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Il motore passo passo, chiamato anche stepper o step, un motore elettrico sincrono in

corrente continua senza spazzole che pu suddividere la propria rotazione in un gran


numero di passi. E considerato la scelta ideale per tutte quelle applicazioni che richiedono
precisione nello spostamento angolare e nella velocit di rotazione. Tuttavia ultimamente
vengono spesso sostituiti da motori brushless.

VANTAGGI MOTORI PASSO PASSO:
Se costruiti con tecnologia comune hanno un costo non elevato;
E possibile realizzare azionamenti di precisione controllati da computer in catena
aperta, cio senza utilizzare sensori di posizione o di velocit. Sono quindi
utilizzabili con relativa semplicit e senza richiedere particolare potenza di calcolo.
Hanno unelevata robustezza meccanica ed elettrica: infatti non esistono contatti
elettrici striscianti.
La velocit di rotazione pu essere molto bassa anche senza luso di riduttori
meccanici.
Sono molto stabili nella posizione a rotore bloccato e non presentano pendolamenti
come nei sistemi brushless
DIFETTI
Richiedono sempre circuiti elettronici per il pilotaggio, in genere di tipo digitale;
Hanno un funzionamento a scatti e producono vibrazioni, soprattutto ai bassi regimi
e se si adottano le tecniche di pilotaggio pi semplici
Permettono una velocit di rotazione massima intorno ai 1000-1500 rpm. Esistono
tuttavia motori che raggiungono i 4000-5000 rpm tramite sistemi di retroazione ad
anello chiuso. La loro caratteristica di coppia tuttavia scende quasi
esponenzialmente al crescere della velocit.
I motori passo-passo si dividono tradizionalmente in tre grandi gruppi: motori a magnete
permanente, motori a riluttanza variabile e motori ibridi; questi ultimi sono i migliori e i
pi utilizzati. Il rotore appare come una coppia di ruote dentate affiancate e solidali
allalbero costituite da un nucleo magnetico. Il numero di denti variabile ma 50 in
assoluto il pi frequente. Tra le due ruote presente uno sfasamento esattamente pari ad
1/2 del passo dei denti: il dente di una delle due sezioni corrisponde quindi alla valle
dell'altra. Nel rotore non sono presenti fili elettrici e quindi manca completamente ogni
connessione elettrica tra la parte in movimento e quella fissa. In genere il rotore
montato su cuscinetti a sfera, anche nei modelli economici.
La tipica costituzione di un motore passo-passo prevede limpiego di un rotore a
magnete permanente (e quindi privo diavvolgimenti) dotato di un certo numero di denti,
con lo statore costituito da numerose espansioni polari, alimentate da altrettanti
avvolgimenti (vedi figura 2). Questi avvolgimenti sono collegati in modo da portare
esternamente un numero fisso di fili, che pu essere di 4, 5 o 6 conduttori. A questi
conduttori (fra di loro non intercambiabili)viene applicata la corretta sequenza di impulsi
per lavanzamento del rotore. I passi ottenibili che dipendono dalle modalit
costruttive delmotore possono andare da 40 a 200, a seconda dei modelli
Il rotore costituito da due nuclei costituiti da lamierini ferromagnetici dentati
(coppette), assemblati in modo tale che i denti di una coppetta siano sfalsati di
mezzo passo di dentatura rispetto a quelli dell'altra e separati da un magnete
permanente magnetizzato in direzione assiale; in tal modo i denti di una coppetta
risultano tutti magnetizzati nord, quelli dell'altra tutti magnetizzati sud.


Sono motori elettrici sincroni che mantengono con precisione la propria velocit di rotazione e
posizione senza lausilio di trasduttori di feedback (come ad esempio encoder o dinamo tachimetriche)
A differenza di altri tipi di motore, come ad esempio il diffusissimo motore a corrente continua, il motore
passo-passo non modifica la velocit di rotazione in funzione del carico, ma la mantiene costante. Se lo
sforzo richiesto al motore supera la coppia massima erogabile il motore semplicemente si ferma.
Per ruotare i motori passo-passo necessitano di un'elettronica di controllo chiamata azionamento o
drive. Non possibile utilizzare il motore passo-passo semplicemente fornendo tensione come si fa con un
motore CC.
L'azionamento imprime al motore passo-passo una corrente costante che produce una coppia costante all'albero
del motore.
A parit di volume la coppia erogata da un motore passo-passo molto pi alta di quella di un motore
brushless o CC.
La costruzione semplice e robusta ed il basso costo di produzione hanno favorito la diffusione del motore passo-
passo in ogni settore.
Il motore passo-passo in grado di erogare una coppia molto elevata a basso numero di giri ed in grado di
mantenere il carico fermo in posizione senza vibrazioni o pendolamento. Queste caratteristiche lo
rendono l'alternativa ottimale al classico gruppo motore+riduttore, con il vantaggio di migliorare il
rendimento del sistema, eliminare i giochi meccanici, semplificare il montaggio ed abbattere i costi. Le
applicazioni che richiedono accelerazioni e frenate repentine traggono vantaggio dell'elevato rapporto
coppia/inerzia del rotore. La totale assenza di componenti delicati all'interno del motore (come resolver o
encoder) o soggetti a rapida usura (ad esempio non esistono contatti striscianti) rende il motore passo-passo
privo di manutenzione ed un'ottima scelta in tutte le applicazione ostili dove richiesto un funzionamento
continuo ed affidabile.
Essi sono composti da una parte esterna, detta statore (dove risiede lavvolgimento), ed un rotore che per
semplicit possiamo immaginare come un magnete permanente (una calamita).
Il rotore solidale con lalbero, che lo attraversa esattamente al centro. Ai lati del rotore si trovano i cuscinetti, che
hanno il compito di sorreggere lalbero ed il rotore permettendone la rotazione.
Da questa prima descrizione si nota che non esistono contatti striscianti, come avviene invece nei motori CC, e
questo conferisce al motore passo-passo unelevata affidabilit e assenza di manutenzione.
Anche i motori brushless non hanno spazzole (e questo uno dei motivi per cui stanno rimpiazzando sempre di
pi i motori a corrente continua) ma sono molto pi costosi rispetto ai motori passo-passo. Possiamo quindi
pensare ai motori passo-passo come ad un motore brushless economico, in grado di funzionare senza
feedback (senza encoder, dinamo tachimetrica o altro).
molto importante comprendere qual lutilizzo ottimale di un motore passo-passo per evitare di impiegarlo in
modo errato.
Per prima cosa possiamo dire che un motore passo-passo non adatto per un uso continuativo ad alta
velocit.
Nel caso in cui siano richieste velocit di rotazione continuative superiori a 2000rpm (giri/minuto) generalmente
preferibile orientarsi verso tipologie diverse di motore. Per contro i motori passo-passo offrono stabilit e coppie
elevate a velocit molto basse e spesso possibile impiegarli in presa diretta, senza l'ausilio di alcun riduttore
meccanico.
Un secondo aspetto da tenere presente che la coppia erogata dal motore passo-passo non costante ma
decresce allaumentare della velocit. Landamento con cui la coppia decresce dipende dalle caratteristiche
elettriche del motore e dalla tensione di alimentazione dellazionamento.
Il grafico sottostante mostra l'andamento tipico della coppia di un motore passo-passo in funzione della velocit di
rotazione.

Il grafico evidenza come a bassa velocit la coppia praticamente costante, mentre man mano che la velocit
aumenta la coppia erogabile dal motore passo-passo decresce.
Maggiore la tensione di alimentazione dellazionamento e migliore lerogazione di coppia del
motore a velocit elevata (curva rossa), al contrario alimentando lazionamento con una tensione inferiore
la coppia del motore si esaurir prematuramente (curva verde).
Per selezionare il motore ottimale per lapplicazione innanzitutto necessario stabilire quale sia la coppia
resistente generata dal carico alle diverse velocit e condizioni di utilizzo (caso peggiore).
La coppia resistente deve essere calcolata tenendo conto degli attriti statici e dinamici e dellinerzia
del sistema vista dal motore durante laccelerazione e la decelerazione. Una volta noto l'andamento
della coppia resistente alle diverse velocit sufficiente selezionare un motore con una curva di
coppia superiore alla curva di coppia resistente del carico. Per garantire affidabilit
allapplicazione buona norma selezionare un motore passo-passo con una coppia
superiore almeno del 30% rispetto alla richiesta del carico.
Come ultima considerazione importante non superare un rapporto dinerzia tra carico e motore di
10:1 altrimenti possono verificarsi fenomeni di instabilit dovuti allimpossibilit, da parte del motore passo-
passo, di gestire il carico.
Ogni costruttore ha un suo modo di documentare le caratteristiche dei motori passo-passo, ma in tutti i fogli tecnici
si incontrano i seguenti termini che bene comprendere per utilizzare al meglio e nel modo appropriato il motore
passo-passo.
NEMA, indica le dimensioni della flangia del motore.
Holding Torque (Coppia statica), la coppia massima offerta dal motore alimentato alla corrente
nominale con rotore fermo.
Detent Torque (Coppia residua), la coppia resistente che il motore offre quando non alimentato.
Rated Current (Corrente nominale), indica il valore di corrente che genera la Holding Torque (vedi
sopra).
Phase Inductance (Induttanza di fase), il valore di induttanza di ciascuna fase del motore.
Phase Resistance (Resistenza di fase), il valore di resistenza di ciascuna fase del motore.
Rotor Inertia (Inerzia del rotore), indica linerzia del rotore del motore.
Step Angle (Angolo di passo), lo spostamento che il rotore compie quando esegue un passo intero.
Step Angle Accuracy (Accuratezza dellangolo di passo), indica la differenza massima tra la posizione
meccanica del rotore e la posizione elettrica (posizione comandata).
Max temperature (Temperatura massima), la massima temperatura a cui il motore pu funzionare.
Axial Load (Carico assiale), il massimo carico che possibile applicare in direzione assiale allalbero
del motore.
Radial Load (Carico radiale), il massimo carico che possibile applicare in direzione radiale allalbero
del motore.
I motori passo-passo ibridi a magnete permanente sono per la maggior parte prodotti in accordo alle flange
definite dallo standard NEMA.
Le pi diffuse in ambito industriale sono lo standard NEMA17 (42x42mm), NEMA23 (57x57mm), NEMA34
(86x86mm) e NEMA42 (108x108), mostrate nell'immagine sottostante.

Questo dato spesso trascurato, mentre riveste un'importanza fondamentale.
L'inerzia del rotore deve essere assolutamente considerata quando si sceglie un motore passo-passo
perch ha impatto sulla stabilit dell'intero sistema.
Una buona regola, valida per i motori passo-passo da 200 passi/giro (1,8), afferma che l'inerzia del rotore non
deve essere mai inferiore ad un decimo dellinerzia del carico vista dal motore, altrimenti il funzionamento pu
divenire instabile.
In altre parole deve essere sempre vero:
10 x Inerzia del rotore > Inerzia del carico
Ovviamente, un motore da 200passi/giro avr un valore dellangolo del passo pari a 1,8 ma esistono anche
motori con angoli di passo, e quindi numero di divisioni del giro, differenti.
La tabella sottostante mostra le divisioni pi comuni con i corrispondenti angoli.
Numero di divisioni del giro Angolo del passo intero
48 7,5
100 3,6
200 (pi comune) 1,8
400 0,9
I motori passo-passo possono eseguire posizionamenti con risoluzione superiore a quella del passo
intero quando sono abbinati ad azionamenti capaci di frazionare elettronicamente il passo meccanico del
motore.
In commercio esistono azionamenti in grado di dividere il passo interno in 2, 4, 5 o pi parti. Gli azionamenti pi
evoluti sono in grado di dividere in 128 parti il passo intero raggiungendo la notevole risoluzione di 25.600
micropassi per giro. Questa tecnica indicata con il nome di pilotaggio a micropasso (microstepping).
Le posizioni intermedie tra un passo intero e l'altro sono ottenute modulando opportunamente la corrente di fase
(solitamente con andamento sinusoidale).
Quando si fa uso di questa tecnologia molto importante assicurarsi che il valore efficace della corrente resti
invariato tra un micro passo ed il successivo, diversamente la coppia erogata dal motore non sar costante.
Questa informazione solitamente riportata nel manuale duso dellazionamento o in alternativa potete chiederla
al produttore dello stesso.
Step Angle Accuracy (Accuratezza dellangolo di passo),
un valore, normalmente espresso in gradi o percentuale dellangolo di passo, che indica lerrore massimo di
posizionamento che il rotore pu compiere nellesecuzione di un passo intero. Il dato valido in assenza di
carico applicato al motore (la presenza del carico pu aumentare considerevolmente l'errore).
Normalmente un buon motore passo-passo offre una precisione migliore del 5% dellangolo di passo intero, che
significa che un motore da 200 passi/giro ha un errore di posizionamento inferiore a 0,09 ( (360/200)*5/100 ).
importante notare che lerrore del motore indipendente dalla risoluzione utilizzata sullazionamento.
Essendo lerrore una percentuale dellangolo di passo intero possibile diminuirlo solo aumentando il
numero di divisioni a giro. Se ad esempio usiamo un motore da 400 passi/giro, con una precisione dellangolo di
passo del 5% potremo apprezzare fino a 0,045.
Si osservi infine che lerrore non cumulativo ma si annulla ad ogni passo. In pratica lerrore indicato il massimo
errore che ci si pu aspettare dopo un passo intero, dopo lesecuzione di un quarto di giro, due giri o mille giri.
DIMENSIONAMENTO
Il primo calcolo da effettuare l'inerzia del sistema. L'inerzia di un cilindro solido pu
essere calcolata nel caso in cui si conosce il suo peso e il suo raggio come nel caso in
cui si conosce la densit del materiale di cui composto, la sua lunghezza e il raggio.
Il momento di inerzia la tendenza di un corpo a resistere ad una accelerazione
angolare. Moltiplicando il momento di inerzia per una accelerazione angolare si ottiene
una coppia. Una volta calcolata l'inerzia di un corpo quindi moltiplicando il valore per
l'accelerazione voluta si ottiene la coppia di accelerazione, parametro utile alla scelta
del motore passo passo.
Per dimensionare un azionamento necessario conoscere tutti i momenti d'
inerzia dei componenti della catena cinematica.
I l momento d'inerzia rappresenta la misura della resistenza di un corpo
rotante quando viene sollecitato a modificare il suo
stato di quiete o rotatorio(fase di accelerazione o decelerazione).
I l momento d'inerzia dei corpi rotanti non va confuso con il momento d'inerzia delle
figure piane .
Affinch il sistema possa funzionare correttamente necessario che il rapporto
tra Jm ed il Jc sia inferiore a 10
Alcuni costruttori di motori passo passo forniscono i grafici coppia-frequenza .
Essi mettono in evidenza la coppia massima applicabile ad un motore senza perdere il
passo per una determinata frequenza.
Da essi si nota che aumentando la frequenza di alimentazione dei motori si ha una
diminuzione della coppia.
Ho definito per il motore passo passo 60SH86 una frequenza di lavoro pari
a 800 STEP.
Bisogna tenere presente che:
alla corrente occorre un certo tempo per raggiungere il valore nominale sugli
avvolgimenti.
le commutazioni non sono istantanee.
per sviluppare la coppia ottimale la velocit deve essere gradualmente portata
a quella massima
bisogna calcolare le opportune rampe di accelerazione e decelerazione affinch
non vi sia perdita del passo
necessario calcolare il tempo minimo della rampa di accelerazione per
raggiungere la massima velocit.
Come spiegato nelle precedenti sezioni del sito, sia il motore passo passo che il brushless sono due
motori sincroni, le cui differenze principali risiedono nel numero di poli e nel numero di fasi.
Tuttavia, a causa della possibilit di essere pilotati anche in maniera "semplice", si diffusa
storicamente l'idea del passo passo come motore di serie B utilizzabile solo in applicazioni in cui non
sono richieste alte prestazioni in termini di precisione; al contrario, i brushless sono divenuti nel
tempo la soluzione di riferimento tra i progettisti di macchine automatiche grazie alle elevate
prestazioni date da convertitori sempre pi sofisticati e a riduttori epicicloidali sempre pi precisi,
con l'unico svantaggio dell'elevato costo.
Il motore brushless un motore elettrico ad eccitazione indipendente. A differenza di un motore a
spazzole, non ha bisogno di contatti elettrici striscianti sull'albero motore per funzionare (da qui il nome). La
commutazione della corrente circolante negli avvolgimenti, infatti, non avviene pi per via meccanica (tramite
i contatti striscianti), ma elettronicamente. Ci comporta una minore resistenza meccanica, elimina la
possibilit che si formino scintille al crescere della velocit di rotazione, e riduce notevolmente la necessit di
manutenzione periodica.
l primo grosso vantaggio riguarda la vita attesa del motore, dato che le spazzole sono il "punto debole" di un
motore elettrico. L'assenza di spazzole elimina anche la principale fonte di rumore elettromagnetico presente
negli altri motori elettrici.
L'ingombro limitato rispetto alla potenza che possono erogare, ma soprattutto alla coppia che questi motori
riescono ad erogare. In termini di efficienza, i motori brushless viaggiano sempre in condizioni di rendimento
ottimali e non dovendo generare il campo magnetico rotorico hanno efficienze maggiori. Gli avvolgimenti
sullo statore inoltre dissipano facilmente il calore generato e permettono di costruire motori "lisci", senza
alettature esterne. L'assenza di scintille fondamentale quando il motore opera in ambienti saturi
di composti chimici volatili come i carburanti.
Il principale svantaggio di questo tipo di motori sta nel maggiore costo. Al contrario dei motori a spazzole,
infatti, il controllo viene effettuato elettronicamente da un controller, un dispositivo elettronico fornito dal
costruttore del motore o da terze parti; per questo non solitamente possibile utilizzare un potenziometro o
un reostato (inefficiente ma estremamente economico) per la regolazione della velocit.
Brushless o in alternativa un servomotore in corrente continua, questo per via della
possibilit di retroazione e quindi un controllo closed loop da encoder.
I motori passo passo al contrario vengono in genere impiegati in applicazioni open loop su
macchine di piccole dimensioni per via dell'economicit, ma hanno prestazioni dinamiche
inferiori e soffrono della possibilit di "perdita del passo" con conseguente errore di
posizionamento che non pu essere corretto e che porta ad errori di posizionamento.
Tra brushless e motori cc la differenza sostanziale sta nella maggiore affidabilit dei
brushless per via dell'assenza dei collettori (la commutazione elettronica) e inoltre i cc
hanno problemi di raffreddamento che inficiano il rendimento e la potenza (ovvero a parit
di dimensione i motori cc sono meno spinti dei brushless). Detto questo vedo macchine
degli anni '80 con motori cc a spazzole che lavorano ininterrottamente da pi di 20 anni
(quindi affidabili sono affidabili anche i cc a spazzole).

P.S. Nel settore macchine utensili dove lavori tu penso non esista fresa o centro di lavoro
professionale (taiwan incluso) che non usi motori brushless quindi di fatto la scelta
obbligata.
Non fatico a credere che i vostri tecnici si perdano in animate discussioni in merito. Negli
ultimi anni sono comparsi sul mercato nuove serie di motori stepper con diverse
caratteristiche costruttive, e molti costruttori dichiarano performance che sembrano
scavalcare i vecchi punti deboli di questa tipologia di motori:

Risoluzione - negli stepper tradizionali era limitata dall'angolo del passo, tuttavia la
tecnologia "microstepping" permette di raggiungere risoluzioni spesso pi che
soddisfacenti.

Vibrazioni - erano piuttosto fastidiose (il tipico sibilo), ma la scelta di una configurazione
costruttiva in stile "can-stack" permette la riduzione del cogging e di conseguenza anche
la riduzione del rumore. Non c' pi il classico "dente" che da il passo, dunque non vi pi
uno scatto secco, ma un passo molto pi morbido. Gli stepper delle attuali stampanti sono
fatti cos e di conseguenza i moti di avanzamento delle nostre stampanti sono diventati
molto pi silenziosi.

"Salto del passo": - il conseguente errore nel riferimento di posizione un problema
superato nei cosidettti "motori ibridi" che aggiungono un controllo a ciclo chiuso, sono in
definitiva dei motori stepper retroazionati, pi costosi degli stepper tradizionali, ma
sempre pi economici dei sincroni a magnete permanente (brushless).

A parte ci, gli stepper rimangono sempre e comunque dei motori a riluttanza e perdono
rapidamente coppia all'aumentare della velocit, inoltre sui 60 120step/sec si pu
incontrare la frequenza caratteristica di risonanza che tipica dello stepper (udibile ad
orecchio).

Gli stepper li vedrei pi indicati su azionamenti che non necessitano alte velocit e con cicli
poco gravosi.

I motori brushless sono pi dinamici, scaldano meno e permettono di lavorare da fermi
fino alla velocit massima con la stessa risposta di coppia.

Una cosa a cui occorre fare attenzione nell'uso di questi motori, il rischio di risonanza
nella catena cinematica: essendo motori molto "reattivi" possono reagire a dei fenomeni di
richiamo elastico della struttura meccanica, innescando una risonanza. Se questo si
dovesse verificare, i tuoi tecnici elettronici ti diranno che l'asse "nervoso" e cercheranno
di risolvere abbassando il guadagno del controllo. Ma questo di sicuro il tuo pane
quotidiano.
Quanto detto mi pare soddisfacente. Aggiungerei solo alcune cose:
1) tipicamente i motori passo sono usati quando le coppie sono basse. Anche se gli step
sono morbidi, il ripple di coppia innesca risonanze nella struttura, anche perch un ripple
che ricorda molto un onda quadra (anche se abbastanza arrotondata), e quindi piuttosto
ricco in armoniche

2) perch tralasciare i bravi vecchi motori asincroni trifase con controllo, scalare o
vettoriale che sia? Costano meno dei brushless ed hanno pi o meno le stesse
caratteristiche. Il controllo poi un po' pi semplice perch si basa su una terna trifase
invece della doppia onda creata partendo da zero dei brushless.