Flachs et al, 2013).

Figura 4 la struttura di un database

Al fine di mantenere una maggiore integrit dei dati e consentire l'interpretazione on-line, i dati sono memorizzati in un
database locale e sincronizzati ciclicamente in un database sul web. Un computer utilizza i dati sul database web per
calcolare i set point (vedi capitolo successivo) e immagazzina i dati di una previsione meteo locale.
Quindi l'unit centrale del sistema di gestione il web server in connessione con il database per l'applicazione. A causa
della diversa struttura di applicazioni, i dati vengono sincronizzati con una logica bottom up, ovvero il gateway nella
applicazione si collega al server web, invia i dati raccolti nel database web e scarica le nuove voci del database.

2.3 WEB-TOOLS
I vari utenti del sistema di gestione del sistema climatico hanno diverse esigenze. I dati memorizzati nel sistema
possono essere visualizzati, un'applicazione pu modificarli o ampliarli o possono essere rivisti i risultati degli algoritmi
utilizzati. Pertanto sono stati sviluppati web-tool differenti per il sistema di gestione climatico. La struttura di
un'applicazione che utilizza un server web e diversi web-tools mostrata in figura 5.



Figura 5 struttura per unapplicazione che sfrutta gli trumenti web

Al fine di adattare o espandere unapplicazione nel database, stato sviluppato uno strumento di gestione. Questo
strumento permette di modificare lapplicazione del database attraverso una semplice interfaccia. Le diverse sale prese
in esame nell'applicazione possono essere ricreate virtualmente, sensori e/o altre apparecchiature possono essere
associati alle camere e pu essere impostato un valore massimo di funzionamento del sensore oltre il quale si possa
avere un segnale di allarme.
Per le applicazioni senza alcun sistema HVAC, come nel primo anno di utilizzo del sistema nel castello, stato
sviluppato un web-tool chiamato "Aeration Monitor". Utilizzando un modello che si basa su una stima calcolata dal
computer basato sulle previsioni del tempo locale, vengono calcolate e visualizzate su una pagina web le fasce orarie
adeguate per la ventilazione manuale. Per ulteriori informazioni, si veda Arnold et al, 2012. L'utilizzo di questo
espediente pu ridurre al minimo i gradienti di umidit dovuti alla ventilazione manuale.
Per visualizzare lo stato reale o lo stato climatico in un preciso istante, stata sviluppata un'applicazione web chiamata
"Data Monitor". Essa pu visualizzare i dati per uno o pi sensori e/o attuatori in un determinato periodo di tempo.
Pertanto il valore misurato viene tracciato in funzione del tempo, con la possibilit di visualizzare le misurazioni di pi
sensori con gli stessi parametri di misura in un unico grafico. I dati selezionati possono essere esportati come file .Csv
per ulteriori valutazioni.
Un algoritmo in esecuzione sul computer controlla se le misurazioni di un sensore superano il tasso di guasto per un
avvertimento e/o un avviso di superamento. Pertanto numero di misurazioni per ogni sensore viene calcolato attraverso
la frequenza la frequenza di campionamento imposta e confrontata con il numero di misurazioni effettivamente
acquisite. Gli allarmi e gli avvertimenti che vengono rilevati sono visualizzati su un web-tool chiamato "Status
Monitor". Inoltre vi la possibilit di inviare una e-mail di stato giornaliero contenente le avvertenze e gli allarmi
registrati.
Se ci sono esigenze climatiche particolari per una determinata area o stanza del palazzo per garantire il comfort durante
lo svolgimento di eventi (che siano questi periodici o meno), questi eventi possono essere annotati in un web-tool
chiamato "event Calendario". Se un evento viene visualizzato nel calendario, il clima della camera pu essere
modificato in accordo con particolari esigenze di comfort e pu essere raggiunto senza superare un gradiente massimo
di temperatura o umidit.

3 ANALISI DEI DATI
Per interpretare i dati raccolti e calcolati dai diversi sistemi, deve essere fatta prima una preparazione dei dati. I valori di
misura anomali, i dati mancanti o misurazioni multiple devono essere filtrate.

I dati raccolti ??disposes timestamp?? del periodo richiesto, cosicch i dati possono essere interpolati utilizzando le
misurazioni precedenti e susseguenti.
Anche uninterpolazione dei dati intermeti tra diversi timestamp raccomandato per poter paragonare i dati dei diversi
sensori, che generalmente hanno diverse time stamp.
Una volta che i dati sono preparato, essi possono essere ulteriormente elaborati e interpretati utilizzando metodi diversi.

3.1 . FILTRAGGIO DEI DATI
Il filtraggio avviene in diverse fasi. In primo luogo i valori anomali, che superano cio un determinato valore entro un
periodo di tempo, vengono rilevati e rimossi dai dati. Per rilevare ulteriori valori anomali, viene calcolata la differenza
tra i diversi sensori in una stanza. Se la differenza mostra un alto gradiente, plausibile che ci sia un errore di
misurazione. La Figura 6 mostra il gradiente della differenza dei due sensori. Si possono osservare otto valori anomali
nei i primi 35 giorni con un gradiente temporaneo maggiore di 2 K.
L'ultimo passo il filtraggio utilizzando il metodo della media mobile (figura 7). Pertanto il dato di un punto filtrato
viene calcolato come media di un numero di punti dati adiacenti. Il numero di punti dato dipende dalle costanti di tempo
tipicohe per una camera e per il periodo di tempo mostrato. Utilizzando la media mobile si eliminano il rumore
aggiuntivo delle misure e si possono mostrare gli andamenti.



Figure 6 Difference gradient plot of temperature measurement of two sensors


Figure 7 La media mobile della temperature degli ultimi due anni

3.2 INTERPRETAZIONE DEI DATI
Per interpretare i dati, necessario che siano visualizzati in modo ragionevole. La visualizzazione dei grafici di
temperatura e umidit lungo ampi periodi di tempo spesso non utile. Il superamento di un valore limite pu essere
considerato, ma lo stato di sforzo effettivo di una struttura o di un manufatto dipende dalla interazione di entrambi i
parametri. Ci sono diverse aree per eventuali danni, come la siccit, il gelo, condensa, fattori chimici e biologici, come
viene descritto in Kilian et al (2005). Pertanto per definire i possibili danni dovuti ai vari stati climatici vengono usati
dei diagrammi umidit-temperatura con aree evidenziate (vedi figura 8). Anche le misurazioni nei diversi anni possono
essere mostrate in un grafico e quindi la differenza negli stati climatici pu essere vista in un modo semplice.

Figura 8 il digramma temperature-umidit con i rispettivi vincoli


4 . STRATEGIE DI CONTROLLO
A causa delle limitazioni di cui sopra, le strategie di riscaldamento negli edifici storici sono molto complesse.
Temperature troppo elevate potrebbero accelerare il processo di deterioramento dei materiali e causare uno spreco di
energia; parimenti, temperature troppo basse possono provocare danni dovuti al gelo, mentre valori troppo alti di
umidit potrebbero causare danni biologici. Sono state quindi simulate e realizzate diverse strategie di riscaldamento
per l'applicazione in questione.
Lambiente in esame l'atrio del castello "Schloss Fasanerie", adibita come sala espositiva. La sala chiusa al pubblico
durante la stagione invernale. Pertanto non ci sono esigenze per quanto riguarda il comfort climatico. Dal momento che
non utilizzato alcun sistema di riscaldamento (periodo invernale 2010/2011), i valori di umidit relativa sono piuttosto
elevati, mentre i valori di temperatura risultano piuttosto bassi (figura 11). Questo clima pu portare al manifestarsi di
muffa e/o problemi dovuti al gelo. Per evitare linsorgere di tali danni, stato applicato un sistema di riscaldamento
controllato.




4.1 La temperatura di set point

Il primo approccio basato sull'idea di evitare sia valori di umidit relativa eccessivamente alti e sia valori di
temperatura eccessivamente bassi. Pertanto lambiente stato dotato di un controllore PI (Astrm e Hagglund, 1995), in
modo da monitorare gli andamenti della stagione invernale. L'energia utilizzata per il riscaldamento stata monitorata
utilizzando un contatore di calore. Un modello di simulazione ha determinato il set point di temperatura. Durante il
periodo invernale il set point stato adattato sulla base degli stati climatici risultanti.
Dopo il periodo invernale, i dati raccolti sono stati analizzati. Come riportato in figura 11 (stagione invernale
2011/2012), come previsto il set point di temperatura ha comportati valori inferiori di umidit rispetto a quando il
sistema di riscaldamento non era presente. Tuttavia, a volte l'umidit relativa diminuisce in modo indesiderato,
comportando uno spreco di energia per il riscaldamento. Ne risulta quindi che il set point non deve essere fisso ma
calcolato a seconda delle restrizioni e dei requisiti di temperatura e umidit.

4.2 Calcolo del set point di temperatura ottimale

La temperatura e l'umidit ottimali per una stanza spesso non sono valori precisi. Essi possono essere interpretati come
"aree", come mostrato nel capitolo 3.2. Volendo minimizzare gli sprechi di energia e la formazione di condensa su muri
e finestre, la determinazione del set point di temperatura ottimale prevede un processo di decisione multicriterio. In
genere queste decisioni sono prese da un esperto, che deve avere conoscenze sia sugli stati climatici appropriati, sia le
eventuali conseguenze di un intervento sul sistema di controllo. Per risolvere il problema di una decisione multicriterio
senza valori precisi, stato usato utilizzato un sistema di logica fuzzy, come mostrato in figura 9. In questo tipo di
logica, per definire un grado di dipendenza di un valore linguistico sono usati valori continui. Per ulteriori informazioni
vedi (Tanaka, 1997).

Figura 9 un confront tra un sistema confenzionale e un sistam con logica fuzzy


I requisiti climatici potranno essere formulati come obiettivi fuzzy, utilizzando una classificazione degli intervalli di
valori come inappropriato, accettabile e ideale, come mostrato in figura 10 e in Arnold (2013). Si sono definiti gli
intervalli appropriati per temperatura e umidit per ciascuna camera specifica, che dipendono anche dal patrimonio
artistico custodito al loro interno. Al fine di evitare la formazione di condensa, stato sviluppato un modello per
lumidit in prossimit delle superfici ed stato definito un set point di umidit in prossimit delle (limite superiore
dell85% di umidit relativa). Infine stato anche individuato un livello minimo ideale di utilizzo di energia al fine di
ottimizzare i costi. Come mostrato in Arnold et al. (2013), lo stato climatico futuro stato individuato utilizzando
modelli differenti ed stato calcolato il set point di temperatura ottimale per il miglior conseguimento degli obiettivi
prefissati.


Figura 10 esempio di Fuzzyficazione dei requisiti di una funzione di appartenenza, (Arnold et al, 2013)

I set point calcolati sono stati inseriti nel database online e sono letti ciclicamente dal sistema di controllo. Un
controllore PI utilizza questo set point. Come mostrato in figura 11, i valori climatici si trovano in un range accettabile.
Diversi tipi di ottimizzazione potrebbero considerare un peso diverso per ciascun obiettivo, ad esempio perseguendo un
risparmio energetico maggiore dando pi peso agli obiettivi economici.


Figura 11: Temperatura e umidit nella sala d'ingresso del castello "Schloss Fasanerie", A sinsitra: nessun intervento (2010/11); Al centro:
set point della temperatura fisso (2011/12);a destra: set point di temperatura ottimizzato (2012 / 13)

CONCLUSIONI
Quella di utilizzare tecnologie web per la gestione del clima una scelta appropriata, qualora sia necessario un accesso
al sistema di controllo rapido e da posizioni diverse. Il sistema presentato in questo lavoro prevede la possibilit di
includere sia un sistema di controllo indipendente dal produttore, sia sistemi di misurazione con strumenti web per la
configurazione e ladattamento. Utilizzando questi strumenti web, possono essere semplicemente visualizzati gli stati
climatici relativi a periodi di tempo predefiniti, possono essere identificati i periodi di ventilazione, possono essere
monitorati gli stati reali e pu essere controllato lintera funzionalit del sistema.
Per interpretare lo stato climatico di un'applicazione o di una stanza, possono essere usati diversi metodi per preparare i
dati. Oltre al filtraggio dei dati e al rilevamento dei valori anomali, l'utilizzo di grafici di umidit-temperatura mostrato
come un metodo veloce ed efficace per una stima dello stato climatico.
Il controllo del clima all'interno di un edificio storico, si ottiene attraverso decisioni multicriterio senza valori precisi.
Pertanto, l'approccio che utilizza la teoria fuzzy una soluzione ideale per trovare il set point di temperatura ottimale.
Con l'utilizzo di umidificatori e deumidificatori, i metodi presentati possono essere utilizzati anche per trovare il set
point di umidit ottimale. Pi il sistema climatico fornisce una facile interfaccia agli utenti, pi sar indipendente da
conoscenze approfondite sui sistemi avanzati di controllo.

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