Sei sulla pagina 1di 364
PREFAZIONE ALLA 1° EDIZIONE Queste note sono trattate dall‘insegnamento di Controlli Automa- tici I che Jo scrivente svolge, da alcuni anni, per gli studenti de! Corso di Laurea Ingegneria Elettronica dell'Universita di Roma. L’ordinamento didattico attuale di questo Corso di Laurea prevede che |'insegnamento di Controlli Automatici I sia frequentato al quarto anno di corso da parte di studenti che nell’anno precedente hanno acquisito, con I'insegnamen- to di Teoria dei Sistemi, gli strumenti matematici di base nell’analisi dei sistemi dinamici. Una tale articolazione didattica consente di concentra- re Iinsegnamento dei Controlli Automatici essenzialmente sui problemi di sintesi dei sistemi di controllo. La linea espositiva seguita si rivolge esclusivamenteallo studio di sistemi dotati di rappresentazioni lineari e stazionarie e cerca di sta- bilire un equilibrio tra I'esigenza di passare in rassegna le tecniche pid tradizionali ed elementari di sintesi dei sistemi di controllo e quella di approfondire le metodologie pid avanzate sviluppatesi negli ultimi quin- dici anni. I primi capitoli sono dedicati ai metodi per lo studio di siste- mi con un solo ingresso ed una sola uscita e utilizzano principalmente tecniche basate sull’impiego di funzioni di variabile complessa; gli ulti- mi affrontano i problemi relativi a sistemi con molti ingressi e molte u- scite e fanno riferimento a tecniche basate sull‘analisi di proprieta delle rappresentazioni con lo spazio di stato, Roma, novembre 1979 PREFAZIONE ALLA 2° EDIZIONE La seconda edizione di queste note é stata predisposta per tenere conto sia di un certo numero di varianti di carattere espositive consi- Gliate dall'esperienza didattica, sia di alcune importanti moditiche e inte- grazioni al programma dell'insegnamento di Controlli Automatici detta- te dallo sviluppo della teoria e della tecnica in questi ultimi anni. Tali modifiche hanno suggerito, in particolare, il rifacimento com- pleto degli ultimi tre capitoli del testo. Allo scopo di ridurre i costi di produzione, questa seconda edizione viene pubblicata in due volumi: nel primo volume trovano posto i capitoli da I a VIII, i quali differiscono dai corrispondenti capitoli della prima edizione in alcune varianti di caratte- re espositivo, per effettuare le quali é stato possibile riutilizzare in larga parte la precedente composizione; nel secondo volume trovano posto i capitoli IX, X e XI, il cui contenuto é sostanzialmente diverso da quello dei corrispondenti capitoli della prima edizione, composti con un diver- so sistema tipogratico. Roma, settembre 1992