Foto Gramme Tria

Definizione e classificazioni
FOTOGRAMMETRIA :
insieme di procedure che permettono di ottenere
informazioni metriche di un oggetto (forma e
posizione) a partire da immagini fotografiche
(fotogrammi)
PROSPETTIVA
CENTRALE
TRASFORMAZIONI
PROIETTIVE
PROIEZIONE ORTOGONALE
(piante, prospetti..)
RESTITUZIONI TRIDIMENSIONALI
(assonometrie, visioni 3D)
OGGETTO
Possibili classificazioni in base a:
1. approccio usato per risolvere il problema
fotogrammetria analogica;
fotogrammetria analitica;
fotogrammetria digitale.
2. piattaforma di acquisizione
fotogrammetria terrestre;
fotogrammetria aerea.
3. distanza oggetto punto di presa
fotogrammetria dei vicini (Close-Range
Photogrammetry);
fotogrammetria dei lontani.
Possibili classificazioni in base a:
4. prodotti del rilievo fotogrammetrico
numeri (coordinate 2D 3D);
elaborati vettoriali (disegni, piante, prospetti );
elaborati raster (fotopiani, ortofoto ).
5. ambito territoriale prevalente
fotogrammetria topografica (carte topografiche
e catastali);
fotogrammetria non topografica (applicazioni
architettoniche, rilievi di oggetti mobili ).
Le equazioni di base
La simbologia adottata per:
1. descrivere i fotogrammi (fotografie adatte e utilizzate per misure metriche)

O = centro di proiezione o punto di
presa punto di simmetria
dei raggi ;

a = asse ottico retta che
contiene i centri di tutte le lenti dell
obiettivo;

piano focale piano della pellicola
/ sensore CCD;

a
1. descrivere i fotogrammi (fotografie adatte e utilizzate per misure metriche)
PP = Punto Principale punto
di intersezione tra lasse ottico e il
piano focale;

c = distanza principale (o distanza focale
per camere a fuoco fisso)
distanza del centro di proiezione dal
piano focale;

FC = centro fiduciale
intersezione tra le congiungenti di marche
fiduciali opposte (vd. camere metriche)

2. descrivere i sistemi di riferimento dello spazio fotogrammetrico
, = sistema di riferimento interno alla
camera o sistema di riferimento immagine
- origine FC;
- paralleli alle congiungenti le
marche fiduciali;

x,y,z = sistema di riferimento modello o
relativo materializza le
coordinate del modello fotogrammetrico
(vd. O.E.);

X, Y, Z = sistema di riferimento oggetto o
assoluto es. sistema cartografico.

Le equazioni di collinearit
Problema fotogrammetrico
Trasformazione proiettiva
( intersezione in avanti)
Approccio analitico:
si impone che O, P, P
appartengano alla stessa
retta
Equazioni di Collinearit
Ai sistema di riferimento definiti, si aggiunge il sistema assoluto X, Y, Z tale che
-X parallelo a ;
- Y parallelo a ;
- Z parallelo allasse ottico;
- stessa origine di XYZ.

Si esprime la condizione di collinearit in termini di similitudine tra triangoli:

Si utilizzano le equazioni di rotazione nello spazio per esprimere la relazione tra le
coordinate di P e O nei due sistemi di riferimento assoluti:

- trasformazione di coordinate per 1 generico punto

con

- trasformazione di coordinate del vettore PO

P P
P P
[1]
[2]
Conseguenze:

1. Le [1] costituiscono un sistema di 2 equazioni indipendenti in 2 incognite (, )

Il passaggio diretto oggetto prospettiva (P P) sempre possibile

A OGNI PUNTO SULLOGGETTO CORRISPONDE

UNO E UN SOLO PUNTO SUL FOTOGRAMMA
Conseguenze:

2. Le [2] costituiscono un sistema di 2 equazioni indipendenti in 3 incognite (X, Y, Z)

Il passaggio inverso prospettiva oggetto (P P) non possibile se si
dispone di un solo fotogramma in cui compare P

Se P compare anche in un secondo fotogramma, possibile scrivere unaltra coppia
di equazioni [2] ottenendo un sistema di 4 equazioni indipendenti in 3 incognite

PER RICOSTRUIRE LA GEOMETRIA SPAZIALE DELLOGGETTO E NECESSARIO

DISPORRE DI DUE FOTOGRAMMI CHE LO RITRAGGONO DA DUE DIVERSI

PUNTI DELLO SPAZIO

Conseguenze:

3. Nelle equazioni di collinearit compaiono 3 gruppi di grandezze indipendenti

a) le coordinate del punto nel sistema immagine, (, )

b) 9 parametri di orientamento

c) le coordinate del punto nel sistema assoluto, (X, Y, Z)

[
0
,
0
, c] che definiscono la posizione
di O rispetto al piano focale
ORIENTAMENTO INTERNO

[X
0
, Y
0
, Z
0
, r
ij
=f(, , )] che definiscono
la posizione e lassetto della camera
ORIENTAMENTO ESTERNO

Conseguenze:

4. A ciascun gruppo di grandezze corrisponde una specifica fase del processo
fotogrammetrico

a) MOMENTO DELLA PRESA operazioni di acquisizione delle immagini

b) ESECUZIONE DEGLI ORIENTAMENTI

c) FASE DI RESTITUZIONE FINALE

ricostruzione dellassetto
interno ed esterno allatto
della presa
ricostruzione della
geometria spaziale
delloggetto acquisito
Prima fase: la presa
Le fotocamere
Struttura e funzionamento:
1. insieme di aperture e dispositivi che permettono e regolano lentrata della
luce nella camera oscura DIAFRAMMA e OTTURATORE

2. superficie di registrazione su cui viene impressa e catturata limmagine
luminosa SENSORE FOTOSENSIBILE

3. insieme di lenti e/o specchi concavi che costituiscono un dispositivo ottico in
grado di raccogliere e riprodurre limmagine OBIETTIVO FOTOGRAFICO
Le fotocamere
1. Diaframma e otturatore:
il DIAFRAMMA regola
lintensit di luce entrante
diametro di apertura, numero F
profondit di campo
lOTTURATORE regola il
tempo di esposizione alla luce
tempo di esposizione, t
intensit di luce entrante, E (lx)
Le fotocamere
1. Diaframma e otturatore:
ESPOSIZIONE FOTOMETRICA H DEL SENSORE FOTOSENSIBILE

H = E t
[lx s]
DIAFRAMMA
OTTURATORE
Le fotocamere
2. Il sensore fotosensibile:
Fotocamere analogiche PELLICOLA FOTOGRAFICA

Il materiale sensibile unemulsione di cristalli di alogenuro dargento

Fotocamere digitali SENSORE CCD (Charge-Coupled Device)

Il materiale sensibile una griglia di semiconduttori in grado di emettere una
scarica elettrica proporzionale alla luce che li colpisce
CCD lineari
CCD areali
formato analogico
formato digitale
Le fotocamere
3. Lobiettivo fotografico:
Dispositivo ottico costituito da diverse lenti e/o specchi concavi in
grado di raccogliere e riprodurre limmagine sul piano focale
Le fotocamere
3. Lobiettivo fotografico:
ANGOLO DI CAMPO DELLOBIETTIVO:

rappresenta lespressione angolare
dellarea della scena che pu essere
riprodotta da quellobiettivo come
immagine nitida

dipende dal formato del fotogramma e
dalla focale
Obiettivo
grandangolare
Obiettivo
normale
Teleobiettivo
Le fotocamere
Classificazioni possibili:

in base alla regolazione della distanza pricipale

- Camere a fuoco fisso (c costante), usate solo per acquisire oggetti
posti allinterno della loro profondit di campo;

- Camere con anelli di prolunga calibrati;

- Camere con distanza principale variabile.

in base al materiale fotosensibile utilizzato

- Camere analogiche (pellicola fotografica);

- Camere digitali (sensori CCD, CMOS, )
Fotocamere
compatte
Fotocamere
reflex
Le fotocamere
Classificazioni possibili:

in base allo scopo per cui nascono

- Camere metriche, dotate di certificato di calibrazione riportante i
parametri di Orientamento Interno e le curve di distorsione dellobiettivo

- Camere semi metriche, non sempre dotate di certificato di calibrazione;
la determinazione di c , PP e la correzione di distorsioni dellobiettivo
avvengono mediante reseaux e software di calcolo;

- Camere amatoriali, per essere usate a scopo fotogrammetrico devono
essere calibrate di volta in volta, per determinare i parametri di O.I e le
curve di distorsione dellobiettivo.

Marche fiduciali
Fuoco fisso
Il fotogramma
Limmagine digitale:

Immagine ordinata, in quanto
costituita da una matrice
bidimensionale di elementi
discreti e regolari (pixel,
Picture Element).

La posizione di ogni pixel
univocamente definita da due
coordinate piane e ortogonali.

Sistema di riferimento
immagine con origine in
spigolo altro sx e assi disposti
lungo i due lati del fotogramma
Il fotogramma
Limmagine digitale:
RISOLUZIONE GEOMETRICA rappresenta il numero di pixel contenuti
e visualizzati nellunit di lunghezza (dots/inch).

A parit di formato

RISOLUZIONE RADIOMETRICA definisce il numero di sfumature di colore
che limmagine pu riprodurre determinata dal numero di bit utilizzati per
rappresentare il colore di ciascun pixel.
> risoluzione, > numero di pixel, > grado di dettaglio
> risoluzione, > numero di pixel, > quantit di dati da
trasferire, > tempo e memoria richiesti
Tipologie di prese fotogrammetriche
1. Fotogrammetria monoscopica:
i due assi di presa sono convergenti;

i due fotogrammi non risultano
complanari tra loro;

in fase di restituzione ogni fotogramma
viene considerato singolarmente;

tecnica semplice e speditiva in fase di
acquisizione delle immagini;

tecnica non agevole in fase di
restituzione 3D delloggetto;

adatta per rappresentazione di superfici
piane e per raddrizzamento del singolo
fotogramma (vd. Prodotti fotogrammetrici).
principi di base
2. Fotogrammetria stereoscopica:
alcune definizioni

B = base di presa; il segmento che
unisce i due centri di proiezione;

Y
m
= distanza media di presa; la distanza
dal centro di presa al piano medio
delloggetto;

= rapporto di base;

= scala media del fotogramma;

R
L
= sovrapposizione longitudinale tra i
due fotogrammi.

m
i due assi di presa sono paralleli tra loro
e ortogonali alla base di presa;

la base di presa parallela al piano medio
delloggetto;

i due fotogrammi risultano complanari e
si definiscono stereo coppia;

tecnica impegnativa in fase di
acquisizione delle immagini (vd. Schema
logico di progettazione);

tecnica che permette di elaborare
contemporaneamente i due fotogrammi
sfruttando la percezione 3D della visione
umana (vd. Sistemi di restituzione).

principi di base
R
L
almeno 60% dellimmagine acquisita;

fissato , lerrore su X,Y e Z dirett.

proporz. a ;

fissata B, lerrore in Z dirett. proporz.
al quadrato di Y
m

BISOGNA SCEGLIERE IN MODO
OPPORTUNO B E Y
m

alcune regole
schema logico di progettazione
a) scelta di camera e obiettivo in funzione di modalit e scopi del rilievo;

b) scelta della scala finale di restituzione S
c
;

c) scelta di Y
m
in base a

incertezza di
restituzione
tra 5 m e 10 m
incertezza sul
fotogramma
d) verifica della profondit di campo;

e) calcolo della dimensione oggetto massima individuabile sul fotogramma, L
Y
f) calcolo della base di presa imponendo R
L
pari al 60% del fotogramma
Y
m

a
a
g) calcolo del numero di stereo coppie necessarie per ricoprire la larghezza
totale delloggetto;

h) ripetizione dei punti 5 6 7 per la dimensione trasversale delloggetto;
sufficiente una sovrapposizione del 20-25%;

i) esecuzione delle prese fotogrammetriche con assi paralleli tra loro e ortogonali
a oggetto.
RI CORDARE CHE E POSSI BI LE
RI COSTRUI RE I L MODELLO 3D
DELL OGGETTO SOLO ALL I NTERNO
DELLA ZONA DI SOVRAPPOSI ZI ONE !
Seconda fase: gli orientamenti
Lorientamento interno
Insieme di parametri che permettono di ricostruire lassetto interno alla camera, ovvero:
COORDINATE
RIGA COLONNA
(posizione del pixel)
COORDINATE
NEL SISTEMA INTERNO
ALLA CAMERA
PARAMETRI
Per un modello ottico ideale:
Il fotogramma sarebbe una prospettiva centrale geometricamente rigorosa
delloggetto rappresentato (Hp alla base delle equ. di collinearit)
Sarebbero sufficienti 3 parametri : distanza focale (c) e coordinate di PP (
0
,
0
)
Per un sistema ottico reale:

c
Gli errori sistematici di obiettivo, camera, fotogramma comportano lacquisizione di
unimmagine che non una prospettiva centrale rigorosa
Sono necessari pi parametri (di solito 7) : distanza focale (c) ,coordinate di PP (
0
,
0
), coefficienti che modellano la distorsione dellobiettivo
c

c
Gli errori ottici, infatti, fanno s che limmagine del punto oggetto P
non si formi in P ma in P
Leffetto degli errori ottici pu essere scomposto in due componenti:
dr = distorsione radiale + dt = distorsione tangenziale
r
r
0

r
0

r
r
0

r
0

dr
s

dr
s

Leffetto prevalente nei moderni
obiettivi la distorsione radiale
simmetrica (dr
s
),
distribuita in direzione radiale dal
centro ai bordi del fotogramma.
DISTORSIONE
A BARILOTTO

DISTORSIONE
A CUSCINETTO

1. le camere metriche sono dotate di certificato di calibrazione, riportante i parametri di
orientamento interno e le curve di distorsione dellobiettivo;

2. le camere non metriche non sono dotate di certificato di calibrazione loperatore
deve determinare i parametri intrinseci tramite le procedure di calibrazione

costruire un oggetto 3D di coordinate note
(es. un reticolo di target);

acquisire numerose immagini delloggetto da
punti di vista differenti;

riconoscere i punti sulle immagini e, tramite un
software apposito, calcolare i parametri di
orientamento interno e le curve di distorsione.

Lorientamento esterno
Insieme di parametri che permettono di ricostruire la posizione e lassetto delle due camere
nel sistema oggetto, ovvero:
DUE FASCI
PROIETTIVI
DI RAGGI OTTICI
POSIZIONE DELLE
DUE CAMERE
NEL SISTEMA OGGETTO
PARAMETRI
(X
0
, Y
0
, Z
0
, , , ) x 2 immagini
12
Tre possibili approcci:
1. ORIENTAMENTO ESTERNO A VERTICE DI PIRAMIDE DELLA SINGOLA IMMAGINE

misurare in campagna le coordinate di alcuni (almeno tre) punti riconoscibili sulle
immagini (Punti Fotogrammetrici di Appoggio) (X,Y,Z) per ogni PFA;

riconoscere tali punti sul singolo fotogramma (, ) per ogni PFA;

associarvi le coordinate oggetto misurate;

il software risolve il sistema di equazioni di collinearit (due per ogni PFA = 6
equazioni) e calcola i sei parametri incogniti;

ogni fotogramma viene trattato singolarmente e non richiesta la presa di tipo
stereoscopico;

approccio meno stabile e accurato.
2. ORIENTAMENTO ESTERNO DELLA COPPIA IN UNA SINGOLA FASE

misurare in campagna le coordinate di alcuni (almeno tre) punti riconoscibili sulle
immagini (Punti Fotogrammetrici di Appoggio) (X,Y,Z) per ogni PFA;

riconoscere tali punti su entrambi i fotogrammi (, ) per ogni PFA;

associarvi le coordinate oggetto misurate;

il software risolve il sistema di equazioni di collinearit (due per ogni PFA per ogni
immagine = 12 equazioni) e calcola i dodici parametri incogniti;

per ogni coppia fotogrammetrica sono sufficienti 3 PFA riconoscibili in entrambe le
immagini;

possibile aumentare la ridondanza del sistema aggiungendo punti incogniti, ma
riconoscibili su entrambe le immagini.
3. ORIENTAMENTO ESTERNO DELLA COPPIA IN DUE FASI SUCCESSIVE

a) Prima fase: Orientamento Relativo alcune definizioni:

data la stereo coppia, P
1
e P
2
si definiscono
punti omologhi, ovvero immagini dello stesso
punto P sui due fotogrammi;

i due raggi ottici si chiamano raggi omologhi;

i due raggi omologhi devono intersecarsi nel punto
P;

prima dellorientamento, questo non accade;
sono infatti presenti

p
= parallasse longitudinale;
p
= parallasse trasversale;

p

P
1
P
2

B

a) Prima fase: Orientamento Relativo come si esegue
si riconoscono su entrambe le immagini
almeno cinque punti in comune (ben distribuiti
sulla zona di sovrapposizione);

in questo modo, si impone lintersezione delle
coppie di raggi omologhi ( condizione di
complanarit) ;

si costruisce cos il Modello Stereoscopico,
nel sistema modello xyz;

questa fase permette di determinare la
posizione relativa tra i due fotogrammi.

b) Seconda fase: Orientamento Assoluto come si esegue
si riconoscono sul Modello Stereoscopico almeno
tre punti di cui si conoscono anche le coordinate
nel sistema assoluto (PFA);

in questo modo, si calcolano i parametri necessari
per
traslare
ruotare
variare di scala

il sistema modello xyz, fino a portarlo a coincidere
con il sistema oggetto X,Y,Z.

Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
I sistemi di restituzione stereoscopica: i principi su cui si basano

la visione 3D dellocchio umano (visione 3D naturale) resa possibile dalle seguenti
condizioni

- osservando il punto P, si creano due immagini
distinte dello stesso nel piano visuale orizzontale;

- si osservi anche il punto Q, posto lungo uno dei
due assi visuali;

- le immagini di P e Q si differenziano di p
e
,
parallasse orizzontale;

- in questo modo, il cervello in grado di fondere le
due immagini, ottenendo una visione 3D delloggetto;

- ci possibile se d < 1.3 gon.

I sistemi di restituzione stereoscopica: i principi su cui si basano

la visione 3D permessa dalla stazione fotogrammetrica (visione 3D artificiale) sfrutta
i principi della visione 3D naturale

- si realizzano le condizioni per cui ciascuna delle due immagini viene
visualizzata solo con locchio corrispondente (immagine sx con occhio sx,
immagine dx con occhio dx);

- il cervello umano fonde le due immagini e d il senso della terza dimensione;

- le due immagini devo essere acquisite in modalit stereoscopica e avere
caratteristiche di scala / illuminazione simili;

- la collimazione del punto avviene utilizzando il principio della marca mobile:
loperatore vede fluttuare due marche (= bolle colorate) distinte e ne guarda
una con locchio dx e una con quello sx. Le deve spostare fin tanto che esse
non si sovrappongano al particolare da collimare.

I sistemi di restituzione stereoscopica: le soluzioni adottate

1. LE ANAGLIFE

occhiali con lenti provviste di filtri di due colori
complementari: es. rosso verde;

immagini trattate in modo da essere colorate nei
due colori complementari;

ogni filtro assorbe la radiazione complementare;

ogni occhio vede in nero i particolari del colore
complementare;

in questo modo, sulle due retine si formano due
immagini distinte dello stesso oggetto.


2. OCCHIALI ATTIVI + EMETTITORE

occhiali con lenti provviste di filtri a cristalli
liquidi (occhiali LCD attivi);

emettitore di infrarossi posto sopra al video;

le due immagini (sx / dx) vengono visualizzate
sul video alternativamente con frequenza 120Hz;

con la stessa frequenza, lemettitore genera un
segnale elettromagnetico che rende trasparente
la lente corrispondente allimmagine visualizzata,
opaca laltra;

ogni occhio vede solo limmagine corrispondente
(sx con sx - dx con dx)


3. OCCHIALI PASSIVI + SCHERMO ATTIVO

le due immagini (sx / dx) vengono visualizzate
sul video alternativamente con frequenza 120Hz;

lo schermo tale da polarizzare le due immagini
a 90 luna rispetto allaltra;

gli occhiali sono dotati di lenti polarizzate in
modo corrispondente;

ogni occhio vede solo limmagine corrispondente
(sx con sx - dx con dx)

TRACKBALL
PER I MOVIMENTI
ALTIMETRICI

OCCHIALI LCD
ATTIVI

MOUSE
PER I MOVIMENTI
PLANIMETRICI

EMETTITORE
DI RAGGI
INFRAROSSI

I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione numerica vettoriale: i principi su cui si basa

estrazione delle coordinate 3D dei punti oggetto collimati;

possibile restituire tre tipologie di entit,ovvero

- singoli punti
- linee, estratte collimando pi punti in sequenza
- aree, estratte collimando pi punti in sequenza e chiuse in automatico dal software
per unione dei due punti estremi collimati dalloperatore.

i prodotti possono essere esportati come file di testo contenenti per ogni riga le coordinate
X, Y, Z dei punti collimati;

possibile visualizzare in 3D sul modello la rappresentazione vettoriale estratta (punti, linee,
superfici);

il prodotto vettoriale pu poi essere editato in ambiente CAD.

La restituzione numerica vettoriale: i modelli tridimensionali con valenza metrica

DSM (Digital Surface Model) modello digitale 3D che rappresenta la superficie
totale del territorio (compresi edifici, vegetazione )
o la superficie di un singolo oggetto (statua, vaso );
DTM (Digital Terrain Model) modello digitale 3D che rappresenta esclusivamente
la superficie terrestre, a prescindere dalla presenza di
oggetti in elevazione (edifici, vegetazione )

La restituzione numerica vettoriale: i modelli tridimensionali con valenza metrica

La restituzione di tipo raster: gli elaborati raster con valenza metrica

1. IL FOTOPIANO

E il prodotto derivante dalloperazione di raddrizzamento fotogrammetrico.

Tale procedura trasforma la prospettiva centrale dellimmagine di un oggetto bi - dimensionale
in una proiezione ortogonale.

Sullelaborato finale possibile effettuare delle misure dirette, dopo aver completato una
preliminare fase di scalatura.

E per necessario che loggetto rappresentato sia il pi possibile bidimensionale (es. parete
piana, dipinto, pavimentazione piana, )


1. IL FOTOPIANO

si impone Z = 0 nelle equazioni di collinearit;

la restituzione quindi possibile a partire da un
solo fotogramma;

il raddrizzamento comporta una trasformazione
omografica;

loperatore deve collimare almeno 4 PFA,
distribuiti soprattutto sui bordi dellarea di
interesse;

bene anche misurare direttamente sulloggetto
una serie di distanze tra punti facilmente
individuabili.


2. IL FOTOMOSAICO

E il prodotto derivante dalloperazione di ricomposizione (mosaicatura) di pi fotopiani.

Tale procedura utilizzata principalmente in due casi:

qualora la superficie bi dimensionale risulti essere di grandi dimensioni. Essa
viene acquisita tramite pi immagini, ogni immagine viene raddrizzata e, infine,
si esegue la mosaicatura dei fotopiani;

qualora loggetto sia caratterizzato da superfici a diversa profondit, per ciascuna
delle quali viene seguita loperazione di raddrizzamento (es. facciata di una chiesa
con piani a diversi livelli)


3. LORTOFOTO

E il prodotto derivante dalloperazione di raddrizzamento differenziale.

Tale procedura trasforma la prospettiva centrale dellimmagine di un oggetto tri - dimensionale
in una proiezione ortogonale.

Sullelaborato finale possibile effettuare delle misure dirette, ed esso viene utilizzato come
supporto cartografico o per la foto texturizzazione del modello 3D.

La restituzione possibile a partire da un singolo fotogramma; per necessario disporre
di un DTM/DSM associato allimmagine.


3. LORTOFOTO

il raddrizzamento viene eseguito sul singolo
pixel dellimmagine, assumendo lipotesi di
planarit per ogni elementino infinitesimo;

il DTM/DSM viene messo in correlazione con
limmagine;

a ogni pixel viene cos assegnato il valore di
quota ricavato dal DTM/DSM;

loperatore deve orientare il singolo fotogramma
e importare il DTM/DSM delloggetto;

loperazione di raddrizzamento differenziale
risulta poi solitamente una procedura automatica.

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